CN101568946A - 驾驶模拟评价方法、驾驶模拟评价装置以及计算机程序 - Google Patents

Abstract

提供一种能够虚拟地实现实际的传感状况、无线通信状况并以低成本在短时间内验证性能参数的变化对安全驾驶产生的影响的驾驶模拟评价方法、驾驶模拟评价装置及用于实现该驾驶模拟评价装置的计算机程序。虚拟传感部(20)根据其他车辆信息等，虚拟地实现用于检测对象物的传感器，生成与对象物有关的信息并输出至虚拟通信部(40)。虚拟通信部(40)虚拟地实现直至将数据发送至车载装置为止的通信状况，虚拟地生成进行数据通信时的通信延迟状况、无线电波到达率状况、通信出错状况等，并将附加这些状况的数据输出至虚拟车载机(60)。虚拟车载机(60)根据所接收的数据，将要提供给驾驶车的交通信息显示在驾驶支援显示器(14)上。

Description

驾驶模拟评价方法、驾驶模拟评价装置以及计算机程序

技术领域

本发明涉及车辆的驾驶，涉及一种在利用传感技术以及无线通信来提供安全驾驶支援服务的过程中，在传感状况、无线通信状况等发生了变化时实时地模拟评价对安全驾驶产生的影响的驾驶模拟评价方法、驾驶模拟评价装置以及用于实现该驾驶模拟评价装置的计算机程序。

背景技术

作为用于减少交通事故的对策，正在研发一种“基础设施协调安全驾驶支援技术”，在该技术中，通过无线通信向车载机发送设置在路边的传感器检测出的车辆或步行者等的交通信息，将检测出的交通信息显示在车载显示器上，从而预先向驾驶者通知事故的危险性，或者，进行用于避免事故的车辆控制。

在该驾驶支援技术中，摄像机、超声波传感器、毫米波雷达等传感器的传感精度及传感范围、无线通信的通信区域、通信质量及通信频带、向驾驶者通知的方法及时机等各种因素(性能参数)复杂地影响服务实现内容，从而会对减少交通事故的效果带来影响。由于还未充分确认当这些性能参数达到何种程度时有望得到何种程度的事故减少效果，所以如果要验证性能参数的变动对交通事故减少效果所带来的影响，则需要实际设置传感器设备、通信设备以进行实地验证，因此需要巨大的成本及很多时间。

因此，正在开发实时地模拟驾驶状况以能够评价性能参数的变动对安全驾驶所带来的影响的技术。例如，提出了道路交通系统评价模拟装置，该装置为了实时地再现驾驶者驾驶的状态，对驾驶车辆以及周边车辆的行为进行模拟，而且对车辆和基础设施(infrastructure)(道路、时间段、气候等)之间的各种关系进行模拟，并对它们进行三维显示(参照专利文献1)。

专利文献1：JP特开平11-272158号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在专利文献1的装置中，在对自身车辆的驾驶者提供其他车辆的信息(例如，位置信息)情况下，以自身车辆与其他车辆之间的无线通信为前提进行模拟，所以无法取得未装备有无线通信功能的其它车辆的位置信息，因此无法将未搭载无线功能的车辆作为模拟对象。在实际情况下，并不是所有的车辆均具有无线通信功能，所以为了对实际的交通状况进行模拟，也需要将未搭载无线功能的其它车辆作为模拟对象。另外，在实际的无线通信中，存在天线和车载机之间的距离、通信延迟、无线电波到达率(考虑了通信强度或接收感度的无线电波到达率等)等各种因素所带来的影响，但是并未考虑这些因素。因此，在专利文献1的装置中，要进行实际的模拟还并不充分。

本发明是鉴于这样的情况而提出的，其目的在于，提供一种能够虚拟地实现现实中的传感状况、无线通信状况，以能够以低成本在短时间内验证性能参数的变化对安全驾驶所带来的影响的驾驶模拟评价方法、驾驶模拟评价装置以及用于实现该驾驶模拟评价装置的计算机程序。

用于解决课题的方案

在第1发明、第2发明以及第11发明中，检测模拟单元虚拟地实现例如摄像机、超声波传感器、毫米波雷达等传感器，并虚拟地生成传感状况。检测模拟单元根据所接受的驾驶操作，基于所生成的道路的交通状况(例如，驾驶车辆的信息、其它车辆的信息以及气候、时刻、步行者的信息等环境信息)，模拟对道路上的对象物(例如，车辆、步行者等)的检测。通信模拟单元虚拟地生成通信状况。即，通信模拟单元模拟将模拟检测出的对象物有关的信息(数据)发送至车载装置的通信状况(例如，与通信有关的延迟、无线电波到达状况的变化、通信出错等)。根据所模拟的通信状况，显示所模拟检测出的对象物，由此能够向对模拟器进行操作的驾驶者提供道路的交通状况的信息，并且能够廉价且实时地验证及评价在传感精度、传感范围、通信区域、通信质量、通信频带、向驾驶者的通知方法、时机等性能参数发生了变化时对安全驾驶带来的影响。

在第3发明中，检测模拟单元模拟用于检测对象物的一个或多个检测部，通信模拟单元模拟用于进行与对象物有关的信息的通信的一个或多个通信部。连接模拟单元模拟在检测部或通信部为多个时的检测部和通信部之间的连接状况。由此，不仅能够模拟出一个检测部(传感器)上连接有一个通信部(通信天线)的简单的状况，还能够模拟出多个传感器连接到一个通信天线上的状况、或一个传感器连接到多个通信天线上的状况等更复杂的结构。

在第4发明中，检测模拟单元按照检测条件设定单元所设定的检测条件，模拟对于对象物的检测。作为检测条件，例如，可以设定虚拟地实现的摄像机的位置坐标、拍摄方向、视场角、拍摄范围、或虚拟地实现的传感器的有效范围等。通过适当地设定检测条件，能够调整传感器的性能，从而能够容易评价向驾驶者提供的交通状况的信息相对检测条件的变化所发生的变化。

在第5发明中，存储有对于对象物进行检测的检测地点周边的检测精度分布，检测模拟单元根据所存储的检测精度分布，模拟对于对象物的检测。由于预先存储检测精度分布，所以无需进行附加了传感器设置位置、设置有传感器的周边的地形、建筑物的位置、道路的位置等所带来的影响的复杂的运算处理，就能够利用所存储的检测精度分布来实时地模拟传感器的检测精度的状况。

