CN101690605B - 水果的自动削皮、取核和分瓣儿设备及其自动控制方法 - Google Patents

Abstract

水果的自动削皮取核和分瓣儿设备及其自动控制方法。本发明涉及水果削皮、取核和分瓣设备及对该设备的控制方法。用于水果削皮和分瓣儿。它克服了现有设备使用钢针损坏了果肉，降低了果肉的品质，或者需要第二次加工而增加了残留的农药交叉污染果肉的机会。设备包括机架体、主轴组件、主轴旋转电机和削皮刀组件，还包括取核和分瓣儿插刀组件、气体控制回路和控制电路。方法的过程如下：水果吸附在主轴吸嘴处，管路内的真空度上升，压力传感器发出信号给PLC控制器启动主轴旋转电机和刀轴旋转电机；通过立轴上圆周方向依次设置的三个接近开关发出的信号，PLC控制器控制削皮刀组件完成削皮、插刀组件完成水果分瓣和去核和把吸嘴上的水果吹掉。

Description

水果的自动削皮、取核和分瓣儿设备及其自动控制方法

技术领域

本发明涉及水果的削皮、取核和分瓣儿设备，本发明还涉及对该设备的自动控制方法。

背景技术

罐头厂、果脯生产企业和果酱生产等企业在加工水果制品时，都需要把新鲜的水果如柿子、苹果等进行削皮、取核等处理。纯手工进行上述处理工作效率低而且处理后的水果不容易符合卫生标准。目前已有的柿子削皮机等自动加工设备削皮时对水果的固定方式存在严重缺陷。现有的设备削皮的时候，都是从两头对水果夹紧或者把钢针深深地插入果肉里，后者损坏了果肉，使果肉变色，降低了果肉的品质。前者还要第二次加工因是夹紧面而不能削到皮的部位，增加了工序，也增加了残留的农药交叉污染果肉的机会。

发明内容

本发明的目的是提供一种水果的自动削皮、取核和分瓣儿设备及其自动控制方法，以克服现有设备削皮的时候或者因使用钢针而损坏了果肉，降低了果肉的品质，或者因为需要第二次加工而增加了工序，也增加了残留的农药交叉污染果肉的机会的缺陷。

它包括机架体1、主轴组件、主轴旋转电机3、一号皮带传动机构5和削皮刀组件，它还包括取核和分瓣儿插刀组件、气体控制回路和控制电路，所述主轴组件包括主轴2-1、主轴轴承2-2和吸嘴2-3，所述主轴2-1为空心轴，主轴2-1前端内腔的端部上固定有吸嘴2-3，主轴旋转电机3通过一号皮带传动机构5连接在主轴2-1的外圆表面上以对其进行传动，主轴2-1通过主轴轴承2-2设置在机架体1上，削皮刀组件设置在吸嘴2-3的上方的机架体1上，取核和分瓣儿插刀组件由插刀6-1和汽缸6-2组成，插刀6-1的轴心线与主轴2-1的轴心线重合，插刀6-1朝向主轴2-1的前端，所述插刀6-1由圆管6-1-1和多个片状刀6-1-2组成，圆管6-1-1的前端边缘锋锐形成环形刃，多个片状刀6-1-2均匀环绕圆管6-1-1的前端外圆表面，所述汽缸6-2的轴心线与插刀6-1的轴心线重合，圆管6-1-1的后端固定在汽缸6-2的活塞杆上；

