CN101734486A - 一种堆垛机器人手腕传动机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械传动领域，公开了一种堆垛机器人手腕传动机构。为了解决结构复杂成本高等问题提出技术方案：其特征是：摆臂(8)右部与支架(1)转动连接；主动回转轴(9)与摆臂(8)右部固定连接；传动轴，其右部穿过第一轴承座(10)并转动连接，其左部穿过第二轴承座(10-1)并转动连接；轴承座的底部均与摆臂(8)固定连接；手腕回转轴(7)与摆臂(8)的左端转动连接；手腕回转轴(7)的顶部与第四锥齿轮(6)、第一锥齿轮(2)与支架(1)均固定连接；第二锥齿轮(3)与传动轴(4)的右端固定连接、并与第一锥齿轮(2)啮合连接；第三锥齿轮(5)与传动轴(4)的左端固定连接、并与第四锥齿轮(6)啮合连接。有益效果是结构简单，成本低。

Description

一种堆垛机器人手腕传动机构

技术领域

发明涉及机械传动领域，特别是涉及一种堆垛机器人手腕传动机构。

背景技术

堆垛(也称码垛)就是按照集成单元化的思想，将单一的物料按照一定的模式堆码成垛，从而实现存储、搬运、装卸运输等物流活动。

堆垛机器人通常被看作是抓取和放置系统，它能从一个地点抓起一个或者是多个箱体物件，将它们放置到货盘上预先设置好的地点。常见的堆垛模式有：将物件从生产线上抓取、提升并旋转一定角度后，再下放到下道工序的位置、或下放到堆码成垛的位置。在上述过程中，主要的动作有：下降、旋转、抓取并夹持物件、旋转、上升或下降、松开并放置物件。

在现有技术中，将圆柱坐标型堆垛机器人与关节型堆垛机器人相比较，前者的优点是：结构简单，控制简便，价格低。

圆柱坐标型堆垛机器人由机座、手臂、手腕及抓手组成，其中手臂是机器人支撑被抓物件、手指和手腕的重要部件，其作用是移动手指到指定位置抓取物件，然后将其搬运到指定位置。机器手人腕是驱动手部回转的部件，并且起支撑和确定手部位姿的作用。圆柱坐标式堆垛机器人在食品生产企业、饮料生产企业及一些运输企业得到了广泛应用。

现有圆柱坐标型堆垛机器人，手臂旋转运动采用一个电机独立驱动，手腕运动采用另一个电机独立驱动。由于手腕驱动电机及联轴器、连接法兰等机件位于手臂的末端，增大了手臂转动惯量，增加了手臂驱动电机的能量消耗；同时，由于手腕驱动电机、手臂驱动电机均分别需要单独控制，势必造成控制系统复杂、成本高。

发明内容

为了解决现有圆柱坐标型堆垛机器人、其手腕传动机构结构复杂和成本高的问题，本发明提出了以下技术方案。

1.一种堆垛机器人手腕传动机构，包括摆臂，主动回转轴，支架，电机；电机的输出轴与主动回转轴固定连接、或者电机的输出轴通过动力传动机构与主动回转轴连接；所述的手腕传动机构通过支架与机器人主体连接；

包括传动轴，第一锥齿轮，第二锥齿轮，第三锥齿轮，第四锥齿轮，手腕回转轴，第一轴承座，第二轴承座；

所述的摆臂水平设置，其右部与支架转动连接；所述的主动回转轴垂直设置，其与摆臂的右部固定连接；

所述的传动轴水平设置，其右部穿过第一轴承座、并且两者转动连接，其左部穿过第二轴承座、并且两者转动连接；第一轴承座的底部、第二轴承座的底部均与摆臂固定连接；

手腕回转轴垂直设置、并与摆臂的左端转动连接；手腕回转轴的顶部与第四锥齿轮固定连接；

第一锥齿轮与支架固定连接；第二锥齿轮与传动轴的右端固定连接、并与第一锥齿轮啮合连接；第三锥齿轮与传动轴的左端固定连接、并与第四锥齿轮啮合连接。

2.所述的第一锥齿轮与支架固定连接，第二锥齿轮与传动轴的右端固定连接、并与第一锥齿轮啮合连接；其中，第一锥齿轮和第二锥齿轮，它们的相对位置关系为如下两者中的任意一者：