在第6发明中，通信模拟单元按照通信条件设定单元所设定的通信条件来模拟通信状况。作为通信条件，例如，可以设定天线的位置、天线的指向性、区域距离、无线电波到达率、通信延迟时间、通信出错率等。通过适当地设定通信条件，能够调整通信的性能，从而能够容易评价向驾驶者提供的交通状况的信息相对无线电波到达状况、可通信范围等通信条件的变化所发生的变化。

在第7发明中，存储有用于进行与对象物有关的信息的通信的通信地点周边的无线电波到达状况的分布，通信模拟单元根据所存储的无线电波到达状况的分布来模拟通信状况。由于预先存储无线电波到达状况的分布，所以无需进行附加了天线设置位置、设置有天线的周边的地形、建筑物的位置、道路的位置等所带来的影响的复杂的运算处理，就能够利用所存储的无线电波到达状况的分布来实时地模拟复杂的通信状况。

在第8发明中，根据所接受的驾驶操作，记录检测模拟单元所模拟检测出的对象物或通信模拟单元所模拟的通信状况。由此，能够记录模拟评价的结果，从而能够详细评价不同的传感器状态、不同的通信状况会对向驾驶者的交通状况的信息提供带来什么样的影响，并能够详细评价驾驶者的操作会带来怎样不同的影响，因此还能够评价对多个驾驶者的影响的不同程度。

在第9发明中，具有介入控制单元，该介入控制单元用于控制介入至驾驶操作部所接受的驾驶操作中的介入操作，介入控制单元根据与检测模拟单元所模拟检测出的对象物有关的信息，判断是否需要介入操作，当判断为需要介入操作时，将表示介入操作的介入控制信号输出至驾驶操作部，驾驶操作部接受所接收的介入控制信号所表示的介入操作作为应优先进行的驾驶操作。由此，根据模拟检测出的对象物的状况来进行制动器操作、方向盘操作等介入操作，以使车辆的行为变化，因此能够对介入操作进行模拟，从而能够评价介入控制。

在第10发明中，当采用用于显示模拟检测出的对象物的单元或介入控制单元时，将这些单元和通过语音合成来通知模拟检测出的对象物的单元相组合，由此能够根据驾驶状况来进行选择以及组合支援方法时的评价，即，进行选择以及组合基于显示的驾驶支援和基于介入的驾驶支援时的评价。进而，通过使用语音合成，能够对利用听觉的驾驶支援进行评价，从而能够扩大支援方法的选择以及组合的范围。

发明的效果

在第1发明、第2发明以及第11发明中，能够虚拟地实现现实中的传感状况以及无线通信状况，从而能够以低成本短时间内验证性能参数的变化对安全驾驶带来的影响。

在第3发明中，能够模拟出多个传感器连接到一个通信天线上的状况或一个传感器连接到多个通信天线上的状况等更复杂的结构。

在第4发明中，能够容易评价向驾驶者提供的交通状况的信息相对传感器的检测条件的变化所发生变化。

在第5发明中，能够实时地模拟出传感器的检测精度的状况。

在第6发明中，能够容易评价向驾驶者提供的交通状况的信息相对通信条件的变化所发生的变化。

在第7发明中，能够实时地模拟出复杂的通信状况。

在第8发明中，能够详细评价不同的传感器状态、不同的通信状况对向驾驶者的交通状况的信息提供带来什么样的影响，并能够详细评价驾驶者的操作会带来怎样不同的影响，从而还能够评价对多个驾驶者的影响的不同程度。

在第9发明中，根据模拟检测出的对象物的状况来进行制动器操作、方向盘操作等介入操作，以使车辆的行为变化，因此能够对介入操作进行模拟，从而能够以低成本在短时间内验证因介入控制的车辆的行为变化对安全驾驶所带来的影响。