削皮刀组件由刀头4-1、刀轴旋转电机4-2、二号传动结构4-14、轴承4-3、立轴4-4、导轨4-5、刀轴汽缸4-6，水平拉伸弹簧4-7、垂直拉伸弹簧4-8、顶杆4-9、圆盘4-11、凸轮4-12、圆环支架4-13和加长杆4-17组成，刀头4-1由狭缝双刃刀片4-1-1和后刀架4-1-2组成，立轴4-4通过轴承4-3连接在机架体1上，立轴4-4的下端与圆盘4-11的圆盘中心相固定使二者能够同轴旋转，刀轴汽缸4-6的上端穿透圆盘4-11并铰接在圆盘4-11的盘体上，刀轴汽缸4-6与圆盘4-11的铰接位置偏离圆盘4-11的的旋转中心，刀轴汽缸4-6的上端顶部与凸轮4-12相固定且二者同轴心线，圆环支架4-13环套在立轴4-4圆周表面外且固定在机架体1上，所述导轨4-5为片状体，所述片状的导轨为“L”形且相对的长边4-5-1和短边4-5-2都内凹成圆弧状且两个圆弧光滑连接；导轨4-5盖住在圆环支架4-13的上端且“L”形的豁口朝向主轴2-1的吸嘴2-3，所述凸轮4-12水平方向被围在导轨4-5的圆弧状表面和圆环支架4-13的内表面之间，刀轴汽缸4-6的缸体下端与水平拉伸弹簧4-7的一端连接，水平拉伸弹簧4-7的另一端连接在圆盘4-11上并把刀轴汽缸4-6拉向立轴4-4的旋转轴心线，刀轴汽缸4-6的活塞杆下端固定有加长杆4-17，加长杆4-17的下端与刀头4-1的长度上的中间处的后刀架4-1-2相铰接且刀头4-1垂直于刀轴汽缸4-6的活塞杆，刀头4-1的一端与垂直拉伸弹簧4-8的一端连接，垂直拉伸弹簧4-8的另一端连接在刀轴汽缸4-6的缸体上，顶杆4-9的一端固定在刀轴汽缸4-6的缸体上，顶杆4-9的另一端顶在后刀架4-1-2上且顶的位置在垂直拉伸弹簧4-8与加长杆4-17之间；所述二号传动机构4-14是皮带传动机构，二号传动机构4-14的动力输入端连接刀轴旋转电机4-2的输出轴，二号传动机构4-14的动力输出端连接立轴4-4；

所述气体控制回路包括气体储罐8-1、真空发生器8-2、密封罐8-3、过滤器8-4、气体管路8-6、一号电磁铁9-6、二号电磁铁9-7、三号电磁铁9-11、二位三通阀8-7、气体管道8-8，流量控制阀9-9、一号二位四通阀9-10和二号二位四通阀9-15，气体储罐8-1的气体流出端连接真空发生器8-2的气体流入端，真空发生器8-2的气体流出端与大气相连通，真空发生器8-2的负压产生端连接过滤器8-4的内腔，过滤器8-4设置在密封罐8-3内，三号电磁铁9-11控制二位三通阀8-7的复位和置位，二位三通阀8-7复位状态下输出端连通密封罐8-3的进气端，闭锁端连通气体管道8-8的一端，进气端连通气体管路8-6的一端，气体管路8-6的另一端与主轴2-1后端的内腔相连通；气体管道8-8的另一端连通气体储罐8-1的气体流出端；一号电磁铁9-6设置在一号二位四通阀9-10以控制其置位和复位，一号二位四通阀9-10在复位状态下其供气通道连通于气体储罐8-1和汽缸6-2的有杆腔之间，其回气通道连通于汽缸6-2的无杆腔与大气之间；二号电磁铁9-7设置在二号二位四通阀9-15上以控制其置位和复位，二号二位四通阀9-15在复位状态下其供气通道连通于气体储罐8-1和刀轴汽缸4-6的有杆腔之间，其回气通道连通于刀轴汽缸4-6的无杆腔与大气之间；流量控制阀9-9设置在刀轴汽缸4-6的无杆腔与二号二位四通阀9-15之间；

控制电路包括设置在立轴4-4上端圆周表面上的凸起4-4-1、PLC控制器9-1、压力传感器9-2、一号接近开关9-3、二号接近开关9-4、三号接近开关9-5、计数器9-8、一号电机起停控制电路9-12和二号电机起停控制电路9-13，PLC控制器9-1的四个信号输入端分别连接压力传感器9-2、一号接近开关9-3、二号接近开关9-4和三号接近开关9-5的信号输出端上，一号接近开关9-3、二号接近开关9-4和三号接近开关9-5环绕于立轴4-4上端并与凸起4-4-1的轴向位置相对应设置，一号电机起停控制电路9-12的信号输入端连接PLC控制器9-1的一个信号输出端，一号电机起停控制电路9-12连接在主轴旋转电机3的供电电路上，二号电机起停控制电路9-13的信号输入端连接PLC控制器9-1的另一个信号输出端，二号电机起停控制电路9-13连接在刀轴旋转电机4-2的供电电路上，PLC控制器9-1的再一个信号输出端连接计数器9-8的输入端上，PLC控制器9-1的另外三个信号输出端分别连接在一号电磁铁9-6、二号电磁铁9-7和三号电磁铁9-11的控制端上，压力传感器9-2连通于真空发生器8-2的负压产生端。

