CN101861186B - 用于治疗性超声换能器的位置跟踪的方法和装置 - Google Patents

用于治疗性超声换能器的位置跟踪的方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN101861186B
CN101861186B CN200880116142.7A CN200880116142A CN101861186B CN 101861186 B CN101861186 B CN 101861186B CN 200880116142 A CN200880116142 A CN 200880116142A CN 101861186 B CN101861186 B CN 101861186B
Authority
CN
China
Prior art keywords
target area
therapeutic ultrasound
ultrasound probe
tracking
respect
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN200880116142.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101861186A (zh
Inventor
C·S·霍尔
C·T·陈
B·拉朱
W·T·史
G·谢克特
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Koninklijke Philips NV
Original Assignee
Koninklijke Philips Electronics NV
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Koninklijke Philips Electronics NV filed Critical Koninklijke Philips Electronics NV
Publication of CN101861186A publication Critical patent/CN101861186A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101861186B publication Critical patent/CN101861186B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N7/00—Ultrasound therapy
    • A61N7/02—Localised ultrasound hyperthermia
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00115—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output
    • A61B2017/00119—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output alarm; indicating an abnormal situation
    • A61B2017/00123—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output alarm; indicating an abnormal situation and automatic shutdown
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/372—Details of monitor hardware
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/25—User interfaces for surgical systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M37/00—Other apparatus for introducing media into the body; Percutany, i.e. introducing medicines into the body by diffusion through the skin
    • A61M37/0092—Other apparatus for introducing media into the body; Percutany, i.e. introducing medicines into the body by diffusion through the skin using ultrasonic, sonic or infrasonic vibrations, e.g. phonophoresis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N7/00—Ultrasound therapy
    • A61N2007/0004—Applications of ultrasound therapy
    • A61N2007/0008—Destruction of fat cells

Abstract

一种治疗性超声跟踪系统(10)，包括第一多个跟踪元件(14、16、18)和第二多个跟踪元件(20、22、24)、跟踪发生器(26)和系统控制器(28)。将第一多个跟踪元件(14、16、18)相对于彼此并且相对于治疗性超声探头(12)的能量发射表面(30)设置于第一位置和取向。第二多个跟踪元件(20、22、24)适于相对于彼此并且相对于接受治疗处置的患者的目标区域在第二位置和取向耦合到所述患者。跟踪发生器(26)发射跟踪功率以与第一多个跟踪元件和第二多个跟踪元件结合使用。系统控制器(28)检测探头(12)是否相对于所述目标区域被定位于可允许的位置和取向内，并且(i)响应于检测到所述探头在所述可允许位置和取向之内，所述系统控制器使能对探头的供能以执行下述中的一个(i)(a)开始所述治疗处置以及(i)(b)继续所述治疗处置，并且(ii)响应于未检测到所述探头在所述可允许位置和取向之内，所述系统控制器停止用于所述治疗处置的所述探头的所述供能。