在第10发明中，不仅能够对显示及介入进行模拟，还能够模拟出包括语音的驾驶支援，所以能够评价各个支援适于什么样的驾驶状况。

附图说明

图1是表示本发明的驾驶模拟评价装置的结构的框图。

图2是表示驾驶模拟状况的例子的说明图。

图3是虚拟传感部的结构的框图。

图4是表示传感器参数设定例的说明图。

图5是表示帧数据的结构的说明图。

图6是表示虚拟通信部的结构的框图。

图7是表示通信参数设定例的说明图。

图8是表示出错控制的例子的说明图。

图9是表示无线电波到达率的例子的说明图。

图10是无线电波到达状况的分布例的说明图。

图11是表示无线电波到达率的数据格式的说明图。

图12是表示无线电波到达率的插补方法的例子的说明图。

图13是表示虚拟车载机的结构的框图。

图14是表示在驾驶支援显示器上所显示的图像的例子的说明图。

图15是表示驾驶支援显示器的显示例的说明图。

图16是表示驾驶模拟评价的处理顺序的流程图。

图17是表示第二实施方式的驾驶模拟评价装置的结构的框图。

图18是表示驾驶模拟状况的例子的说明图。

图19是表示虚拟传感部的结构的框图。

图20是表示数据转换部的计测数据计算法的说明图。

图21是表示计测数据格式的说明图。

图22是表示连接管理部的连接状况的例子的说明图。

图23是表示连接管理部的数据结构的说明图。

图24是表示在合成节点处合成的计测数据格式的说明图。

图25是表示虚拟通信部的结构的框图。

图26是表示在驾驶支援显示器上所显示的图像的说明图。

图27是表示本发明的第三实施方式的驾驶模拟评价装置的结构的框图。

图28是表示介入控制部的结构的框图。

附图标记的说明

10驾驶环境部

11视场显示器

12驾驶操作输入部

13操作记录部

14驾驶支援显示器

20虚拟传感部

21传感器参数设定部

22外部信息缓冲器

23摄像机传感器部

24、25对物传感器部

40虚拟通信部

41通信参数设定部

42自身车辆信息保存部

43天线部

44其他车辆信息保存部

60虚拟车载机

61帧数据接收部

62图像展开部

63噪声合成部

64定时器复位部

65接收间隔监视定时器

70介入控制部

71自身车辆环境数据接收部

72自身车辆环境数据缓冲器

73自身车辆前进路径预测部

74计测数据接收部

75计测数据缓冲器

76对头车前进路径预测部

77碰撞判断部

78介入点火部

80连接管理部

90车辆行为周边环境生成部

91车辆行为记录部

92传感记录部

93精度图(Precision map)部

94传感器参数保存部

95通信状况图(communication state map)部

96通信参数保存部

97通信记录部

98信息提供记录部

211、411设置信息

231、241周期定时器部

232摄像机图像生成部

233帧压缩部

234帧转发部

242数据转换部

243数据波动生成部

244数据转发部

431通信周期生成部

432通信区域判断部

433延迟控制部

434无线电波到达率控制部

435出错控制部

436帧缓冲保存部

437数据包分割部

438频带分配控制部

439数据保存部

具体实施方式

第一实施方式

下面，根据表示本发明实施方式的附图，对本发明进行说明。图1是表示本发明的驾驶模拟评价装置100的结构的框图。本发明的驾驶模拟评价装置100包括驾驶环境部10、虚拟传感部20、虚拟通信部40、虚拟车载机60、车辆行为周边环境生成部90、传感器参数设定部21、通信参数设定部41、车辆行为记录部91、传感记录部92、精度图部93、传感器参数保存部94、通信状况图部95、通信参数保存部96、通信记录部97以及信息提供记录部98等，其中，所述驾驶环境部10具有视场显示器11、驾驶操作输入部12、用于记录驾驶者的操作的操作记录部13、驾驶支援显示器14等，所述虚拟传感部20、虚拟通信部40、虚拟车载机60、车辆行为周边环境生成部90、传感器参数设定部21、通信参数设定部41、车辆行为记录部91、传感记录部92、精度图部93、传感器参数保存部94、通信状况图部95、通信参数保存部96、通信记录部97以及信息提供记录部98等，这些是通过专用的硬件电路或者通过由一个或多个CPU、RAM及ROM等构成的计算机以及一个或多个硬盘驱动器、CD-ROM驱动器等存储装置来实现的。

车辆行为周边环境生成部90作为驾驶模拟器，根据驾驶操作输入部12所接收到的驾驶者的驾驶操作(例如，方向盘的倾斜、油门(accelerator)开度等驾驶信息)，虚拟地实时生成驾驶车辆的行为、驾驶车辆的周边的交通状况的信息，并将所生成的信息输出至视场显示器11、虚拟传感部20以及虚拟通信部40。

视场显示器11基于车辆行为周边环境生成部90根据驾驶者的驾驶操作而输入的信息，显示驾驶者的视场。

虚拟传感部20根据从车辆行为周边环境生成部90输入的信息(例如，包括自身车辆信息、其他车辆信息、步行者信息的环境信息等)，虚拟地实现用于检测道路上的车辆、步行者等对象物的传感器(例如，摄像机、超声波传感器、毫米波雷达等)。虚拟传感部20生成与传感器所检测出的对象物有关的信息(与车辆、步行者等有关的信息)，并将所生成的信息转换为规定的通信格式，将转换后的数据输出至虚拟通信部40。此外，关于虚拟传感部20的细节，将在后面进行叙述。

虚拟通信部40根据从车辆行为周边环境生成部90输入的信息(例如，自身车辆信息、环境信息等)以及从虚拟传感部20输入的数据，虚拟地实现将传感器所发送的数据发送至车载装置为止的通信状况。虚拟通信部40虚拟地生成在进行转换成规定的通信格式的数据的通信时的通信延迟状况、无线电波到达率状况、通信出错状况等，并将附加这些状况的数据输出至虚拟车载机60。此外，关于虚拟通信部40的细节，将在后面进行叙述。

虚拟车载机60虚拟地实现车载装置，根据从虚拟通信部40输入的数据，进行将提供给驾驶车的交通信息显示在驾驶支援显示器14上的处理。此外，关于虚拟车载机60的细节，将在后面进行叙述。

传感器参数设定部21受理可传感范围、传感器的精度、传感处理时间、传感器的设置位置、传感器数目等对传感器参数的设定，所设定的传感器参数被保存在传感器参数保存部94中。在每次进行驾驶模拟时，能够将传感器参数适当设定为所需的值。

通信参数设定部41受理可通信范围、无线电波到达状况、通信的延迟时间、天线的设置位置、天线数目等对通信参数的设定，所设定的通信参数被保存在通信参数保存部96中。

精度图部93预先计测或计算取决于传感器设置位置的表示传感器的精度、感度、可传感范围等状态的数据，并以数据库的形式存储计测结果或计算结果。由此，在进行驾驶模拟时，无需进行用于计算必要的数据的运算处理，而仅仅通过参照所存储的数据就能够继续进行驾驶模拟，从而能够实现应答性优异的实时处理。

通信状况图部95预先计测或计算出表示取决于天线设置位置的通信强度、无线电波的到达率等状态的数据，并以数据库的形式存储计测结果或计算结果。由此，在进行驾驶模拟时，无需进行用于计算必要的数据的运算处理，而仅仅通过参照所存储的数据就能够继续进行驾驶模拟，从而能够实现应答性优异的实时处理。

车辆行为记录部91、传感记录部92、通信记录部97以及信息提供记录部98分别记录进行了驾驶模拟时所得倒的数据。此外，各记录部不仅可以分别独立地设置，也可以集中在一个记录部中。

图2是表示驾驶模拟状况的例子的说明图。图2表示在本发明的驾驶模拟评价装置100中进行驾驶模拟的状况的一例。如图2所示，驾驶模拟评价装置100能够模拟(驾驶模拟)如下状况：将用于对在交叉路口交叉的一条道路上向交叉路口行驶的车辆(其他车辆)以及交叉路口附近的步行者等进行拍摄的摄像机以及天线设置在交叉路口附近，并通过天线向在其他道路上行驶的自身车辆发送摄像机拍摄到的影像。

图3是表示虚拟传感部20的结构的框图。虚拟传感部20具有外部信息缓冲器22、摄像机传感器部23等，摄像机传感器部23具有周期定时器部231、摄像机图像生成部232、帧压缩部233、帧转发部234以及传感器参数设定部21所设定的设置信息211等。

外部信息缓冲器22临时保存从车辆行为周边环境生成部90输入的自身车辆信息(例如，位置、方向、速度等)、其他车辆信息(例如，位置、方向、速度等)、环境信息(例如，表示道路范围的道路坐标、时刻、建筑物的位置或方向、气候、步行者等)。此外，当输入了新的信息时，对保存在外部信息缓冲器22中的信息进行更新。

周期定时器部231生成触发信号，该触发信号用于设定进行传感的周期。例如，在传感器为摄像机的情况下，能够设定每秒10次、每秒30次等的帧速率。

摄像机图像生成部232根据周期定时器部231所生成的触发信号，取得保存在外部信息缓冲器22中的自身车辆信息、其他车辆信息以及环境信息，并参照设置信息211，以帧单位(一个画面的数据)生成用摄像机拍摄的图像。

帧压缩部233例如用JPEG(Joint Photographic Experts Group)、PNG(Portable Network Graphics)等压缩方式压缩从摄像机图像生成部232输入的图像的数据。

