CN101553612B - 用于形成三维的柔软的物体的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种方法和装置用于由至少两个坯料制造三维的柔软的物体，其中两坯料在一适配于接缝形状的成型体(9、11)的各一个由成型元件(15、16)构成的接触面(13、14)上紧贴，而使它们相互面对的边缘区域突出于接触面(13、14)并且至少部分地搭接，据此借助于在两成型体(9、11)之间移动的折叠刀(12)将两坯料(Z1、Z2)的边缘区域基本上相对于坯料(Z1、Z2)的其余区域成直角弯折并接着借助于一在坯料(Z1、Z2)的边缘区域上沿其边缘区域移动的缝纫机形成一连接各坯料(Z1、Z2)的接缝。

Description

用于形成三维的柔软的物体的方法和装置

技术领域

本发明涉及一种用于形成三维的柔软的(biegeschlaff)物体、例如一由至少两个坯料形成套筒的空心体的方法。

本发明还涉及一种装置用于由至少两个坯料形成三维的柔软的物体，例如一形成套筒的空心体。

背景技术

在通过接缝形成的套筒的制造中使待缝合的各坯料以平坦的状态通过一缝纫机的针迹形成点引导并且以到切边的精确的间距相互缝合。为此将各坯料事先设有标记，其在缝合过程中必须相互叠合，其中同时需要在缝合过程中相互相对称地移动各坯料。各坯料借助于一缝纫机的连接，要求操作人员引导各坯料并且还必须操纵缝纫机，除需要丰富的经验外在引导坯料时还需要持续的注意力，从而不能完全利用缝纫机的功率。

由DE 1660811A1已知一种方法和装置用以缝合一由用于有软垫的家具的材料构成的空心矩形的护套的宽件和窄件，其中窄件以弯折的各端容纳于一设有两可拆卸的盖的框架中，其可绕一水平轴转动并且从两彼此间隔开设置的缝纫机旁边通过。借此可以首先缝合第一宽件并在框架转动以后缝合第二宽件，从而可以在只一次拉紧中缝合护套。

DE 4302904A1披露一种方法和装置，借其可以制造三维的套筒、特别是气袋。为此将一扩张装置插入一织物软管中并紧接着将其扩张。在一气体入口插入织物软管中并通过有针对性的热作用使其处于一预定的形式之后，再从织物软管中去掉扩张装置。紧接着将处于平坦的织物软管借助于一缝纫机缝合成气袋。其中不利的是，在缝合形成以后必须通过耗费的再加工去掉较远地突出的边缘，这导致较大的材料损失。此外其缺点是，不能或最多只能很耗费地制造复杂形状的套筒。

由于利用这样的方法只可很困难地制造套筒的较复杂的形状，还已知，将各个坯料设置在一空间模具中并且通过缝合相互连接成一空间的形状。

DE 4225008C1公开一种方法和装置用以缝合三维的套筒，其中各个坯料紧贴由一固定装置的支座的表面形成的接触面。同时支座的外形符合待制造的套筒的内形，从而各坯料在相应的缝合过程中按照接触面的直角的设置同样成直角相互定向并且各坯料的边缘区域本身基本上横向于坯料的各自的其余区域的平面延伸。贴紧水平定向的接触面的第一坯料可以定位成使其边缘区域突出于接触面并在缝合过程之前通过在贴靠在垂直定向的接触面上的坯料的定位使其处于一适合缝合的位置。与此相对必须使紧贴垂直定向的接触面的第二坯料的各边缘区域在一单独的工作过程中处于适合缝合的形状，亦即第二坯料的各边缘区域必须相对于坯料的其余区域弯折并且以这样的形状紧贴接触面，从而两坯料的各边缘区域共同形成一由支座凸出的边条。接着才可以沿由各边缘区域形成的各折线通过一沿这些折线移动的缝纫机形成一将各坯料在其各边缘区域内连接的接缝。该方法特别对于具有不同大小的净宽的套筒的制造例如在这样的套筒中可以相互缝合各坯料的那些区域不能满意地使用，这些区域相应于套筒的最大的净宽。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种方法和装置用以制造三维的柔软的物体，例如形成套筒的空心体，据此通过形成空间延伸的接缝可制造三维的物体，而为此不需要一成型体，其外形必须适配于物体的内形。

