CN219940788U - 用于微创手术机器人的小臂结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型揭示了一种用于微创手术机器人的小臂结构，与微创手术机器人的大臂枢轴连接；该小臂结构包括主动臂，从动臂和旋转臂；主动臂的输入端与大臂第一枢轴点枢轴连接，主动臂的输出端与从动臂输入端的第二枢轴点枢轴连接；从动臂的输出端与旋转臂输入端的第三枢轴点枢轴连接；旋转臂的输出端上设置有外接设备；主动臂绕第一枢轴点旋转后带动从动臂旋转，使第二枢轴点至第一枢轴点与第三枢轴点之间的连线的垂线长度产生变化，进而驱动旋转臂产生轴向移动。本实用新型的有益效果体现在：将一体式的小臂结构设计成主动臂、从动臂和旋转臂，两两之间通过枢轴连接，通过枢轴旋转完成动力传输，实现无噪声、可及时刹车且无拖拽不均的感受。

Description

用于微创手术机器人的小臂结构

技术领域

本实用新型属于医疗器械技术领域，尤其是涉及一种用于微创手术机器人的小臂结构。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创手术机器人技术应运而生。

使用微创手术机器人对患者进行手术前，通常医生会手扶器械臂将器械臂轻松的拖动到患者身体插入穿刺器的部位，进而将器械臂与穿刺器连接，这就要求微创机器人的小臂具有竖直向下的自由度，并且结构不能使拖动的操作者感受到阻力和拖动感不均匀的感受。目前实现该功能的关键技术就是借助伺服电机的力矩模式来实现，这样对机械结构的要求也很严格，丝杆传递对伺服电机敏感性较小，并且对装配要求极高，否则会使拖拽感不均匀，调试难度很大。

现有技术中所揭示的如中国专利CN201810384833.0，专利名称为：微创手术机器人悬挂定位定姿机械臂；以及中国专利CN201880035658.2，专利名称为：用于直观运动的主/工具配准和控制的系统和方法。上述现有技术要么是将微创手术机器人的小臂设计成一体的直线结构，并通过枢轴与大臂连接，要么多数直线运动采用丝杆、齿轮齿条、直线电机来实现旋转臂的移动，其中，采用齿轮齿条噪声较大，不适合手术室中应用；直线电机没有刹车功能，即无法在运行中间停止，也不适用于手术过程；微创手术器械臂应用过程中要应用到伺服电机的电流环控制，以实现轻松地、基本感受不到阻力地手动拖动小臂运动，是以丝杆阻力较大，对伺服电机的调试难度很大，所以也不适合。

所以，设计一种可实现无噪声，可在竖直方向及时刹车，可手动拖拽且无拖拽感不均匀是目前本领域技术人员所要解决的重要技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种用于微创手术机器人的小臂结构。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

一种用于微创手术机器人的小臂结构，与所述微创手术机器人的大臂枢轴连接；所述小臂结构包括主动臂，从动臂和旋转臂；所述主动臂的输入端与所述大臂第一枢轴点枢轴连接，且所述主动臂的输出端与所述从动臂输入端的第二枢轴点枢轴连接；所述从动臂的输出端与所述旋转臂输入端的第三枢轴点枢轴连接；所述旋转臂的输出端上设置有外接设备；所述主动臂绕所述第一枢轴点旋转后带动所述从动臂旋转，使所述第二枢轴点至所述第一枢轴点与所述第三枢轴点之间的连线的垂线长度产生变化，进而驱动所述旋转臂产生轴向移动。

优选的，所述主动臂包括主动臂壳体，固定于所述主动臂壳体外侧的固定法兰和壳体连接轴；所述主动臂壳体的内腔中至少设置有旋转机构，所述旋转机构包括第一关节模组，第一主动端同步带轮，主动臂同步带和第一从动端同步带轮；所述第一关节模组的近端贯穿并与所述固定法兰固定连接，且所述第一关节模组的旋转端贯穿第一主动端同步带轮并与所述主动臂壳体连接；所述第一关节模组驱动所述主动臂绕所述第一枢轴点旋转，及驱动所述第一主动端同步带轮自转；所述第一主动端同步带轮通过所述主动臂同步带与所述第一从动端同步带轮连接，并驱动所述第一从动端同步带轮与其同步旋转。