Description

用于治疗性超声换能器的位置跟踪的方法和装置
本发明例大体涉及医学系统，并且更特别地，涉及用于治疗性超声换能器的位置跟踪的方法和装置。
采用超声对病理组织进行的当前处置通常没有被有效执行，这是由于用超声成像对疾病进行描绘不如诸如计算机断层摄影(CT)的另一种成像模态清晰。
然而，对于特定的治疗干预，超声正在变为一种更理想的方法。特别地，使用高密度聚焦超声当前被用作用于子宫肌瘤的热治疗干预的方法，并且可能地用作肝、脑和其他癌病变的处置。另外，超声已经作为调解凝块溶解(超声溶栓治疗)、药物递送和基因治疗的手段成为研究对象。
在所有这些应用中使用超声是理想的，这是由于其允许对深度组织进行非介入性处置，而对其上的器官影响很小或无影响。已经揭示出超声增加，诸如在凝块溶解中使用组织纤溶酶原激活物(tPA)、基因治疗中的蛋白的表达以及位点靶向治疗中的增加的药物递送的现有医学处置的效能。
然而，对于许多医学状况，使用除超声以外的成像模态进行诊断和处置计划，所述成像模态诸如计算机断层摄影(CT)、磁共振成像(MRI)、SPECT以及正电子发射断层摄影(PET)。另外，这些系统不依赖于用于治疗的方法。
因此，用于克服本领域中的问题的改进的方法和系统是期望的。
图1为根据本公开的实施例的用于治疗性超声探头的位置跟踪的系统的部分方框图视图；
图2为更详细地示出的根据本发明的实施例的用于与位置跟踪系统一起使用的图1的治疗性超声探头的示意性表示视图；
图3为示出根据本公开的实施例的系统和方法的治疗性超声探头的位置跟踪的流程图视图；以及
图4为根据本公开的另一实施例的治疗性超声探头的位置跟踪的系统的部分方框图视图。
在附图中，相同附图标记表示相似元件。另外，要注意附图没有按比例绘制。
根据一个实施例，用于治疗性超声换能器或探头的位置跟踪的方法和装置包括被配置为用于改进治疗结果的定位系统和治疗性超声探头。方法和系统装置有利地使其能够使用诸如CT的一个成像模态以诊断并计划治疗干预，并且之后将超声治疗施加于期望空间定位。因此，有利地改进了处置的功效。另外，处置可以被定位于对周围组织具有最小影响的特定感兴趣区域(例如，处置区域)。在一个实施例中，通过对多个传感器的适当放置而将位置跟踪系统和超声治疗探头配准到相同坐标系。
用于跟踪三维空间中的对象的技术是已知的并且包括例如电磁跟踪、红外(光)跟踪以及机械定位系统。这些跟踪技术允许以亚毫米精度检测对象的位置。因此，为了简化讨论，在这里仅讨论对于理解本公开的实施例必要的跟踪技术的那些方面。
根据本公开的另一实施例，尽管用超声成像对疾病的描绘不如使用诸如CT的另一成像模态清晰，但是可以使用高密度聚焦超声有效地执行病理组织的处置。一个示例为具有闭塞性脑卒中的患者的处置。首先用CT扫描对患者进行成像以确定存在血凝块。之后，将CT扫描配准到患者的躯体，并使用相同的配准系统以引导超声溶栓治疗处置，所述超声溶栓治疗处置利用根据本公开的实施例的位置跟踪治疗性超声系统的高密度聚焦超声探头。结果，通过将适当声学能量精确地放置入凝结的脉管而有利地提高治疗处置的效果。治疗处置的类似示例包括药物递送、高密度聚焦超声(HIFU)烧蚀以及基因递送。治疗处置也可以包括超声的整容使用，例如，脂肪处置。在后面的示例中，MR可以为用于获得脂肪组织的绘制的良好的模态。
在一个实施例中，基因疗法可以包括外源性DNA、RNA、RNAi、酶、蛋白质、siRNA或小RNA的递送中的一个或多个。
在从用于热烧蚀的高密度聚焦超声到用于药物和基因递送的领域中，将超声作为治疗性技术使用正在变为临床现实。用于描绘要被治疗的病理组织的空间定位的诊断成像系统(例如，CT、MRI等)与处置方案无关地被获取。使用本公开的有利的实施例，通过将治疗性聚焦超声的施加空间配准到诊断图像和患者的处置区域而将超声治疗照射适当地施加到特定的感兴趣区域。
本公开的方法和装置涉及用于使用外部位置跟踪系统保持患者的处置区域和超声治疗探头之间的配准的方法。例如，系统装置包括将在此进一步讨论的通过传感器的适当放置配准到相同坐标系的位置跟踪系统和超声治疗换能器。
在一个示例性实施例中，将电磁跟踪系统放置在患者不移动地躺在其上的桌面上。桌面在成像系统(CT、MRI、SPECT、PET等)的坐标系中被准确地配准。线圈(传感器)以如下方式被放置在超声治疗换能器上的一个或多个定位上：电磁跟踪系统可以相对于其自身坐标系计算治疗换能器的三维位置和取向。现在在患者坐标系中跟踪超声治疗探头并且可以将超声治疗探头聚焦到病理区域以实施处置。在类似于上述实施例的第二示例性实施例中，跟踪系统包括红外跟踪系统并且传感器包括发光二极管。
在类似于第一前述实施例的第三示例性实施例中，跟踪系统包括能够提供磁场的测量的多个线圈。另外，将另外的多个线圈耦合到治疗换能器。例如，线圈可以经由适当的机械附件等被耦合到治疗换能器。磁场的测量提供相对于磁共振成像(MRI)系统的位置的指示。在第四示例性实施例中，类似与第一示例性实施例和第二示例性实施例，将传感器附着到固定参考系，所述固定参考系例如为超声换能器可以被固定于其中的头戴式耳机。头戴式耳机可以根据解剖学界标被初始地放置或者通过与先前成像数据集共同配准而初始地放置。放置之后，跟踪系统用于测量小规模运动。
本公开的实施例有利地提供用于执行下述之一的方法和系统装置：(i)超声介导药物递送；(ii)超声介导基因递送；(iii)超声热治疗；(iv)高密度聚焦超声烧蚀；(v)超声溶栓治疗；以及(vi)包括去除脂肪以及除疤/除皱纹的超声整容手术。
