CN101746587A - 自动化立体货柜 - Google Patents

Abstract

一种自动化立体货柜，它包括前后两列垂直布置的吊笼和与之连接的由升降驱动电机驱动的链条提升机构，其特征是所述吊笼和链条提升机构通过举升连接件活连接，在所述链条提升机构和升降驱动电机之间设置有可将链条提升机构的连续运动转换为间歇运动的槽轮机构；在所述立体货柜的上部和下部分别设置由平移驱动电机驱动的上平移机构和下平移机构，所述链条平移机构与吊笼通过平移连接结构件活连接，在吊笼升降运动间歇时实现吊笼的平移。本方案主要用于制造立体货柜。

Description

自动化立体货柜

技术领域

本发明涉及一种立体货柜，尤其涉及一种间歇动作垂直循环式自动化立体货柜。

背景技术

目前，公知的垂直循环自动化立体货柜是由两侧循环链条驱动的，链条附加板用圆轴与吊笼两侧面铰接，前后两列吊笼随铰接点平行运动，此运动形成吊笼在空间的循环运动，当运行到上部或下部回转处时一般随链条作近似圆弧曲线运动，吊笼在近似圆弧曲线运动中为使互相相邻两吊笼不发生干涉，互相相邻两吊笼必须必须拉大间隔，这样就使得前后两列吊笼间隔加大即使得设备整体深度尺寸很大，换句话说就是前后两列吊笼之间有大约一个吊笼深度、吊笼整列总高度和吊笼总宽度的浪费空间。且吊笼在近似圆弧曲线运动中为使吊笼不因其中存放的货物搁置不匀产生偏载时仍能保持平动而不倾斜，必须有精度很高的导向装置，这样加工工艺复杂，制造成本也增加很多，同时循环速度也难以提高。所以不利于推广垂直循环式自动化立体货柜。

发明内容

为了实现运行更平稳，减小货柜深度尺寸，提高循环速度以及简化制造工艺降低制造成本的目的。本发明提供一种垂直循环自动化立体货柜，在货柜体内有前后两列垂直布置的长方体形储物吊笼，存取货物的吊笼口平面铅垂朝向货柜体设有存取口工作台的一侧，并且每一个间歇运动前总有一个吊笼的储物底面与货柜体存取口工作台面水平对齐，一旦有存取指令电机制动后即可打开存取口门装置进行货物存取。前后两列吊笼分别同步向上或向下运行，且每运行一个吊笼高度后升降运动停止间歇一次，间歇期间运行到上部平移回转位置或下部平移回转位置的吊笼作向前或向后的直线平移，间歇前在前列的挪到后列，间歇前在后列的挪到前列，此直线平移完成后前后两列吊笼继续再升降运行一个吊笼高度后又停止间歇一次，如此往复，达到了把吊笼在回转处的圆弧曲线运动变为直线运动而使循环回转运行更平稳，由于没有曲线回转产生的相邻两吊笼干涉问题，所以前后两列吊笼间距可以很小，使设备整体深度尺寸极大减小同时简化了制造工艺，降低了制造成本。

本方案是通过如下技术措施来实现的：一种自动化立体货柜，它包括前后两列垂直布置的吊笼和与之连接的由升降驱动电机驱动的链条提升机构，其特征是所述吊笼和链条提升机构通过举升连接件活连接，在所述链条提升机构和升降驱动电机之间设置有可将链条提升机构的连续运动转换为间歇运动的槽轮机构；在所述立体货柜的上部和下部分别设置由平移驱动电机驱动的上平移机构和下平移机构，所述链条平移机构与吊笼通过平移连接结构件活连接，在吊笼升降运动间歇时实现吊笼的平移。

本方案的具体特点还有：所述举升连接件是指所述吊笼两侧面的上部分别安装有凸耳，在凸耳外端设置提升平移滚子，所述提升平移滚子与相应的链条提升机构中提升链条上的提升托板搭接。

所述链条提升机构包括前列吊笼左侧链轮组，前列吊笼右侧链轮组，后列吊笼左侧链轮组和后列吊笼右侧链轮组共四个两级联动链轮组：每个两级联动链轮组包括水平链轮组和垂直链轮组以及与之适配的提升链条，所述水平链轮组和垂直链轮组通过双联链轮连接，在垂直链轮组的提升链条上设置有提升托板，所述提升托板沿固定设置在货柜体上由两立杆组成且与货柜体连接固定的垂直导轨上下滑动。所述提升托板在闭环的升降链条上按吊笼高度等距离均布固定，提升托板数量大于吊笼数量，且此吊笼高度又是升降链条之节距的整倍数。

