CN101700656B - 外科手术机械臂关节液压锁紧动力发生器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开的是一种外科手术机械臂关节液压锁紧动力发生器，包括支撑机构、传动机构，它还包括一电动控制的推力机构和一生力机构。所述推力机构包括丝杠外罩，所述丝杆外罩与传动机构的连接罩相固联，所述推力机构的中心轴和传动机构的轴线均为垂直方向；所述生力机构与传动机构均为对称结构且二者共轴，并通过生力机构外围的活套螺母锁固，所述支撑机构与推力机构相固联。本发明提供了关节锁紧液压动力源，使机械臂能够作为外科手术穿刺定位装置和支撑装置；并具有体积小、结构紧凑、重量轻、锁紧力矩大、操作和维护方便、使用寿命高等优点，可适用于神经外科、胸腹外科、骨外科、口腔科等微创手术机械臂的关节定位。
Description
技术领域
本发明涉及的是一种液压锁紧机构，尤其涉及的是一种应用于外科手术机械臂上的关节液压锁紧动力机构，属于外科手术机械臂关节锁紧液压驱动装置。
背景技术
近年来，随着计算机及图像处理技术、外科及外科学技术、服务机器人技术的迅速发展，以及全民卫生保健意识的提高，以提高手术质量和效率为目的的微创外科机器人技术已成为国内外学者关注的前沿研究热点之一，已成为众多企业关注的重要的产业方向。目前，对于手术穿刺定位的机械臂，其关节锁紧采用电机或电磁制动器，利用电机的位置伺服或保持力矩来实现，或利用电磁制动器锁紧，关节体积和重量大，造成整个机械臂过于笨重，能在临床应用的很少。也就是说，目前尚未找到手术机械臂合适的关节锁紧驱动装置。特别是对于小型、轻便、高刚度和高锁紧能力的机械臂的关节锁定，还未发现基于液压驱动的手术机械臂的关节锁紧动力机构。因此，开发面向医疗外科手术的机械臂关节液压锁紧动力发生器，不仅为研制被动穿刺手术定位的机械臂奠定了基础，同时，也为其它用途的机械臂的关节锁定所需动力装置的设计开发提供参考。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是在于提供一种外科手术机械臂关节液压锁紧动力发生器，以提供关节锁紧液压动力源，给机械臂的每个关节提高锁紧所需的液压力，保证机械臂在无电机驱动的情况下，根据运动学解算后的关节角度，各个关节通过医生手动牵引，能够刚性固定，从而使机械臂能够作为外科手术穿刺定位的医疗装备和手术支撑平台。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：
本发明外科手术机械臂关节液压锁紧动力发生器，包括支撑机构、传动机构，其特征在于，它还包括一电动控制的推力机构和一生力机构，所述推力机构包括丝杠外罩，所述丝杆外罩与传动机构的连接罩相固联，所述推力机构的中心轴和传动机构的轴线均为垂直方向；所述生力机构与传动机构均为对称结构且二者共轴，并通过生力机构外围的活套螺母锁固，所述支撑机构与推力机构相固联。
进一步的，所述生力机构包括关节轴、转动座、液压缸、液压缸座、液压活塞、摩擦环和活套螺母，所述关节轴安装于液压缸中间，并与上端的转动座螺纹固联；所述转动座与机械臂的各个关节及杆件相连，所述液压缸上端设有环形槽，在环形槽内嵌入摩擦环，摩擦环厚度稍高于环形槽的深度，其上端面和转动座下端面接触。
所述关节轴为中空结构，其下端孔与液压活塞配合，液压活塞可以在关节轴的孔内上下运动，节轴下端的凸台有两道密封。
所述液压活塞为T形结构，其下端的凸出部分与安装在活塞外侧的活塞导向筒间隙配合，活塞导向筒与液压缸螺纹固联。
在活塞导向筒的外侧有一个支撑螺套，支撑螺套通过螺纹固定在液压缸上，支撑螺套的下端设有三个度布置的顶丝孔，用于液压缸的周向固定。支撑螺套的外侧为一个中空的液压缸座，该液压缸座上端外侧为导程较大的梯形螺纹，液压缸通过所述梯形螺纹与座活套螺母连接，但可以随时拆卸。
进一步的，所述传动机构包括设置在连接罩内的弹簧座、活塞顶杆以及推力弹簧，所述推力弹簧一端安装在弹簧座，其另一端顶至在活塞顶杆上；所述推力弹簧、弹簧座和活塞顶杆均与连接罩共轴，所述活塞顶杆和弹簧座通过丝杠长螺钉相固联。