图1为根据本公开的实施例的用于手持式治疗性超声探头12的位置跟踪的系统10的部分方框图视图。治疗性超声跟踪系统10包括第一多个跟踪元件(14、16、18)、第二多个跟踪元件(20、22、24)、跟踪发生器26以及系统控制器28。将第一多个跟踪元件(14、16、18)相对于彼此并且相对于手持治疗性超声探头12的能量发射表面30设置于第一位置和取向。治疗性超声探头12可以包括可以被配置为实施本公开的实施例以及用于执行给定超声治疗的需求的任意合适的手持超声探头或者其他探头。治疗性超声探头12包括外壳部分32和手柄部分34，其可以相互形成整体。超声换能器36被设置于外壳部分32内，接近表面30，以发射期望的超声能量。例如，适当地将各种电子功率和信号线(全部由附图标记38表示的特征表示)耦合在治疗性超声探头12和系统控制器28的部件之间，用于执行此处所描述的各种功能和步骤。如将在此处参考图2进一步讨论地，同样示出了耦合到治疗性超声探头12的跟踪引导器40。
第二多个跟踪元件(20、22、24)适于相对于彼此并且相对于接受治疗处置的患者的目标区域在第二位置和取向耦合到患者42。将跟踪发生器26配置为发射跟踪能量以与第一多个跟踪元件(14、16、18)和第二多个跟踪元件(20、22、24)结合使用。在一个实施例中，跟踪发生器26包括电磁场发生器，其中，如由附图标记27所表示的，发生器参照固定的取向和定位。电磁场发生器生成感兴趣区域内的电磁场，所述感兴趣区域包括患者的处置区域。
系统控制器28可以包括任何适当的计算机和/或传感器界面，控制器还被以适当的指令编程以执行如在这里所讨论的关于执行治疗性超声跟踪的各种功能以及如这里所讨论的处置。系统控制器28还包括各种输入/输出信号线，诸如38和44，例如，用于电耦合到治疗性超声跟踪系统10的其他元件。适当的显示设备46被耦合到系统控制器28，例如，以由系统操作者在给定治疗性超声跟踪和处置应用期间使用。另外，可以针对治疗性超声跟踪以及处置应用的给定实现方式提供可能需要的诸如输入/输出设备、定点设备等(未示出)的另外的设备。另外，用于从存储器(例如，包括之前从给定模态获得的图像的存储器或存储设备)或实时图像采集(例如，来自给定模态采集设备的实时图像)获得图像采集的器件48被耦合到系统控制器28。
图2为更详细地示出的用于本公开的定位跟踪10的系统的图1的治疗性超声探头12的示意性表示视图。在一个实施例中，跟踪引导器40被物理地耦合到治疗性超声探头12。跟踪引导器40可以包括，例如，设备显示器，其中，所述显示器设备产生多个可视同心形状(50、52、54)、指示器元件56以及方向指示器(58、60、62、64)的可视表示。跟踪引导器40例如，经由功率和信号线38被耦合到系统控制器28。系统控制器28适于控制跟踪引导器40以提供治疗性超声探头12相对于患者的目标区域的位置和取向的引导表示，其中，患者的目标区域由第二多个跟踪元件(20、22、24)进行配准。因此，本公开的实施例有利地允许系统操作者或干预放射学家在治疗处置期间与患者的更自然的相互作用(徒手)。另外，尽管将跟踪引导器40示出为并讨论为耦合到探头，但是根据本公开的实施例可以包括跟踪引导器的其他实现方式，例如，跟踪引导器作为显示器46的部分或者其他系统部件的部分的实现方式。
在一个实施例中，跟踪引导器40包括多个可视同心形状(50、52、54)以及指示器元件56。可视同心形状(50、52、54)表示治疗性超声探头12相对于目标区域的各种邻近度(proximity)。指示器元件56相对于同心形状(50、52、54)的定位提供了治疗性超声探头12相对于目标区域的位置和取向的可视引导表示。在一个实施例中，可视同心形状(50、52、54)可以包括用于指示在位置上非常靠近目标区域的邻近度的一个可视同心形状50，用于指示在位置上到目标区域为期望的邻近度的一个可视同心形状52，以及用于指示在位置上非常远离目标区域的邻近度的一个可视同心形状54。尽管相对于同心形状(50、52、54)仅对三个不同大小的形状进行示出和讨论，但是根据本公开的实施例可以包括多于三个。
指示器元件56可以以任意数量的不同尺寸的形状为特征以将对应的给定邻近度传送到目标区域。例如，如在图2中的跟踪引导器40的阐释70中所示的，指示器元件56可以以第一尺寸形状为特征，用于指示在位置上非常靠近目标区域的邻近度。如在图2中的跟踪引导器40的阐释68和72中所示出的，指示器元件56可以以第二尺寸形状为特征，用于指示在位置上到目标区域为期望的邻近度。注意到在阐释68，指示器元件56未中心对齐，这表示探头还没有在相对于目标区域的位置和取向，如这里将要在下面进一步讨论的。如在图2的跟踪引导器40的阐释66中所示出的，指示器元件56还可以以第三尺寸形状为特征，以指示在位置上与目标区域非常远的邻近度。尽管相对于指示器元件56仅对三个不同尺寸的形状进行示出和讨论，但是根据本公开的实施例可以包括多于三个。
跟踪引导器40还包括多个方向指示器(58、60、62、64)。方向指示器(58、60、62、64)表示相对于目标区域所需的治疗性超声探头移动的各个取向。连同可视同心形状(50、52、54)和指示器元件56，方向指示器(58、60、62、64)为系统用户提供引导以实现治疗性超声探头12相对于患者42的目标区域的可允许位置和取向。各种取向可以包括前进58、后退62、左移64和右移60，以及，移入(如在阐释66中由指示器元件56所示出的)和移出(如在阐释70中由指示器元件56所示出的)以最好地处置期望区域。在一个实施例中，引导包括气泡的形式，其根据所需相对运动前进至/远离中心并在尺寸上增长/收缩。尽管对于方向指示器仅对四个不同的方向指示器(58、60、62、64)进行示出和讨论，但是根据本公开的实施例可以包括多于或少于四个。
