CN101801790B - 包括轿厢分离控制器的多轿厢井道 - Google Patents

Abstract

在电梯井道(16)中沿相同方向行进的前电梯轿厢(14)与后电梯轿厢(12)之间保持分离距离。确定前电梯轿厢(14)的最短停止距离(d_ssl)和后电梯轿厢(12)的正常停止距离(d_nst)。控制分离距离(d_sep)，使得后电梯轿厢(12)的正常停止距离(d_nst)与前电梯轿厢(14)的最短停止距离(d_ssl)之差大于或等于阈值距离(d_thresh)。

Description

包括轿厢分离控制器的多轿厢井道

技术领域

本发明涉及电梯(或称升降机)控制系统。更具体而言，本发明涉及控制在电梯井道中沿相同方向行进的前电梯轿厢与后电梯轿厢之间的距离。 

背景技术

电梯系统设计的目的在于，使在电梯系统内采用的电梯井道的所需数量最少，而同时还尽量有效满足建筑物内乘客和货物运送的需要。目的在于减少井道数量和改善服务的解决方案已经包括：更高的电梯行进速度，更短的开门关门时间，更先进的控制系统，快速电梯，建筑物分区，等等。不过，在具有多层的建筑物中，这些措施可能导致在电梯加速时的不适感，快速关门时的不便，或由于使用复杂系统所受的挫折，其中乘客可能不得不在各电梯轿厢之间转换一次或多次以到达目标楼层。 

一种提高乘客运送效率而同时使电梯井道数量最少的方法是，将多个能够独立控制的电梯轿厢并入到每个井道中，每个电梯轿厢均能够为建筑物中大多数或所有楼层提供服务。在这样的系统中，为了电梯轿厢的安全操作，每个电梯轿厢必须与其它电梯轿厢分开一定的距离。当两个或更多个电梯轿厢在井道中沿相同方向行进时，变得重要的是，针对停站和非停站为各电梯轿厢分配运行时间以避免各电梯轿厢之间的干扰。 

由上可知，本发明目的在于解决以下问题：在井道中沿相同方向行进的各电梯轿厢之间确保足够和适合的分离距离。 

发明内容

本发明涉及使在电梯井道中沿相同方向行进的前电梯轿厢与后电梯轿厢之间保持分离距离。确定前电梯轿厢的最短停止距离和后电梯轿厢的正常停止距离。控制分离距离，使得后电梯轿厢的正常停止距离与前电梯轿厢的最短停止距离之差大于或等于阈值距离。换句话说，控制分离距离，使得前轿厢的最终最短停止位置(其为前轿厢将在紧急停止条件下停止的位置)将与后轿厢的最终正常停止位置(其为后轿厢将在正常停止条件下停止的位置)分开至少阈值距离。

应理解的是，以上总体描述和以下详细描述均仅为示例性的和说明性的，而不是用于限制所要求保护的本发明。 

附图说明

通过以下描述、所附权利要求和在图中所示的示例性实施例，本发明的这些和其它特征、方案和优点将变得明显，各附图简要描述如下。 

图1是电梯系统的实施例的示意图，该电梯系统包括可操作以在井道中沿相同方向行进的多个能够独立控制的电梯轿厢。 

图2是时间函数曲线图，其示出了：(a)前电梯轿厢的正常运行位置和紧急停止位置；以及(b)在图1的井道中沿与前电梯轿厢相同方向行进的后电梯轿厢的正常运行位置和正常停止位置。 

具体实施方式

全部附图中相同或相似的部件使用相同或相似的附图标记。 

图1是电梯(或称升降机)系统10的示意图，电梯系统10包括在井道16中相对于彼此竖直设置的第一电梯轿厢12和第二电梯轿厢14。在此示例中，井道16位于包括楼层L1-L30的具有30层的建筑物中，并且被设置以允许第一电梯轿厢12和第二电梯轿厢14在大多数或所有楼层上针对乘客需求而提供服务。控制器18连接到第一电梯机构20和第二电梯机构22。第一电梯机构20包括用于操作第一电梯轿厢12的机械组件，第二电梯机构22包括用于操作第二电梯轿厢14的机械组件。 