a.第一锥齿轮位于右下部位、第二锥齿轮位于左上部位；

b.第一锥齿轮位于右上部位、第二锥齿轮位于左下部位。

3.所述的第三锥齿轮与传动轴的左端固定连接、并与第四锥齿轮啮合连接；其中，第三锥齿轮和第四锥齿轮，它们的相对位置关系为如下两者中的任意一者：

a.第三锥齿轮位于右上部位、第四锥齿轮位于左下部位；

b.第三锥齿轮位于右下部位、第四锥齿轮位于左上部位。

4.所述的手腕回转轴垂直设置、并与摆臂的左端转动连接，是指以下的技术内容：

所述的手腕传动机构包括左端上轴承端盖，左端下轴承端盖；

所述的摆臂，其中间的身部为矩形管，其左端为左套筒；在左套筒内，其上部设置左套筒上封板，其下部设置左套筒下封板；

所述的手腕回转轴设有轴肩；

手腕回转轴垂直位于左套筒内，并且该两者分别通过上下两处进行转动连接；在上面的转动连接处，手腕回转轴从下到上依序设置推力球轴承、圆锥滚子轴承和左端上轴承端盖，推力球轴承的下端面与轴肩相邻、并且两者抵接触，左端上轴承端盖通过螺钉与左套筒上封板固定连接；在下面的转动连接处，手腕回转轴从上到下依序设置推力球轴承、圆锥滚子轴承和左端下轴承端盖，推力球轴承的上端面与轴肩相邻、并且两者抵接触，左端下轴承端盖通过螺钉与左套筒下封板固定连接。

5.所述的摆臂右部与支架转动连接、所述的主动回转轴与摆臂的右部固定连接、所述的第一锥齿轮与支架固定连接，是指以下的技术内容：

所述的支架包括水平的上支架片、竖立的右支架片和水平的下支架片，该三片形成左侧开口的框形；

所述的手腕传动机构包括主动轴套筒，右端上轴承端盖，右端锥齿轮固定盖，右端下轴承端盖，锥齿轮轴套；

所述的摆臂，其中间的身部为矩形管，其右端为右套筒；在右套筒内，其上部设置右套筒上封板，其下部设置右套筒下封板；主动轴套筒，其上部通过右套筒上封板与右套筒固定连接，其下部通过右套筒下封板与右套筒固定连接；主动回转轴位于主动轴套筒内、并且两者固定连接；

所述的主动回转轴设有轴肩；

主动回转轴的上端从下到上依序设置圆锥滚子轴承、右端上轴承端盖，右端上轴承端盖通过螺钉与支架的上支架片固定连接；

主动回转轴的下端，从上到下依序设置推力球轴承、圆锥滚子轴承和右端下轴承端盖，推力球轴承的上端面与轴肩相邻、并且两者抵接触，右端下轴承端盖通过螺钉与支架的下支架片固定连接；

右端上轴承端盖在下、第一锥齿轮夹在中间、右端锥齿轮固定盖在上；右端上轴承端盖的朝上面、右端锥齿轮固定盖的朝下面，在该两盖的相对面设置阻止转动的特殊结构，所述的特殊结构是在任意一盖的表面设置突起结构、在另一盖的表面设置下凹结构，突起结构嵌在下凹结构中；前述两盖再通过螺钉固定连接；