图3为示出根据本公开的实施例的系统和方法的治疗性超声探头的位置跟踪的流程图视图80。方法包括在步骤82中执行患者和治疗性探头的初始放置。在步骤84，检测治疗性探头的定位。在步骤86，检测患者从而处置区域(或区)的定位。在步骤88，确定是否对探头进行定位以允许处置。如在这里所讨论的，确定是至少基于第一多个跟踪元件和第二多个跟踪元件的位置跟踪的。如果确定未定位探头而不允许进行处置，那么，方法进行到步骤90。在步骤90，提示系统操作者例如由跟踪引导器40所指引的相对于患者移动探头。在步骤90之后，方法回到如前面所讨论的检测治疗性探头的定位的步骤84。再次参照步骤88，如果确定探头被定位而允许进行处置，那么处理进行到步骤92。
在步骤92，确定探头和目标区域之间的声学路径是否被例如骨或诸如肺的充气空腔所堵塞。如果确定声学路径被堵塞，那么，方法进行到步骤94，否则，方法进行到步骤96。步骤94包括执行对探头的声学补偿。例如，声学补偿可以包括更新来自治疗性超声探头的超声递送的功率和波束角，功率和波束角更新至少基于根据第一多个跟踪传感器、第二多个跟踪传感器以及跟踪发生器和治疗处置的指定需求所确定的跟踪信息。另一示例可以包括响应于(i)治疗性超声探头的运动跟踪以及(ii)超声递送相对于患者的目标区域的声学路径的阻塞来调节治疗性超声探头的孔径，所述孔径调节至少基于根据第一多个跟踪传感器、第二多个跟踪传感器以及跟踪发生器和治疗处置的指定需求所确定的跟踪信息。另一示例包括调节超声设置以补偿通向目标区域的改变的声学路径。在后面的示例中，超声设置的调节适于有效地补偿包括呼吸和心跳的自主和非自主器官运动，以及补偿由于超声处置的物理或生物响应或超声处置的结果导致的声学路径的改变或目标区的运动。另外的示例包括响应于所检测到的治疗性超声探头定位和到目标区域的对应的声学路径来改变治疗性超声探头的电子聚焦。在完成声补偿之后，方法进行到步骤96。
在步骤96，在(图1的)显示器46上提供处置区(或区域)的表示。特别地，处置区的表示覆盖(i)之前获得的一幅或几幅图像或者(ii)一幅或几幅实时图像的显示。在步骤96之后，在适当时允许在步骤98开始或继续治疗处置。在步骤100，确定所期望的治疗处置是否完成。如果完成，那么，方法在步骤102结束。如果所期望的治疗处置还未完成，那么，方法返回到步骤84并此后如这里上述讨论地继续。
图4为根据本公开的另一实施例的用于治疗性超声探头112的位置跟踪的系统110的部分方框图的视图。系统100类似于图1的系统10，但具有如下不同。治疗性超声跟踪系统110包括第一多个跟踪元件(114、116、118)、第二多个跟踪元件(120、122、124)、跟踪发生器126以及系统控制器28。将第一多个跟踪元件(114、116、118)相对于彼此并且相对于治疗性超声探头112的能量发射表面30设置于第一位置和取向。治疗性超声探头112可以包括可以被配置为实施本公开的实施例以及用于执行给定超声治疗需求的任意合适的超声探头。治疗性超声探头112包括外壳部分32和手柄部分34，其可以相互形成整体。将超声换能器36设置于外壳部分32内，接近表面30，以发射期望的超声能量。例如，适当地将各种电子功率和信号线(全部由附图标记38指示的特征表示)耦合在治疗性超声探头112和系统控制器28的部件之间，用于执行此处所描述的各种功能和步骤。跟踪引导器40耦合到治疗性超声探头112。
第二多个跟踪元件(120、122、124)适于相对于彼此并且相对于接受治疗处置的患者的目标区域在第二位置和取向耦合到患者42。跟踪发生器126被配置为发射跟踪能量以与第一多个跟踪元件(114、116、118)和第二多个跟踪元件(120、122、124)结合使用。在一个实施例中，跟踪发生器126包括光学跟踪发生器，其中，如由附图标记127所表示的，发生器参照固定的取向和定位。光学跟踪发生器包括，例如，LED跟踪发生器。光学跟踪发生器126生成感兴趣区域内的光学信号，所述感兴趣区域包括患者的处置区域。另外，第一多个跟踪元件(114、116、118)和第二多个跟踪元件(120、122、124)包括光学检测传感器。
因此，公开了包括第一多个跟踪元件和第二多个跟踪元件、跟踪发生器以及系统控制器的治疗性超声跟踪系统。将第一多个跟踪元件相对于彼此并且相对于治疗性超声探头的能量发射表面设置于第一位置和取向。第二多个跟踪元件适于相对于彼此并且相对于接受治疗处置的患者的目标区域在第二位置和取向耦合到患者。跟踪发生器发射跟踪能量以与第一多个跟踪元件和第二多个跟踪元件结合使用。系统控制器检测探头是否相对于目标区域被定位于可允许的位置和取向内，并且(i)响应于检测到探头在可允许位置和取向之内，系统控制器使能对探头的供能以执行下述中的一个：(i)(a)开始治疗处置以及(i)(b)继续治疗处置，并且(ii)响应于未检测到探头在可允许位置和取向之内，系统控制器停止用于治疗处置的探头供能。
治疗处置的开始和治疗处置的继续是根据治疗处置的指定需求的。指定需求还可以包括系统控制器，所述系统控制器监测目标区域中已经接受处置的定位并禁止对相同定位进行超过治疗处置所需的过多的处置。在另一实施例中，在经由超声成像系统或具有超声之外的模态的成像系统获得的医学图像中可检测到第二多个跟踪元件。系统控制器还适于响应于在医学图像中检测到第二多个跟踪元件来计算(i)成像系统的坐标系中的目标区域和(ii)跟踪系统的坐标中的目标区域之间的关系。控制器还适于响应于治疗性超声探头相对于目标区域的一个或多个所测位置自动指定从包括CT、MR、PET和SPECT成像扫描的组中选择的一个，以监测治疗处置的进展。
在一个实施例中，系统控制器还被配置为响应于对治疗性超声探头相对于患者的目标区域的运动跟踪来更新来自治疗性超声探头的超声递送的功率和波束角。功率和波束角更新至少基于根据第一多个跟踪传感器、第二多个跟踪传感器和跟踪发生器以及治疗处置的指定需求所确定的跟踪信息。