水果的自动削皮、取核和分瓣儿设备自动控制方法，它包括下述步骤：一、把苹果或柿子放在了吸嘴2-3处后，由于挡住了吸嘴2-3的进气口，管路内的真空度上升，当真空度超过了压力传感器9-2的设定值后，压力传感器9-2发出信号给PLC控制器9-1；二、PLC控制器9-1发出信号启动主轴旋转电机3，同时控制刀轴旋转电机4-2随之旋转；当立轴4-4上的凸起4-4-1转到一号接近开关9-3的位置时，一号接近开关9-3触发并给PLC控制器9-1发出使能信号，PLC控制器9-1发出信号使二号电磁铁9-7动作，从而使刀轴汽缸4-6驱动刀头4-1下压与水果的表面接触，从而开始了削皮；三、当立轴4-4继续旋转使凸起4-4-1转到二号接近开关9-4的位置时，二号接近开关9-4触发并给PLC控制器9-1发出使能信号，PLC控制器9-1发出信号使二号电磁铁9-7恢复原位并收回刀头4-1；四、当立轴4-4继续旋转使凸起4-4-1转到三号接近开关9-5的位置时，三号接近开关9-5触发并给PLC控制器9-1发出使能信号，PLC控制器9-1发出信号使主轴旋转电机3和刀轴旋转电机都停止，同时使一号电磁铁9-6动作，一号二位四通阀9-10被置位，汽缸6-2驱动插刀6-1插向水果，对水果进行分瓣和去核；随即PLC控制器9-1通过一号电磁铁9-6断电使一号二位四通阀9-10复位，插刀6-1旋即退回原来位置；五、最后，PLC控制器9-1按照程序通过三号电磁铁9-11使二位三通阀8-7置位0.5秒钟，把本来吸附在吸嘴上的水果吹掉，从而完成整个加工过程。

本发明工作时，把水果的果蒂(如柿子蒂，下面称为水果的后端)或水果把(如苹果把，下面称为水果的前端)朝向主轴2-1的内腔放置到吸嘴2-3上，由于主轴2-1的内腔中有负气压，把水果牢牢吸住，吸住后主轴旋转电机3驱动主轴2-1旋转，削皮刀组件中的削皮刀在水果的前后方向沿水果的果身弧形运动，与主轴2-1的旋转运动相复合，削去水果表面的果皮，削光果皮后削皮刀组件离开水果，取核和分瓣儿插刀组件6中的插刀6-1在汽缸6-2的驱动下插向水果，片状刀6-1-2把水果叉开多瓣儿的同时，圆管6-1-1把果核与果肉分离。

由于本发明采用真空吸住水果，而不是把钢针深深地插入果肉里，没有损坏果肉，也没有降低果肉的品质。另外由于本发明是把果蒂或水果把的一端与吸嘴2-3相结合，尽管这部分削不到皮，但却被插刀6-1去除，不需要第二次削皮，因此不会增加工序，也不会增加残留的农药交叉污染果肉的机会。

附图说明

图1是本发明实施方式一的结构示意图，图2是图1的A-A剖视图，图3是图1的E-E剖视图，图4是实施方式一中导轨的结构示意图，图5是实施方式一中的负气压源的结构示意图，图6是削皮刀组件的刀头4-1的结构示意图，图7是图6的X向示意图，图8是实施方式五中控制电路的结构示意图，图9是实施方式五的结构示意图，图10是图1的C向视图，图11是图1的D向视图，图12是图1中B-B剖视图。

具体实施方式

具体实施方式一：下面结合图1、图2和图5具体说明本实施方式。它由机架体1、主轴组件、主轴旋转电机3、一号皮带传动机构5、削皮刀组件、取核和分瓣儿插刀组件、气体控制回路和控制电路组成，所述主轴组件包括主轴2-1、主轴轴承2-2和吸嘴2-3，所述主轴2-1为空心轴，主轴2-1前端内腔的端部上固定有吸嘴2-3，主轴旋转电机3通过一号皮带传动机构5连接在主轴2-1的外圆表面上以对其进行传动，主轴2-1通过主轴轴承2-2设置在机架体1上，削皮刀组件设置在吸嘴2-3的上方的机架体1上，取核和分瓣儿插刀组件由插刀6-1和汽缸6-2组成，插刀6-1的轴心线与主轴2-1的轴心线重合，插刀6-1朝向主轴2-1的前端，所述插刀6-1由圆管6-1-1和多个片状刀6-1-2组成，圆管6-1-1的前端边缘锋锐形成环形刃，多个片状刀6-1-2均匀环绕圆管6-1-1的前端外圆表面，每个片状刀6-1-2都从圆管6-1-1的后端向前端方向上高度降低形成三角状。所述汽缸6-2的轴心线与插刀6-1的轴心线重合，圆管6-1-1的后端固定在汽缸6-2的活塞杆上；