第一锥齿轮和右端锥齿轮固定盖为销连接。

有益效果：本发明堆垛机器人手腕传动机构，通过齿轮的刚性传动，利用机器人的摆臂回转运动带动腕部作回转运动，因而结构简单、成本低。

进一步讲，具有如下优点：

1.取消堆垛机器人的手腕驱动电机，减轻机器人摆臂末端重量，简化控制系统，降低制造成本。

2.在单一摆臂动力源驱动的情况下，可以同时实现机械臂与手腕的回转运动。

3.采用齿轮刚性传动，与链传动、带传动相比，传动误差小，精度高，提高了机器人腕部运动的可靠性。

4.采用锥齿轮传动，容易实现手腕回转运动方向的转换。

附图说明

图1是本发明的示意图之一，图中的锥齿轮2与锥齿轮6同向安装；

图2是本发明的示意图之二，图中的锥齿轮2与锥齿轮6反向安装；

图3是本发明的机构的剖视图；

图4是右端上轴承端盖的立体示意图；

图5是右端锥齿轮固定盖的立体示意图；

图6是左端上轴承端盖的立体示意图，该图同时是左端下轴承端盖的立体示意图；

图7是实施例一中发明机构在流水线上应用的立体示意图，图中的摆臂转动了90°角度，被堆码的箱体只发生位置移动、不发生旋转性质的转动；

图8是图7的摆臂、箱体运动轨迹图，观察角度为俯视，图中的摆臂转动了90°角度，被堆码的箱体只发生位置移动、不发生旋转性质的转动；

图9是实施例二中发明机构在流水线上应用的立体示意图，图中的摆臂转动了180°角度，被堆码的箱体只发生位置移动、不发生旋转性质的转动；

图10是图9的摆臂、箱体运动轨迹图，观察角度为俯视，图中的摆臂转动了180°角度，被堆码的箱体只发生位置移动、不发生旋转性质的转动；

图11是实施例三中发明机构在流水线上应用的立体示意图，图中的摆臂转动了180°角度，被堆码的箱体不仅发生了位置移动、还发生了90°角度的转动；

图12是图11的摆臂、箱体运动轨迹图，观察角度为俯视，图中的摆臂转动了180°角度，被堆码的箱体不仅发生了位置移动、还发生了90°角度的转动。

图中的标号说明：1.支架；2.第一锥齿轮；3.第二锥齿轮；4.传动轴；5.第三锥齿轮；6.第四锥齿轮；7.手腕回转轴；8.摆臂；9.主动回转轴；10.第一轴承座；10-1.第二轴承座；11.左套筒；12.左套筒上封板；12-1.左套筒下封板；13.左端上轴承端盖；13-1.左端下轴承端盖；14.右套筒；15.右套筒上封板；15-1.右套筒下封板；16.主动轴套筒；17.右端上轴承端盖；18.右端锥齿轮固定盖；19.右端下轴承端盖；20.矩形管；21.锥齿轮轴套；22.左端锥齿轮固定盖；101.堆垛机器人主体；102.输入流水线；103.输出流水线；104.啤酒箱；105.托盘；A.主动回转轴的转动方向；B.摆臂的转动方向；C.传动轴的转动方向；D.手腕回转轴相对于摆臂的转动方向；E.手腕回转轴相对于摆臂的转动方向。

特别说明。图1、图2和图3中的A、B、C、D、E各处的箭头，表达的意思为：当主动回转轴的转动方向如A处箭头所示时，其余各处的转动方向与图中的箭头方向相同；当主动回转轴的转动方向与A处箭头方向相反时，其余各处的转动方向也与图中箭头方向相反。

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

具体实施方式

下面，现对本发明的总体技术方案进行描述、说明和解释。

本发明的一种堆垛机器人手腕传动机构，包括摆臂8，主动回转轴9，支架1，电机；电机的输出轴与主动回转轴9固定连接、或者电机的输出轴通过动力传动机构与主动回转轴9连接；所述的手腕传动机构通过支架1与机器人主体连接。与众不同的是，本发明机构还包括：传动轴4，第一锥齿轮2，第二锥齿轮3，第三锥齿轮5，第四锥齿轮6，手腕回转轴7，第一轴承座10，第二轴承座10-1。

摆臂8水平设置，其右部与支架1转动连接；所述的主动回转轴9垂直设置，其与摆臂8的右部固定连接。传动轴4水平设置，其右部穿过第一轴承座10、并且两者转动连接，其左部穿过第二轴承座10-1、并且两者转动连接；第一轴承座10的底部、第二轴承座10-1的底部均与摆臂8固定连接。手腕回转轴7垂直设置、并与摆臂8的左端转动连接；手腕回转轴7的顶部与第四锥齿轮6固定连接。第一锥齿轮2与支架1固定连接；第二锥齿轮3与传动轴4的右端固定连接、并与第一锥齿轮2啮合连接；第三锥齿轮5与传动轴4的左端固定连接、并与第四锥齿轮6啮合连接。