帧转发部234向虚拟通信部40输出帧压缩部233所压缩的帧数据。

图4是表示传感器参数设定例的说明图。如图4所示，作为传感器参数，能够设定摄像机坐标、用于表示摄像机的拍摄方向的矢量、摄像机镜头的视场角、分辨率、帧速率、红外模式的开/关的选择等。此外，传感器参数设定例仅仅是一个例子而已，并不限定于此。

图5是表示帧数据的结构的说明图。帧数据包括以下各数据块：表示1帧数据的整个数据量的数据大小、用于表示在虚拟传感部20中生成的时刻的生成时刻、虚拟通信部40赋予错误时为“1”而未赋予错误时为“0”的错误标志、用于表示帧数据的压缩格式名的压缩类型(压缩方式)、压缩图像数据。此外，帧数据的结构仅仅是一个例子而已，并不限定于此。

图6是表示虚拟通信部40的结构的框图。虚拟通信部40具有自身车辆信息保存部42、天线部43等，天线部43具有通信周期生成部431、通信区域判断部432、延迟控制部433、无线电波到达率控制部434、出错控制部435、帧缓冲保存部436、通信参数设定部41所设定的设置信息411等。

自身车辆信息保存部42临时保存从车辆行为周边环境生成部90输入的自身车辆信息(例如，位置、方向、速度等)、时刻等环境信息。此外，当输入了新的信息时，更新保存在自身车辆信息保存部42中的信息。

通信周期生成部431生成通信周期信号，该通信周期信号用于决定天线部43所进行的每一个周期的处理时间。此外，通信周期可以与帧速率一致，或者也可以是不同于帧速率的周期。

帧缓冲保存部436以时间序列的方式保存从虚拟传感部20输入的帧数据。

通信区域判断部432取得保存在自身车辆信息保存部42中的自身车辆信息，并参照设置信息411(天线位置、指向性、区域距离等)，判断自身车辆是否位于通信区域内且是否能够进行通信。在自身车辆不在可通信区域内的情况下(位于服务区外的情况下)，通信区域判断部432停止天线部43中的延迟控制部433之后的处理。另一方面，在自身车辆在可通信区域内的情况下(在位于服务区内的情况下)，通信区域判断部432向延迟控制部433输出执行处理的信号。

在通过无线通信来传送帧数据的情况下，延迟控制部433例如模拟从帧数据被生成的时刻到被车载装置接收的时刻为止的延迟时间。更具体地说，例如，当模拟200毫秒钟的通信延迟时间时，延迟控制部433取得保存在自身车辆信息保存部42中的时刻，并比较所取得的时刻和保存在帧缓冲保存部436中的帧数据的时刻，读取比自身车辆信息保存部42的时刻早200毫秒钟的帧数据，并将读取的帧数据输出至无线电波到达率控制部434。

无线电波到达率控制部434模拟针对无线通信中的自身车辆的电波的到达率(无线电波到达率)。例如，天线的指向性为360度相同，无线电波到达率在以天线的设置位置为中心时随着离中心的距离而衰减。无线电波到达率控制部434从自身车辆信息保存部42取得自身车辆的位置，参照设置信息411来取得天线的设置位置，计算这些位置之间的距离，并计算与所计算的距离对应的无线电波到达率，以此判断电波是否能够到达车载装置。无线电波到达率控制部434当判断为电波能到达车载装置时，将帧数据输出至出错控制部435。此外，关于无线电波到达率的计算方法的细节，将在后面进行叙述。

当帧数据被车载装置接收时，出错控制部435模拟包含在帧数据中的错误。更具体地说，出错控制部435根据出错率对帧数据附加错误标志，并将附加了错误标志的帧数据输出至虚拟车载机60。当传送帧数据时，假设出错以通信数据的最小单位即数据包(例如，一个数据包的数据量为512比特)单位发生，生成与数据包数目相同数量的随机数，并在生成了出错率以下的随机数值的情况下，对帧数据附加错误标志。此外，关于错误标志的附加方法的细节，将在后面进行叙述。

图7是表示通信参数设定例的说明图。如图7所示，作为通信参数，可以设定天线位置、指向性方向矢量、指向性角度、区域距离、电波的到达率、延迟时间、出错率等。此外，通信参数设定例仅仅是一个例子而已，并不限定于此。

图8是表示出错控制的例子的说明图。如图8所示，一个帧数据被分割成多个数据包(例如，一个数据包的数据量为512比特)。例如，假设出错率为每10000个数据包出错1次，并计算传送一个帧数据所需的数据包数目，生成与所计算的数据包数目相同次数的随机数(例如，1～10000的范围)，若生成了随机数值“1”，则视为该帧数据出错并附加错误标志。此外，也可以根据从设置有天线的位置起的距离来使出错率变化。

图9是表示无线电波到达率的例子的说明图。如图9所示，横轴表示从天线位置起的距离，纵轴表示无线电波到达率。假设横轴为x、纵轴为r，则可以将用于表示无线电波到达率的直线的式子例如表示为r＝100-(10/3)x。即，无线电波到达率在天线位置处为100％，而且随着离天线位置的距离变大而衰减，在离天线位置的距离为15m的位置处，无线电波到达率衰减至50％，在离天线位置的距离为30m的位置处变成0％。此时，在无线电波到达率控制部434中的处理为：例如，生成随机数(0～100的范围)，若所生成的随机数值为位于表示无线电波到达率的直线的下方的值，则可以判断为电波能够到达。此外，即使是更复杂的状况，也可以模拟无线电波到达率。

图10是表示无线电波到达状况的分布例的说明图。如图10所示，在现实中的交叉路口附近的天线(图中的三角形状)的设置位置，由于其周边存在建筑物，所以天线输出的电波被建筑物反射，因此无线电波的到达状况(即，电波的强度或接收感度)复杂地变化。在这种状况下，难以实时地计算无线电波到达率，所以可以提前保存好预先计算或计测的无线电波到达率图数据(map-data)。

图11是表示无线电波到达率的数据格式的说明图。如图11所示，数据格式由位置坐标(x，y)和到达率r的组合构成。例如，位置坐标(x，y)为包括天线位置的平面上的坐标，到达率r是在该位置坐标上的规定高度(例如为车辆的高度程度，1m、2m等)处的值。应将无线电波到达率视为根据三维空间中的不同位置而变化的参数才能使用更准确的值，但是若考虑三维空间，则信息量变得庞大，因此通过利用规定高度处的值，不会使处理量变得过大，就能够进行妥当的近似处理。