所述平移连接结构件是指在所述凸耳上位于提升平移滚子和吊笼侧壁之间垂直设置双头插销杆，所述双头插销杆与固定设置于平移传动链条上带插销孔的插接座适配。

所述上平移机构包括上左链轮组和上右链轮组以及相应的上平移传动链条，在所述上平移传动链条上设置有插接座；所述吊笼底面安装有吊笼底面滑移滚子，吊笼底面滑移滚子在顶部移动过程中分别与下方相邻吊笼顶面和固定设置于货柜体上且与下方相邻吊笼顶面平齐的上平移导轨滑配。

所述下平移机构包括下左链轮组和下右链轮组以及相应的下平移传动链条，在所述下平移传动链条上设置有插接座；设置于吊笼底面的吊笼底面滑移滚子在下部移动过程中与固定设置于货柜体下部的下平移导轨滑配。所述吊笼底面安装的吊笼底面滑移滚子由于下面无相邻吊笼所以在移动过程中它与单独设置的滑轨滑配。

所述槽轮机构包括与驱动电机连接的拨叉轮和槽轮，所述拨叉轮上设置有拨叉销，所述拨叉销驱动槽轮转动，所述槽轮通过分动机构带动与之连接的链条提升机构。

所述槽轮机构中拨叉轮的拨叉销带动槽轮完成一次转位对应链条提升机构提升吊笼移动一个吊笼的高度，每一个间歇运动前总有一个吊笼的储物底面与货柜体存取口工作台面水平对齐，每运行一个吊笼高度后升降运动停止间歇一次。当拨叉销转出槽轮上的槽时槽轮停止转动，而拨叉轮的锁止凸弧柱面与槽轮两槽之间的锁止凹弧柱面的相互啮合起到了锁止升降运行以在间歇期间完成平移动作的作用。

所述分动机构是指在槽轮的芯轴上相对于槽轮径向对称固定设置有槽轮前主动齿轮和槽轮后主动齿轮，第十链轮和第七链轮；所述第十链轮是前列吊笼右侧链轮组中水平链轮组的主动链轮，所述第七链轮是后列吊笼左侧链轮组中水平链轮组之主动链轮；还设置有槽轮前从动轴和槽轮后从动轴，在槽轮前从动轴上设置有与槽轮前主动齿轮啮合的槽轮前变向齿轮和第九链轮，在槽轮后从动轴上设置有与槽轮后主动齿轮啮合的槽轮后变向齿轮和第八链轮；所述第八链轮是后列吊笼右侧链轮组中水平链轮组之主动链轮，所述第九链轮是前列吊笼左侧链轮组中水平链轮组之主动链轮。

所述槽轮后从动轴与槽轮前从动轴相对于槽轮中心呈中心对称布置。

本发明包括前后两列长方体形储物吊笼分别同步上下运行，且每运行一个吊笼高度后间歇一次。间歇期间运行到上部或下部回转处的吊笼分别作向前或向后的直线平动，间歇前在前列的挪到后列，在后列的挪到前列，此直线平动完成后前后两列吊笼继续上下运行，达到了把吊笼在回转处的圆弧曲线运动变为直线运动且使运行更为平稳，由于没有曲线回转产生的相邻两吊笼干涉问题，所以前后两列吊笼间距可以很小，使设备整体深度尺寸极大减小同时简化了制造工艺，降低了制造成本的。而其中两齿轮分别通过与之啮合的相同参数的变向齿轮及与变向齿轮同轴固定的链轮分别传动左前侧即前列吊笼左侧面的链条提升机构和右后侧即后列吊笼右侧面的链条提升机构。这样吊笼升降就是由两边的链条提升机构驱动运行。吊笼链条提升机构结构原理是：在升降链条上按吊笼高度等距离均布固定，提升托板在垂直导轨两列立杆中运行，提升托板的水平平面与吊笼两侧固接的提升平移滚子外圆柱面接触，当链条上行或下行时同时托着吊笼上下运行。当拨叉轮的拨叉走出槽轮的槽后，前后列吊笼上升或下降了一个吊笼的高度，拨叉轮空转时吊笼升降运动间歇，此时前列或后列提升托板与吊笼侧面提升滚子外圆柱面接触的平面与平移导轨齐平。此时由平移电机驱动的上部或下部吊笼平移链条驱动机构开始动作，此动作将使垂直运行到上部或下部回转处的吊笼沿上部或下部平移导向面作向前或向后的直线平动，间歇前在前列的挪到后列，在后列的挪到前列，其动作与结构原理是：当前后列吊笼上行或下行中接近上部或下部吊笼平移的链条驱动机构时，分别固接在吊笼两侧的双头插销杆分别插入上下平移链条上插接座的插销孔中，当平移电机动作时就分别带动上升到上部或下降到下部的吊笼平移，此时间歇前在前列的吊笼的挪到后列，在后列的吊笼挪到前列，平移过程中吊笼底面滑移滚子将克服由于载荷偏置、导轨不平度、提升托板停位误差造成的阻力。此直线平移完成后，拨叉轮走完空程拨叉又进入槽轮的下一个槽开始驱动前后两列吊笼再次上下运行。当有存取指令时循环停止柜体上存取口门打开，即可进行货物的存取。