削皮刀组件由刀头4-1、刀轴旋转电机4-2、二号传动结构4-14、轴承4-3、立轴4-4、导轨4-5、刀轴汽缸4-6，水平拉伸弹簧4-7、垂直拉伸弹簧4-8、顶杆4-9、二号皮带传动机构4-10、圆盘4-11、凸轮4-12、圆环支架4-13和加长杆4-17组成，刀头4-1由狭缝双刃刀片4-1-1和后刀架4-1-2组成，立轴4-4通过轴承4-3连接在机架体1上，立轴4-4的下端与圆盘4-11的圆盘中心相固定使二者能够同轴旋转，刀轴汽缸4-6的上端穿透圆盘4-11并铰接在圆盘4-11的盘体上，刀轴汽缸4-6与圆盘4-11的铰接位置偏离圆盘4-11的的旋转中心，刀轴汽缸4-6的上端顶部与凸轮4-12相固定且二者同轴心线，圆环支架4-13环套在立轴4-4圆周表面外且固定在机架体1上，所述导轨4-5为片状体，所述片状的导轨为“L”形且相对的长边4-5-1和短边4-5-2都内凹成圆弧状且两个圆弧光滑连接；导轨4-5盖住在圆环支架4-13的上端且“L”形的豁口朝向主轴2-1的吸嘴2-3，所述凸轮4-12水平方向被围在导轨4-5的圆弧状表面和圆环支架4-13的内表面之间，刀轴汽缸4-6的缸体下端与水平拉伸弹簧4-7的一端连接，水平拉伸弹簧4-7的另一端连接在圆盘4-11上并把刀轴汽缸4-6拉向立轴4-4的旋转轴心线，刀轴汽缸4-6的活塞杆下端固定有加长杆4-17，加长杆4-17的下端与刀头4-1的长度上的中间处的后刀架4-1-2相铰接且刀头4-1垂直于刀轴汽缸4-6的活塞杆，刀头4-1的一端与垂直拉伸弹簧4-8的一端连接，垂直拉伸弹簧4-8的另一端连接在刀轴汽缸4-6的缸体上，顶杆4-9的一端固定在刀轴汽缸4-6的缸体上，顶杆4-9的另一端顶在后刀架4-1-2上且顶的位置在垂直拉伸弹簧4-8与加长杆4-17之间；所述刀头4-1选用公开号为CN2307461的《一种果皮刀》中公开的果皮刀即可，由于其申请日是1997年7月15日，早已过了其发明的保护期，属于公有技术，因此本次选用没有侵犯任何人的权利。削皮刀组件工作时，原本水平方向悬置的刀头4-1在刀轴汽缸4-6的驱动下向下运动，刀头4-1的一端在顶杆4-9和垂直拉伸弹簧4-8的复合作用下保持不动。刀头4-1斜靠在水果的侧面，接着刀轴旋转电机4-2驱动立轴4-4和圆盘4-11旋转，从而使刀头4-1绕水果进行圆弧运动。在刀头运动的过程中，由于水平拉伸弹簧4-7把刀轴汽缸4-6拉向立轴4-4的旋转轴心线，而位于刀轴汽缸4-6下端的刀头4-1受水果的反作用力，反作用力把刀轴汽缸4-6推离立轴4-4的旋转轴心线，作用力和反作用力相平衡的结果是刀头4-1紧贴水果的表面削皮，既不很深，也不至于削不到皮。当从头到尾削完皮后，刀轴汽缸4-6上端的凸轮4-12进入导轨4-5的位置，导轨4-5的圆弧表面把凸轮4-12压向立轴4-4的旋转轴心线，从而使下端的刀头4-1远离水果，从而有利于下一步取核和分瓣儿插刀组件6对水果进行分瓣儿和取核。