基于在楼层L1-L30的呼叫装置所接收到的服务需求而由控制器18(分别通过电梯机构20和22)独立地控制电梯轿厢12和14。控制器18接收来自楼层L1-L30的乘客的服务请求，并控制电梯轿厢12和14将乘客有效安全地运送到其相应目的楼层。在电梯轿厢12和14针对乘客请求而提供服务时，控制器18监测和控制每个电梯轿厢12和14的位置、速度和加速度(其可为正或负)。在一些实施例中，控制器18分别地基于由电梯机构20和22中的位置和速度传感器提供到控制器18的数据确定电梯轿厢12和14的位置和速度。 

井道16可被构造使得：电梯轿厢12对除了最高楼层以外的所有楼层提供服务，其中最高楼层由于电梯轿厢14的存在而使电梯轿厢12不可到达；并且井道16可被构造使得：电梯轿厢14对除了最低楼层以外的所有楼层提供服务，其中最低楼层由于电梯轿厢12的存在而使电梯轿厢14不可到达。可替代地，井道16可包括在楼层L1以下的停放区域，使得电梯轿厢12可以临时停放以允许电梯轿厢14针对楼层L1的请求提供服务。类似地，井道16可包括在楼层L30以上的停放区域，使得电梯轿厢14可以临时停放以允许电梯轿厢12到达楼层L30。应注意，虽然显示出了30个楼层L1-L30，然而电梯系统10可适用于包括任意数量楼层的建筑物中。此外，虽然显示出了两个竖直设置的电梯轿厢12和14，然而井道16也可包括可操作以对建筑物中大多数或所有楼层提供服务的任意数量的电梯轿厢。 

当服务需求要求电梯轿厢12和14在井道16中沿相同方向行进时，控制器18控制电梯轿厢12和14之间的距离以确保：如果两个轿厢中的前轿厢发生突然停止(例如，紧急停止)，则两个轿厢中的后轿厢能够以基本正常(即，受控)的速率停止。“正常”停止速率(和“在正常停止条件下”)应被理解为指的是使轿厢以给定的行进速度减慢和停止的受控速率。因此，由于“正常”停止可能由于相应的紧急停止而在任意时间开始，因而后轿厢可能不会在电梯停梯处的附近停止。 

例如，如果位于楼层L13的电梯轿厢12被指派针对楼层L17的乘客请求提供服务，并且位于楼层L16的电梯轿厢14被指派针对楼层L20的乘客请求提供服务，则两个电梯轿厢均在井道16中向上移动，以针对其相应的需求提供服务。在此示例中，电梯轿厢14是前轿厢，电梯轿厢12是后轿厢。控制器18控制电梯机构20以确保：在任何时间，如果前轿厢14在异常(例如，紧急)制动条件下突然停止，则后轿厢12将能够在正常停止条件下停止，并且此后与前电梯轿厢14至少相距最小或阈值距离。 

为了确定电梯轿厢12和14之间的适当分离，控制器18顾及构成每个电梯轿厢运动概况(profile)的各种参数。在全程中位置随时间变化的参数被称为电梯轿厢的“运动概况”。例如，控制器18可以为每个电梯轿厢12和14设定运动概况，所述运动概况涉及每个电梯轿厢在正常操作条件下的最大加速度、最大稳态速度、最大减速度、方向(上或下)、和加速度变化率(位置的三阶时间导数)。 

由于每个轿厢12、14的速度、方向、加速度等在其轨迹过程中将会 变化，因而轿厢12和14之间的分离距离d_sep也必然变化，即，分离距离d_sep是动态值。控制器18通过连续地(或周期地)确定前轿厢的最短停止距离d_ssl和后轿厢的正常停止距离d_nst控制沿相同方向行进的电梯轿厢12和14之间的分离距离d_sep。在以上示例中，电梯轿厢14是前轿厢。最短停止距离d_ssl是在前轿厢14以最大减速度减慢时前电梯轿厢14停止所经历的距离。例如，当在紧急条件下采用紧急制动时，前电梯轿厢14可以最大减速度减慢。最短停止距离d_ssl至少是电梯轿厢14的速度、方向、加速度和加速度变化率以及电梯轿厢14中的载荷的函数。例如，控制器18可基于由传感器提供的数据确定前电梯轿厢14的速度、方向、加速度和载荷，所述传感器与前电梯轿厢14和/或电梯机构22相关联。在以上的示例中，电梯轿厢12是后轿厢。后电梯轿厢12的正常停止距离d_nsl可基于存储在控制器18中的后电梯轿厢12的运动概况以及后电梯轿厢12的速度、方向、加速度和载荷而确定。应注意，正常停止距离d_nst在正常操作条件下不必是后电梯轿厢12的减速度的函数，而可以是在后电梯轿厢12中保持乘客最低舒适度的任何减速度的函数。 