本发明的有益效果是：前列和后列吊笼间隔很小，使得设备整体深度尺寸极大减小，更加节省存储空间，缩小设备占地面积。吊笼在上部或下部回转处为直线平移运动而不是复杂的曲线运动所以吊笼在达到了运行更平稳，又可以提高循环速度及简化制造工艺，降低制造成本所以更利于推广自动化立体货柜，本方案的有益效果可根据对上述方案的叙述得知，因此本发明与现有技术相比，实现了技术目的。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步详细地描述。

图1为立体货柜右视图；图2为立体货柜主视图；图3为立体货柜俯视图；图4是图5的A-A向立体货柜正剖视图；图5是图4的E-E向立体货柜侧剖视图；图6是图4的F-F向立体货柜上俯剖视图；图7是图4的B-B向立体货柜下俯剖视图；图8是图4中H部放大图；图9是图6中K部放大图。

图中：1、货柜体，2、存取口工作台，3、存取口门，4、吊笼，5、槽轮，6、拨叉轮，7、拨叉轮锁止凸弧柱面，8、芯轴，9、拨叉轮轴轴承支架，10、槽轮轴轴承支架，11、升降驱动电机，12、下平移驱动电机，13、上平移驱动电机，14、第一链轮，15、第二链轮，16、第三链轮，17、第四链轮，18、第五链轮，19、第六链轮，20、第七链轮，21、后左下升降双联链轮，22、第八链轮，23、后右下升降双联链轮，24、第九链轮，25、前左下双联升降链轮，26、第十链轮，27、前右下升降双联链轮，28、前左上升降链轮，29、后左上升降链轮，30、前右上升降链轮，31、后右上升降链轮，32、第十九双联链轮，33、第二十链轮，34、第二十一双联链轮，35、第二十二链轮，36、第二十三双联链轮，37、第二十四双联链轮，38、第二十五链轮，39、第二十六链轮，40、第二十七双联链轮，41、第二十八双联链轮，42、第二十九双联链轮，43、第三十双联链轮，44、槽轮前变向齿轮，45、槽轮前主动齿轮，46、槽轮后主动齿轮，47、槽轮后变向齿轮，48、第一升降传动链条，49、第二升降传动链条，50、第三升降传动链条，51、第四升降传动链条，52、前左升降链条，53、前右升降链条，54、后左升降链条，55、后右升降链条，56、上部第一平移传动链条，57、左上部第二平移传动链条，58、右上部第二平移传动链条，59、上部左平移链条，60、上部右平移链条，61、下部第一平移传动链条，62、左下部第二平移传动链条，63、右下部第二平移传动链条，64、下部左平移链条，65、下部右平移链条，66、前左吊笼外角长垂直导向杆，67、前右吊笼外角长垂直导向杆，68、后左吊笼外角长垂直导向杆，69、后右吊笼外角长垂直导向杆，70、前左吊笼内角短垂直导向杆，71、前右吊笼内角短垂直导向杆，72、后左吊笼内角短垂直导向杆，73、后右吊笼内角短垂直导向杆，74、左下平移导轨，75、右下平移导轨，76、左上平移导轨，77、右上平移导轨，78、左下部滑轨，79、右下部滑轨，80、上平移传动通轴，81、下平移传动通轴，82、升降驱动电机安装底座，83、槽轮前从动轴轴承支架，84、槽轮后从动轴轴承支架，85、前左下双联升降链轮轴支架，86、后左下升降双联链轮轴支架，87、后右下升降双联链轮轴支架，88、前右下升降双联链轮轴支架，89、前左上升降链轮轴支架，90、后左上升降链轮轴支架，91、后右上升降链轮轴支架，92、前右上升降链轮轴支架，93、左上通轴轴承支架，94、右上通轴轴承支架，95、左下通轴轴承支架，96、右下通轴轴承支架，97、前左下平链轮轴支架，98、前右下平链轮轴支架，99、后左下平链轮轴支架，100、后右下平链轮轴支架，101、前左上平链轮轴支架，102、前右上平链轮轴支架，103、后左上平链轮轴支架，104、后右上平链轮轴支架，105、提升托板，106、双头插销杆，107、提升平移滚子，108、插接座，109、吊笼底面滑移滚子，110、前列吊笼左垂直导轨，111、前列吊笼右垂直导轨，112、后列吊笼左垂直导轨，113、后列吊笼右垂直导轨，114、拨叉销，115、拨叉销轴架，116、凸耳，117、槽轮前从动轴，118、槽轮后从动轴，119、初级链条。