所述气体控制回路包括气体储罐8-1、真空发生器8-2、密封罐8-3、过滤器8-4、气体管路8-6、一号电磁铁9-6、二号电磁铁9-7、三号电磁铁9-11、二位三通阀8-7、气体管道8-8，流量控制阀9-9、一号二位四通阀9-10和二号二位四通阀9-15，气体储罐8-1的气体流出端连接真空发生器8-2的气体流入端，真空发生器8-2的气体流出端与大气相连通，真空发生器8-2的负压产生端连接过滤器8-4的内腔，过滤器8-4设置在密封罐8-3内，三号电磁铁9-11控制二位三通阀8-7的复位和置位，二位三通阀8-7复位状态下输出端连通密封罐8-3的进气端，闭锁端连通气体管道8-8的一端，进气端连通气体管路8-6的一端，气体管路8-6的另一端与主轴2-1后端的内腔相连通；气体管道8-8的另一端连通气体储罐8-1的气体流出端；一号电磁铁9-6设置在一号二位四通阀9-10以控制其置位和复位，一号二位四通阀9-10在复位状态下其供气通道连通于气体储罐8-1和汽缸6-2的有杆腔之间，其回气通道连通于汽缸6-2的无杆腔与大气之间；二号电磁铁9-7设置在二号二位四通阀9-15上以控制其置位和复位，二号二位四通阀9-15在复位状态下其供气通道连通于气体储罐8-1和刀轴汽缸4-6的有杆腔之间，其回气通道连通于刀轴汽缸4-6的无杆腔与大气之间；流量控制阀9-9设置在刀轴汽缸4-6的无杆腔与二号二位四通阀9-15之间；当电磁控制的二位三通阀8-7得电置位后，切断了真空发生器8-2与主轴2-1之间的气路，代替为气体管道8-8向主轴2-1的空腔提供正压气体。如此设置，当水果被加工完毕后，操作者可以通过电磁铁控制的二位三通阀8-7改变气路，把本来吸附在吸嘴上的水果吹掉，方便了操作。

控制电路包括设置在立轴4-4上端圆周表面上的凸起4-4-1、PLC控制器9-1、压力传感器9-2、一号接近开关9-3、二号接近开关9-4、三号接近开关9-5、计数器9-8、一号电机起停控制电路9-12和二号电机起停控制电路9-13，PLC控制器9-1的四个信号输入端分别连接压力传感器9-2、一号接近开关9-3、二号接近开关9-4和三号接近开关9-5的信号输出端上，一号接近开关9-3、二号接近开关9-4和三号接近开关9-5环绕于立轴4-4上端并与凸起4-4-1的轴向位置相对应设置，一号电机起停控制电路9-12的信号输入端连接PLC控制器9-1的一个信号输出端，一号电机起停控制电路9-12连接在主轴旋转电机3的供电电路上，二号电机起停控制电路9-13的信号输入端连接PLC控制器9-1的另一个信号输出端，二号电机起停控制电路9-13连接在刀轴旋转电机4-2的供电电路上，PLC控制器9-1的再一个信号输出端连接计数器9-8的输入端上，PLC控制器9-1的另外三个信号输出端分别连接在一号电磁铁9-6、二号电磁铁9-7和三号电磁铁9-11的控制端上，压力传感器9-2连通于真空发生器8-2的负压产生端。

所述吸嘴2-3为塑胶材质，能够与水果的表面较严密地贴合。气体储罐8-1可以由空气压缩机来定期充气和加压，气体储罐8-1内气体流入真空发生器8-2时，通过真空发生器8-2内一个扩张的喷头形成负压区间，从而通过过滤器8-4和气体管路8-6向主轴2-1抽气。所述真空发生器8-2是在市场上购买的通用产品。由于主轴2-1内有可能进入果汁，所以设置了过滤器8-4，以过滤出果汁。气体管路8-6与主轴2-1之间可以采用如动密封等通常的旋转件与静止件之间的连接结构。真空发生器8-2的气体流出端还可以用消音器8-5来减少噪声。

具体实施方式二：下面结合图1具体说明本实施方式。本实施方式与实施方式一的不同点是，它还包括多个短钢针2-4，短钢针2-4设置在吸嘴2-3内表面上且沿其圆周方向均匀排布，所有的的短钢针2-4都朝向插刀6-1。如此设置，水果吸在吸嘴2-3上时，短钢针2-4也浅浅地插在水果上，从而避免削皮时，水果在刀头4-1的作用下，在吸嘴2-3表面打滑转动。本实施方式插入水果的目的是防滑，只起辅助固定作用，因此插入水果很浅。

具体实施方式三：下面结合图9具体说明本实施方式。本实施方式与实施方式一的不同点是：它还包括喷气枪20和手动阀21，手动阀21的进气端口连通气体储罐8-1的气体流出端，手动阀21的出气端口连通喷气枪20的进气端口。如此设置，操作者可以通过手动阀21控制喷气枪20，当本发明的装置停机休息的时候用喷气枪20冲刷主轴2-1的空腔等。