本发明实现一种用于制造由至少两个坯料构成的三维的柔软的物体的方法，其中将各坯料固定在固定装置的接触面上，并且在坯料的边缘区域的范围内借助一个产生缝合式连接的缝纫机形成将各坯料相互连接的接缝；其特征在于下列步骤：

a)将第一坯料紧贴到成型体副的第一成型体的成型元件的接触面上，第一成型体能适配于待制造的接缝的空间走向，其中第一坯料的边缘区域以一确定的量在侧面突出于接触面；

b)将第一坯料固定在第一成型体的接触面上；

c)将第二坯料紧贴到成型体副的第二成型体的第二成型元件的接触面上，第二成型体能适配于待制造的接缝的空间走向，其中第二坯料的边缘区域同样以一确定的量在侧面突出于第二成型体的接触面，从而两坯料的边缘区域重叠；

d)将第二坯料固定在第二成型体的第二成型元件的接触面上；

e)移出在两成型体之间设置的折叠刀，用以产生两坯料的边缘区域的相互的相对位置，而使各边缘区域相互平行地并且分别相对于坯料的其余的区域成角度地延伸；

f)沿两坯料的纵向方向在缝纫机与坯料之间产生相对运动，以便形成在坯料弯折的边缘区域内连接坯料的接缝。

本发明还实现一种用于制造由至少两个坯料构成的三维的柔软的物体的装置，其中各坯料在一预定的位置由固定装置接纳并且在形成将坯料在坯料的边缘区域的范围内相互连接的接缝的过程中固定于固定装置中；其特征在于，固定装置具有多个以侧面的彼此间距设置的成型体副，各成型体副分别包括一个第一成型体和一个以侧面的对第一成型体的间距设置的第二成型体，第一成型体具有一个由多个第一成型元件构成的第一接触面用于第一坯料，第二成型体具有一个由多个第二成型元件构成的第二接触面用于第二坯料，其中在每一成型体副的两成型体之间分别设置自由空间，用于一在两成型体之间能移动通过的折叠刀。

按照本发明的解法因此背离按照DE 4225008C1的迄今从事的实践(据此在缝合两坯料时使至少一个坯料占据一水平的位置)，使两坯料处于一垂直的位置并将其相应的边缘区域变形成使各边缘区域相互平行和相对于各坯料的各其余的区域成角度延伸。这开辟如下可能性，将一缝纫机或另一在两坯料之间产生连接的机械，例如一焊接机或一用于激光的机械沿各坯料的各边缘区域移动，从而缝针或一其他适用于制造一缝合式的连接的工具虽然能够将各坯料的各边缘区域沿其平面刺穿，但通常的压料杆或一其他的用于坯料的压紧装置并不与各坯料的其余的区域进入接触。借此有可能使由各成型元件构成的成型体的接触面在各坯料紧贴接触面之前适配于分别待形成的接缝的空间形状。

这可以这样实现，即改变成型体的各个成型元件副或多组成型元件副的相对位置。

如果待制造的接缝只应在接缝长度的分区域内保持一空间的走向，则符合目的的是，将为缝合的相应的分区域待配置的成型体副的两成型体的各成型元件分别成对地或两成型体的多组成型元件成对地移出成型体副的成型体的其余成型元件的平面并固定于该相对位置。

如果待制造的接缝只应在一平面内、亦即在折叠刀的平面内保持一空间的走向，则为了达到接缝的空间走向足够的是将成型体的各个成型元件或多或少地移出其正常位置。与此相对如果还应使接缝在一横向于折叠刀平面延伸的平面内同样弯曲延伸，则可以这样达到，即将两成型体的各成型元件成对地或两成型体的多组成型元件横向于折叠刀的平面并因此横向于各坯料的边缘区域的平面移动。