具体实施方式

如图1-3所示，一种自动化立体货柜，在货柜体1中有前后两列垂直布置的吊笼4和与之连接的由升降驱动电机驱动的链条提升机构，货柜正面设置存取口门3和存取口工作台2。

所述吊笼4和链条提升机构通过举升连接件活连接，在所述链条提升机构和升降驱动电机11之间设置有可将链条提升机构的连续运动转换为间歇运动的槽轮机构；在所述立体货柜的上部和下部分别设置由平移驱动电机驱动的上平移机构和下平移机构，所述链条平移机构与吊笼4通过平移连接结构件活连接，在吊笼4升降运动间歇时实现吊笼4的平移。

如图4，8-9所示，所述举升连接件是指所述吊笼4两侧面的上部分别设置有凸耳116，在凸耳116外端安装提升平移滚子107，所述提升平移滚子107与相应的提升链条上的提升托板105搭接。

所述链条提升机构包括前列吊笼左侧链轮组，前列吊笼右侧链轮组，后列吊笼左侧链轮组和后列吊笼右侧链轮组共四个两级联动链轮组：每个两级联动链轮组包括水平链轮组和垂直链轮组以及与之适配的提升链条，所述水平链轮组和垂直链轮组通过双联链轮连接，在垂直链轮组的提升链条上设置有提升托板105，所述提升托板105沿与垂直链轮组相应固定设置在货柜体1上由两立杆组成的垂直导轨上下滑动。所述提升托板在提升链条上按吊笼高度等距离均布固定。

如图4、6和7所示，所述前列吊笼左侧链轮组包括由支承于槽轮前从动轴轴承支架83上的第九链轮24，前左下双联升降链轮25以及包绕二者的第一升降传动链条48组成的水平链轮组；还包括由设置于前左上升降链轮轴支架89上的前左上升降链轮28和前左下双联升降链轮25以及包绕二者的前左升降链条52组成的垂直链轮组。前左升降链条52上设置有多个沿前列吊笼左垂直导轨110滑动的提升托板105。

所述前列吊笼右侧链轮组包括由第十链轮26和前右下升降双联链轮27以及包绕二者的第二升降传动链条49组成的水平链轮组；还包括设置于前右上升降链轮轴支架92上的前右上升降链轮30和前右下双联升降链轮27以及包绕二者的前右升降链条53。前右升降链条53上设置有多个沿前列吊笼右垂直导轨111滑动的提升托板。

所述后列吊笼左侧链轮组包括由第七链轮20和支承于后左下升降双联链轮轴支架86上的后左下升降双联链轮21，以及包绕二者的第三升降传动链条50组成的水平链轮组；还包括由设置于后左上升降链轮轴支架90上的后左上升降链轮29和后左下双联升降链轮21以及包绕二者的后左升降链条54组成的垂直链轮组。后左升降链条54上设置有多个沿后列吊笼左垂直导轨112滑动的提升托板。

所述后列吊笼右侧链轮组包括由第八链轮22和后右下升降双联链轮23以及包绕二者的第四升降传动链条51组成的水平链轮组；还包括设置于后右上升降链轮轴支架91上的后右上升降链轮31和后右下双联升降链轮23以及包绕二者的后右升降链条55。后右升降链条55上设置有多个沿前列吊笼右垂直导轨113滑动的提升托板。

如图4，6，9所示，所述平移连接结构件是指在所述凸耳116上位于提升平移滚子107和吊笼4侧壁之间垂直设置双头插销杆106，所述双头插销杆106与固定设置于平移传动链条上带插销孔的插接座108适配。