进一步的，所述的推力机构包括丝杠外罩、电机座套筒以及设置在电机座套筒内的直流电机和减速器，所述直流电机设置在地面上，在直流电机上安装减速器，所述丝杠外罩与电机座套筒相固联。
在丝杆外罩内设有丝杠轴以及丝杠轴上的丝杠螺母，所述丝杠螺母可以沿轴向在滚珠丝杠的丝杠轴上运动。所述丝杠轴下端通过连轴器与减速器的输出轴相连。
进一步的，所述支撑机构包括支撑座和固定在支撑座上的支撑杆，所述支撑杆与支撑座呈90度固联，所述支撑座与电机座套筒以及丝杠外罩相固联。
在所述机械臂末端手柄上的安装有一控制直流电机运行的控制按钮，该控制按钮可以为有线控制按钮，也可以为无线控制器。
本发明工作过程为：当松开控制按钮时，直流电机转动(该直流电机转动通过有线控制按钮或无线控制按钮两种方式来实现)，活塞顶杆向上运动到上止点，此时推力弹簧也向上回弹，液压系统的液压活塞垂直向上运动，压缩机械臂内腔容积，液压系统内压增大，该内压在关节轴下端凸出部分的上表面产生轴向拉力，由于关节轴与关节的转动座1通过螺纹固联，所以轴向拉力将作用在液压缸上端的摩擦环上，在摩擦环上产生摩擦力矩，从而使关节锁定。这样便提供了液压机械臂关节的锁紧力矩，从而实现机械臂关节锁紧和松开控制。
本发明利用支撑机构、传动机构、推力机构和生力机构，提供了关节锁紧液压动力源，各个关节能够刚性固定，从而使机械臂能够作为外科手术穿刺定位装置和支撑装置；并具有体积小、结构紧凑、重量轻、锁紧力矩大、操作和维护方便、使用寿命高等优点，可适用于神经外科、胸腹外科、骨外科、口腔科等微创手术机械臂的关节定位。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式来详细说明本发明；
图1为本发明的结构示意图。
图中：1-转动座，2-摩擦环，3-关节轴，4-密封套，5-活塞导向筒，6-推力弹簧，7-弹簧座，8-第一螺母，9-第一轴承，10-丝杠长螺钉，11-第二螺母，12-减速器，13-直流电机，14-液压缸，15-密封套，16-液压活塞，17-活套螺母，18-支撑螺套，19-定位销，20-液压缸座，21-活塞顶杆，22-连接罩，23-内六角螺钉，24-丝杠外罩，25-第三螺母，26-丝杠螺母，27-丝杠轴，28-第二轴承，29-连轴器，30-电机固定螺钉，31-电机座套筒，32-第四螺母，33-支撑座，34-支撑杆。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
参见图1，本发明外科手术机械臂关节液压锁紧动力发生器，包括支撑机构、传动机构，它还包括一电动控制的推力机构和一生力机构。所述推力机构包括丝杠外罩24，所述丝杆外罩24与传动机构的连接罩22相固联，所述推力机构的中心轴和传动机构的轴线均为垂直方向；所述生力机构与传动机构均为对称结构且二者共轴，并通过生力机构外围的活套螺母锁固，所述支撑机构与推力机构相固联。
本发明中，生力机构包括转动座1、摩擦环2、关节轴3、液压缸14、液压缸座20、液压活塞16和活套螺母17，所述关节轴3安装于液压缸14中间，并与上端的转动座1螺纹固联；所述转动座1与机械臂的各个关节及杆件相连，所述液压缸14上端设有环形槽，在环形槽内嵌入摩擦环2，摩擦环2厚度稍高于环形槽的深度，其上端面和转动座1下端面接触。
传动机构包括设置在连接罩22内的弹簧座7、活塞顶杆21以及推力弹簧6，所述推力弹簧6一端安装在弹簧座7，其另一端顶至在活塞顶杆21上；所述推力弹簧6、弹簧座4和活塞顶杆21均与连接罩22共轴，所述活塞顶杆21和弹簧座7通过丝杠长螺钉10相固联。
所述的推力机构包括丝杠外罩24、电机座套筒31以及设置在电机座套筒31内的直流电机13和减速器12，所述直流电机13设置在地面上，在直流电机13上安装减速器12，所述丝杠外罩24与电机座套筒31相固联。