如前所述，控制器18连续地(或周期地)基于所测得的每个电梯轿厢12和14的载荷和运动参数(例如，速度、方向、减速度、和加速度变化率)确定后电梯轿厢12的正常停止距离d_nst和前电梯轿厢14的最短停止距离d_ssl。这些连续(或周期)的确定可使用模型计算，所述模型利用基于电梯轿厢12和14的运动概况的模拟、数值方法、分析公式或类似物。控制器18还可将所测得的每个电梯轿厢12和14的载荷和运动参数与存储于查询表或类似物中的数据相比较，从而确定即时的正常停止距离d_nst和最短停止距离d_ssl。在任何情况下，在每个电梯轿厢12和14的速度、方向、加速度、和载荷随时间变化时，实时确定后电梯轿厢12的正常停止距离d_nsl和前电梯轿厢14的最短停止距离d_ssl。这样，当两个电梯轿厢12和14均以全速行进时，在电梯轿厢12和14之间保持的分离距离大于当轿厢刚开始移动或在正常停止条件下几乎停止时在电梯轿厢12和14之间保持的分离距离。 

控制器18确保轿厢12和14之间的分离距离d_sep在任何时间均使得：如果前轿厢14被迫在紧急制动条件下停止，则后轿厢12将能够在正常停止条件下停止并由此使轿厢12和14之间形成的距离大于或等于阈值距离d_thresh。在一些实施例中，阈值距离约为1或2个楼层或层高；在其它实施例中，阈值距离可明显地小于1个层(使得各个轿厢可在相邻楼 层上同时接纳乘客)或大于2个层。阈值距离d_thresh还可包括安全余量，以容许在确定电梯轿厢12和14的停止距离时可能出现的测量误差。在任何情况下，控制器18确保当两个轿厢均在正常停止条件下停止时满足以下不等式： 

d_sep＝|y_l-y_t|≥d_thresh    (1) 

其中，y_l是前电梯轿厢(在所提供示例中为电梯轿厢14)的停置位置，y_t是后电梯轿厢(在所提供示例中为电梯轿厢12)的停置位置。 

为了满足不等式(1)，当电梯轿厢12和14均沿相同方向移动时，控制器18还连续地(或周期地)确定后电梯轿厢12所需的正常停止距离d_nst和前电梯轿厢14所需的最短停止距离d_ssl。特别而言，控制器18控制后电梯轿厢12以确保：如果前电梯轿厢14以最大减速度停止，则后电梯轿厢12能够以正常减速度停止并且保持与前电梯轿厢14分开阈值距离d_thresh。因此，分离距离d_sep是动态的，这是因为其是随时间变化的并且在后电梯轿厢12的运行过程中由控制器18不断地(或周期性地)确定。 

为了理解d_sep的动态性质，假定T_start和T_end是后电梯轿厢12的运行开始时间和终止时间。假定x_l(T)是前轿厢在时间T时的位置，x_t(T)是后轿厢在时间T时的位置。由于停止距离所基于的参数(例如，速度、加速度等)也随时间变化，因而前轿厢的最短停止距离d_ssl(T)也是时间的函数。由于类似的原因，正常停止距离d_nst(T)也随时间变化。于是，控制器18确保对于T_start≤T≤T_end而言： 

d_sep(T)＝|(x_l(T)+d_ssl(T))-(x_t(T)+d_nst(T))|≥d_thresh    (2) 

重要的是注意：d_sep作为时间的函数而变化，而d_thresh是常数。 

按照d_sep的动态性质，如果前电梯轿厢12以最大减速度停止，则后电梯轿厢12可依照正常减速参数停止在井道16中的任意位置，使得后电梯轿厢12的最终停止位置与前电梯轿厢14的最终停止位置分开至少阈值距离d_thresh。通过控制分离距离d_sep以使后电梯轿厢12依照正常减速参数实现停止，显著避免(如果不是完全避免)了后电梯轿厢12出现除了意外停止之外的任何乘机质量上的负面结果。 