在结构的方面可以有利地通过本发明的装置实现本发明的方法，据此固定装置具有多个以侧面的彼此间距设置的成型体副，分别包括一个第一成型体(其具有一由多个第一成型元件构成的第一接触面用于第一坯料)并且包括一个以侧面的对第一成型体的间距设置的第二成型体(其具有一由多个第二成型元件构成的第二接触面用于另一坯料)，其中在每一成型体副的两成型体之间分别设置一自由空间用于一在它们之间可移动通过的折叠刀。

由于各分别待相互连接的坯料具有相同的空间走向并且应该无级地相互过渡，相互镜像对称地构成并也相互镜像对称地设置各成型体的各第一和第二成型元件，从而由它们构成的用于各坯料的接触面相互连续地邻接。

为了各成型体的接触面的形状适配于待制造的接缝的部分不同的空间走向，每一成型体由许多上下相叠设置的成型元件构成，其中一成型体副的成型体的分别相对设置的第一和第二成型元件的相对位置相对于成型体副的其他成型元件是可共同改变的。

为了将用于两接触面的区域适配于只沿接缝的确定的区域延伸的空间走向在结构上和时间上的耗费保持尽可能地小，有利的是，成组地合并一成型体副的两成型件的各上下相叠设置的成型元件并且它们相对于相应的成型体副的其余成型元件的相对位置是可共同改变的。

为了便于和快速实施接触面的形状对接缝走向的适配，为一成型体副的各第一成型体的每一成型元件或一组或多组的成型元件分别配置一定位驱动装置，其中通过可编程序的控制单元可或分别或成组或共同确定各定位驱动装置的控制运动的参数。为了在这种情况下一弯曲延伸的接缝区域能够向一例如无弯曲的接缝区域持续地过渡，一成型体的一成型元件组的上下相叠设置的各成型元件的相对位置可以改变和固定。

为了连接上下相叠的各成型元件，将其按照待制造的接缝的部分不同的弯曲从其初始位置移动不同的尺度，但仍然在垂直方向相互连接，符合目的的是，将每一成型体的各成型元件借助于一横向于用于坯料的接触面可弹性变形的连接装置相互连接。对此由于各个成型元件需要的不同的移动距离有利的是，连接装置在其纵向方向也是可弹性伸长的。

如果连接装置由各两个以侧面的彼此间距设置的并基本上平行于各成型体的纵向方向延伸的钢丝或绳构成，它们穿过各成型元件，则达到一在结构方面有利的解法。

为了使在两坯料紧贴一成型体副的接触面以后覆盖的各坯料的边缘区域处于一相对于其平面基本上成直角延伸的位置，折叠刀可从位于接触面的平面之后的静止位置移到一在各成型体的接触面之间露出的工作位置，其中可通过一定位驱动装置实现折叠刀的运动。

如果只待制造的接缝的个别区域具有一空间走向，则折叠刀可以由多个单刀构成，同时它们可在折叠刀的平面内相互相对移动。

为了达到各单刀的不同大小的运动，它们可绕各一个横向于其平面定向的轴转动，其中可以为每一单刀配置一定位驱动装置，并且通过一可编程序的控制单元可或分别或成组或共同确定各定位驱动装置的控制运动的参数。

如果待制造的接缝除其在折叠刀的平面内的空间走向之外还应具有在垂直于上述平面并从而平行于各坯料的平面延伸的平面内的一个或多个弯曲，则这可以以结构上简单的方式这样实现，即将各成型体副和其定位驱动装置以及折叠刀或各单刀和其相应的定位驱动装置由一共同的支架接纳，其沿各成型体的高度延伸并且其形状在一基本上横向于折叠刀的平面或横向于各单刀的平面定向的平面内可适配于接缝的力求的弯曲的形状。

这可以这样达到，即支架在其下端的区域内由一支承装置支承并且横向于折叠刀或各单刀的平面是可弹性变形的，为此为支架为了达到其弹性变形而配置多个沿其长度设置的调节元件，借助于调节装置可确定调节元件相对于不变形的支架的平面的相对位置。