具体实施方式四：水果的自动削皮、取核和分瓣儿设备自动控制方法，它包括下述步骤：一、把苹果或柿子放在了吸嘴2-3处后，由于挡住了吸嘴2-3的进气口，管路内的真空度上升，当真空度超过了压力传感器9-2的设定值后，压力传感器9-2发出信号给PLC控制器9-1；二、PLC控制器9-1发出信号启动主轴旋转电机3，同时控制刀轴旋转电机4-2随之旋转；当立轴4-4上的凸起4-4-1转到一号接近开关9-3的位置时，一号接近开关9-3触发并给PLC控制器9-1发出使能信号，PLC控制器9-1发出信号使二号电磁铁9-7动作，从而使刀轴汽缸4-6驱动刀头4-1下压与水果的表面接触，从而开始了削皮；三、当立轴4-4继续旋转使凸起4-4-1转到二号接近开关9-4的位置时，二号接近开关9-4触发并给PLC控制器9-1发出使能信号，PLC控制器9-1发出信号使二号电磁铁9-7恢复原位并收回刀头4-1；四、当立轴4-4继续旋转使凸起4-4-1转到三号接近开关9-5的位置时，三号接近开关9-5触发并给PLC控制器9-1发出使能信号，PLC控制器9-1发出信号使主轴旋转电机3和刀轴旋转电机都停止，同时使一号电磁铁9-6动作，一号二位四通阀9-10被置位，汽缸6-2驱动插刀6-1插向水果，对水果进行分瓣和去核；随即PLC控制器9-1通过一号电磁铁9-6断电使一号二位四通阀9-10复位，插刀6-1旋即退回原来位置；五、最后，PLC控制器9-1按照程序通过三号电磁铁9-11使二位三通阀8-7置位0.5秒钟，把本来吸附在吸嘴上的水果吹掉，从而完成整个加工过程。六、每加工完成一个水果后，PLC控制器9-1通过计数器9-8累加一个数字。

本实施方式具有下述优点：1、自动削皮。把柿子贴到吸盘就自动旋转并彻底削皮。2、真空吸住柿子旋转削皮，果肉无损伤、无污染。3、不分柿子的形状、大小，紧贴皮层均匀削薄皮。4、效率惊人。每台每小时削皮1000～1300个，一天的加工能力相当于20人一周的工作量。5、避免了手工削皮过程中残留的农药交叉污染果肉的现象。6、自动记录削皮数量，计件报酬、生产量一目了然。7、安全可靠。柿子贴到吸盘才能旋转削皮，妇女老少均可放心使用。

Claims (6)

1.水果的自动削皮、取核和分瓣儿设备，它包括机架体(1)、主轴组件、主轴旋转电机(3)、一号皮带传动机构(5)和削皮刀组件，其特征在于它还包括取核和分瓣儿插刀组件、气体控制回路和控制电路，所述主轴组件包括主轴(2-1)、主轴轴承(2-2)和吸嘴(2-3)，所述主轴(2-1)为空心轴，主轴(2-1)前端内腔的端部上固定有吸嘴(2-3)，主轴旋转电机(3)通过一号皮带传动机构(5)连接在主轴(2-1)的外圆表面上以对其进行传动，主轴(2-1)通过主轴轴承(2-2)设置在机架体(1)上，削皮刀组件设置在吸嘴(2-3)的上方的机架体(1)上，取核和分瓣儿插刀组件由插刀(6-1)和汽缸(6-2)组成，插刀(6-1)的轴心线与主轴(2-1)的轴心线重合，插刀(6-1)朝向主轴(2-1)的前端，所述插刀(6-1)由圆管(6-1-1)和多个片状刀(6-1-2)组成，圆管(6-1-1)的前端边缘锋锐形成环形刃，多个片状刀(6-1-2)均匀环绕圆管(6-1-1)的前端外圆表面，所述汽缸(6-2)的轴心线与插刀(6-1)的轴心线重合，圆管(6-1-1)的后端固定在汽缸(6-2)的活塞杆上；