优选的，所述主动臂壳体的内侧设置有从动臂连接法兰；所述从动臂连接法兰与所述第一从动端同步带轮同轴并固定连接；所述壳体连接轴依次贯穿所述主动臂壳体、所述第一从动端同步带轮及所述从动臂连接法兰，并与所述从动臂的输入端连接，所述从动臂由所述第一从动端同步带轮驱动旋转。

优选的，所述从动臂包括从动臂壳体；所述从动臂壳体的内腔中至少设置有第二主动端同步带轮，从动臂同步带以及第二从动端同步带轮；所述第二主动端同步带轮紧固于所述壳体连接轴的贯穿端，并由所述壳体连接轴驱动所述第二主动端同步带轮旋转；所述第二主动端同步带轮通过所述从动臂同步带驱动所述第二从动端同步带轮旋转；所述第二从动端同步带轮与所述旋转臂的旋转臂固定座之间通过从动臂端盖连接，并驱动所述旋转臂竖直往复运动。

优选的，所述旋转臂至少包括所述旋转臂固定座，第二关节模组，旋转座，以及与所述旋转座固定连接的弯臂；所述第二关节模组的固定端与所述旋转臂固定座固定连接，所述第二关节模组的旋转端与所述旋转座固定连接；所述第二关节模组驱动所述旋转座旋转，进而驱动所述弯臂旋转。

优选的，所述第一主动端同步带轮与所述第一从动端同步带轮的齿数比为2:1，所述第二主动端同步带轮与所述第二从动端同步带轮的齿数比为1:2。

优选的，所述第一主动端同步带轮与所述第一从动端同步带轮之间设置有第一同步带张紧装置，且所述主动臂同步带绕设于所述第一同步带张紧装置上；所述第二主动端同步带轮与所述第二从动端同步带轮之间设置有第二同步带张紧装置，且所述从动臂同步带绕设于所述第二同步带张紧装置上。

优选的，所述主动臂输入端的第一枢轴点至其输出端的第二枢轴点的距离L1与所述从动臂输入端的第二枢轴点至其输出端的第三枢轴点的距离L2始终相等。

优选的，所述固定法兰和壳体连接轴之间通过氮气弹簧连接；所述氮气弹簧的固定端与所述固定法兰固定连接，所述氮气弹簧的活塞端固定于所述壳体连接轴上。

优选的，所述第二关节模组的固定端设置于所述旋转臂固定座内，且所述第二关节模组的轴线方向与所述从动臂端盖的轴线方向垂直设置。

本实用新型技术方案的优点主要体现在：

将现有技术中一体式的小臂结构设计成主动臂、从动臂和旋转臂，且两两之间通过枢轴连接，采用一个动力源控制从动臂相对主动臂旋转、旋转臂相对从动臂升降，全程通过枢轴旋转完成动力传输，以实现无噪声、可完成竖直方向及时刹车，可在一定空间内手动拖拽且无拖拽感不均匀的不良影响；

启动第一关节模组后可依次驱动从动臂摆动，进而带动旋转臂在竖直方向上完成升降往复运动，即通过一个动力源控制相邻两个枢轴点之间相对旋转运动，进而完成旋转臂在竖直方向上的上下运动，结构简单，节约制造成本；

主动臂外侧配备有氮气弹簧，通过氮气弹簧可补偿一定重力负载，可选择尺寸和扭矩更小的关节模组，使得结构更加紧凑，节省小臂占用空间的同时还可以降低成本。

附图说明

图1：本实用新型优选实施例的立体图；

图2：本实用新型优选实施例的爆炸图；

图3：本实用新型优选实施例的主动臂爆炸图；

图4：本实用新型优选实施例的主动臂剖视图；

图5：本实用新型优选实施例的从动臂爆炸图；

图6：本实用新型优选实施例的从动臂剖视图；

图7：本实用新型优选实施例的旋转臂爆炸图；

图8：本实用新型优选实施例的伸出状态示意图；

图9：本实用新型优选实施例的缩回状态示意图。

具体实施方式

本实用新型的目的、优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释。这些实施例仅是应用本实用新型技术方案的典型范例，凡采取等同替换或者等效变换而形成的技术方案，均落在本实用新型要求保护的范围之内。

在方案的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。并且，在方案的描述中，以操作人员为参照，靠近操作者的方向为近端，远离操作者的方向为远端。

