CN101829991A - 机械手抓碟装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机械手抓碟装置，该机械手抓碟装置包括动力杆及抓取头，动力杆的一端与外界动力装置连接，动力杆的另一端与抓取头固定连接，动力杆内收容有真空吸附管，真空吸附管一端穿出动力杆并与外界抽气装置连通，其另一端穿过动力杆并贯穿抓取头，其中，抓取头包括固定部、抓取部及自动伸缩装置，固定部与动力杆固定连接，固定部开设有滑动腔，抓取部滑动地卡持于固定部的滑动腔内，自动伸缩装置的一端与固定部连接，另一端与抓取部连接，真空吸附管穿过固定部与抓取部并与所抓取部的下表面位于同一平面上。本发明机械手抓碟装置具有供抓取部上下自动伸缩的滑动腔，扩大了机械手抓碟装置抓取光盘工件的高度范围，也提高了光盘的生产效率。

Description

机械手抓碟装置
技术领域
本发明涉及光盘制造领域，更具体地涉及一种光盘制造系统中的机械手抓碟装置。
背景技术
在现今环境下随着经济的不断发展，光盘的使用越来越多，但光盘的制作过程相当复杂，其必须经过数道处理过程方可完成，而且在制作过程中，必须通过机械手抓碟装置反复抓取光盘工件，通过传送进行多重加工，因此，在光盘工件的移动过程中，机械手抓碟装置必须准确、稳定的从一个加工位置上抓取光盘并将其传送到另一个加工位置，才可以提升加工的效率。
参见图1，目前所使用的机械手抓碟装置，包括：动力杆110及抓取头120，所述动力杆110的一端与外界动力装置连接，以驱动所述动力杆110运动；所述抓取头120固定于所述动力杆110的另一端，所述抓取头120可随所述动力杆110一起运动；所述动力杆110内收容有真空吸附管130，所述真空吸附管130一端穿出所述动力杆110并与外界抽气装置连通，另一端穿过所述动力杆110并贯穿所述抓取头120以与所述抓取头120的下表面位于同一平面上。在使用过程中，启动所述外界抽气装置通过所述真空吸附管130可将工件101和工件102吸附于所述抓取头120上，从而可通过外界动力装置驱动所述动力杆110移动而将所述工件传送到设定的位置。
如上所述，现有的机械手抓碟装置的抓取头120为整体式结构，在高度方向上没有可以伸缩活动的空间，从而抓取头120在抓取不同工位上且不在同一平面高度的工件时(如图1中的工件101与工件102)，可能抓取不到工件或压碎工件。如图1所示，当所述抓取头120通过所述动力杆110调节以高位工件101为抓取基准时，则会出现抓取不到低位工件102的情况；当所述抓取头120通过调节以低位工件102为抓取基准时，在抓取高位工件101时，由于所述抓取头120的抓取面低于所述工件101，则可能压坏高位工件101。
因此，有必要提供一种改进的机械手抓碟装置来克服上述缺陷，使所述机械手抓碟装置可快速而准确地抓取到相应的工件，且不会损坏工件。
发明内容
本发明的目的是提供一种机械手抓碟装置，该机械手抓碟装置具有供抓取部上下自动伸缩的滑动腔，扩大了机械手抓碟装置抓取光盘工件的高度范围，也提高了光盘的生产效率。
为实现上述目的，本发明提供一种机械手抓碟装置，该机械手抓碟装置包括动力杆及抓取头，所述动力杆的一端与外界动力装置连接，所述动力杆的另一端与所述抓取头固定连接，外界动力装置驱动所述动力杆运动，所述动力杆内收容有真空吸附管，所述真空吸附管的一端穿出所述动力杆并与外界抽气装置连通，所述真空吸附管的另一端穿过所述动力杆并贯穿所述抓取头，且与所述抓取头的下表面位于同一平面上，其中，所述抓取头包括固定部、抓取部及自动伸缩装置，所述固定部与所述动力杆固定连接，所述固定部开设有滑动腔，所述抓取部滑动地卡持于所述固定部的滑动腔内，所述自动伸缩装置的一端与所述固定部连接，所述自动伸缩装置的另一端与所述抓取部连接，所述真空吸附管依次穿过所述固定部与抓取部并与所述抓取部的下表面位于同一平面上。
较佳地，所述自动伸缩装置包括第一磁铁与第二磁铁，所述第一磁铁装设于所述固定部上，所述第二磁铁装设于所述抓取部上，所述第一磁铁与第二磁铁同极相对。这样设计，在所述第一磁铁与第二磁铁的排斥力作用下使所述抓取部在所述滑动腔内下滑到最低位置，从而协助所述动力杆调整所述抓取头的基准位置。
较佳地，所述自动伸缩装置为弹性元件，所述弹性元件装设于所述滑动腔内，且所述弹性元件的两端分别弹性连接于所述固定部与抓取部。所述弹性元件可使所述抓取部在所述滑动腔内上下滑动，而且通过选择具有合适弹性系数的弹性元件，可使所述抓取部在所述抓取头设定好的基准位置基础上扩大抓取光盘工件的高度范围。