所述支撑机构包括支撑座33和固定在支撑座33上的支撑杆32，所述支撑杆32与支撑座33呈90度固联，所述支撑座33与电机座套筒31和丝杠外罩24相固联。
本发明以关节轴3的轴线为中心，所有零部件沿关节轴3的轴线安装。以下按照这个顺序描述。
关节轴3穿过密封套4，密封套4的内外侧均有密封圈，用来密封液压油。关节轴3再穿过液压缸14中间的孔，与上端的转动座1螺纹固联，转动座1与机械臂的各个关节及杆件相连。液压缸14上端的环形槽内嵌入摩擦环2，摩擦环2厚度稍高于环形槽的深度，其上端面和转动座1下端面接触。关节轴3为中空结构，其下端孔与液压活塞16配合，液压活塞16可以在关节轴3的孔内上下运动。关节轴3下端的凸台有两道密封。液压活塞16为T形结构，其下端的凸出部分与外侧的活塞导向筒5间隙配合，活塞导向筒5与液压缸14螺纹固联。活塞导向筒5的外侧有一个支撑螺套18，支撑螺套18通过螺纹固定在液压缸14上，支撑螺套18的下端有三个120度布置的顶丝孔，用于液压缸14的周向固定。支撑螺套18的外侧为一个中空的液压缸座20，该液压缸座20上端外侧为导程较大的梯形螺纹，液压缸座20通过梯形螺纹与活套螺母17连接，但可以随时拆卸。
液压缸座20的下端外侧有普通螺纹，通过它与下面的连接罩22固联。连接罩22下面通过内六角螺钉23和第一螺母8与丝杠外罩24固联。同样，丝杠外罩24通过电机固定螺钉30和第四螺母32与承载整个生力机构的支撑座33固联。支撑座33为中空结构，一边与支撑杆34固联，一边与电机13的减速器12的法兰固联。
连接罩22和丝杠外罩24之间固定了一个弹簧座7，弹簧座7上面沿轴向放置了一个推力弹簧6，推力弹簧6上部有一个活塞顶杆21，丝杠长螺钉10穿过活塞顶杆21和弹簧座7，通过第三螺母25与滚珠丝杠上的丝杠螺母26固联，丝杠螺母26可以沿轴向在滚珠丝杠的丝杠轴27上运动。在弹簧座7的下面安装了一个第一轴承9，在丝杠外罩24下端有一个第二轴承28。丝杠轴27下端通过连轴器29与减速器12的输出轴相连。
以上各结构特征可以以任何组合的方式存在于本发明中。
当松开控制按钮时，直流电机13转动，活塞顶杆21向上运动到上止点，此时推力弹簧6也向上回弹，液压系统的液压活塞16垂直向上运动，压缩机械臂内腔容积，液压系统内压增大，该内压在关节轴3下端凸出部分的上表面产生轴向拉力，由于关节轴3与关节的转动座1通过螺纹固联，所以轴向拉力将作用在液压缸14上端的摩擦环2上，在摩擦环2上产生摩擦力矩，从而使关节锁定。
当按下控制按钮时，直流电机13反向转动，带动丝杠轴27上的丝杠螺母26向下运动，而丝杠螺母26与活塞顶杆21固联，活塞顶杆21向下压紧推力弹簧，推力弹簧26收缩，活塞顶杆21跟随下移，使液压系统的液压活塞16垂直向下运动，机械臂内容积增大，内压下降，摩擦环2上产生的摩擦力矩消失或降低到很低的程度，从而使机械臂的各个关节松开。即通过操作一个直流电机的控制按钮来实现机械臂关节锁紧和松开控制。
本发明的外科手术机械臂关节液压锁紧动力发生器，具有如下特点。其一，能使外科手术机械臂内腔液压油的压力达到3～6Mpa；其二，卸压后，机械臂内腔液压油的压力接近大气压，而机械臂工作压力不超过4Mpa，属于低压，机械臂在手术过程中比较安全；其三，在机械臂末端手柄上的安装有一个控制按钮，该控制按钮可以为有线控制按钮，也可以为无线控制器，通过控制按钮控制机械臂动力发生器的电机做直线运动，实现各个关节同时锁定和同时松开；第四，该机械臂关节液压锁紧动力发生器体积小、重量轻、结构紧凑；第五，使用电控方式，操作简单方便，效率高，特别是可采用无线控制模式，省去了走线设计，使结构更简单，机械臂外形更美观；第六，外科手术机械臂关节液压锁紧动力发生器与机械臂通过活套螺母17可随时分离，便于安装、携带和维护；另外，通过控制外科手术机械臂关节液压锁紧动力发生器顶杆的上止点位置，可以提供不同级别的驱动能力。本发明可用于设计外科手术机械臂的各种关节锁紧机构，也可以应用于其它液压锁紧装置。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (9)