如图1至图9所示，本实用新型揭示了一种用于微创手术机器人的小臂结构，与所述微创手术机器人的大臂枢轴连接。如图1至图2所示，所述小臂100至少包括主动臂1，从动臂2和旋转臂3。其中，所述主动臂1的输入端与所述大臂第一枢轴点11枢轴连接，且所述主动臂1的输出端与所述从动臂2输入端的第二枢轴点12枢轴连接；所述从动臂2的输出端与所述旋转臂3输入端的第三枢轴点23枢轴连接。所述旋转臂3的输出端上设置有外接设备，该外接设备可以是包括插入患者病患部位的穿刺针在内的医疗设备。如图8至图9所示，所述主动臂1绕所述第一枢轴点11旋转后带动所述从动臂2旋转，使所述第二枢轴点12至所述第一枢轴点11与所述第三枢轴点23之间的连线的垂线长度产生变化，进而驱动所述旋转臂3产生轴向移动。全程通过枢轴旋转完成动力传输，以实现无噪声、可完成竖直方向及时刹车，可在一定空间内手动拖拽且无拖拽感不均匀的不良影响。

具体的，图8为所述小臂100处于伸出状态结构图，此时，所述主动臂1输出端的第二枢轴点12绕其第一枢轴点向下旋转，并带动所述从动臂2输出端的第三枢轴点23同步向下旋转，进而带动所述旋转臂3沿其轴向方向向下移动；在此过程中，所述第二枢轴点12至所述第一枢轴点11与所述第三枢轴点23之间的连线的垂线长度变短。图9为所述小臂100处于缩回状态结构图，此时，所述主动臂1输出端的第二枢轴点12绕其第一枢轴点向上旋转，并带动所述从动臂2输出端的第三枢轴点23同步向上旋转，进而带动所述旋转臂3沿其轴向方向向上移动；在此过程中，所述第二枢轴点12至所述第一枢轴点11与所述第三枢轴点23之间的连线的垂线长度边长。

进一步的，如图8至图9所示，所述第一枢轴点11与所述第二枢轴点12之间的直线为L1；所述第二枢轴点12与所述第三枢轴点23之间的直线为L2；所述第一枢轴点11与所述第三枢轴点13之间的直线为L3。直线L1与直线L2之间的夹角为∠β，直线L2与直线L3之间的外夹角为∠γ，直线L1与直线L3之间的夹角为∠α。其中，所述主动臂1输入端的第一枢轴点11至其输出端的第二枢轴点12的距离L1与所述从动臂2输入端的第二枢轴点12至其输出端的第三枢轴点13的距离L2始终相等；所以∠γ=180°-∠α，∠β=180°-2*∠α。图8中直线L1与直线L2之间的夹角为∠β1，直线L2与直线L3之间的外夹角为∠γ1，直线L1与直线L3之间的夹角为∠α1；图9中直线L1与直线L2之间的夹角为∠β2，直线L2与直线L3之间的外夹角为∠γ2，直线L1与直线L3之间的夹角为∠α2。当所述小臂100从伸出状态向缩回状态移动过程中，δα=δγ=∠α2-∠α1=∠γ2-∠γ1，进一步的，δβ=2*（∠α2-∠α1）=2*δα=2*∠γ。

如图2至图4所示，所述主动臂1包括主动臂壳体105，固定于所述主动臂壳体105外侧的固定法兰101和壳体连接轴106。如图3至图4所示，所述主动臂壳体105的内腔中至少设置有旋转机构，所述旋转机构包括第一关节模组102，第一主动端同步带轮103，主动臂同步带104和第一从动端同步带轮108。具体如图4所示，所述第一关节模组102的近端贯穿并与所述固定法兰101固定连接，且所述第一关节模组102的旋转端贯穿第一主动端同步带轮103。进一步的，所述第一关节模组102的外直径与所述主动端同步带轮103的内径相当，所述第一关节模组102贯穿所述主动端同步带轮103后两者紧密连接；是以所述第一关节模组102可驱动所述主动带同步带轮103旋转。

进一步的，所述第一关节模组102的旋转端的端部与所述主动臂壳体105固定连接。因此，当所述第一关节模组102启动后，所述第一关节模组102驱动所述主动臂1绕所述第一枢轴点11旋转，及驱动所述第一主动端同步带轮103自转；所述第一主动端同步带轮103通过所述主动臂同步带104与所述第一从动端同步带轮108连接，进而驱动所述第一从动端同步带轮108与其同步旋转，以实现驱动力的传输。本实用新型中采用同步带与同步带轮进行动力传输，相对于齿轮和链条结合进行动力传输的优点在于其噪音更小。