在另一实施例中，系统控制器还被配置为响应于(i)治疗性超声探头的运动跟踪以及(ii)超声递送相对于患者的目标区域的声学路径的阻塞来调节治疗性超声探头的孔径。所述孔径调节至少基于根据第一多个跟踪传感器、第二多个跟踪传感器以及跟踪发生器和治疗处置的指定需求所确定的跟踪信息。在另一实施例中，系统控制器还被配置为响应于对治疗性超声探头相对于患者的目标区的运动跟踪调节治疗性超声探头的超声设置。经调节的超声设置被配置为补偿通向目标区的改变的声学路径。在另一实施例中，系统控制器还被配置为响应于所检测到的治疗超声探头定位和对应的到目标区的声学路径来改变治疗性超声探头的电子聚焦。
在一个实施例中，治疗处置包括以下的一个或多个(i)超声介导药物递送；(ii)超声介导基因递送；(iii)超声引导热治疗；(iv)高密度聚焦超声烧蚀；(v)超声溶栓治疗；以及(vi)超声整容手术。在另一实施例中，第一多个跟踪元件包括三个跟踪元件，并且第二多个跟踪元件包括三个跟踪元件。另外，跟踪发生器可以包括以下的至少一个(i)电磁场发生器，其中，第一多个跟踪元件和第二多个跟踪元件包括电磁传感器，或者(ii)光学跟踪发生器，其中，第一多个跟踪元件和第二多个跟踪元件包括光学检测传感器。
在另一实施例中，治疗性超声跟踪系统包括第一多个跟踪元件、第二多个跟踪元件、跟踪发生器、系统控制器和跟踪引导器。将第一多个跟踪元件相对于彼此并且相对于治疗性超声探头的能量发射表面设置于第一位置和取向。第二多个跟踪元件适于相对于彼此并且相对于接受治疗处置的患者的目标区域在第二位置和取向耦合到患者。跟踪发生器被配置为发射跟踪能量以与第一多个跟踪元件和第二多个跟踪元件结合使用。在一个实施例中，跟踪发生器包括如下之一(i)电磁场发生器，其中，第一多个跟踪元件和第二多个跟踪元件包括电磁传感器，或者(ii)光学跟踪发生器，其中，第一多个跟踪元件和第二多个跟踪元件包括光学检测传感器。
在上段的实施例中，系统控制器被耦合到第一多个跟踪传感器、第二多个跟踪传感器以及跟踪发生器，并且还适于被耦合到治疗性超声探头。系统控制器用于检测治疗性超声探头是否相对于患者的目标区域被定位于可允许的位置和取向内，并且(i)响应于检测到治疗性超声探头在可允许位置和取向之内，系统控制器使能对治疗性超声探头的供能以执行下述中的一个：(i)(a)开始治疗处置以及(i)(b)继续治疗处置，并且(ii)响应于未检测到治疗性超声探头在可允许位置和取向之内，系统控制器停止用于治疗处置的治疗性超声探头供能。跟踪引导器被耦合到系统控制器，所述系统控制器还用于控制跟踪引导器以提供治疗性超声探头相对于目标区域的位置和取向的引导表示。
另外，针对上述实施例，治疗处置的开始和治疗处置的继续是根据治疗处置的指定需求的。另外，指定需求包括系统控制器，所述系统控制器监测目标区域中已经接受处置的定位并禁止对相同定位进行超过治疗处置所需的过多的处置。
根据另一实施例，用于治疗性超声跟踪的方法包括将第一多个跟踪元件相对于彼此并且相对于治疗性超声探头的能量发射表面设置于第一位置和取向。第二多个跟踪元件相对于彼此并且相对于接受治疗处置的患者的目标区域在第二位置和取向耦合到患者。跟踪发生器发射跟踪能量以与第一多个跟踪元件和第二多个跟踪元件结合使用。方法还包括经由系统控制器检测治疗性超声探头是否相对于患者的目标区域被定位于可允许的位置和取向内。响应于(i)检测到治疗性超声探头在可允许位置和取向之内，所述方法包括使能对治疗性超声探头的供能以执行下述中的一个：(i)(a)开始治疗处置以及(i)(b)继续治疗处置。响应于(ii)未检测到治疗性超声探头在可允许位置和取向之内，所述方法包括停止用于治疗处置的治疗性超声探头的供能。
在方法的一个实施例中，治疗处置的开始和治疗处置的继续是根据治疗处置的指定需求。另外，指定需求包括监测目标区域中已经接受处置的定位并禁止对相同定位进行超过治疗处置所需的过多的处置。
在另一实施例中，所述方法还包括响应于对治疗性超声探头相对于患者的目标区域的运动跟踪来经由系统控制器更新来自治疗性超声探头的超声递送的功率和波束角。功率和波束角更新至少基于根据第一多个跟踪传感器、第二多个跟踪传感器和跟踪发生器以及治疗处置的指定需求所确定的跟踪信息。在另一实施例中，所述方法还包括响应于(i)治疗性超声探头的运动跟踪以及(ii)超声递送相对于患者的目标区域的声学路径的阻塞来经由系统控制器调节治疗性超声探头的孔径。所述孔径调节至少基于根据第一多个跟踪传感器、第二多个跟踪传感器以及跟踪发生器和治疗处置的指定需求所确定的跟踪信息。在另一实施例中，方法还包括经由系统控制器控制跟踪引导器以提供治疗性超声探头关于目标区域的位置和取向的引导表示。
尽管已经在上面详细描述了若干示例性实施例，但是在本质上不脱离本公开的实施例的新颖教导和优势的情况下，本领域技术人员将易于理解在示例性实施例中许多改变是可能的。例如，本公开的实施例可以被应用到人造设备的放置，诸如，纳米载体、纳米信标、纳米传感器以及纳米机械。因此，旨在将所有这些修改包括在如在以下权利要求中所限定的本公开的实施例的范围内。在权利要求中，器件-加-功能项旨在覆盖此处描述为执行所列举的功能的结构，不仅仅是结构等价物，而是还包括等价结构。另外，置于一个或多个权利要求的括号中的附图标记不应该被理解为限制权利要求。词语“包括”和“包含”等不排除存在除那些在任意权利要求或说明书中作为整体列出的元件和步骤。单个引用的元件并不排除存在多个这样的元件，反之亦然。借助于包括若干不同元件的硬件，和/或借助于适当编程的计算机可以实施一个或多个实施例。在列举若干器件的设备权利要求中，可以由硬件的一个或相同部件实现这些器件的若干器件。在相互不同的从属权利要求中引用特定措施的事实不表示这些措施的组合不能被有利地应用。