以上对本发明的总体技术方案进行了描述，接着，还要对其进行说明和解释。

在电机的驱动下，主动回转轴9发生转动，此时带动了摆臂8进行水平转动；由于第一锥齿轮2与支架1固定连接、所以固定不动，在此情况下，摆臂的转动迫使第二锥齿轮3发生转动，由此带动传动轴4转动，进而带动第三锥齿轮5和第四锥齿轮6的转动，最终达到使手腕回转轴7转动的目的。

支架1与机器人主体连接，该连接一般为移动连接但也不排斥固定连接。在本说明书的实施例中，支架1与机器人主体为移动连接，在电路的控制下可以作上下移动，并同时带动摆臂8上下移动。机器人的抓手机构可以设置在手腕回转轴7的下端。

摆臂8的转动和手腕回转轴7的转动，两者可以为同向、也可以为反向；进一步的，不论同向或反向的，两者转动的角度可以相同，也可以通过不同的齿轮齿数、达到两者转动的角度不相同。

在具体实施本发明时，为消除直齿锥齿轮啮合间隙造成的传动误差，锥齿轮可采用螺旋齿。

上面对本发明的总体技术方案进行了描述、说明和解释；下面，本发明的进一步的技术方案进行了描述、说明和解释。

进一步技术方案1。

所述的第一锥齿轮2与支架1固定连接，第二锥齿轮3与传动轴4的右端固定连接、并与第一锥齿轮2啮合连接；其中，第一锥齿轮2和第二锥齿轮3，它们的相对位置关系为如下两者中的任意一者：

a.第一锥齿轮2位于右下部位、第二锥齿轮3位于左上部位；

b.第一锥齿轮2位于右上部位、第二锥齿轮3位于左下部位。

说明：如果其它设置不变，仅仅将第一锥齿轮2和第二锥齿轮3，它们的相对位置关系由a者变为b者，则手腕回转轴7也由原来的转动方向、改变为相反的转动方向。

进一步技术方案2。

所述的第三锥齿轮5与传动轴4的左端固定连接、并与第四锥齿轮6啮合连接；其中，第三锥齿轮5和第四锥齿轮6，它们的相对位置关系为如下两者中的任意一者：

a.第三锥齿轮5位于右上部位、第四锥齿轮6位于左下部位；

b.第三锥齿轮5位于右下部位、第四锥齿轮6位于左上部位。

说明：如果其它设置不变，仅仅将第三锥齿轮5和第四锥齿轮6，它们的相对位置关系由a者变为b者，则手腕回转轴7也由原来的转动方向、改变为相反的转动方向。

进一步技术方案3。

所述的手腕回转轴7垂直设置、并与摆臂8的左端转动连接，是指以下的技术内容：

所述的手腕传动机构包括左端上轴承端盖13，左端下轴承端盖13-1；所述的摆臂8，其中间的身部为矩形管20，其左端为左套筒11；在左套筒11内，其上部设置左套筒上封板12，其下部设置左套筒下封板12-1；所述的手腕回转轴7设有轴肩；手腕回转轴7垂直位于左套筒11内，并且该两者分别通过上下两处进行转动连接；在上面的转动连接处，手腕回转轴7从下到上依序设置推力球轴承、圆锥滚子轴承和左端上轴承端盖13，推力球轴承的下端面与轴肩相邻、并且两者抵接触，左端上轴承端盖13通过螺钉与左套筒上封板12固定连接；在下面的转动连接处，手腕回转轴7从上到下依序设置推力球轴承、圆锥滚子轴承和左端下轴承端盖13-1，推力球轴承的上端面与轴肩相邻、并且两者抵接触，左端下轴承端盖13-1通过螺钉与左套筒下封板12-1固定连接。