所述上平移机构包括上左链轮组和上右链轮组以及相应的上平移传动链条，在所述上平移传动链条上设置有插接座108；所述吊笼底面安装有吊笼底面滑移滚子109，吊笼底面滑移滚子109在顶部移动过程中分别与下方相邻吊笼顶面和固定设置于货柜体上且与下方相邻吊笼顶面平齐的上平移导轨滑配。上平移导轨包括左上平移导轨76、右上平移导轨77。

如图6所示所述上左链轮组包括固接在上平移传动通轴80一端的第二十链轮33，第十九双联链轮32和第二十三链轮36，第二十链轮33以左上部第二平移传动链条57带动位于左侧的第十九双联链轮32，上部左平移链条59闭环绕在第十九双联链轮32和第二十三链轮36上。

所述上右链轮组包括固接在上平移传动通轴80另一端的第二十二链轮35，第二十一双联链轮34和第二十四链轮37，第二十二链轮35以右上部第二平移传动链条58带动第二十一双联链轮34，上部右平移链条60闭环绕在第二十一双联链轮34和第二十四链轮37上。

所述下平移机构包括下左链轮组和下右链轮组以及相应的下平移传动链条，在所述下平移传动链条上设置有插接座108，位于吊笼底面的吊笼底面滑移滚子109与位于货柜体下部的下平移导轨滑配。下平移导轨包括左下平移导轨74和右下平移导轨75。

所述下左链轮组包括固接于下平移传动通轴81一端的第二十五链轮38，第二十八双联链轮41和第二十七链轮40，第二十五链轮38以左下部第二平移传动链条62带动第二十八双联链轮41，下部左平移链条64闭环绕在第二十八双联链轮41和第二十七链轮40上。

所述下右链轮组包括固接于下平移传动通轴81另一端的第二十六链轮39，第三十双联链轮43和第二十九链轮42，第二十六链轮39以右下部第二平移传动链条63带动第三十双联链轮43，而下部右平移链条65闭环绕在第三十双联链轮43和第二十九链轮42上。

如图7所示，所述槽轮机构包括与驱动电机11通过第一链轮14第二链轮15和初级链条119连接的拨叉轮6和槽轮5，所述拨叉轮6上设置有拨叉销114，所述拨叉销114驱动槽轮5转动，所述槽轮5通过分动机构带动与之连接的链条提升机构。

所述槽轮机构中拨叉轮6的拨叉销114带动槽轮5完成一次转位对应链条提升机构提升吊笼4移动一个吊笼的高度，每一个间歇运动前总有一个吊笼4的储物底面与货柜体存取口工作台面水平对齐，每运行一个吊笼高度后升降运动停止间歇一次。当拨叉销114转出槽轮5上的槽时槽轮5停止转动，而拨叉轮6的锁止凸弧柱面与槽轮5两槽之间的锁止凹弧柱面的相互啮合起到了锁止升降运行以在间歇期间完成平移动作的作用。

所述分动机构是指在槽轮5的芯轴8上相对于槽轮5径向对称固定设置有槽轮前主动齿轮45和槽轮后主动齿轮47，第十链轮26和第七链轮20；所述第十链轮26是前列吊笼右侧链轮组中水平链轮组的主动链轮，所述第七链轮20是后列吊笼左侧链轮组中水平链轮组之主动链轮；通过槽轮前从动轴轴承支架83设置槽轮前从动轴117通过槽轮后从动轴轴承支架84设置槽轮后从动轴118，在槽轮前从动轴117上设置有与槽轮前主动齿轮47啮合的槽轮前变向齿轮44和第九链轮24，在槽轮后从动轴118上设置有与槽轮后主动齿轮47啮合的槽轮后变向齿轮46和第八链轮22；所述第八链轮22是后列吊笼右侧链轮组中水平链轮组之主动链轮，所述第九链轮24是前列吊笼左侧链轮组中水平链轮组之主动链轮。

所述槽轮后从动轴118与槽轮前从动轴117相对于槽轮中心呈中心对称布置。

使用时：假设前后两列吊笼4其原始位置如下：前列上部空一位，后列下部空一位。此时存取口门3可以开启并可在存取口工作台2上进行物品存取操作；此时槽轮5与拨叉轮6相互关系应该是拨叉销114准备进入槽轮5的径向槽之一，拨叉轮6锁止凸弧柱面7准备脱离锁止；此时所述升降链条上按吊笼4高度等距离均布固定的提升托板105与每个吊笼4的提升平移滚子107活连接(即提升托板105托着提升平移滚子107)而前列吊笼4上部空位处和后列吊笼4下部空位处提升托板105分别与左下平移导轨74，右下平移导轨75，左上平移导轨76，右上平移导轨77对齐；此时上部左平移链条59，上部右平移链条60，下部左平移链条64，下部右平移链条65上设置的带插销孔的插接座108分别与前列最下一个吊笼4和后列最上一个吊笼4的侧面凸耳116上的双头插销杆106仍然互相活连接并准备互相脱离；此时升降驱动电机11、下平移驱动电机12、上平移驱动电机13均处于制动状态。