Claims (15)

1.一种治疗性超声跟踪系统，包括：
第一，多个跟踪元件，将其相对于彼此并且相对于治疗性超声探头的能量发射表面设置于第一位置和取向；
第二，多个跟踪元件，其适于相对于彼此并且相对于接受治疗处置的患者的目标区域在第二位置和取向耦合到所述患者；
跟踪发生器，将其配置为发射跟踪能量以与所述第一，多个跟踪元件和所述第二，多个跟踪元件结合使用，其中，所述跟踪发生器被配置为参照固定的取向和定位；
系统控制器，其耦合到所述第一，多个跟踪元件、所述第二，多个跟踪元件以及所述跟踪发生器，并还适于耦合到所述治疗性超声探头，所述系统控制器适于：
检测所述治疗性超声探头是否相对于所述患者的所述目标区域被定位于可允许的位置和取向之内，以及
响应于检测到所述治疗性超声探头在所述可允许的位置和取向之内，使能对所述治疗性超声探头的供能以执行下述中的一个：（a）开始所述治疗处置以及（b）继续所述治疗处置，并且响应于未检测到所述治疗性超声探头在所述可允许的位置和取向之内，停止用于所述治疗处置的所述治疗性超声探头的所述供能。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，根据所述治疗处置的指定需求使所述治疗处置开始以及使所述治疗处置继续。
3.根据权利要求2所述的系统，并且其中，所述指定需求包括所述系统控制器监测所述目标区域中已经接受处置的定位并禁止对相同定位进行超过所述治疗处置所需的过多的处置。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述系统控制器还被配置为响应于对所述治疗性超声探头相对于所述患者的所述目标区域的运动跟踪来更新来自所述治疗性超声探头的超声递送的功率和波束角，所述功率和波束角更新至少基于根据所述第一，多个跟踪元件、所述第二，多个跟踪元件以及所述跟踪发生器和所述治疗处置的指定需求所确定的跟踪信息。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述系统控制器还被配置为响应于（i）所述治疗性超声探头的运动跟踪以及（ii）超声递送相对于所述患者的所述目标区域的声学路径的阻塞来调节所述治疗性超声探头的孔径，所述孔径调节至少基于根据所述第一，多个跟踪元件、所述第二，多个跟踪元件以及所述跟踪发生器和所述治疗处置的指定需求所确定的跟踪信息。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述系统控制器还被配置为响应于对所述治疗性超声探头相对于所述患者的所述目标区的运动跟踪来调节所述治疗性超声探头的超声设置，经调节的超声设置被配置为补偿通向所述目标区域的改变的声学路径。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述可视同心形状表示所述治疗性超声探头相对于所述目标区域的各种邻近度，并且其中，所述指示器元件相对于所述同心形状的定位提供了所述治疗性超声探头相对于所述目标区域的位置和取向的可视引导表示。
8.根据权利要求7所述的系统，并且其中，所述可视同心形状包括用于指示在位置上非常靠近所述目标区域的邻近度的一个可视同心形状，用于指示在位置上到所述目标区域为期望的邻近度的一个可视同心形状，以及用于指示在位置上非常远离所述目标区域的邻近度的一个可视同心形状。
9.根据权利要求7所述的系统，其中，所述指示器元件由下列表征：用于指示在位置上非常靠近所述目标区域的邻近度的第一尺寸形状，用于指示在位置上到所述目标区域为期望的邻近度的第二尺寸形状，以及用于指示在位置上非常远离所述目标区域的邻近度的第三尺寸形状。
10.根据权利要求7所述的系统，其中，所述方向指示器表示相对于所述目标区域所需的治疗性超声探头移动的各个取向，其连同所述可视同心形状和所述指示器元件为系统用户提供引导以实现所述治疗性超声探头相对于所述患者的所述目标区域的所述可允许的位置和取向。
11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述各个取向包括前进、后退、左移和右移。
12.根据权利要求1所述的系统，其中，所述跟踪引导器还包括设备显示器，并且其中，所述多个可视同心形状、指示器元件以及方向指示器包括在所述设备显示器上的可视表示。
13.根据权利要求1所述的系统，其中，所述跟踪发生器包括从包括下列的组中选择的一个：（i）电磁场发生器，其中，所述第一，多个跟踪元件和所述第二，多个跟踪元件包括电磁场传感器；以及（ii）光学跟踪发生器，其中，所述第一，多个跟踪元件和所述第二，多个跟踪元件包括光学检测传感器。
14.根据权利要求1所述的系统，其中，在经由超声成像系统或具有超声之外的模态的成像系统获得的医学图像中可检测到所述第二，多个跟踪元件，并且其中，所述系统控制器还适于响应于在所述医学图像中检测到所述第二，多个跟踪元件来计算（i）所述成像系统的坐标系中的所述目标区域和（ii）所述跟踪系统的坐标中的所述目标区域之间的关系。
15.根据权利要求1所述的系统，其中，所述系统控制器还适于响应于所述治疗性超声探头相对于所述目标区域的一个或多个测得的位置，自动指定从包括CT、MR、PET和SPECT成像扫描的组中选择的一个，以监测所述治疗处置的进展。
CN200880116142.7A 2007-11-15 2008-11-13 用于治疗性超声换能器的位置跟踪的方法和装置 Expired - Fee Related CN101861186B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US98811007P 2007-11-15 2007-11-15
US60/988,110 2007-11-15
PCT/IB2008/054767 WO2009063421A1 (en) 2007-11-15 2008-11-13 Method and apparatus for positional tracking of a therapeutic ultrasound transducer