如果在任意时间控制器18确定轿厢12和14之间的实际距离d_act小于此时所需的分离距离d_sep且电梯轿厢12和14在井道16中沿相同方向行进，则控制器18可减小后电梯轿厢12的速度以实现所需分离距离d_sep。通过减小后轿厢12的速度，前轿厢14与后轿厢12之间的实际距离d_act 增大，且后电梯轿厢12的正常停止距离d_nst减小。可替代地，控制器18可依照正常减速参数使后电梯轿厢12停止，并且仅当后电梯轿厢12可对其原目的地提供服务而不会再次违反分离距离d_sep时，重新启动后升降机轿厢12。 

在一些实施例中，控制器18可延迟后电梯轿厢12的启动，直到后电梯轿厢12与前电梯轿厢14之间的距离足够大，从而在后电梯轿厢12开始向上移动到后轿厢12的下一个目的地的时间里满足不等式(2)。通过这样，在电梯轿厢12的运行过程中，控制器18可不需要进行频繁调节以持续满足不等式(2)。特别地，在一个实施例中，使用一种方法确定是否需要延迟启动后电梯轿厢。这种方法使用每个轿厢的预计运动轨迹模型以确保在后轿厢和前轿厢沿相同方向运行期间满足公式(2)的条件。使θ_l(T)为在0≤T≤T_l时前轿厢随着预计运动轨迹模型而随时间T的预计位置，其中所述轿厢在时间0时从其原始楼层开始运行，并在时间T_l时到达其目的楼层；使θ_t(T)为在0≤T≤T_t时后轿厢随着预计运动轨迹模型而随时间T的预计位置，其中所述轿厢在时间0时从其原始楼层开始运行，并在时间T_t时到达其目的楼层。假定在特定时间时，后电梯轿厢12停置于某楼层并准备开始向其目的楼层运行，而前电梯轿厢14已经从其原始楼层向其目的楼层运行了T_run时间单位，其中0≤T_run≤T_l。在这种情况下，控制器18仅当以下条件被满足时才可能允许后电梯12开始运行： 

|(θ_l(T+T_run)+π_ssl(T+T_run))-(θ_t(T)+π_nst(T)|≥d_thresh    (3) 

其中，0≤T≤min{T_t，T_l-T_run}； 

π_nst(T)是后轿厢在时间T的预计正常停止距离；和 

π_ssl(T)是前轿厢在时间T的预计最短停止距离。 

应注意，由于前轿厢已经运行了T_run时间单位，因而两个轿厢均进行运行的仅有时间是在时间0与(a)和(b)中的最小值之间，其中(a)后轿厢运行时间T_t；(b)前轿厢运行剩余时间T_l-T_run。如果满足公式(3)，则后电梯轿厢12可无延迟地开始运行。然而，如果不满足公式(3)，则后电梯轿厢12可等待一段时间间隔，并重新计算是否满足所述条件(那时T_run将已增大)。可替代地，可行的是通过找到满足以下公式的最小T_delay≥0而确定所需的延迟： 

|(θ_l(T+T_run+T_delay)+π_ssl(T+T_run+T_delay))-(θ_t(T)+π_nst(T)|≥d_thresh    (4) 

其中，0≤T≤min{T_t，T_l-T_run-T_delay}， 

应注意，关于θ_l(T)、π_ssl(T)、θ_t(T)和π_nst(T)的预计运动轨迹模型可以模拟模型、数值模型或分析公式的形式进行计算。 

在另一实施例中，如果下电梯轿厢12被引导向上移动、如果上轿厢14静止、且如果在上轿厢14与将向上移动下电梯轿厢12的目的地之间的距离小于阈值距离d_thresh，则控制器18可延迟下轿厢12朝向其目的地的向上移动，直到上轿厢14可向上移动足够距离以满足不等式(2)。当然，上轿厢14的向上移动也可与下轿厢12朝向其目的地的向上移动同时进行。然而，如果上轿厢14未准备好在适合时间向上移动(例如，由于乘客载上/卸载延迟)，则解决这种可能违反d_thresh的问题的另一方式是有条件地用控制器18使下电梯轿厢12在满足不等式(2)的位置停止。 