削皮刀组件由刀头(4-1)、刀轴旋转电机(4-2)、二号传动结构(4-14)、轴承(4-3)、立轴(4-4)、导轨(4-5)、刀轴汽缸(4-6)，水平拉伸弹簧(4-7)、垂直拉伸弹簧(4-8)、顶杆(4-9)、圆盘(4-11)、凸轮(4-12)、圆环支架(4-13)和加长杆(4-17)组成，刀头(4-1)由狭缝双刃刀片(4-1-1)和后刀架(4-1-2)组成，立轴(4-4)通过轴承(4-3)连接在机架体(1)上，立轴(4-4)的下端与圆盘(4-11)的圆盘中心相固定使二者能够同轴旋转，刀轴汽缸(4-6)的上端穿透圆盘(4-11)并铰接在圆盘(4-11)的盘体上，刀轴汽缸(4-6)与圆盘(4-11)的铰接位置偏离圆盘(4-11)的旋转中心，刀轴汽缸(4-6)的上端顶部与凸轮(4-12)相固定且二者同轴心线，圆环支架(4-13)环套在立轴(4-4)圆周表面外且固定在机架体(1)上，所述导轨(4-5)为片状体，所述片状的导轨为“L”形且相对的长边(4-5-1)和短边(4-5-2)都内凹成圆弧状且两个圆弧光滑连接；导轨(4-5)盖住在圆环支架(4-13)的上端且“L”形的豁口朝向主轴(2-1)的吸嘴(2-3)，所述凸轮(4-12)水平方向被围在导轨(4-5)的圆弧状表面和圆环支架(4-13)的内表面之间，刀轴汽缸(4-6)的缸体下端与水平拉伸弹簧(4-7)的一端连接，水平拉伸弹簧(4-7)的另一端连接在圆盘 (4-11)上并把刀轴汽缸(4-6)拉向立轴(4-4)的旋转轴心线，刀轴汽缸(4-6)的活塞杆下端固定有加长杆(4-17)，加长杆(4-17)的下端与刀头(4-1)的长度上的中间处的后刀架(4-1-2)相铰接且刀头(4-1)垂直于刀轴汽缸(4-6)的活塞杆，刀头(4-1)的一端与垂直拉伸弹簧(4-8)的一端连接，垂直拉伸弹簧(4-8)的另一端连接在刀轴汽缸(4-6)的缸体上，顶杆(4-9)的一端固定在刀轴汽缸(4-6)的缸体上，顶杆(4-9)的另一端顶在后刀架(4-1-2)上且顶的位置在垂直拉伸弹簧(4-8)与加长杆(4-17)之间；所述二号传动机构(4-14)是皮带传动机构，二号传动机构(4-14)的动力输入端连接刀轴旋转电机(4-2)的输出轴，二号传动机构(4-14)的动力输出端连接立轴(4-4)；

所述气体控制回路包括气体储罐(8-1)、真空发生器(8-2)、密封罐(8-3)、过滤器(8-4)、气体管路(8-6)、一号电磁铁(9-6)、二号电磁铁(9-7)、三号电磁铁(9-11)、二位三通阀(8-7)、气体管道(8-8)，流量控制阀(9-9)、一号二位四通阀(9-10)和二号二位四通阀(9-15)，气体储罐(8-1)的气体流出端连接真空发生器(8-2)的气体流入端，真空发生器(8-2)的气体流出端与大气相连通，真空发生器(8-2)的负压产生端连接过滤器(8-4)的内腔，过滤器(8-4)设置在密封罐(8-3)内，三号电磁铁(9-11)控制二位三通阀(8-7)的复位和置位，二位三通阀(8-7)复位状态下输出端连通密封罐(8-3)的进气端，闭锁端连通气体管道(8-8)的一端，进气端连通气体管路(8-6)的一端，气体管路(8-6)的另一端与主轴(2-1)后端的内腔相连通；气体管道(8-8)的另一端连通气体储罐(8-1)的气体流出端；一号电磁铁(9-6)设置在一号二位四通阀(9-10)以控制其置位和复位，一号二位四通阀(9-10)在复位状态下其供气通道连通于气体储罐(8-1)和汽缸(6-2)的有杆腔之间，其回气通道连通于汽缸(6-2)的无杆腔与大气之间；二号电磁铁(9-7)设置在二号二位四通阀(9-15)上以控制其置位和复位，二号二位四通阀(9-15)在复位状态下其供气通道连通于气体储罐(8-1)和刀轴汽缸(4-6)的有杆腔之间，其回气通道连通于刀轴汽缸(4-6)的无杆腔与大气之间；流量控制阀(9-9)设置在刀轴汽缸(4-6)的无杆腔与二号二位四通阀(9-15)之间；