由于确定待制造的物体的形状的各成形元件的外形，除各成形元件的相互相对位置以外(其确定相应待制造的接缝的空间走向)，对于全部待制造的物体是相同的，必需将两分别构成一成型体副的成型体总是可以这样改变或设置，即也可以制造不同直径或尺寸的物体。

这按照待制造的物体在其圆周上是全面封闭的，这样达到，即支架将用于各成型元件和折叠刀的定位驱动装置分别固定在移动装置的滑座上，移动装置的基本件固定连接于底板，同时通过定位驱动装置可确定移动装置的滑座相对于底板的相对位置，从而与之相应地可改变用于接触面的包容曲线的直径。通过该措施一方面可以制造不同尺寸的物体而另一方面在完成一物体以后则其容易从成型体副中取出，为此只要将各成型体副沿径向方向稍微向底板的中心那边移动即可。

附图说明

借助一在附图中所示的本发明的实施例的以下描述得出本发明的其他的细节和优点。其中：

图1：装置的示意图，包括总共三个以相对间距设置的工作站；

图2：一成型体副在其基本状态的示意的俯视图；

图3：成型体副包括移出的各成型元件的相当于图2的示意俯视图；

图4：成型体副包括移出的折叠刀的相当于图3的示意的俯视图；

图5：一成型体副8的细节A的放大的示意图；

图6：一成型体包括各成型元件的适配于接缝形状的位置的视图；

图7：一成型体副包括各成型元件的适配于接缝形状的位置的相当于图6的示意图；

图8：一成型体副包括向Y方向偏转的各成型体支架的视图；

图9：各成型体的支架包括其调节装置的侧视图。

具体实施方式

在图1中用1标记的底板上，在所示实施例中设置总共三个工作站A、B和C，它们设置在一分度圆上。在底板1上可设置的工作站的数目可任意多地选择，其中也可以设置少于三个的工作站。由于全部工作站的结构和功能方式是相同的，以下只根据一个工作站描述，其中工作站的各个部分的标记标入多个工作站中并且是相互一致的。

在底板1上对每一工作站A、B和C设置一用于各一个支架3的移动装置2。各移动装置2在底板1上径向定向并且具有各一个在底板1固定设置的基本件4，在其中一与支架3固定连接的滑座5可径向移动，这在图中用“X1”标明。由一可弹性变形的材料例如由弹簧钢制成的支架3具有一矩形横截面并且设置在一基本上垂直的平面内，其踪迹直线基本上平行于相应的滑座5的移动方向“X1”延伸。

各一个在底板4上固定的定位驱动装置6用于改变在底板1的中心与滑座5并从而与支架3之间的间距。在这方面有可能由一未示出的可编程序的中心控制装置共同控制全部的定位驱动装置6或者被分别控制。通过滑座5相对于底板1的中心的间距改变一方面按以后还待描述的方式可以改变待制造的套筒的尺寸，而另一方面可以通过滑座5与底板的中心之间的间距的微小的缩小容易地从相应的工作站中取出完成的套筒。

为了接纳用于待制造的套筒的各坯料，在每一工作站上设置一固定装置7，其分别具有一成型体副8(图2至4)，后者由两个镜像对称构成的并也彼此镜像对称设置的成型体9、11构成。成型体9、11沿垂直的方向延伸并且在其相对的各端处具有一相互间距用以穿过一折叠刀12。一成型体副8的相应第一成型体9的凸面构成的外表面相应形成一第一接触面13相应用于一第一坯料Z1，而成型体副8的相应第二成型体11的同样凸面构成的外表面形成一相应第二接触面14相应用于一第二坯料22。对此将接触面13、14构成和设置成使它们虽然具有一相互间距用以穿过折叠刀，但此外无级地相互过渡。

两成型体9、11分别由多个成夹层状上下相叠设置的成型元件构成，它们本身彼此镜像对称地构成并且也彼此镜像对称地设置。在这方面各第一成型体9的各第一元件15在运动上连接于各第二成型体11的与第一元件相对设置的第二成型元件16。