在进一步的实施例中，如果轿厢12和14在井道16中沿相同方向行进且所分开的实际距离比所需分离距离d_sep大得多，且如果前轿厢14进行紧急停止，则控制器18可选择通过三种方式中的一种使后轿厢12停止。第一，控制器可立刻使后轿厢12在正常停止条件下停止。第二，控制器18可允许后轿厢12继续行进，直到轿厢12和14之间的实际距离等于分离距离d_sep，在这点上，控制器18可使后轿厢12在正常停止条件下停止。第三，控制器可使后轿厢12继续移动预定距离，在这点上，当开始在正常停止条件下停止时，轿厢12将终止于使轿厢12位于邻近特定层的井道门的位置，使得后轿厢12中的乘客能够以正常方式离开轿厢12。 

应注意，虽然前述各示例涉及两个电梯轿厢12和14均向上行进的状况，不过，如果两个电梯轿厢12和14均向下行进以针对请求提供服务，则类似算法也可应用于电梯系统10。在这种情况下，电梯轿厢12将为前轿厢，电梯轿厢14将为后轿厢。 

图2是在井道16中沿相同方向行进的前电梯轿厢14的位置X_l和后电梯轿厢12的位置X_t的时间函数曲线图。具体地，线30是在正常操作条件下行进的后电梯轿厢12随时间变化的位置X_t，线32是在正常操作条件下行进的前电梯轿厢14依照存储在控制器18中的前电梯轿厢12的运动概况随时间变化的位置X_l。线34显示出前电梯轿厢14以最大减速度(例如，当施加紧急制动时)随时间变化的停止位置Y_l(T)。换句话说，如果前电梯轿厢14在线32中所绘任意时间以最大减速度停止，则前电梯轿厢14将停止在线34上所绘对应位置(即，X_l+d_ssl)，线34上的所述对应位置被绘在线32上开始以最大减速度停止的时间的正上方， 即，虽然前轿厢14在开始以最大减速度停止的时间(在线32上)之后的时间停止(在线34上的位置)，不过为了便于观看，停止位置(在线34上)在相同的时间显示。线36显示出在正常减速条件下的后电梯轿厢12依照存储在控制器18中的后电梯轿厢12的运动概况随时间变化的停止位置Y_t(T)。换句话说，如果后电梯轿厢12在线30中所绘任意时间在正常减速条件下停止，则后电梯轿厢12将停止在线36上所绘对应位置(即，X_t+d_nst)，在线36上的所述对应位置被绘在线30上开始正常减速停止的时间的正上方，即，虽然后轿厢12在开始正常减速停止的时间(在线30上)之后的时间停止(在线36上的位置)，不过为了便于观看，停止位置(在线36上)在相同的时间显示。 

为了确保电梯轿厢12和14从其开始运行就以分离距离d_sep分开，电梯轿厢14在时间0s时开始向上移动，如线32所示；而电梯轿厢12保持在其原始位置，如线30所示。电梯轿厢12保持在其原始位置的时间段被标为延迟时间t_delay。在所示实施例中，延迟时间t_delay大约为3.72s。当已经经过了延迟时间t_delay时，控制器18使电梯轿厢12开始向上移动。在一些实施例中，延迟时间t_delay被设定为使得：从后电梯轿厢12开始向上移动时直到后电梯轿厢12沿向上方向的所有服务请求均被满足为止，满足不等式(2)。换句话说，延迟时间t_delay可被设定为使得：在后电梯轿厢12的运行过程中，控制器18不需要进行频繁调节以持续满足不等式(4)。在其它实施例中，t_delay可大于必要值，以提供进入电梯系统10中的安全时间缓冲，该安全时间缓冲可顾及在确定分离距离d_sep时的任何误差。通过允许后电梯轿厢12尽可能近地跟随前电梯轿厢14而同时确保d_sep使得后轿厢12总是能够在正常减速条件下停止，电梯系统10的调度性能通过考虑安全和乘机质量的方式得以改进。 

在本发明另一实施例中，如果轿厢12和14计划沿相同方向移动但所分开的实际距离比分离距离d_sep大得多，则在指示前轿厢14移动之前可指示后轿厢12移动。以这种方式，前轿厢14的时间延迟基本上为负时间延迟。当然，无论原因如何，如果前轿厢14不按原计划开始移动且轿厢12和14之间的实际距离变得等于分离距离d_sep，则控制器18可指示后轿厢12在正常停止条件下进行有条件的停止。类似地，如果后轿厢12的目的地与前轿厢14的当前位置冲突，则控制器可指示后轿厢12在正常停止条件下进行有条件的停止，直到前轿厢14开始远离后轿厢12移动，由此使后轿厢12能够到达其目的地。 