当接到运行指令后设备开始动作：此指令假设的间歇循环方向是：使前列吊笼4向上运行，后列吊笼4向下运行。首先升降驱动电机11解除制动并开始通过第一链轮14第二链轮15和初级链条119输出转矩从而带动拨叉轮6旋转，拨叉轮6的拨叉销114开始进入槽轮5的径向槽之一，拨叉轮锁止凸弧柱面7脱离锁止，槽轮5在拨叉销114的带动下开始旋转，与槽轮5同轴旋转的有槽轮前主动齿轮45、槽轮后主动齿轮46、第七链轮20、第十链轮26。槽轮前主动齿轮45与槽轮前变向齿轮44啮合旋转带动槽轮前从动轴117旋转，而槽轮后主动齿轮46与槽轮后变向齿轮47啮合旋转带动槽轮后从动轴118旋转，与槽轮前从动轴117同轴旋转的有第九链轮24、与槽轮后从动轴118同轴旋转的有第八链轮22。此时上述第七链轮20、第八链轮22、第九链轮24、第十链轮26开始传动所述链条提升机构的前列吊笼左侧链轮组，前列吊笼右侧链轮组，后列吊笼左侧链轮组、后列吊笼右侧链轮组即四个两级联动链轮组：水平链轮组和垂直链轮组以及与之适配的传动链条和提升链条，按图7和图4序号即第一升降传动链条48、第二升降传动链条49、第三升降传动链条50、第四升降传动链条51以及升降下双联链轮后左21、升降下双联链轮后右23、升降下双联链轮前左25、升降下双联链轮前右27传向前后左右升降链条组，其中前左前右同方向、后左后右同方向，详见图7。

由于后左下升降双联链轮21、后右下升降双联链轮23、前左下升降双联链轮25以及前右下升降双联链轮27开始旋转并通过悬挂在前左上升降链轮28、后左上升降链轮29、前右上升降链轮30、后右上升降链轮31上闭环连接的前左升降链条52、前右升降链条53、后左升降链条54、后右升降链条55开始提升和下降吊笼4，详见图4，图4是A-A剖视所以只见后列零部件。

吊笼4是这样被提升和下降的：所述链条提升机构中的垂直链轮组之闭环的提升链条上按吊笼高度等距离均布设置的提升托板105托着吊笼4侧面凸耳116上提升平移滚子107并沿固定连接在货柜体1上由两立杆组成的垂直导轨滑动，按图5所示即前列吊笼左垂直导轨110、前列吊笼右垂直导轨111、后列吊笼左垂直导轨112、后列吊笼右垂直导轨113；

而吊笼4垂直方向运行过程中它的铅锤面四角总相适配于固定连接在货柜体1上由立杆组成的垂直导向杆间，按图7所示，即前左吊笼外角长垂直导向杆66，前右吊笼外角长垂直导向杆67，后左吊笼外角长垂直导向杆68，后右吊笼外角长垂直导向杆69，前左吊笼内角短垂直导向杆70，前右吊笼内角短垂直导向杆71，后左吊笼内角短垂直导向杆72，后右吊笼内角短垂直导向杆73；

当吊笼4的上下运行一开始，随即前列最下一个吊笼4侧面凸耳116上的双头插销杆106便分别从下部左平移链条64、下部右平移链条65上的带插销孔的插接座108中拔出，而同时后列最上一个吊笼4侧面凸耳116上的双头插销杆106便分别从上部左平移链条59上部右平移链条60上的带插销孔的插接座108中拔出。又随即在吊笼4此次间歇上行未完成之前，下平移驱动电机12和上平移驱动电机13解除制动，得电启动：