说明：上述技术方案可以参见图3进行理解。

进一步技术方案4。

所述的摆臂8右部与支架1转动连接、所述的主动回转轴9与摆臂8的右部固定连接、所述的第一锥齿轮2与支架1固定连接，其具体的技术方案描述如下。

所述的支架1包括水平的上支架片、竖立的右支架片和水平的下支架片，该三片形成左侧开口的框形。

所述的手腕传动机构包括主动轴套筒16，右端上轴承端盖17，右端锥齿轮固定盖18，右端下轴承端盖19，锥齿轮轴套21；

所述的摆臂8，其中间的身部为矩形管20，其右端为右套筒14；在右套筒14内，其上部设置右套筒上封板15，其下部设置右套筒下封板15-1；主动轴套筒16，其上部通过右套筒上封板15与右套筒14固定连接，其下部通过右套筒下封板15-1与右套筒14固定连接；主动回转轴9位于主动轴套筒16内、并且两者固定连接；

所述的主动回转轴9设有轴肩；

主动回转轴9的上端从下到上依序设置圆锥滚子轴承、右端上轴承端盖17，右端上轴承端盖17通过螺钉与支架1的上支架片固定连接；

主动回转轴9的下端，从上到下依序设置推力球轴承、圆锥滚子轴承和右端下轴承端盖19，推力球轴承的上端面与轴肩相邻、并且两者抵接触，右端下轴承端盖19通过螺钉与支架1的下支架片固定连接；

右端上轴承端盖17在下、第一锥齿轮2夹在中间、右端锥齿轮固定盖18在上；右端上轴承端盖17的朝上面、右端锥齿轮固定盖18的朝下面，在该两盖的相对面设置阻止转动的特殊结构，所述的特殊结构是在任意一盖的表面设置突起结构、在另一盖的表面设置下凹结构，突起结构嵌在下凹结构中；前述两盖再通过螺钉固定连接；

第一锥齿轮2和右端锥齿轮固定盖18为销连接。

说明：上述技术方案可以参见图3进行理解。

下面，再通过实施例对本发明技术方案进行说明和解释。应当说明，这些实施例仅用于进一步说明本发明机构原理，有助于阅读者的理解本发明的技术方案，而不用作于限制本发明机构的使用范围。此外应理解，在阅读了本专利文件的之后，本领域技术人员可以对本发明机构作各种改动或修改，这些等价形式同样落于权利要求书所限定的范围内。

实施例一

在啤酒生产线上，要求堆垛机器人将排列好的啤酒箱从输入流水线上抓起放到输出线上堆码成垛。由于输入与输出流水线上的成品运动方向在水平面上呈垂直布置，要求机器人手臂在搬运过程中旋转90度。为保证运动的稳定性，在运动过程中要求机器人手腕下部的抓箱部件作平动；即在机器人手臂旋转90度的搬运过程中，机器人手腕相对于摆臂反向旋转90度，使啤酒箱只发生移动、不发生转动。

本发明机构具体应用如下见图7：图中标号为101的是堆垛机器人主体。排列好的啤酒箱104从输入流水线102输入，堆垛机上的抓箱部件将啤酒箱夹紧-机械臂上升-机械臂逆时针旋转，将酒箱放置到输出流水线103的托盘105上，假设堆垛要求为两层，则堆垛机堆满两层后、将啤酒箱整垛输出。

将发明手腕传动机构应用于该堆垛机上，机构中齿轮齿数满足Z₂＝Z₆，Z₃＝Z₅(第一锥齿轮(2)的齿数为Z₂，第二锥齿轮(3)的齿数为Z₃，第三锥齿轮(5)的齿数为Z₅，第四锥齿轮(6)的齿数为Z₆)，则机械臂运动过程简图如图8所示，啤酒箱在机械臂90度逆时针旋转过程中没有发生转动，整个过程中啤酒箱做平动的90°圆周运动。满足了搬运过程中啤酒箱的稳定性要求。