控制电路包括设置在立轴(4-4)上端圆周表面上的凸起(4-4-1)、PLC控制器(9-1)、压力传感器(9-2)、一号接近开关(9-3)、二号接近开关(9-4)、 三号接近开关(9-5)、计数器(9-8)、一号电机起停控制电路(9-12)和二号电机起停控制电路(9-13)，PLC控制器(9-1)的四个信号输入端分别连接压力传感器(9-2)、一号接近开关(9-3)、二号接近开关(9-4)和三号接近开关(9-5)的信号输出端上，一号接近开关(9-3)、二号接近开关(9-4)和三号接近开关(9-5)环绕于立轴(4-4)上端并与凸起(4-4-1)的轴向位置相对应设置，一号电机起停控制电路(9-12)的信号输入端连接PLC控制器(9-1)的一个信号输出端，一号电机起停控制电路(9-12)连接在主轴旋转电机(3)的供电电路上，二号电机起停控制电路(9-13)的信号输入端连接PLC控制器(9-1)的另一个信号输出端，二号电机起停控制电路(9-13)连接在刀轴旋转电机(4-2)的供电电路上，PLC控制器(9-1)的再一个信号输出端连接计数器(9-8)的输入端上，PLC控制器(9-1)的另外三个信号输出端分别连接在一号电磁铁(9-6)、二号电磁铁(9-7)和三号电磁铁(9-11)的控制端上，压力传感器(9-2)连通于真空发生器(8-2)的负压产生端。

2.根据权利要求1所述的水果的自动削皮、取核和分瓣儿设备，其特征在于每个片状刀(6-1-2)都从圆管(6-1-1)的后端向前端方向上高度降低形成三角状。

3.根据权利要求1所述的水果的自动削皮、取核和分瓣儿设备，其特征在于它还包括多个短钢针(2-4)，短钢针(2-4)设置在吸嘴(2-3)内表面上且沿其圆周方向均匀排布，所有的短钢针(2-4)都朝向插刀(6-1)。

4.根据权利要求2所述的水果的自动削皮、取核和分瓣儿设备，其特征在于它还包括喷气枪(20)和手动阀(21)，手动阀(21)的进气端口连通气体储罐(8-1)的气体流出端，手动阀(21)的出气端口连通喷气枪(20)的进气端口。

5.如权利要求1所述的水果的自动削皮、取核和分瓣儿设备的自动控制方法，其特征在于它包括下述步骤：一、把苹果或柿子放在了吸嘴(2-3)处后，由于挡住了吸嘴(2-3)的进气口，管路内的真空度上升，当真空度超过了压力传感器(9-2)的设定值后，压力传感器(9-2)发出信号给PLC控制器(9-1)；二、PLC控制器(9-1)发出信号启动主轴旋转电机(3)，同时控制刀轴旋转电机(4-2)随之旋转；当立轴(4-4)上的凸起(4-4-1)转到一号接近开关(9-3) 的位置时，一号接近开关(9-3)触发并给PLC控制器(9-1)发出使能信号，PLC控制器(9-1)发出信号使二号电磁铁(9-7)动作，从而使刀轴汽缸(4-6)驱动刀头(4-1)下压与水果的表面接触，从而开始了削皮；三、当立轴(4-4)继续旋转使凸起(4-4-1)转到二号接近开关(9-4)的位置时，二号接近开关(9-4)触发并给PLC控制器(9-1)发出使能信号，PLC控制器(9-1)发出信号使二号电磁铁(9-7)恢复原位并收回刀头(4-1)；四、当立轴(4-4)继续旋转使凸起(4-4-1)转到三号接近开关(9-5)的位置时，三号接近开关(9-5)触发并给PLC控制器(9-1)发出使能信号，PLC控制器(9-1)发出信号使主轴旋转电机(3)和刀轴旋转电机都停止，同时使一号电磁铁(9-6)动作，一号二位四通阀(9-10)被置位，汽缸(6-2)驱动插刀(6-1)插向水果，对水果进行分瓣和去核；随即PLC控制器(9-1)通过一号电磁铁(9-6)断电使一号二位四通阀(9-10)复位，插刀(6-1)旋即退回原来位置；五、最后，PLC控制器(9-1)按照程序通过三号电磁铁(9-11)使二位三通阀(8-7)置位0.5秒钟，把本来吸附在吸嘴上的水果吹掉，从而完成整个加工过程。

6.根据权利要求5所述的水果的自动削皮、取核和分瓣儿设备的自动控制方法，其特征在于它还包括步骤六、每加工完成一个水果后，PLC控制器(9-1)通过计数器(9-8)累加一个数字。 

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