先看下部：通过固接在下平移驱动电机12输出轴上的第三链轮16与固接在下平移传动通轴81上并与之同轴的第四链轮17和下部第一平移传动链条61用下平移传动通轴81两端固接的第二十五链轮38、第二十六链轮39把动力传向吊笼4右左两侧两个两级联动链轮组，即第二十五链轮38和第二十六链轮39分别以下部第二平移传动链条左62和下部第二平移传动链条右63带动左侧第二十八双联链轮41和右侧第三十双联链轮43。而下部左平移链条64闭环绕在左侧第二十八双联链轮41和第二十七链轮40上；而下部右平移链条65闭环绕在右侧第三十双联链轮43和第二十九链轮42上。

再看上部：通过固接在上平移驱动电机13输出轴上的第五链轮18与固接在上平移传动通轴80上并与之同轴的第六链轮19和上部第一平移传动链条56用上平移传动通轴80两端固接的第二十链轮33、第二十二链轮35把动力传向吊笼4右左两侧两个两级联动链轮组，即第二十链轮33和第二十二链轮35分别以左上部第二平移传动链条57和右上部第二平移传动链条68带动左侧第十九双联链轮32和右侧第二十一双联链轮34。而上部左平移链条59闭环绕在左侧第十九双联链轮32和第二十三链轮36上；而上部右平移链条60闭环绕在右侧第二十一双联链轮34和第二十四链轮37上。

这样当前列下部和后列上部吊笼4开始向上与向下运行使其两侧的双头插销杆106从平移链条上的带插销孔的插接座108中拔出后，上平移驱动电机13和下平移驱动电机12同时得电启动左右平移链条动作，并且动作时间是在吊笼4此次上下行间歇之前使带插销孔的插接座108回转移动到升降驱动电机11启动前，前列上部空一位之吊笼4侧面凸耳116上的双头插销杆106正上方，等待间歇后本次双头插销杆106从下向上再次插入；而启动前，后列下部空一位之吊笼4侧面凸耳116上的双头插销杆106正下方，等待间歇后本次双头插销杆106从上向下再次插入，完成此动作之后上平移驱动电机13和下平移驱动电机12又同时失电重新回制动状态。

此时前列吊笼4继续上行而后列吊笼4继续下行，当运行至：拨叉轮6的拨叉销114已经退出槽轮5的径向槽；拨叉轮锁止凸弧柱面7与槽轮5两径向槽之间凹弧面已经互相啮合而锁止了槽轮5；吊笼4已经走完一个全高度的行程；吊笼4侧面凸耳116上的双头插销杆106已经完全插入等待中的平移链条上的带插销孔的插接座108中；链条提升机构中的提升链条上设置的提升托板105在上部的已经与上部平移导轨对齐而在下部的已经与下部平移导轨对齐；前后两列吊笼4已经形成前列下部空一位，后列上部空一位；升降驱动电机11已经重新制动。以上已经完成的动作之后开始平移动作。

前列吊笼被提升和后列吊笼被下降之后，前列最上部一个吊笼和后列最下部一个吊笼是这样被平移的：

下平移驱动电机12和上平移驱动电机13再次解除制动，得电启动：

先看下部：后列最下部一个吊笼4侧面凸耳116上的双头插销杆106已经完全插入等待中的平移链条上的带插销孔的插接座108中；链条提升机构中的提升链条上设置的提升托板105已经与下部平移导轨左74和下平移导轨右75对齐，此左右平移导轨是与货柜体1固接的；此吊笼4的提升平移滚子107就在提升托板105之上，因为底部没有相邻吊笼所以它的吊笼底面滑移滚子109只能和单独设置的并且是采取与货柜体1固接安装方式的吊笼底面滑移滚子下部滑轨左78及吊笼底面滑移滚子下部滑轨右79相适配或接触，其作用是平移过程中吊笼底面滑移滚子将克服由于载荷偏置、导轨不平度、提升托板停位误差等造成的阻力。下平移驱动电机12再次解除制动得电启动之后，下部左平移链条64和下部右平移链条65上的带插销孔的插接座108带动吊笼4向前列方向平移。当吊笼4的吊笼底面滑移滚子109随机性的接触或没有接触发生摩擦或没有发生摩擦而顺利地通过了吊笼底面滑移滚子左下部滑轨78及吊笼底面滑移滚子右下部滑轨79之后，当吊笼4的提升平移滚子107已经从后列到达前列提升链条上设置的提升托板105后，下平移驱动电机12再次回复制动状态，等待间歇下次运行。