图12是表示无线电波到达率的插补方法的例子的说明图。图12表示对在图11所示的无线电波到达率图数据中登录的位置坐标以外的其他位置处的无线电波到达率进行插补的方法的例子。如图12所示，考虑位置坐标(x，y)和无线电波到达率r的坐标空间，检索距离与要求出无线电波到达率的位置坐标(图中，空心圆圈)最近的3个点(图中，加花纹圆圈)。假设检索到的3个点的位置坐标分别为(x1，y1)、(x2，y2)、(x3，y3)，各位置坐标处的无线电波到达率分别为r1、r2、r3，那么可以通过式(1)来计算位置坐标(x，y)处的无线电波到达率r。

$r=\frac{\{(y2-y1)(r3-r1)-(y3-y1)(r2-r1)\}(x-x1)+\{(r2-r1)(x3-x1)-(r3-r1)(x2-x1)\}(y-y1)}{\{(x3-x1)(y2-y1)-(x2-x1)(y3-y1)\}}+...\left(1\right)$

图13是表示虚拟车载机60的结构的框图。虚拟车载机60用于虚拟地实现实际的车载装置，该虚拟车载机60具有帧数据接收部61、图像展开部62、噪声合成部63、定时器复位部64以及接收间隔监视定时器65等。

帧数据接收部61取得从虚拟通信部40输入的帧数据，并将所取得的帧数据输出至图像展开部62。

图像展开部62展开(扩展，解压缩)通过规定的压缩方法压缩过的数据，从而生成(复原)一个画面的图像。

噪声合成部63检查附加在帧数据上的错误标志，若帧数据为包含有错误的帧数据，则使噪声与图像展开部62所展开的图像重叠，从而生成包含噪声的图像。

定时器复位部64在帧数据接收部61每次取得帧数据时，向接收间隔监视定时器65输出复位指示。

例如，接收间隔监视定时器65是0.1秒、0.2秒的倒计时定时器(countdown timer)，在每次从定时器复位部64输入复位指示时都进行倒计时，在变成0秒的时间点实施通信中断(black out)。由此，若在驾驶支援显示器14上显示图像展开部62所展开的图像，则例如会显示黑屏。

图14是表示在驾驶支援显示器14上显示的图像的例子的说明图。如图14所示，在驾驶模拟评价装置100中，若模拟了因无线电波无法到达而导致无法将帧数据传送到车载装置的状态，则驾驶支援显示器14处于通信中断中(例如，整个画面显示黑色)。另外，若模拟了帧数据正常传送到车载装置的状态，则驾驶支援显示器14显示所生成的图像。另外，若模拟了在帧数据的传送中出错的状态，则驾驶支援显示器14显示噪声(例如，横条纹状的线)与生成图像重叠而成的图像。

图15是表示驾驶支援显示器14的显示例的说明图。如图15所示，驾驶模拟评价装置100模拟(驾驶模拟)如下状况：将用于拍摄在交叉路口处交叉的一条道路上朝向交叉路口行驶的车辆(其他车辆)的摄像机以及天线设置在交叉路口附近，并通过天线对在其他道路上朝向交叉路口行驶的自身车辆发送摄像机所拍摄的影像。能够模拟处从天线的无线电波到达率随着自身车辆位置逐渐靠近交叉路口而变得良好的状态，例如，在自身车辆位于离天线5m的位置附近的情况下，与自身车辆位于离天线25m的位置附近的情况相比，因通信中断而显示在驾驶支援显示器14上的图像的变化(影像)变得良好。

图15的例子仅仅是一个例子而已，而显示在驾驶支援显示器14上的影像并不限定于此。通过变更传感器参数、通信参数等来进行驾驶模拟，由此能够评价在各种传感状况、通信状况下提供驾驶支援服务的情形。通过显示在驾驶支援显示器14上的影像，能够实时地评价影像显示是否良好、通过观看所显示的影像是否能够可靠地提供驾驶者安全驾驶所需的信息等。此外，评价驾驶模拟的地点并不仅限定于一个位置，而可以评价多个地点。

接着，对驾驶模拟评价装置100的动作进行说明。图16是表示驾驶模拟评价的处理顺序的流程图。此外，驾驶模拟评价处理不仅可以通过专用的硬件电路来执行，也可以将已确定驾驶模拟评价处理顺序的程序代码加载到RAM中并通过CPU(均未图示)来执行上述程序代码，由此进行上述驾驶模拟评价处理。在下面对流程图的说明中，假设通过CPU来实现驾驶模拟评价装置100的各部，并进行说明。

CPU取得传感器参数(S11)，并取得通信参数(S12)。CPU取得自身车辆信息、其他车辆信息以及环境信息(S13)，并根据所取得的信息、精度图等，生成摄像机图像(S14)。CPU将图像数据转换成帧数据(S15)，并根据所取得的通信参数，进行附加通信的延迟时间的通信延迟控制(S16)。

CPU根据所取得的通信参数、通信状况图等，计算无线电波到达率，并判断电波是否到达以进行无线电波到达率控制(S17)。CPU根据所取得的通信参数，进行用于模拟是否出错的出错控制(S18)。CPU根据无线电波到达率控制以及出错控制的结果，生成要显示在驾驶支援显示器14上的显示图像(S19)，并进行图像显示(S20)。

CPU判断是否有结束处理的指示(S21)，若没有结束处理的指示(在S21中为“否”)，则继续进行步骤S13之后的处理，例如，继续进行用于模拟评价其他地点的状况的处理。若有结束处理的指示(在S21中为“是”)，则CPU结束处理。

第二实施方式

在第一实施方式中，通过虚拟传感部20虚拟实现的传感器(摄像机)数目为一个，通过虚拟通信部40虚拟地实现的天线数目为一个，但是传感器以及天线的数目并不限定于一个，而可以虚拟地实现多个。

图17是表示第二实施方式的驾驶模拟评价装置100的结构的框图。与第一实施方式的不同点在于，在虚拟传感部20和虚拟通信部40之间设置有连接管理部80，以及将通过虚拟传感部20虚拟地实现的传感器数目例如设为两个。连接管理部80用于模拟虚拟传感部20和虚拟通信部40之间的连接状况。此外，关于连接管理部80的细节，将在后面进行叙述。

图18是表示驾驶模拟状况的例子的说明图。图18表示在第二实施方式的驾驶模拟评价装置100中进行驾驶模拟的状况的一例。如图18所示，驾驶模拟评价装置100能够模拟如下状况：将用于检测在交叉路口处交叉的一条道路上朝向交叉路口行驶的车辆(其他车辆)的传感器(例如，超声波传感器)1、2以及天线设置在交叉路口附近，并通过天线向在其他道路上行驶的自身车辆发送传感器1、2所检测的信号。