关于机器人手腕相对于摆臂反向旋转90度的问题，可以按照图2所示方式设置第一锥齿轮2、第二锥齿轮3、第三锥齿轮5和第四锥齿轮6的相互位置关系。

另外，如果改变图1中的设置，也可以达到手腕相对于摆臂反向旋转的目的，具体说明见后。图1中，第一锥齿轮(2)位于右下部位、第二锥齿轮(3)位于左上部位，手腕回转轴7相对于摆臂的转动方向和主动回转轴9的转动方向是相同的。如果将图1改变为：第一锥齿轮(2)位于右上部位、第二锥齿轮(3)位于左下部位，则手腕回转轴7相对于摆臂的转动方向和主动回转轴9的转动方向是相反的。

实施例二

在输入与输出流水线呈平行布置时，具体应用如下(见图9)：图中标号为101的是堆垛机器人主体。排列好的物料104从输入流水线102被输送到指定的位置，由堆垛机将其搬运到输出流水线103的托盘105上，最后整垛输出；将发明机构应用于该堆垛机上，且齿轮齿数满足Z₂＝Z₆，Z₃＝Z₅(第一锥齿轮(2)的齿数为Z₂，第二锥齿轮(3)的齿数为Z₃，第三锥齿轮(5)的齿数为Z₅，第四锥齿轮(6)的齿数为Z₆)，手腕回转轴7相对于摆臂的转动方向和主动回转轴9的转动方向相反；机械臂的运动过程见图10，机械臂作180度逆时针旋转运动，在运动过程中，物料平动、不发生转动，满足了稳定性要求。

实施例三

在一些生产线上，需要机器人的抓箱部件在机械臂运动过程中有一定角度的旋转，以满足下道工序的要求，则可以通过改变两对锥齿轮的传动比来满足要求。

比如，齿轮齿数满足Z₂＝Z₃，Z₅＝1/2Z₆(第一锥齿轮(2)的齿数为Z₂，第二锥齿轮(3)的齿数为Z₃，第三锥齿轮(5)的齿数为Z₅，第四锥齿轮(6)的齿数为Z₆)，机械臂作180度逆时针旋转运动，在运动过程中，物料随之旋转，到达终点位置时，物料发生了90度逆时针旋转。

图11是本实施例在流水线上应用的立体示意图，图12是机械臂、箱体运动轨迹图。

Claims (5)

1.一种堆垛机器人手腕传动机构，包括摆臂(8)，主动回转轴(9)，支架(1)，电机；电机的输出轴与主动回转轴(9)固定连接、或者电机的输出轴通过动力传动机构与主动回转轴(9)连接；所述的手腕传动机构通过支架(1)与机器人主体连接；

其特征是：包括传动轴(4)，第一锥齿轮(2)，第二锥齿轮(3)，第三锥齿轮(5)，第四锥齿轮(6)，手腕回转轴(7)，第一轴承座(10)，第二轴承座(10-1)；

所述的摆臂(8)水平设置，其右部与支架(1)转动连接；所述的主动回转轴(9)垂直设置，其与摆臂(8)的右部固定连接；

所述的传动轴(4)水平设置，其右部穿过第一轴承座(10)、并且两者转动连接，其左部穿过第二轴承座(10-1)、并且两者转动连接；第一轴承座(10)的底部、第二轴承座(10-1)的底部均与摆臂(8)固定连接；

手腕回转轴(7)垂直设置、并与摆臂(8)的左端转动连接；手腕回转轴(7)的顶部与第四锥齿轮(6)固定连接；

第一锥齿轮(2)与支架(1)固定连接；第二锥齿轮(3)与传动轴(4)的右端固定连接、并与第一锥齿轮(2)啮合连接；第三锥齿轮(5)与传动轴(4)的左端固定连接、并与第四锥齿轮(6)啮合连接。