再看上部：前列最上部一个吊笼4侧面凸耳116上的双头插销杆106已经完全插入等待中的平移链条上的带插销孔的插接座108中；链条提升机构中的提升链条上设置的提升托板105已经与左上平移导轨76和右上平移导轨77对齐，此左右平移导轨是与货柜体1固接的；此吊笼4的提升平移滚子107就在提升托板105之上，此吊笼4吊笼底面滑移滚子109和下方底部相邻吊笼4顶面相适配或接触，其作用是平移过程中吊笼底面滑移滚子将克服由于载荷偏置、导轨不平度、提升托板停位误差等造成的阻力。上平移驱动电机13再次解除制动得电启动之后，上部左平移链条59和上部右平移链条60上的带插销孔的插接座108带动吊笼4向后列方向平移。当吊笼4的吊笼底面滑移滚子109随机性的接触或没有接触发生摩擦或没有发生摩擦而顺利地通过了下方相邻吊笼顶面到达后列正下方相邻吊笼顶面，当吊笼4的提升平移滚子107已经从前列到达后列提升链条上设置的提升托板105后，上平移驱动电机13再次回复制动状态，等待间歇下次运行。

此时回复到原始位置：前列上部空一位，后列下部空一位。可以开始下一个间歇循环。

Claims (9)

1.一种自动化立体货柜，它包括前后两列垂直布置的吊笼和与之连接的由升降驱动电机驱动的链条提升机构，其特征是所述吊笼和链条提升机构通过举升连接件活连接，在所述链条提升机构和升降驱动电机之间设置有可将链条提升机构的连续运动转换为间歇运动的槽轮机构；在所述立体货柜的上部和下部分别设置由平移驱动电机驱动的上平移机构和下平移机构，所述链条平移机构与吊笼通过平移连接结构件活连接，在吊笼升降运动间歇时实现吊笼的平移。

2.根据权利要求1所述的自动化立体货柜，其特征是所述举升连接件是指所述吊笼两侧面的上部分别安装有凸耳，在凸耳外端设置提升平移滚子，所述提升平移滚子与相应的链条提升机构中提升链条上的提升托板搭接。

3.根据权利要求2所述的自动化立体货柜，其特征是所述提升托板在升降链条上按吊笼高度等距离均布固定，吊笼高度是升降链条之节距的整倍数。

4.根据权利要求1所述的自动化立体货柜，其特征是所述平移连接结构件是指在所述凸耳上位于提升平移滚子和吊笼侧壁之间垂直设置双头插销杆，所述双头插销杆与固定设置于平移传动链条上带插销孔的插接座适配。

5.根据权利要求1所述的自动化立体货柜，其特征是所述上平移机构包括上左链轮组和上右链轮组以及相应的上平移传动链条，在所述上平移传动链条上设置有插接座；所述吊笼底面安装有吊笼底面滑移滚子，吊笼底面滑移滚子在顶部移动过程中分别与下方相邻吊笼顶面和固定设置于货柜体上且与下方相邻吊笼顶面平齐的上平移导轨滑配。

6.根据权利要求1所述的自动化立体货柜，其特征是所述下平移机构包括下左链轮组和下右链轮组以及相应的下平移传动链条，在所述下平移传动链条上设置有插接座；设置于吊笼底面的吊笼底面滑移滚子在下部移动过程中与固定设置于货柜体下部的下平移导轨滑配。

7.根据权利要求1所述的自动化立体货柜，其特征是所述槽轮机构包括与驱动电机连接的拨叉轮和槽轮，所述拨叉轮上设置有拨叉销，所述拨叉销驱动槽轮转动，所述槽轮通过分动机构带动与之连接的链条提升机构。

8.根据权利要求7所述的自动化立体货柜，其特征是所述分动机构是指在槽轮的芯轴上相对于槽轮径向对称固定设置有槽轮前主动齿轮和槽轮后主动齿轮，第十链轮和第七链轮；所述第十链轮是前列吊笼右侧链轮组中水平链轮组的主动链轮，所述第七链轮是后列吊笼左侧链轮组中水平链轮组之主动链轮；还设置有槽轮前从动轴和槽轮后从动轴，在槽轮前从动轴上设置有与槽轮前主动齿轮啮合的槽轮前变向齿轮和第九链轮，在槽轮后从动轴上设置有与槽轮后主动齿轮啮合的槽轮后变向齿轮和第八链轮；所述第八链轮是后列吊笼右侧链轮组中水平链轮组之主动链轮，所述第九链轮是前列吊笼左侧链轮组中水平链轮组之主动链轮。

9.根据权利要求8所述的自动化立体货柜，其特征是所述槽轮后从动轴与槽轮前从动轴相对于槽轮中心呈中心对称布置。

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