因为本实用新型中δβ=2*（∠α2-∠α1）=2*δα，所以，该实施例中所述第一主动端同步带轮103与所述第一从动端同步带轮108的齿数比为2:1。此外，所述第一主动端同步带轮103与所述第一从动端同步带轮108的齿数比可根据使用需求进行调整。

如图3所示，所述第一主动端同步带轮103与所述第一从动端同步带轮108之间设置有第一同步带张紧装置114，且所述主动臂同步带104绕设于所述第一同步带张紧装置114上。通过所述第一同步带张紧装置114可对所述主动臂同步带104的松紧度进行调整，防止因所述主动臂同步带104过紧造成同步带断裂，或因所述主动臂同步带104松弛致使无法动力传输。

结合图3和图4所示，壳体连接轴106呈T形状，其与所述第一从动端同步带轮108之间设置有角接触轴承107、滚针轴承109和轴套110；且所述壳体连接轴106贯穿所述角接触轴承107、滚针轴承109和轴套110，并由上述三者与所述壳体连接轴106和所述第一从动端同步带轮108之间紧配合，且上述三者在所述第一从动端同步带轮108的作用力下同步旋转，并起到减小摩擦力的作用。所述第一从动端同步带轮108远离所述壳体连接轴的一端外周设置有交叉滚子轴承111，所述交叉滚子轴承111靠近所述壳体连接轴106的一端设置由交叉滚子轴承压块112，其另一端与所述主动臂壳体105的内壁紧贴。所述交叉滚子轴承压块112与所述主动臂壳体105之间固定连接，具体的两者之间可通过螺栓，或卡接等现有技术中揭示的连接方式，在此不做限定。

本实用新型中由于所述第一从动端同步带轮108与所述壳体连接轴106之间的间隙较小，而所述滚针轴承109具有较小的截面且其外径最小可适用于安装尺寸受限的空间内，所以在所述第一从动端同步带轮108与所述壳体连接轴106之间安装所述滚针轴承109是比较合适的。此外，所述滚针轴承109还具有较高的负载承受能力、摩擦系数小、传动效率高等优点。当然不排除在其他实施例中采用其他结构代替所述滚针轴承109的可能性。

如图3所示，所述主动臂壳体105的内侧设置有从动臂连接法兰113，所述从动臂连接法兰113与所述第一从动端同步带轮108同轴并固定连接；即所述从动臂连接法兰113与所述壳体连接轴106相对设置。进一步的，如图4所示，所述壳体连接轴106依次贯穿所述主动臂壳体105、所述第一从动端同步带轮108及所述从动臂连接法兰113，并与所述从动臂2的输入端连接，所述从动臂2由所述第一从动端同步带轮108驱动旋转。具体的，当所述第一从动端同步带轮108由所述第一主动端同步带轮103驱动旋转后，其将带动所述交叉滚子轴承111和所述从动臂连接法兰113旋转，再由所述从动臂连接法兰113驱动与其连接的所述从动臂2旋转；以使得所述从动臂2输入端的第二枢轴点12相对所述主动臂1做相对旋转运动。因为所述交叉滚子轴承111可承受较大的轴向和径向负荷，所以将其设置于所述从动臂连接法兰113与所述第一从动端同步带轮108之间是可行且合适的。

如图5至图6所示，所述从动臂2包括从动臂壳体201，所述从动臂壳体201的内腔中至少设置有第二主动端同步带轮202，从动臂同步带203以及第二从动端同步带轮205。所述第二主动端同步带轮202紧固于所述壳体连接轴106的贯穿端，并由所述壳体连接轴106驱动所述第二主动端同步带轮202旋转。所述第二主动端同步带轮202通过所述从动臂同步带203驱动所述第二从动端同步带轮205旋转。由于所述第二主动端同步带轮202与所述壳体连接轴106紧固连接，使得所述第二主动端同步带轮202与所述主动臂没有相对转动，而是与所述从动臂壳体发生相对转动，再通过所述从动臂同步带203的传动带动所述第二从动端同步带轮205旋转。