较佳地，所述抓取部的下端开设缺口，所述缺口于所述固定部上形成抵触面，所述固定部的下端凸伸出伸入所述缺口内的凸台，所述凸台位于所述抵触面的下方，所述凸台与所述抵触面可分离地抵触。当所述抓取部滑动到最下端时，所述缺口的抵触面将抵触于所述凸台上，从而可按需要协助调整并固定所述抓取部的高度位置。
较佳地，所述固定部的上端开设有与所述滑动腔连通的引导槽，所述抓取部的上端凸伸出伸入所述引导槽内的凸块，且所述引导槽的长度大于所述凸块的长度。从而，所述引导槽没有完全卡住所述凸块，所述凸块可按照需要在所述引导槽内上下滑动并带动所述抓取部在所述滑动腔内上下滑动，以调整所述抓取部的高度位置。
与现有技术相比，本发明机械手抓碟装置的所述抓取头包括固定部、抓取部及自动伸缩装置，所述固定部开设有滑动腔，且所述自动伸缩装置分别连接所述固定部与抓取部以驱使所述抓取部在所述滑动腔内滑动，从而所述动力杆调整好所述抓取头的基准位置后，所述自动伸缩装置可驱使所述抓取部在所述滑动腔内上下滑动，因此，所述抓取部在基准位置的基础上还可上下伸缩，从而扩大了所述抓取部抓取光盘工件的高度范围，减少了对所述光盘工件排列统一性的要求，提高了光盘的生产效率。
通过以下的描述并结合附图，本发明将变得更加清晰，这些附图用于解释本发明的实施例。
附图说明
图1为现有技术机械手抓碟装置的结构示意图。
图2为本发明机械手抓碟装置未安装自动伸缩装置的结构示意图。
图3为本发明实施例一机械手抓碟装置的结构示意图。
图4为本发明实施例一机械手抓碟装置与光盘工件结合的示意图。
图5为本发明实施例二机械手抓碟装置的结构示意图。
图6为本发明实施例二机械手抓碟装置与光盘工件结合的示意图。
具体实施方式
现在参考附图描述本发明的实施例，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本发明提供了一种机械手抓碟装置，该机械手抓碟装置具有供抓取部上下自动伸缩的滑动腔，扩大了机械手抓碟装置抓取光盘工件的高度范围，也提高了光盘的生产效率。
参考图2，图2为本发明机械手抓碟装置未安装自动伸缩装置的结构示意图。如图2所示，所述机械手抓碟装置包括动力杆200、抓取头300及固定块201。所述动力杆200的一端与外界动力装置连接，所述动力杆200的另一端固定连接所述抓取头300，外界动力装置驱动所述动力杆200作相应的运动，以调整所述抓取头300的基准位置且驱动所述抓取头300抓取光盘工件；所述动力杆200内收容有真空吸附管210，所述真空吸附管210一端穿出所述动力杆200并与外界抽气装置连通，另一端穿过所述动力杆200并贯穿所述抓取头300以与所述抓取头300的下表面位于同一平面上，从而可通过外界抽气装置的抽气作用将所述光盘工件吸附于所述真空吸附管210上，并通过外界动力装置驱动所述动力杆200运动而将吸附于所述真空吸附管210上的光盘工件传送到设定的位置；所述固定块201分别固定连接所述动力杆200与所述抓取头300，以增强对所述述动力杆200与所述抓取头300的固定作用，防止其在工作运转过程中左右晃动而发生掉件的情况。
具体地，所述抓取头300包括固定部310、抓取部320及自动伸缩装置(见图3与图5)。所述固定部310固定连接于所述动力杆200上，并可与所述动力杆200一起运动；所述固定部310上开设有收容所述抓取部320的滑动腔330；所述固定部310的下端凸伸形成与所述抓取部320相抵触的凸台312，所述固定部310的上端开设有与所述滑动腔330连通的引导槽311。所述抓取部320滑动地卡持于所述固定部310上的所述滑动腔330内；所述抓取部320上开设有收容所述凸台312的缺口322，且所述缺口322于所述固定部310上形成抵触面，当所述抓取部320在所述滑动腔330内下滑到最下端时，所述抵触面与所述凸台312相抵触，从而以协助控制所述抓取部320的最低位置并固定所述抓取部320；所述抓取部320的上端向所述固定部310凸伸形成凸块321，所述凸块321收容于所述引导槽311内，且所述凸块321的长度小于所述引导槽311的长度，从而所述凸块321可在所述引导槽311内上下滑动，并使所述抓取部320在所述滑动腔330上下滑动，因此可在确定所述抓取头300的基准位置的基础上再扩大所述抓取部320的上下伸缩范围，所述抓取部320可伸缩的范围即为所述引导槽311长于所述凸块311的长度大小，因此增大了所述抓取部320抓取光盘工件的高度范围。所述自动伸缩装置分别连接所述固定部310与抓取部320，并且驱使所述抓取部320在所述滑动腔330内滑动，以抓取不同高度位置的光盘工件。所述真空吸附管210依次穿过所述固定部310与抓取部320并与所述抓取部320的下表面位于同一平面上，通过所述真空吸附管210的吸附作用将所述光盘工件吸附于其上，并通过外界动力装置驱动所述动力杆200及抓取头300移动，从而将吸附在所述真空吸附管210上的光盘工件传送到设定的位置，以实现对光盘工件的传送。