控制器18检测电梯轿厢12与电梯轿厢14之间的分离以确保在线36上所绘的后电梯轿厢12的正常停止位置和在线34上所绘的前电梯轿厢14的最短停止位置之间的距离总是保持等于或大于阈值距离d_thresh。例如，在约时间12.5s时，后电梯轿厢12在正常减速条件下的停止位置38(约在第16层)与前电梯轿厢14在最大减速条件下的停止位置40(约在第17层)相距程序化的阈值距离d_thresh。 

本发明涉及使在电梯井道中沿相同方向行进的前电梯轿厢与后电梯轿厢之间保持分离距离。前电梯轿厢的最短停止距离和后电梯轿厢的正常停止距离被连续地(或周期地)确定。控制分离距离，使得后电梯轿厢的正常停止距离与前电梯轿厢的最短停止距离之差在任何时间均大于或等于阈值距离。通过控制沿相同方向行进的相邻电梯轿厢的分离距离，即使在前轿厢发生紧急状况时，也可避免相邻轿厢之间的相互干扰。此外，如果前轿厢需要进行突然的紧急停止，则后轿厢可依照正常减速参数实现停止，由此使对后轿厢乘机质量的影响最小化。同时，通过允许后轿厢尽可能近地跟随前轿厢而同时确保分离距离使得后轿厢总是能够在正常减速条件下停止，电梯系统的调度性能通过顾及安全和乘机质量的方式得以改进。以上论述仅用于例示本发明，而不应被认为是用于将所附权利要求限制到任何具体的实施例或实施例组。这样，虽然本发明已经参照其具体示例性实施例进行了具体的详细描述，不过应认识到，在不背离如所附权利要求书限定的本发明的广义范围的情况下，可对各实施例进行多种修改和变化。 

说明书和附图因而被认为是例示方式，而不是用于限制所附权利要求书的范围。根据本发明的以上公开内容，本领域技术人员应认识到，在本发明的范围内可存在其它实施例和修改方案。因此，在本发明的范围内可由本公开内容所涉及领域的普通技术人员得出的所有修改方案，均作为本发明进一步的实施例被包含在本发明中。本发明的范围通过所附权利要求书限定。 

Claims (19)

1.一种用于使电梯井道中沿相同方向行进的前电梯轿厢与后电梯轿厢之间保持分离距离的方法，所述方法包括以下步骤：

a)确定所述前电梯轿厢的最短停止距离和所述后电梯轿厢的正常停止距离；以及

b)控制在所述前电梯轿厢与所述后电梯轿厢之间的分离距离，使得所述后电梯轿厢的正常停止距离与所述前电梯轿厢的最短停止距离之差大于或等于一阈值距离。

2.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

c)在所述前电梯轿厢和/或所述后电梯轿厢在所述井道中行进时，迭代地重复步骤a)和b)。

3.如权利要求1所述的方法，其中，在所述前电梯轿厢和后电梯轿厢在所述井道中沿相同方向开始行进之前，所述控制步骤包括：

延迟启动所述后电梯轿厢，直到在所述前电梯轿厢与所述后电梯轿厢之间的距离使得：当所述前电梯轿厢和后电梯轿厢在所述井道中沿相同方向行进时，所述前电梯轿厢和后电梯轿厢分开至少所述分离距离。