因为本实用新型中δβ=2*（∠α2-∠α1）=2*δα=2*δ∠γ，所以，该实施例中所述第二主动端同步带轮202与所述第二从动端同步带轮205的齿数比为1:2。

进一步的，所述第二主动端同步带轮202与所述第二从动端同步带轮205之间设置有第二同步带张紧装置208，且所述从动臂同步带203绕设于所述第二同步带张紧装置208上。通过所述第二同步带张紧装置208可对所述从动臂同步带203的松紧度进行调整，防止因所述从动臂同步带203过紧造成同步带断裂，或因所述从动臂同步带203松弛致使无法动力传输。

如图5所示，所述第二从动端同步带轮205与所述旋转臂3的旋转臂固定座301之间通过从动臂端盖207连接，使得所述旋转臂3上的第三枢轴点23相对所述从动臂2做相对旋转运动，但由于所述第一主动端同步带轮103与所述第一从动端同步带轮108的齿数比为2:1，且所述第二主动端同步带轮202与所述第二从动端同步带轮205的齿数比为1:2，所以所述旋转臂3的输出端相对微创手术机器人整体坐标系做无旋转的上下运动，即所述第二从动端同步带轮205驱动所述旋转臂3竖直往复运动。

综上可知，启动第一关节模组后可依次驱动从动臂摆动，进而带动旋转臂在竖直方向上完成升降往复运动，即通过一个动力源控制相邻两个枢轴点之间相对旋转运动，进而完成旋转臂在竖直方向上的上下运动，结构简单，节约制造成本。

如图1至图2所示，所述固定法兰101和壳体连接轴106之间通过氮气弹簧4连接；所述氮气弹簧4的固定端与所述固定法兰101固定连接，所述氮气弹簧4的活塞端固定于所述壳体连接轴106上。进一步的，所述氮气弹簧4的活塞端固定与所述壳体连接轴106的中心处。在整个竖直运动过程中，通过所述氮气弹簧4保持对所述主动臂1的拉拽作用，以补偿一定的负载重力。此外，所述小臂结构中可选择尺寸和扭矩更小的关节模组，进而使得其整体结构更加紧凑，节省其占地空间，降低制造成本。

如图7所示，所述旋转臂3至少包括所述旋转臂固定座301，第二关节模组302，旋转座306，以及与所述旋转座306固定连接的弯臂307。进一步的，所述第二关节模组302的固定端与所述旋转臂固定座301固定连接，并设置于所述旋转臂固定座301内，且所述第二关节模组302的轴线方向与所述从动臂端盖207的轴线方向垂直设置。所述第二关节模组302的旋转端与所述旋转座306固定连接；启动所述第二关节模组302后将驱动所述旋转座306旋转，进而驱动所述弯臂307旋转。

进一步的，所述第二关节模组302的旋转端与所述旋转座306之间还设置有转接法兰303、第二交叉滚子轴承304和第二轴承压盖305，其中所述第二轴承压盖305与所述旋转座306固定连接，并用于限定所述第二交叉滚子轴承304的位置。通过上述三者补偿所述第二关节模组302与所述旋转座306之间的间隙，以带动所述旋转座306旋转。所述第二交叉滚子轴承304与所述第一交叉滚子轴承111的作用一致，在此不做赘述。

本实用新型尚有多种实施方式，凡采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.用于微创手术机器人的小臂结构，与所述微创手术机器人的大臂枢轴连接；其特征在于：包括主动臂（1），从动臂（2）和旋转臂（3）；所述主动臂（1）的输入端与大臂第一枢轴点（11）枢轴连接，且所述主动臂（1）的输出端与所述从动臂（2）输入端的第二枢轴点（12）枢轴连接；所述从动臂（2）的输出端与所述旋转臂（3）输入端的第三枢轴点（23）枢轴连接；所述旋转臂（3）的输出端上设置有外接设备；所述主动臂（1）绕所述第一枢轴点（11）旋转后带动所述从动臂（2）旋转，使所述第二枢轴点（12）至所述第一枢轴点（11）与所述第三枢轴点（23）之间的连线的垂线长度产生变化，进而驱动所述旋转臂（3）产生轴向移动。