请参考图3，图3为本发明实施例一机械手抓碟装置的结构示意图。如图3所示，所述自动伸缩装置具体地包括第一磁铁301与第二磁铁302，所述第一磁铁301固定安装于所述固定部310上，所述第二磁铁302固定安装于所述抓取部320上，且所述第一磁铁301与第二磁铁302同极相对。由于所述第一磁铁301与第二磁铁302同性相斥的磁铁特性，因此在通过所述动力装置与动力杆200调整所述抓取头300的基准位置时，其磁力作用可使所述抓取部320调整到最低位置，即所述抓取部320与所述固定部310上的凸台312相抵触，且所述凸块321在所述引导槽311内下滑到最下端。
下面参考图4描述本发明实施例一机械手抓碟装置的工作与调整过程。分别按照极性要求安装上所述第一磁铁301与第二磁铁302(同极相对)，在两磁铁磁力的作用下所述抓取部320在所述滑动腔330内向下滑动并下滑到最低位置并使所述缺口322的抵触面与所述凸台312相抵触；然后通过外界动力装置驱动所述动力杆200与所述抓取头300运动，从而将所述抓取部320调整到基准位置，即图4中所示低位光盘工件202的位置；启动外界抽气装置，使所述真空吸附管210将所述低位光盘工件202吸附于其上；外界动力装置驱动所述动力杆200与所述抓取头300向上运动并转动到相应的位置以将光盘工件传送到设定的位置；外界动力装置驱动所述动力杆200与所述抓取头300转动并下降到基准位置(低位光盘工件202传送前所在位置)以抓取高位光盘工件203，其中，在所述抓取头300下降过程中，由于所述高位光盘工件203的位置比基准位置高，因此在所述抓取头300还未下降到基准位置时所述抓取部320将先接触所述高位光盘工件203，所述高位光盘工件203将对所述抓取部320产生垂直向上的压力，该压力大于所述第一磁铁301与第二磁铁302之间的排斥力而使所述抓取部320在所述滑动腔330内向上移动，直到该压力与两磁铁的排斥力达到平衡，即所述抓取头300下降到基准位置；而且在上述过程中，所述高位光盘工件203的位置越高，其对所述抓取部320产生的垂直向上的压力越大，将大于两磁铁之间较大的排斥力，因此使所述抓取部320可上伸较大的幅度(上伸的最大幅度为所述引导槽311长于所述凸块311的长度大小)，从而使所述抓取头300能顺利下降到基准位置且所述抓取部320与所述高位光盘工件203接触可顺利地抓取所述高位光盘工件203。
请参考图5，图5为本发明实施例二机械手抓碟装置的结构示意图。如图5所示，本实施例与实施例一的不同仅在于：所述自动伸缩装置为弹性元件303。所述弹性元件303的两端分别弹性连接所述固定部310与所述抓取部320。在通过所述动力驱动装置与动力杆200调整所述抓取头300的基准位置时，所述弹性元件303处于自然状态，即所述抓取部320处于最低端且所述缺口322的抵触面与所述固定部310上的凸台312相抵触；当所述抓取部320受到垂直向上的压力时将压缩所述弹性元件303，从而使所述抓取部320在所述滑动腔330内向上滑动，以自动调整所述抓取部320的高度，使所述抓取部320可在所述基准高度的基础上抓取所述引导槽311长于所述凸块311的长度大小范围内的光盘工件。
下面参考图6描述本发明实施例二机械手抓碟装置的工作与调整过程。本实施例机械手抓碟装置的自动伸缩装置为弹性元件303，在调整所述抓取头300的基准位置时所述弹性元件303处于自然状态，在抓取相对所述基准位置的高位光盘工件203时，所述抓取部320由于受到垂直向上的压力而使所述弹性元件303压缩并使所述抓取部320在所述滑动腔330内向上滑动，直到该压力与所述弹性元件303的弹性压力达到平衡，从而调整好所述抓取部320的高度位置使其可准确地抓取到高位光盘工件203。该实施例机械手抓碟装置具体的工作过程与实施例一相同，在此就不再累赘。
以上结合最佳实施例对本发明进行了描述，但本发明并不局限于以上揭示的实施例，而应当涵盖各种根据本发明的本质进行的修改、等效组合。