各成型体9的各成型元件15和各成型体11的各成型元件16借助于各一个不仅横向于坯料Z1、Z2的接触面13、14而且沿相应的支架3的纵向方向可弹性变形的连接装置相互连接。连接装置17对每一成型体副8的各成型元件15具有一基本上平行于成型体9或支架3的纵向方向延伸的并可弹性变形的钢丝副18，而对于各成型体11的各成型元件16分别设置一同样平行于成型体11或支架3延伸的并可弹性变形的钢丝副19，其中钢丝副18在其侧面的端部区域穿过成型元件15，而钢丝副19在其侧面的端部区域穿过成型元件16。两钢丝副18、19的各个钢丝借助于固定螺钉20固定在相应的成型元件15、16上。

如由图5可看出的，为了相对的成型元件15、16的在运动上的连接在它们与在其上方或下方各邻接的成型元件15、16之间分别设置一连接件21，其在俯视图中具有一包括向外弯折的各侧边22的“U”形形状，它们如同成型元件15、16由连接装置17的钢丝副18、19穿过，从而每一成型体副8的每个成型元件副15、16可以在一基本上水平的平面内相对于相应的成型体副8的相邻的成型元件副15、16或一组相邻的成型元件副15、16移动。同时成型元件15、16在垂直的方向是固定的。

为了使成型元件副15、16在一基本上水平的横向于接触面13、14延伸的平面内移动，可以为全部的成型元件副8设置一定位驱动装置23，其构成为压缩空气缸，其壳体24固定在支架3上，并且其活塞杆25作用在成型体9的成型元件16的内侧上。活塞杆25并从而成型元件副15、16因此在一横向于接触面13、14的水平的平面内移动。该运动方向在图3中用“X2”标明。如果由于待制造的接缝的形状有必要，则可以或为每一成型体副8或为多组成型体副8分别配置一定位驱动装置23a、23b、23c等。

坯料Z1、Z2以搭接的边缘区域平坦地紧贴基本上垂直定向的接触面13、14并且在其上贴紧地相互连接。为了在成型体9、11的接触面13、14上固定坯料Z1、Z2在成型元件15、16上设置用于坯料Z1、Z2的固定元件，它们在所示的实施例中由沿接触面13、14分布设置的针27构成。当然其他的固定元件也可以代替针27，例如采用吸盘或夹具或功能类似于此的辅助装置。为了在接缝形成过程中附加固定坯料Z1、Z2的位置，可以为成型体9、11在接缝形成的区域之外配置可相应容易变形的、例如由泡沫材料构成的对应层28、29，其形状可通过微小的压力作用适配于接触面13、14的形状。

由于坯料Z1、Z2在其边缘区域的范围内贴紧接触面13、14地至少部分地搭接，但在坯料Z1、Z2的弯折的边缘区域实现接缝形成，需要将坯料Z1、Z2的边缘区域在缝合过程之前基本上成直角相对于坯料Z1、Z2的其余的区域弯折。

为此使用上述的折叠刀12，其设置在两成型体9、11之间并且借助于一定位驱动装置26在一基本上垂直定向的平面内可从其位于接触面13、14的平面之后的静止位置移到一相对于它们露出的工作位置，该运动方向在图4中用“X3”标明。

在所示实施例中同样构成为压缩空气缸的定位驱动装置26具有一在成型体9上固定的活塞杆31，其本身用作为定位驱动装置26的壳体32的导向装置，壳体32本身直接作用在折叠刀12上。因此在压缩空气缸加载时其壳体32沿用作为导向装置的活塞杆31移动，借此折叠刀12向用“X3”标明的方向移动。

虽然各个成型元件15、16的相互相对位置借助于定位驱动装置23适配于待制造的接缝的相应的形状，但对于定位驱动装置26的壳体32的行程则这样产生，即在成型体9、11的成型元件15、16移动时共同带动活塞杆31和壳体32，以便折叠刀12总是具有相同的移动量。借此相对坯料Z1、Z2弯折的边缘区域也总是具有相同的宽度。