1.外科手术机械臂关节液压锁紧动力发生器，包括支撑机构、传动机构，其特征在于，它还包括一电动控制的推力机构和一生力机构，所述推力机构包括丝杠外罩(24)，所述丝杆外罩(24)与传动机构的连接罩(22)相固联，所述推力机构的中心轴和传动机构的轴线均为垂直方向；所述生力机构与传动机构均为对称结构且二者共轴，并通过生力机构外围的活套螺母(17)锁固，所述支撑机构与推力机构相固联；所述生力机构包括转动座(1)、摩擦环(2)、关节轴(3)、液压缸(14)、液压缸座(20)、液压活塞(16)和活套螺母(17)，所述关节轴(3)安装于液压缸(14)中间，并与上端的转动座(1)螺纹固联；所述转动座(1)与机械臂的各个关节及杆件相连，所述液压缸(14)上端设有环形槽，在环形槽内嵌入摩擦环(2)。
2.根据权利要求1所述的外科手术机械臂关节液压锁紧动力发生器，其特征在于，所述摩擦环(2)厚度稍高于环形槽的深度，所述摩擦环(2)上端面和转动座(1)下端面接触。
3.根据权利要求1或2所述的外科手术机械臂关节液压锁紧动力发生器，其特征在于，所述关节轴(3)为中空结构，关节轴(3)的下端孔与液压活塞
(16)配合，该液压活塞(16)能够在关节轴(3)的孔内上下运动；所述关节轴(3)下端的凸台设有两道密封。
4.根据权利要求1所述的外科手术机械臂关节液压锁紧动力发生器，其特征在于，所述液压活塞(16)为T形结构，该液压活塞(16)下端的凸出部分与安装在液压活塞(16)外侧的活塞导向筒(5)间隙配合，活塞导向筒(5)与液压缸(14)螺纹固联。
5.根据权利要求4所述的外科手术机械臂关节液压锁紧动力发生器，其特征在于，在所述活塞导向筒(5)的外侧设有一个支撑螺套(18)，支撑螺套(18)通过螺纹固定在液压缸(14)上，支撑螺套(18)的下端设有用于液压缸(14)的周向固定的顶丝孔；支撑螺套(18)的外侧为一个中空的液压缸座(20)，该液压缸座(20)上端外侧为导程较大的梯形螺纹，所述液压缸座(20)通过梯形螺纹与活套螺母(17)相连接。
6.根据权利要求1所述的外科手术机械臂关节液压锁紧动力发生器，其特征在于，所述传动机构包括设置在连接罩(24)内的弹簧座(7)、活塞顶杆
(21)以及推力弹簧(6)，所述推力弹簧(6)一端安装在弹簧座(7)，推力弹簧(6)另一端顶至在活塞顶杆(21)上；所述推力弹簧(21)、弹簧座(7)和活塞顶杆(21)均与连接罩(24)共轴，所述活塞顶杆(21)和弹簧座(7)通过丝杠长螺钉(10)相固联。
7.根据权利要求1所述的外科手术机械臂关节液压锁紧动力发生器，其特征在于，所述的推力机构包括丝杠外罩(24)、电机座套筒(31)以及设置在电机座套筒(31)内的直流电机(13)和减速器(12)，所述直流电机(13)设置在地面上，在直流电机(13)上安装减速器(12)，所述丝杠外罩(24)与电机座套筒(31)相固联。
8.根据权利要求7所述的外科手术机械臂关节液压锁紧动力发生器，其特征在于，在所述丝杆外罩(24)内设有丝杠轴(27)以及丝杠轴(27)上的丝杠螺母(26)，所述丝杠螺母(26)能够沿轴向在丝杠轴(27)上运动，所述丝杠轴(27)下端通过连轴器(29)与减速器(12)的输出轴相连。
9.根据权利要求7所述的外科手术机械臂关节液压锁紧动力发生器，其特征在于，所述支撑机构包括支撑座(33)和固定在支撑座(33)上的支撑杆(34)，所述支撑杆(34)与支撑座(33)呈90度固联，所述支撑座(33)与电机座套筒(31)以及丝杠外罩(24)相固联。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20110608 Termination date: 20151021 |
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| EXPY | Termination of patent right or utility model |