2.根据权利要求1所述的一种堆垛机器人手腕传动机构，其特征是：所述的第一锥齿轮(2)与支架(1)固定连接，第二锥齿轮(3)与传动轴(4)的右端固定连接、并与第一锥齿轮(2)啮合连接；其中，第一锥齿轮(2)和第二锥齿轮(3)，它们的相对位置关系为如下两者中的任意一者：

a.第一锥齿轮(2)位于右下部位、第二锥齿轮(3)位于左上部位；

b.第一锥齿轮(2)位于右上部位、第二锥齿轮(3)位于左下部位。

3.根据权利要求1所述的一种堆垛机器人手腕传动机构，其特征是：所述的第三锥齿轮(5)与传动轴(4)的左端固定连接、并与第四锥齿轮(6)啮合连接；其中，第三锥齿轮(5)和第四锥齿轮(6)，它们的相对位置关系为如下两者中的任意一者：

a.第三锥齿轮(5)位于右上部位、第四锥齿轮(6)位于左下部位；

b.第三锥齿轮(5)位于右下部位、第四锥齿轮(6)位于左上部位。

4.根据权利要求1所述的一种堆垛机器人手腕传动机构，其特征是：

所述的手腕回转轴(7)垂直设置、并与摆臂(8)的左端转动连接，是指以下的技术内容：

所述的手腕传动机构包括左端上轴承端盖(13)，左端下轴承端盖(13-1)；

所述的摆臂(8)，其中间的身部为矩形管(20)，其左端为左套筒(11)；在左套筒(11)内，其上部设置左套筒上封板(12)，其下部设置左套筒下封板(12-1)；

所述的手腕回转轴(7)设有轴肩；

手腕回转轴(7)垂直位于左套筒(11)内，并且该两者分别通过上下两处进行转动连接；在上面的转动连接处，手腕回转轴(7)从下到上依序设置推力球轴承、圆锥滚子轴承和左端上轴承端盖(13)，推力球轴承的下端面与轴肩相邻、并且两者抵接触，左端上轴承端盖(13)通过螺钉与左套筒上封板(12)固定连接；在下面的转动连接处，手腕回转轴(7)从上到下依序设置推力球轴承、圆锥滚子轴承和左端下轴承端盖(13-1)，推力球轴承的上端面与轴肩相邻、并且两者抵接触，左端下轴承端盖(13-1)通过螺钉与左套筒下封板(12-1)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种堆垛机器人手腕传动机构，其特征是：

所述的摆臂(8)右部与支架(1)转动连接、所述的主动回转轴(9)与摆臂(8)的右部固定连接、所述的第一锥齿轮(2)与支架(1)固定连接，是指以下的技术内容：

所述的支架(1)包括水平的上支架片、竖立的右支架片和水平的下支架片，该三片形成左侧开口的框形；

所述的手腕传动机构包括主动轴套筒(16)，右端上轴承端盖(17)，右端锥齿轮固定盖(18)，右端下轴承端盖(19)，锥齿轮轴套(21)；

所述的摆臂(8)，其中间的身部为矩形管(20)，其右端为右套筒(14)；在右套筒(14)内，其上部设置右套筒上封板(15)，其下部设置右套筒下封板(15-1)；主动轴套筒(16)，其上部通过右套筒上封板(15)与右套筒(14)固定连接，其下部通过右套筒下封板(15-1)与右套筒(14)固定连接；主动回转轴(9)位于主动轴套筒(16)内、并且两者固定连接；

所述的主动回转轴(9)设有轴肩；

主动回转轴(9)的上端从下到上依序设置圆锥滚子轴承、右端上轴承端盖(17)，右端上轴承端盖(17)通过螺钉与支架(1)的上支架片固定连接；

主动回转轴(9)的下端，从上到下依序设置推力球轴承、圆锥滚子轴承和右端下轴承端盖(19)，推力球轴承的上端面与轴肩相邻、并且两者抵接触，右端下轴承端盖(19)通过螺钉与支架(1)的下支架片固定连接；

右端上轴承端盖(17)在下、第一锥齿轮(2)夹在中间、右端锥齿轮固定盖(18)在上；右端上轴承端盖(17)的朝上面、右端锥齿轮固定盖(18)的朝下面，在该两盖的相对面设置阻止转动的特殊结构，所述的特殊结构是在任意一盖的表面设置突起结构、在另一盖的表面设置下凹结构，突起结构嵌在下凹结构中；前述两盖再通过螺钉固定连接；

第一锥齿轮(2)和右端锥齿轮固定盖(18)为销连接。

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