定位驱动装置23的活塞杆25和定位驱动装置26的壳体32因此在各一个垂直的平面内移动，它们分别平行于相应支架3的平面延伸。

由于待制造的三维延伸的各接缝在成型元件15、16向运动方向“X2”可以彼此偏移，后者因此必须按照各接缝的形状从其“零位”不同远地向方向“X2”移动，但在这种方法应保持边缘区域的宽度不变，需要使折叠刀12向方向“X3”的移动大小可以部分地适配于待制造的接缝形状。

为此可以将折叠刀12分成需要的数目的单刀12a、12b、12c等，其中可以为每个单刀12a、12b、12c等或多组单刀12a、12b、12c等分别配置一自身的定位驱动装置26a、26b、26c。折叠刀12或单刀12a、12b、12c等在一第一实施形式中可以与支架3连接成使得由一个定位驱动装置26或多个定位驱动装置26a、22b、26c的运动可以导出一个折叠刀12或多个折叠刀12a、12b、12c等的平行移动，从而将折叠刀12单独或多组单刀12a、12b、12c等通过平行移动从其位于接触面13、14之后的静止位置移到图4中所示的工作位置。

在本发明目标的另一实施形式中分别可转动地支承折叠刀或各组单刀12a、12b、12c。为此将折叠刀12或各单刀12a、12b、12c在其相应的下端设置在各一个固定于支架3上的轴33上并且通过一个定位驱动装置26或各定位驱动装置26a、26b、26c的壳体32的运动实施绕轴33的转动运动，它们在摆动运动结束时占有一相对于支架3的倾斜位置。

为每一定位驱动装置23和26可以或配置各一个自身的控制装置或为两定位驱动装置23和26可以配置一共同的控制装置，其必要时如用于定位驱动装置23的控制装置可由一共同的数据处理装置控制。

如果待制造的接缝除其在折叠刀的平面内的空间伸展之外还应在一垂直于上述平面并从而平行于各坯料平面的平面内弯曲延伸。则使由一弹性的材料例如由弹簧钢构成的支架3参照图1、2至4以及7和8向方向“Y”弹性变形。这基本上这样达到，即使得在其下端3与滑座5固定连接的支架3在其上面的自由端的区域内从其垂直的平面中向由“Y”标明的方向偏转并且同时占有图9中所示的形状。由于不仅成型体副8并从而成型体9、11包括其成型元件15、16，而且折叠刀12或各单刀12a、12b、12c等包括所属的定位驱动装置23和26或23a、23b、23c等和26a、26b、26c间接或直接固定在支架3上，由于支架3的这样的变形不改变它们相对于支架的相对位置，从而全部与此相关的调整与支架3的弯曲的大小无关地保持不变。

为了达到支架3的弯曲在其上以确定的间距设置与其刚性连接的多个横向板条35，其中下面的横向板条35固定连接于移动单元2的相应的滑座5。在其与下一横向板条35之间以在每两个接连的横向板条35之间分别设置一螺纹杆36，其铰链连接于横向板条35。在螺纹杆36上设置一用作为调整装置的螺母37，在螺母旋转时拉杆式通过支架的弯曲缩短各相应的横向板条35之间的间距。

由于在全部的工作站A、B和C上的方法过程分别是相同的，以下只涉及在一工作站上的方法过程，其中关于本发明的方法的实施由此开始，即不仅滑座5而且各成型体副8包括其相应的成型体9、11和成型元件15、16、折叠刀12包括其单刀12a、12b、12c以及定位驱动装置23和26处于其相应的初始位置，在此滑座5这样远地向底板1的中心移动，即使得在三个工作站的该位置包围各成型体副8的包容曲线小于在其缝合位置包围各成型体副8的包容曲线。

在各成型体9、11的初始位置成夹层状叠合地以少许间距上下设置成型体的各成型元件15、16，从而一连接各成型元件15、16的顶部区域的线成直线延伸，从而一沿该直线在坯料Z1、Z2的各边缘区域上移动的缝纫机产生一平面的接缝。