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101861186A CN101861186A (zh) 2010-10-13
CN101861186B true CN101861186B (zh) 2014-03-05

Family

ID=40469888

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN200880116142.7A Expired - Fee Related CN101861186B (zh) 2007-11-15 2008-11-13 用于治疗性超声换能器的位置跟踪的方法和装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20100268072A1 (zh)
EP (1) EP2209526A1 (zh)
JP (1) JP5522741B2 (zh)
CN (1) CN101861186B (zh)
RU (1) RU2492884C2 (zh)
WO (1) WO2009063421A1 (zh)

Families Citing this family (65)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2023812B1 (en) 2006-05-19 2016-01-27 The Queen's Medical Center Motion tracking system for real time adaptive imaging and spectroscopy
JP5241714B2 (ja) 2006-07-07 2013-07-17 プロテウス デジタル ヘルス， インコーポレイテッド スマートな非経口送達システム
WO2008017051A2 (en) 2006-08-02 2008-02-07 Inneroptic Technology Inc. System and method of providing real-time dynamic imagery of a medical procedure site using multiple modalities
US9125979B2 (en) 2007-10-25 2015-09-08 Proteus Digital Health, Inc. Fluid transfer port information system
WO2009067463A1 (en) 2007-11-19 2009-05-28 Proteus Biomedical, Inc. Body-associated fluid transport structure evaluation devices
WO2009094646A2 (en) 2008-01-24 2009-07-30 The University Of North Carolina At Chapel Hill Methods, systems, and computer readable media for image guided ablation
US8340379B2 (en) 2008-03-07 2012-12-25 Inneroptic Technology, Inc. Systems and methods for displaying guidance data based on updated deformable imaging data
KR101089116B1 (ko) * 2008-10-21 2011-12-02 주식회사 휴먼스캔 환자 위치 감시 장치
US8554307B2 (en) 2010-04-12 2013-10-08 Inneroptic Technology, Inc. Image annotation in image-guided medical procedures
US8641621B2 (en) 2009-02-17 2014-02-04 Inneroptic Technology, Inc. Systems, methods, apparatuses, and computer-readable media for image management in image-guided medical procedures
US8690776B2 (en) 2009-02-17 2014-04-08 Inneroptic Technology, Inc. Systems, methods, apparatuses, and computer-readable media for image guided surgery
US11464578B2 (en) 2009-02-17 2022-10-11 Inneroptic Technology, Inc. Systems, methods, apparatuses, and computer-readable media for image management in image-guided medical procedures
US7946986B2 (en) * 2009-09-29 2011-05-24 Medicis Technologies Corporation Cartridge for use with an ultrasound therapy head
CN102905612A (zh) 2010-02-01 2013-01-30 普罗秋斯数字健康公司 双腕式数据采集系统
JP5841951B2 (ja) 2010-02-01 2016-01-13 プロテウス デジタル ヘルス， インコーポレイテッド データ収集システム
JP5675986B2 (ja) * 2010-08-31 2015-02-25 オーソソフト インコーポレイティド 近接トリガー式コンピュータ援用手術システム及び方法
US8696675B2 (en) 2010-08-31 2014-04-15 Orthosoft Inc. Proximity-triggered computer-assisted surgery system and method
JP5611754B2 (ja) * 2010-10-07 2014-10-22 株式会社日立メディコ 手術支援システム
WO2012125172A1 (en) * 2011-03-15 2012-09-20 Kona Medical, Inc. Energetic modulation of nerves
CN102824699B (zh) * 2011-06-13 2015-08-05 重庆微海软件开发有限公司 一种治疗系统及其超声监控方法
US9606209B2 (en) 2011-08-26 2017-03-28 Kineticor, Inc. Methods, systems, and devices for intra-scan motion correction
EP2939601B1 (en) 2011-09-06 2018-11-14 eZono AG Magnetic medical device
JP6219835B2 (ja) 2011-10-28 2017-10-25 ディスィジョン サイエンシズ インターナショナル コーポレーション 超音波イメージングにおけるスペクトル拡散符号化波形
US8670816B2 (en) 2012-01-30 2014-03-11 Inneroptic Technology, Inc. Multiple medical device guidance
US9474505B2 (en) * 2012-03-16 2016-10-25 Toshiba Medical Systems Corporation Patient-probe-operator tracking method and apparatus for ultrasound imaging systems
CN104203130B (zh) * 2012-03-29 2017-08-15 皇家飞利浦有限公司 用于导航辅助过程的质量保证系统和方法
CA2871997A1 (en) * 2012-05-02 2013-11-07 Stryker Global Technology Center Handheld tracking systems and devices for aligning implant systems during surgery
CN103479403B (zh) * 2012-06-08 2016-06-22 长庚大学 以手术导航系统导引聚焦式超声波释放能量的系统及其方法
CN104507394B (zh) * 2012-07-27 2017-10-20 皇家飞利浦有限公司 对点的从超声图像到跟踪系统的准确且快速的映射
US9717461B2 (en) 2013-01-24 2017-08-01 Kineticor, Inc. Systems, devices, and methods for tracking and compensating for patient motion during a medical imaging scan
US10327708B2 (en) 2013-01-24 2019-06-25 Kineticor, Inc. Systems, devices, and methods for tracking and compensating for patient motion during a medical imaging scan
US9305365B2 (en) 2013-01-24 2016-04-05 Kineticor, Inc. Systems, devices, and methods for tracking moving targets
WO2014120734A1 (en) 2013-02-01 2014-08-07 Kineticor, Inc. Motion tracking system for real time adaptive motion compensation in biomedical imaging
US9257220B2 (en) 2013-03-05 2016-02-09 Ezono Ag Magnetization device and method
GB201303917D0 (en) 2013-03-05 2013-04-17 Ezono Ag System for image guided procedure
WO2014136016A1 (en) * 2013-03-05 2014-09-12 Koninklijke Philips N.V. Consistent sequential ultrasound acquisitions for intra-cranial monitoring
US9459087B2 (en) 2013-03-05 2016-10-04 Ezono Ag Magnetic position detection system
US10314559B2 (en) 2013-03-14 2019-06-11 Inneroptic Technology, Inc. Medical device guidance
US9844359B2 (en) 2013-09-13 2017-12-19 Decision Sciences Medical Company, LLC Coherent spread-spectrum coded waveforms in synthetic aperture image formation
EP3421091A1 (en) * 2013-12-12 2019-01-02 Koninklijke Philips N.V. Real-time fusion of anatomical ultrasound information and radiation delivery information for radiation therapies
EP3082955A1 (en) * 2013-12-18 2016-10-26 Koninklijke Philips N.V. System and method for ultrasound and computed tomography image registration for sonothrombolysis treatment
JP6049208B2 (ja) * 2014-01-27 2016-12-21 富士フイルム株式会社 光音響信号処理装置、システム、及び方法
US10004462B2 (en) 2014-03-24 2018-06-26 Kineticor, Inc. Systems, methods, and devices for removing prospective motion correction from medical imaging scans
WO2016014718A1 (en) 2014-07-23 2016-01-28 Kineticor, Inc. Systems, devices, and methods for tracking and compensating for patient motion during a medical imaging scan
US9901406B2 (en) 2014-10-02 2018-02-27 Inneroptic Technology, Inc. Affected region display associated with a medical device
US10188467B2 (en) 2014-12-12 2019-01-29 Inneroptic Technology, Inc. Surgical guidance intersection display
KR20230169485A (ko) 2015-02-25 2023-12-15 디시전 사이선씨즈 메디컬 컴패니, 엘엘씨 음향 신호 전송 접촉매질 및 결합 매체
JP2018524043A (ja) * 2015-05-19 2018-08-30 プロトンブイディーエー インコーポレイテッド 陽子療法の最適化のための陽子撮像システム
US9949700B2 (en) 2015-07-22 2018-04-24 Inneroptic Technology, Inc. Medical device approaches
US9943247B2 (en) 2015-07-28 2018-04-17 The University Of Hawai'i Systems, devices, and methods for detecting false movements for motion correction during a medical imaging scan
JP6755308B2 (ja) 2015-10-08 2020-09-16 ディスィジョン サイエンシズ メディカル カンパニー，エルエルシー 音響式整形外科的追跡システムおよび方法
WO2017091479A1 (en) 2015-11-23 2017-06-01 Kineticor, Inc. Systems, devices, and methods for tracking and compensating for patient motion during a medical imaging scan
US9675319B1 (en) 2016-02-17 2017-06-13 Inneroptic Technology, Inc. Loupe display
WO2017186610A1 (en) * 2016-04-28 2017-11-02 Koninklijke Philips N.V. Image guided treatment delivery
US10278778B2 (en) 2016-10-27 2019-05-07 Inneroptic Technology, Inc. Medical device navigation using a virtual 3D space
EP3644885B1 (en) * 2017-06-28 2023-10-11 Auris Health, Inc. Electromagnetic field generator alignment
US11259879B2 (en) 2017-08-01 2022-03-01 Inneroptic Technology, Inc. Selective transparency to assist medical device navigation
US10925628B2 (en) * 2017-09-18 2021-02-23 Novuson Surgical, Inc. Tissue engagement apparatus for theapeutic ultrasound apparatus and method
US11484365B2 (en) 2018-01-23 2022-11-01 Inneroptic Technology, Inc. Medical image guidance
JP2021514722A (ja) * 2018-02-22 2021-06-17 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． センサベースの形状特定
EP3880106A1 (en) * 2018-11-15 2021-09-22 Koninklijke Philips N.V. Simultaneous sensor tracking in medical interventions
US11806094B2 (en) * 2019-04-03 2023-11-07 Biosense Webster (Israel) Ltd. Catheter motion trace visualization
US11154274B2 (en) 2019-04-23 2021-10-26 Decision Sciences Medical Company, LLC Semi-rigid acoustic coupling articles for ultrasound diagnostic and treatment applications
CN114641252B (zh) 2019-09-03 2023-09-01 奥瑞斯健康公司 电磁畸变检测和补偿
CN116685847A (zh) 2020-11-13 2023-09-01 决策科学医疗有限责任公司 用于对象的合成孔径超声成像的系统和方法