图19是表示虚拟传感部20的结构的框图。虚拟传感部20具有外部信息缓冲器22、对物传感器部24、25等，对物传感器部24具有周期定时器部241、数据转换部242、数据波动生成部243、数据转发部244、传感器参数设定部21所设定的设置信息211等。此外，对物传感器部25的结构与对物传感器部24相同，因此省略其说明。

数据转换部242取得保存在外部信息缓冲器22中的其他车辆信息，并且参照设置信息(例如，传感器位置、道路的车道(lane)范围、交叉路口位置等)211，计算通过传感器检测出的传感信息(其他车辆的宽度w、其他车辆的长度d、速度v、到交叉路口为止的距离L等)作为计测数据。此外，关于计测数据的计算方法，将在后面进行叙述。

数据波动生成部243针对数据转换部242所计算出的计测数据，进行已考虑到基于传感器的误差、交叉路口周边的地形、建筑物的形状等的传感精度的模拟。更具体地说，数据波动生成部243对计测数据赋予所需的波动。例如，在假设波动幅度为10％的情况下，针对其他车辆的宽度w生成随机数R(-0.1～0.1的范围)，并通过w′＝w×(1+R)来求出包含波动的其他车辆的宽度w′。针对其它计测数据，也采用同样的方法。

数据转发部244将计测数据输出至连接管理部80。此外，外部信息缓冲器22、周期定时器部241与第一实施方式相同，因此省略说明。

图20是表示数据转换部242的计测数据计算方法的说明图。如图20所示，预先通过四角形的顶点的坐标(x1，y1)、(x2，y2)、(x3，y3)、(x4，y4)来确定作为其他车辆的检测范围的车道范围。另外，假设连接两点(x1，y1)、(x2，y2)的直线位于与交叉路口相邻接的位置。从外部信息缓冲器22取得作为其他车辆信息的位置(x，y)、大小(宽度w、长度d)、速度v，并根据所取得的其他车辆的位置(x，y)确定位于车道范围内的其他车辆。

在车道范围内存在多台其他车辆的情况下，确定与交叉路口最近的其他车辆，并根据其他车辆的位置(x，y)和交叉路口的位置(x1，y1)、(x2，y2)，计算到其他车辆为止的距离L。此外，在车道范围内存在多台其他车辆的情况下，也可以计算各其他车辆的计测数据。

图21是表示计测数据格式的说明图。如图21所示，计测数据格式由传感器ID、时刻、车道范围、其他车辆的宽度w、速度v、到交叉路口为止的距离L等构成。此外，计测数据格式仅仅是一个例子而已，并不限定于此。

图22是表示连接管理部80的连接状况的例子的说明图。连接管理部80保存传感器以及天线的连接关系作为节点的连接关系。连接管理部80具有：作为向传感器1的计测数据的输入源的传感器节点1；作为向传感器2的计测数据的输入源的传感器节点2；作为各传感器节点的输出目标的合成节点1；作为合成节点1的输出目标的天线节点1。

图23是表示连接管理部80的数据结构的说明图。如图23所示，在传感器节点1中，具有节点类型、传感器ID、处理延迟时间、输出目标节点等数据。另外，在合成节点1中，具有节点类型、合成节点ID、处理延迟时间、合成类型(AND或OR)、输出目标、输入源等数据。另外，在天线节点1中，具有节点类型、天线节点ID、输入源等数据。

连接管理部80在从虚拟传感部20取得了计测数据的情况下，检索各节点，查找节点类型为传感器且传感器ID为与计测数据的传感器ID相同的传感器节点。连接管理部80若找到了传感器节点，则从其输出目标列表中查找输出目标节点，并向各个输出目标节点输出计测数据以及处理延迟时间。处理延迟时间表示通过传感器进行传感所需的处理时间。

由于传感器节点1的输出目标为合成节点1，因此连接管理部80将计测数据和处理延迟时间(20ms)输出至合成节点1。另外，由于传感器节点2的输出目标为合成节点1，因此将计测数据和处理延迟时间(30ms)输出至合成节点1。

由于合成节点1的合成类型为AND，因此合成节点1不向输出目标进行输出而等待，直至从所有输入源节点接收计测数据为止。连接管理部80在来自所有输入源节点的计测数据和处理延迟时间都到达的时间点，比较在计测数据的时刻上加上处理延迟时间所得的时刻，以此选择值最大的时刻即数据到达得最迟的时刻，并将其值作为最新的计测时刻，生成合成了各计测数据的计测数据。此时，将传感器节点2的处理延迟时间(30ms)和合成节点1的处理延迟时间(30ms)相加。此外，若合成类型为OR，则在计测数据从输入源节点到达的时间点被输出至输出目标。关于将合成类型设为AND还是OR，可以适当地进行设定。

连接管理部80将合成计测数据和在合成节点处的延迟处理时间输出至天线节点1。此外，在输出目标列表中存在多个节点的情况下，输出至各个节点。天线节点1对所输入的合成计测数据的计测时刻加上延迟处理时间，并将相加所得的值与天线ID一起输出至虚拟通信部40。

图24是表示在合成节点处合成的计测数据格式的说明图。如图24所示，所合成的计测数据由时刻、传感器数目、各传感器的计测数据等构成。

图25是表示虚拟通信部40的结构的框图。虚拟通信部40具有自身车辆信息保存部42、其他车辆信息保存部44以及天线部43等，天线部43具有通信周期生成部431、通信区域判断部432、延迟控制部433、数据包分割部437、无线电波到达率控制部434、出错控制部435、频带分配控制部438、数据保存部439、通信参数设定部41所设定的设置信息411等。

虚拟通信部40取得从连接管理部80输入的计测数据以及天线ID，并在具有与所取得的天线ID相同的天线ID的天线部43的数据保存部439中保存计测数据。

数据包分割部437以数据包单位分割保存在数据保存部439中的计测数据。

频带分配控制部438对通过天线进行通信的其他车辆存在多台的状态进行模拟。频带分配控制部438从其他车辆信息保存部44取得其他车辆信息，并参照设置信息411，判断在天线的通信区域内是否存在其他车辆，并对位于通信区域内的其他车辆数目进行计数。频带分配控制部438根据在所计数的数目上加上自身车辆所得的数目来分割通信频带。由此，频带分配控制部438模拟出对能够向车载装置连续发送的数据包数目加以限制的状态。

频带分配控制部438将未能发送的数据包保存在频带分配控制部438的缓冲器(未图示)中，并在通过通信周期生成部431生成了下一个通信周期信号的时间点向虚拟车载机60输出所保存的数据包。频带分配控制部438不输出在生成了新的通信周期信号的时间点所生成的新的数据包，而输出所保存的旧数据包。由此，频带分配控制部438能够模拟出对频带加以限制的情况。