在坯料Z1、Z2紧贴接触面13、14之前因此使成型元件15、16的位置适配于相应待制造的三维的接缝，亦即将各成型体副8的各成型体9、11的各成型元件15、16的相对位置定位成使得在成型体9、11的成型元件15、16上在接触面13、14的顶部区域中的连接线对应于待制造的接缝的形状。

为了达到成型元件15、16的该相对位置使成型元件16通过定位驱动装置23或定位驱动装置23a、23b、23c等从其按图2的初始位置开始向箭头“X2”的方向移动。由于各成型元件15一方面(至少以间距)在水平的平面内通过各连接件21连接而另一方面通过连接装置17在运动上与各成型元件16相连接，各成型元件15与各成型元件16同步运动，同时使钢丝副18、19在水平的方向从其基本上首先垂直的走向偏转。与各相应的成型元件15连接的定位驱动装置26或定位驱动装置26a、26b、26c的各活塞杆31与相应的壳体32以及与其连接的折叠刀12共同参与成型元件15、16向方向“X2”的运动，从而折叠刀12或单刀12a、12b、12c等相对于成型元件15、16的相对位置在其运动过程中并不改变，并且折叠刀12或单刀12a、12b、12c仍然总是位于接触面13、14之后。这种情况示意示于图3中。

在成型元件15、16和折叠刀12的该位置，坯料Z1、Z2紧贴成型体的接触面13、14，同时它们的相对的边缘区域部分地搭接并且覆盖成型件9、11之间的间隙。在这种情况下使折叠刀12/单刀12a、12b、12c等通过定位驱动装置26或定位驱动装置26a、26b、26c向用“X3”标明的方向移动并且在该运动结束时占有图4中所示的位置，此时坯料Z1、Z2的边缘区域基本上垂直于坯料Z1、Z2的其余平面弯折并且折叠刀12或折叠刀12a、12b、12c位于各坯料的边缘区域之间。同时可以这样实现折叠刀12或单刀12a、12b、12c等的运动，即使得折叠刀12或单刀12a、12b、12c等或平行于自身移动，或使折叠刀12或单刀12a、12b、12c等分别绕轴33偏转。

在坯料Z1、Z2通过各针27和对应层28、29固定并且折叠刀12或折叠刀12a、12b、12c从坯料Z1、Z2的边缘区域返回以后，可以开始接缝的实际的制造。为对可以例如使用一在一机器人的臂上固定的缝纫机或一在其上固定的缝纫头，其借助于机器人沿着相对于坯料平面弯折的边缘区域导向并且在边缘区域内形成一相互连接各坯料的接缝，如其例如在WO 92/13986中描述的。

按这种方式形成的接缝可以按照对其提出的要求是单线或多线的链式针迹缝或一双回式针迹缝或一保险针迹缝。

在各相应的接缝完成以后将各成型体副8通过定位驱动装置6往回移到底板1的中心区域，此时全部工作站的围绕各成型体副8的包容曲线小于在其缝合位置围绕各成型体副8的包容曲线。由此由于各成型体副8和与其连接的各装置全部固定在相应的支架3上并且它们本身只在其下部区域连接于移动装置2，可以较简单地从接触面13、14上取出本身管形的工件。

应该注意到，本发明的装置当然也适用于制造具有三维成形的接缝的服装件的各坯料，它们可能在另一平面内弯曲延伸。

Claims (34)