4.如权利要求3所述的方法，其中，延迟启动所述后电梯轿厢的步骤包括：

确定所述后轿厢将移动的期间0＜T＜T_t，所述后轿厢的预计位置θ_t和预计正常停止距离π_nst；

确定所述前轿厢将移动的期间0＜T＜T_l，所述前轿厢的预计位置θ_l和预计最短停止距离π_ssl；以及

计算是否满足以下条件：

|(θ_l(T+T_run)+π_ssl(T+T_run))-(θ_t(T)+π_nst(T)|≥d_thresh，

其中，0≤T≤min{T_t，T_l-T_run}，T_run是前轿厢已经行进的时间，d_thresh是所述阈值距离，并且其中0≤T_run≤T_l。

5.如权利要求1所述的方法，其中，如果所述后电梯轿厢的正常停止距离与所述前电梯轿厢的最短停止距离之差小于所述阈值距离，则所述后电梯轿厢的控制步骤包括：

a)减小所述后电梯轿厢的速度；或

b)使所述后轿厢停止。

6.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述前电梯轿厢的最短停止距离的步骤包括：

测量所述前电梯轿厢的至少一个参数，所述至少一个参数选自由所述前电梯轿厢的速度、方向、加速度、载荷、和加速度变化率构成的组中。

7.如权利要求6所述的方法，其中，确定所述前电梯轿厢的最短停止距离的步骤进一步包括：

基于所述前升降机轿厢的至少一个测得的参数，计算所述前电梯轿厢在最大减速度下的停止距离。

8.如权利要求1所述的方法，其中，所述前轿厢的最短停止距离是在紧急条件期间的停止距离。

9.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述后电梯轿厢的正常停止距离的步骤包括：

测量所述后电梯轿厢的至少一个参数，所述至少一个参数选自由所述后电梯轿厢的速度、方向、加速度、载荷、和加速度变化率构成的组中。

10.如权利要求9所述的方法，其中，确定所述后电梯轿厢的正常停止距离的步骤进一步包括：

基于所述后升降机轿厢的至少一个测得的参数，计算所述后电梯轿厢在受控减速度下的停止距离。

11.如权利要求1所述的方法，其中，所述阈值距离约为至少一个楼层。

12.一种电梯系统，包括：

井道；

在所述井道中的第一和第二电梯轿厢；和

控制器，其被配置成：a)操作所述第一和第二电梯轿厢，其中，当所述第一和第二电梯轿厢在所述电梯井道中沿相同方向操作时，所述第一和第二电梯轿厢中的一个是前电梯轿厢，所述第一和第二电梯轿厢中的另一个是后电梯轿厢；并且b)在所述第一和第二电梯轿厢之间保持分离距离，使得所述后电梯轿厢的正常停止距离与所述前电梯轿厢的最短停止距离之差大于或等于阈值距离。

13.如权利要求12所述的电梯系统，其中，所述后电梯轿厢的正常停止距离是所述后电梯轿厢的至少一个参数的函数，所述至少一个参数选自由所述后电梯轿厢在正常操作条件下的速度、方向、加速度、载荷、和加速度变化率构成的组中。

14.如权利要求12所述的电梯系统，其中，所述前电梯轿厢的最短停止距离是所述前电梯轿厢的至少一个参数的函数，所述至少一个参数选自由所述前电梯轿厢在紧急操作条件下的速度、方向、加速度、载荷、和加速度变化率构成的组中。

15.如权利要求12所述的电梯系统，其中，所述最短停止距离是在紧急条件期间的停止距离。

16.如权利要求12所述的电梯系统，其中，所述控制器进一步被配置成延迟启动所述后电梯轿厢，直到在所述前电梯轿厢与所述后电梯轿厢之间的距离为使得：在所述前电梯轿厢和后电梯轿厢在所述井道中沿相同方向行进时，所述前电梯轿厢和后电梯轿厢保持分开至少所述分离距离。

17.如权利要求16所述的电梯系统，其中，所述控制器被配置以延迟所述后电梯轿厢的启动，其是通过以下方式实现的：

确定所述后轿厢将移动的期间0＜T＜T_t，所述后轿厢的预计位置θ_t和预计正常停止距离π_nst；

确定所述前轿厢将移动的期间0＜T＜T_l，所述前轿厢的预计位置θ_l和预计最短停止距离π_ssl；以及

计算是否满足以下条件：

|(θ_l(T+T_run)+π_ssl(T+T_run))-(θ_t(T)+π_nst(T)|≥d_thresh，

其中，0≤T≤min{T_t，T_l-T_run}，T_run是前轿厢已经行进的时间，d_thresh是所述阈值距离，并且其中0≤T_run≤T_l。

18.如权利要求12所述的电梯系统，其中，所述阈值距离至少为约一个楼层。

19.如权利要求12所述的电梯系统，其中，如果所述后电梯轿厢的正常停止距离与所述前电梯轿厢的最短停止距离之差小于阈值距离，则所述控制器被配置为：

a)减小所述后电梯轿厢的速度；或

b)使所述后轿厢停止。

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