此外，通信周期生成部431、通信区域判断部432、延迟控制部433、无线电波到达率控制部434以及出错控制部435与第一实施方式相同，因此省略说明。

图26是表示在驾驶支援显示器14上显示的图像的说明图。在虚拟车载机60中，由虚拟通信部40以数据包单位接收数据，并合成所接收到的数据，以此复原原来的计测数据。如图26所示，在驾驶支援显示器14上所显示的图像中，例如，用箭头表示其他车辆，箭头的宽度表示其他车辆的宽度w，箭头的大小表示其他车辆的速度，到箭头的前端为止的长度表示其他车辆和交叉路口之间的距离。此外，显示例并不限定于此。

虚拟车载机60在接收到的数据包中包含有错误的情况下，或者在检测到存在未到达的数据包的情况下，判断为接收到的计测数据包含错误。此时，例如，显示在驾驶支援显示器14上的图像变为横条纹图像。

第三实施方式

第三实施方式是对用于在第二实施方式中根据状况进行危险回避等自动驾驶的介入控制进行模拟的实施方式。

图27是表示本发明的第三实施方式的驾驶模拟评价装置100的结构的框图。其与第二实施方式的不同点在于，设置了与虚拟车载机60、车辆行为周边环境生成部90以及驾驶操作输入部12连接的介入控制部70。关于介入控制部70，将在后面进行叙述。此外，针对与第一或第二实施方式同样的结构，标注了与第一或第二实施方式同样的附图标记，关于它们的细节请参照第一或第二实施方式，在此省略说明。另外，在第三实施方式中所设想的驾驶模拟状况的例子是在第二实施方式中进行利用图18来说明的驾驶模拟的状况。

图28是表示介入控制部70的结构的框图。车辆行为周边环境生成部90向介入控制部70输出驾驶车辆的坐标、速度矢量等自身车辆信息、与驾驶车辆的行驶位置有关的交叉路口中心位置、时刻等环境信息。另外，虚拟车载机60向介入控制部70输出模拟检测出的与其他车辆有关的信息，例如，输出其他车辆的速度、到交叉路口为止的距离、车道范围等计测数据。介入控制部70具有自身车辆环境数据接收部71、自身车辆环境数据缓冲器72、自身车辆前进路径预测部73、计测数据接收部74、计测数据缓冲器75、对头车前进路径预测部76、碰撞判断部77以及介入点火部78等。

自身车辆环境数据接收部71取得车辆行为周边环境生成部90所输出的自身车辆信息以及环境信息，并将所取得的自身车辆信息以及环境信息保存在自身车辆环境数据缓冲器72中。

自身车辆前进路径预测部73取得保存在自身车辆环境数据缓冲器72中的自身车辆信息以及环境信息，并根据所取得的自身车辆信息以及环境信息即驾驶车辆的坐标、速度矢量、交叉路口中心位置、时刻等信息，计算例如最接近交叉路口中心的时刻等自身车辆前进路径预测信息。在计算自身车辆前进路径预测信息时，通过参照例如过去的模拟试验中的数据，还能够提高精度。然后，自身车辆前进路径预测部73将计算出的自身车辆前进路径预测信息输出至碰撞判断部77。

计测数据接收部74取得虚拟车载机60所输出的计测数据，并将所取得的计测数据保存在计测数据缓冲器75中。

对头车前进路径预测部76取得保存在计测数据缓冲器75中的计测数据，还取得车辆行为周边环境生成部90所输出的环境信息。然后，对头车前进路径预测部76根据包含在计测数据中的其他车辆的速度、到交叉路口为止的距离、车道范围等的计测数据等与其他车辆有关的信息以及包含在环境信息中的交叉路口中心位置等信息，计算其他车辆最接近交叉路口中心的时刻等其他车辆前进路径预测信息。在计算其他车辆前进路径预测信息时，通过参照例如过去的模拟试验中的数据，还能够提高精度。然后，对头车前进路径预测部76将计算出的其他车辆前进路径预测信息输出至碰撞判断部77。

碰撞判断部77从自身车辆前进路径预测部73以及对头车前进路径预测部76取得自身车辆前进路径预测信息以及其他车辆前进路径预测信息，另外，从驾驶操作输入部12取得表示与驾驶车辆的方向指示器(方向灯)有关的操作的信息等驾驶信息。碰撞判断部77根据所取得的自身车辆前进路径预测信息、其他车辆前进路径预测信息以及驾驶信息，判断是否需要介入操作。例如，根据驾驶信息判断为驾驶车辆右转弯，在右转弯时，根据驾驶车辆最接近交叉路口中心的基于自身车辆前进路径预测信息的时刻和其他车辆最接近交叉路口中心的基于其他车辆前进路径预测信息的时刻之差，例如，若时刻之差在2秒钟等适当设定的规定时间内，则判断为因会发生碰撞事故而需要介入操作。此外，参照车辆的大小、车辆的速度、油门或制动器的操作等各种信息，计算出通过交叉路口的中心位置的时刻，进一步计算停留在交叉路口的中心附近的基于过去数据的时间，并通过参照这些信息，还能够提高碰撞判断的精度。然后，碰撞判断部77若判断为需要介入操作，则向介入点火部78输出通过介入操作应回避的信息即表示要发生的碰撞事故的介入操作要求信息。

介入点火部78根据介入操作要求信息，向驾驶操作输入部12输出表示制动器踩踏量增加5％等介入操作的介入控制信号。介入点火部78根据例如预先设定的介入操作要求信息所表示的应回避的状况和介入操作之间的关系，选择适当的介入操作。通过将利用于这样的介入操作中的制动器踩踏量的程度，还有方向盘的倾斜度的控制等的设定参数，设定为可变参数，由此能够对介入控制的合理化进行试验。

驾驶操作输入部12取得介入控制信号，接收所取得的介入控制信号所表示的介入操作来作为驾驶操作，并进行制动器踩踏量增加5％等介入控制。由此，能够对因驾驶车辆的速度减小而避免碰撞的状况进行模拟。此外，也可以对驾驶操作输入部12附加语音合成功能，通过语音向驾驶者通知正在进行介入控制。另外，也可以由介入点火部78向车辆行为周边环境生成部90输出介入控制信号，车辆行为周边环境生成部90解释介入控制信号，并反映到驾驶车辆的行为的生成中。