2.根据权利要求1所述的用于微创手术机器人的小臂结构，其特征在于：所述主动臂（1）包括主动臂壳体（105），固定于所述主动臂壳体（105）外侧的固定法兰（101）和壳体连接轴（106）；所述主动臂壳体（105）的内腔中至少设置有旋转机构，所述旋转机构包括第一关节模组（102），第一主动端同步带轮（103），主动臂同步带（104）和第一从动端同步带轮（108）；所述第一关节模组（102）的近端贯穿并与所述固定法兰（101）固定连接，且所述第一关节模组（102）的旋转端贯穿第一主动端同步带轮（103）并与所述主动臂壳体（105）连接；所述第一关节模组（102）驱动所述主动臂（1）绕所述第一枢轴点（11）旋转，及驱动所述第一主动端同步带轮（103）自转；所述第一主动端同步带轮（103）通过所述主动臂同步带（104）与所述第一从动端同步带轮（108）连接，并驱动所述第一从动端同步带轮（108）与其同步旋转。

3.根据权利要求2所述的用于微创手术机器人的小臂结构，其特征在于：所述主动臂壳体（105）的内侧设置有从动臂连接法兰（113）；所述从动臂连接法兰（113）与所述第一从动端同步带轮（108）同轴并固定连接；所述壳体连接轴（106）依次贯穿所述主动臂壳体（105）、所述第一从动端同步带轮（108）及所述从动臂连接法兰（113），并与所述从动臂（2）的输入端连接，所述从动臂（2）由所述第一从动端同步带轮（108）驱动旋转。

4.根据权利要求2所述的用于微创手术机器人的小臂结构，其特征在于：所述从动臂（2）包括从动臂壳体（201）；所述从动臂壳体（201）的内腔中至少设置有第二主动端同步带轮（202），从动臂同步带（203）以及第二从动端同步带轮（205）；所述第二主动端同步带轮（202）紧固于所述壳体连接轴（106）的贯穿端，并由所述壳体连接轴（106）驱动所述第二主动端同步带轮（202）旋转；所述第二主动端同步带轮（202）通过所述从动臂同步带（203）驱动所述第二从动端同步带轮（205）旋转；所述第二从动端同步带轮（205）与所述旋转臂（3）的旋转臂固定座（301）之间通过从动臂端盖（207）连接，并驱动所述旋转臂（3）竖直往复运动。

5.根据权利要求4所述的用于微创手术机器人的小臂结构，其特征在于：所述旋转臂（3）至少包括所述旋转臂固定座（301），第二关节模组（302），旋转座（306），以及与所述旋转座（306）固定连接的弯臂（307）；所述第二关节模组（302）的固定端与所述旋转臂固定座（301）固定连接，所述第二关节模组（302）的旋转端与所述旋转座（306）固定连接；所述第二关节模组（302）驱动所述旋转座（306）旋转，进而驱动所述弯臂（307）旋转。

6.根据权利要求5所述的用于微创手术机器人的小臂结构，其特征在于：所述第一主动端同步带轮（103）与所述第一从动端同步带轮（108）的齿数比为2:1，所述第二主动端同步带轮（202）与所述第二从动端同步带轮（205）的齿数比为1:2。

7.根据权利要求6所述的用于微创手术机器人的小臂结构，其特征在于：所述第一主动端同步带轮（103）与所述第一从动端同步带轮（108）之间设置有第一同步带张紧装置（114），且所述主动臂同步带（104）绕设于所述第一同步带张紧装置（114）上；所述第二主动端同步带轮（202）与所述第二从动端同步带轮（205）之间设置有第二同步带张紧装置（208），且所述从动臂同步带（203）绕设于所述第二同步带张紧装置（208）上。

8.根据权利要求7所述的用于微创手术机器人的小臂结构，其特征在于：所述主动臂（1）输入端的第一枢轴点（11）至其输出端的第二枢轴点（12）的距离L1与所述从动臂（2）输入端的第二枢轴点（12）至其输出端的第三枢轴点（23）的距离L2始终相等。

9.根据权利要求8所述的用于微创手术机器人的小臂结构，其特征在于：所述固定法兰（101）和壳体连接轴（106）之间通过氮气弹簧（4）连接；所述氮气弹簧（4）的固定端与所述固定法兰（101）固定连接，所述氮气弹簧（4）的活塞端固定于所述壳体连接轴（106）上。

10.根据权利要求9所述的用于微创手术机器人的小臂结构，其特征在于：所述第二关节模组（302）的固定端设置于所述旋转臂固定座（301）内，且所述第二关节模组（302）的轴线方向与所述从动臂端盖（207）的轴线方向垂直设置。