Claims (5)

1.一种机械手抓碟装置，包括动力杆及抓取头，所述动力杆的一端与外界动力装置连接，所述动力杆的另一端与所述抓取头固定连接，外界动力装置驱动所述动力杆运动，所述动力杆内收容有真空吸附管，所述真空吸附管的一端穿出所述动力杆并与外界抽气装置连通，所述真空吸附管的另一端穿过所述动力杆并贯穿所述抓取头，且与所述抓取头的下表面位于同一平面上，其特征在于：所述抓取头包括固定部、抓取部及自动伸缩装置，所述固定部与所述动力杆固定连接，所述固定部开设有滑动腔，所述抓取部滑动地卡持于所述固定部的滑动腔内，所述自动伸缩装置的一端与所述固定部连接，所述自动伸缩装置的另一端与所述抓取部连接，所述真空吸附管依次穿过所述固定部与抓取部并与所述抓取部的下表面位于同一平面上。
2.如权利要求1所述的机械手抓碟装置，其特征在于，所述自动伸缩装置包括第一磁铁与第二磁铁，所述第一磁铁装设于所述固定部上，所述第二磁铁装设于所述抓取部上，所述第一磁铁与第二磁铁同极相对。
3.如权利要求1所述的机械手抓碟装置，其特征在于，所述自动伸缩装置为弹性元件，所述弹性元件装设于所述滑动腔内，且所述弹性元件的两端分别弹性连接所述固定部与抓取部。
4.如权利要求1所述的机械手抓碟装置，其特征在于，所述抓取部的下端开设缺口，所述缺口于所述固定部上形成抵触面，所述固定部的下端凸伸出伸入所述缺口内的凸台，所述凸台位于所述抵触面的下方，所述凸台与所述抵触面可分离地抵触。
5.如权利要求4所述的机械手抓碟装置，其特征在于，所述固定部的上端开设有与所述滑动腔连通的引导槽，所述抓取部的上端凸伸出伸入所述引导槽内的凸块，且所述引导槽的长度大于所述凸块的长度。
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Address after: 455000 east section of Haihe Road, Anyang hi tech Industrial Development Zone, Henan

Patentee after: Henan Kerry Digital Co., Ltd.

Address before: 523018, Dongguan Guangdong Nancheng ambitious High-tech Development Zone

Patentee before: Dongguan Hongwei Digital Machinery Co., Ltd.

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Denomination of invention: Manipulator disk catching device

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Pledgee: Beijing AVIC Information Technology Co., Ltd.

Pledgor: Henan Kerry Digital Co., Ltd.

Registration number: 2013990000685

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