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6374132B1 (en) * 1997-05-23 2002-04-16 Transurgical, Inc. MRI-guided therapeutic unit and methods

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0531119A (ja) * 1991-07-29 1993-02-09 Toshiba Corp 超音波結石破砕装置
JP3325534B2 (ja) * 1992-02-28 2002-09-17 株式会社東芝 超音波治療装置
US5368032A (en) * 1993-11-09 1994-11-29 General Electric Company Manually positioned focussed energy system guided by medical imaging
JPH0938096A (ja) * 1995-07-31 1997-02-10 Toshiba Corp 超音波治療装置
IL119262A0 (en) * 1996-02-15 1996-12-05 Biosense Israel Ltd Locatable biopsy needle
EP0886757B1 (en) * 1996-02-27 2005-05-25 Biosense Webster, Inc. Location system with field actuation sequences
IL122839A0 (en) * 1997-12-31 1998-08-16 Ultra Guide Ltd Calibration method and apparatus for calibrating position sensors on scanning transducers
DE19817553A1 (de) * 1998-04-15 1999-10-21 Biotronik Mess & Therapieg Ablationsanordnung
JP2000262532A (ja) * 1999-03-15 2000-09-26 Toshiba Corp 超音波治療装置、超音波治療用支援画像表示装置及び超音波診断装置
SE520858C2 (sv) * 2002-01-15 2003-09-02 Ultrazonix Dnt Ab Anordning med såväl terapeutiska som diagnostiska givare för icke-invasiv ultraljudsbehandling av ett objekt
US7331951B2 (en) * 2002-06-25 2008-02-19 Ultrashape Inc. Devices and methodologies useful in body aesthetics
US7695437B2 (en) * 2003-12-30 2010-04-13 Medicis Technologies Corporation Ultrasound therapy head with movement control
US8337407B2 (en) * 2003-12-30 2012-12-25 Liposonix, Inc. Articulating arm for medical procedures
US20060089626A1 (en) * 2004-10-22 2006-04-27 Vlegele James W Surgical device guide for use with an imaging system
US8617152B2 (en) * 2004-11-15 2013-12-31 Medtronic Ablation Frontiers Llc Ablation system with feedback
US7740584B2 (en) * 2005-08-16 2010-06-22 The General Electric Company Method and system for mapping physiology information onto ultrasound-based anatomic structure
US8167805B2 (en) * 2005-10-20 2012-05-01 Kona Medical, Inc. Systems and methods for ultrasound applicator station keeping
CN101795636B (zh) * 2007-01-24 2013-06-19 皇家飞利浦电子股份有限公司 Rf消融计划器
WO2010064154A1 (en) * 2008-12-03 2010-06-10 Koninklijke Philips Electronics, N.V. Feedback system for integrating interventional planning and navigation

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6374132B1 (en) * 1997-05-23 2002-04-16 Transurgical, Inc. MRI-guided therapeutic unit and methods

Also Published As

Publication number Publication date
JP5522741B2 (ja) 2014-06-18
CN101861186A (zh) 2010-10-13
US20100268072A1 (en) 2010-10-21
EP2209526A1 (en) 2010-07-28
JP2011502686A (ja) 2011-01-27
RU2010123936A (ru) 2011-12-20
WO2009063421A1 (en) 2009-05-22
RU2492884C2 (ru) 2013-09-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101861186B (zh) 用于治疗性超声换能器的位置跟踪的方法和装置
EP2858619B1 (en) Neuronavigation-guided focused ultrasound system
CN106535774B (zh) 在针对介入流程的3d成像工作流中的智能实时工具和解剖结构可视化
US6185445B1 (en) MR tomograph comprising a positioning system for the exact determination of the position of a manually guided manipulator
JP4455995B2 (ja) 医用デバイス位置決めシステム及び方法
JP4717683B2 (ja) 医用画像表示装置
EP3019088B1 (en) Imaging apparatus for biopsy or brachytherapy
JP5255964B2 (ja) 手術支援装置
JP2019520103A (ja) ナビゲーションおよびローカル温度測定
JP2012045198A (ja) 治療支援装置及び治療支援システム
EP3824476A1 (en) Automatic setting of imaging parameters
US11864950B2 (en) Image guided steering of a transducer array and/or an instrument
CN219323439U (zh) 超声成像系统和超声探测器装置
US20230398381A1 (en) Multiparametric optimization for ultrasound procedures
JP5463214B2 (ja) 治療支援装置及び治療支援システム
JP2010075503A (ja) マルチモダリティ手術支援装置
EP3747387B1 (en) Wrong level surgery prevention
CN220655593U (zh) 超声成像系统
US20230393223A1 (en) Apparatus and method for imaging and conducting image-guided procedures with position-sensing oculus

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20140305

Termination date: 20181113