如以上所说明那样，在本发明中，能够虚拟地实现实际的传感状况、无线通信状况，从而能够以低成本在短时间内验证性能参数的变化对安全驾驶所带来的影响。另外，能够对多个传感器连接到一个通信天线上的状况或一个传感器与多个通信天线连接的状况等更加复杂的结构进行模拟。另外，能够容易评价向驾驶者提供的交通状况信息相对传感器检测条件的变化所发生的变化。另外，能够实时地模拟复杂的传感器的检测精度状况。另外，能够容易评价向驾驶者提供的交通状况信息相对通信条件的变化所发生的变化。另外，能够实时地模拟复杂的通信状况。进而，能够详细地评价不同的传感器状态、不同的通信状况会对向驾驶者的交通状况的信息提供带来什么样的影响，并能够详细评价驾驶者的操作会带来怎样不同的影响，能够评价对多个驾驶者的影响的不同程度。

在上述实施方式中，对于进行驾驶模拟的交叉路口附近的设定是一个例子而已，可以根据实际现场的状况适当地变更其设定。另外，进行驾驶模拟的地点并不仅限定于交叉路口附近，只要是需要确保安全驾驶的地点，任何地点的状况都可以模拟。

在上述实施方式中，连接管理部的连接状况是一个例子而已，也可以采用连接多个传感器节点和多个天线节点的结构。

在上述实施方式中，采用了与视场显示器分别独立地具有驾驶支援显示器的结构，但也可以采用在视场显示器的一部分屏幕上显示来自虚拟车载机的输出的结构。

可以对上述实施方式中的介入控制进行适当的条件设定，如与信息提供并用，或者，代替为信息提供来进行控制等。

在上述实施方式中，不仅可以在驾驶支援显示器上进行显示，而也可以通过对驾驶支援显示器附加语音合成装置来并用向驾驶者的基于语音的信息提供。

Claims (11)

1.一种驾驶模拟评价方法，根据所接受的驾驶操作来生成道路的交通状况的信息，并基于所生成的信息来显示交通状况的影像，以此评价驾驶的安全性，所述驾驶模拟评价方法的特征在于，

根据所生成的信息，模拟对于道路上的对象物的检测，

模拟向车载装置发送与模拟检测出的对象物有关的信息的通信状况，

根据所模拟的通信状况，显示模拟检测出的对象物。

2.一种驾驶模拟评价装置，

具有：

驾驶操作部，其用于接受驾驶操作，

信息生成单元，其根据该驾驶操作部所接受的驾驶操作来生成道路的交通状况的信息，

显示部，其基于该信息生成单元所生成的信息来显示交通状况的影像；

根据所显示的交通状况的影像来评价驾驶的安全性，

所述驾驶模拟评价装置的特征在于，具有：

检测模拟单元，其根据所述信息生成单元所生成的信息，模拟对道路上的对象物的检测，

通信模拟单元，其模拟向车载装置发送与该检测模拟单元所模拟检测出的对象物有关的信息的通信状况，以及

显示单元，其根据由该通信模拟单元模拟出的通信状况，显示模拟检测出的对象物。

3.根据权利要求2所述的驾驶模拟评价装置，其特征在于，

所述检测模拟单元模拟用于检测对象物的一个或多个检测部，

所述通信模拟单元模拟一个或多个通信部，所述一个或多个通信部用于进行与对象物有关的信息的通信，

所述驾驶模拟评价装置具有连接模拟单元，该连接模拟单元在所述检测部或通信部为多个时，对检测部和通信部之间的连接状况进行模拟。

4.根据权利要求2或3所述的驾驶模拟评价装置，其特征在于，

具有检测条件设定单元，该检测条件设定单元用于设定对象物的检测条件，

所述检测模拟单元按照由所述检测条件设定单元设定的检测条件，来模拟对于对象物的检测。

5.根据权利要求2或3所述的驾驶模拟评价装置，其特征在于，

具有存储单元，该存储单元用于存储对于对象物进行检测的检测地点周边的检测精度分布，

所述检测模拟单元根据所存储的检测精度分布，模拟对于对象物的检测。

6.根据权利要求2或3所述的驾驶模拟评价装置，其特征在于，

具有通信条件设定单元，该通信条件设定单元用于设定与对象物有关的信息的通信条件，

所述通信模拟单元按照由所述通信条件设定单元设定的通信条件，对通信状况进行模拟。

7.根据权利要求2或3所述的驾驶模拟评价装置，其特征在于，

具有存储单元，该存储单元用于存储进行与对象物有关的信息的通信的通信地点周边的通信状况分布，

所述通信模拟单元根据所存储的通信状况分布，对通信状况进行模拟。

8.根据权利要求2或3所述的驾驶模拟评价装置，其特征在于，

具有记录单元，该记录单元根据所述驾驶操作部所接受的驾驶操作，记录由所述检测模拟单元模拟检测出的对象物或由所述通信模拟单元模拟出的通信状况。

9.一种驾驶模拟评价装置，

具有：

驾驶操作部，其用于接受驾驶操作，

信息生成单元，其根据该驾驶操作部所接受的驾驶操作来生成道路的交通状况的信息，

显示部，其基于该信息生成单元所生成的信息来显示交通状况的影像；

根据所显示的交通状况的影像来评价驾驶的安全性，

所述驾驶模拟评价装置的特征在于，具有：

检测模拟单元，其根据所述信息生成单元所生成的信息，模拟对道路上的对象物的检测，

通信模拟单元，其模拟与由所述检测模拟单元模拟检测出的对象物有关的信息的通信状况，

介入控制单元，其根据由所述通信模拟单元模拟出的通信状况，基于与所述模拟检测出的对象物有关的信息和规定的基准，生成针对车辆控制的介入控制信号并将该介入控制信号输出至所述驾驶操作部或所述信息生成单元，其中，所述针对车辆控制的介入控制信号与安全行驶所需的车辆控制相对应；

当所述驾驶操作部接收到所述介入控制信号时，接受所述介入控制信号所表示的介入操作来作为驾驶操作，当所述信息生成单元接收到所述介入控制信号时，生成根据与所述介入控制信号对应的介入操作的交通状况。

10.根据权利要求2、3、9中的任一项所述的驾驶模拟评价装置，其特征在于，

还具有语音合成单元，该语音合成单元通过语音合成，向驾驶者通知由所述检测模拟单元模拟检测出的对象物的信息。

11.一种计算机程序，根据所接受到的驾驶操作，生成道路的交通状况的信息，并基于所生成的信息来显示交通状况的影像，以此评价驾驶的安全性，所述计算机程序的特征在于，使计算机发挥如下单元的功能：

检测模拟单元，其根据所生成的信息，模拟对道路上的对象物的检测，以及

通信模拟单元，其模拟向车载装置发送与模拟检测出的对象物有关的信息的通信状况。

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