1.用于制造由至少两个坯料构成的三维的柔软的物体的方法，其中将各坯料固定在固定装置的接触面上，并且在坯料的边缘区域的范围内借助一个产生缝合式连接的缝纫机形成将各坯料相互连接的接缝；其特征在于下列步骤：

a)将第一坯料(Z1)紧贴到成型体副(8)的第一成型体(9)的成型元件(15)的接触面(13)上，第一成型体能适配于待制造的接缝的空间走向，其中第一坯料(Z1)的边缘区域以一确定的量在侧面突出于接触面(13)；

b)将第一坯料(Z1)固定在第一成型体(9)的接触面(13)上；

c)将第二坯料(Z2)紧贴到成型体副(8)的第二成型体(11)的第二成型元件(16)的接触面(14)上，第二成型体能适配于待制造的接缝的空间走向，其中第二坯料(22)的边缘区域同样以一确定的量在侧面突出于第二成型体(11)的接触面(14)，从而两坯料(Z1、Z2)的边缘区域重叠；

d)将第二坯料(Z2)固定在第二成型体(11)的第二成型元件(16)的接触面(14)上；

e)移出在两成型体(9、11)之间设置的折叠刀(12)，用以产生两坯料(Z1、Z2)的边缘区域的相互的相对位置，而使各边缘区域相互平行地并且分别相对于坯料的其余的区域成角度地延伸；

f)沿两坯料(Z1、Z2)的纵向方向在缝纫机与坯料(Z1、Z2)之间产生相对运动，以便形成在坯料弯折的边缘区域内连接坯料的接缝。

2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，为了成型体(9、11)的接触面(13、14)的几何形状适配于连接各坯料(Z1、Z2)的接缝的空间走向，改变成型体(9、11)的各个成型体副(8)或多组成型体副(8)的相对位置。

3.按照权利要求2所述的方法，其特征在于，将一成型体副(8)的两成型体(9、11)的成型元件(15、16)分别成对地或两成型体(9、11)的多组成型元件(15、16)成对地移出成型体副(8)的成型体(9、11)的其余成型元件(15、16)的平面并固定于该相对位置。

4.按照权利要求3所述的方法，其特征在于，将两成型体(9、11)的各成型元件(15、16)成对地或将两成型体(9、11)的多组成型元件(15、16)横向于坯料(Z1、Z2)的边缘区域的平面移动。

5.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，使各成型体副(8)在制造物体全部的接缝以后由其缝合位置处于装料和卸料位置，在该装料和卸料位置包围各成型体(9、11)的包容曲线小于在其缝合位置包围各成型体(9、11)的包容曲线。

6.按照权利要求1至5之一项所述的方法，其特征在于，所述物体是形成套筒的空心体。

7.按照权利要求1至5之一项所述的方法，其特征在于，所述第一坯料(Z1)形成物体的外表面的分区域。

8.用于制造由至少两个坯料(Z1、Z2)构成的三维的柔软的物体的装置，其中各坯料在一预定的位置由固定装置(7)接纳并且在形成将坯料在坯料的边缘区域的范围内相互连接的接缝的过程中固定于固定装置(7)中；其特征在于，固定装置(7)具有多个以侧面的彼此间距设置的成型体副(8)，各成型体副分别包括一个第一成型体(9)和一个以侧面的对第一成型体(9)的间距设置的第二成型体(11)，第一成型体具有一个由多个第一成型元件(15)构成的第一接触面(13)用于第一坯料(Z1)，第二成型体具有一个由多个第二成型元件(16)构成的第二接触面(14)用于第二坯料(Z2)，其中在每一成型体副(8)的两成型体(9、11)之间分别设置自由空间，用于一在两成型体之间能移动通过的折叠刀(12)。

9.按照权利要求8所述的装置，其特征在于，所述物体是形成套筒的空心体。

10.按照权利要求8所述的装置，其特征在于，相互镜像对称地构成成型体(9、11)的第一和第二成型元件(15、16)。

11.按照权利要求8所述的装置，其特征在于，每一成型体(9、11)由多个上下相叠设置的成型元件(15、16)构成，并且成型体副(8)的成型体(9、11)的分别相对设置的第一和第二成型元件(15、16)的相对位置相对于成型体副(8)的其他的成型元件(15、16)是能共同改变的。

12.按照权利要求11所述的装置，其特征在于，成组地合并成型体副(8)的两成型体(9、11)的各上下相叠设置的成型元件(15、16)并且它们相对于相应的成型体副(8)的其余成型元件(15、16)的相对位置是能共同改变的。

13.按照权利要求11所述的装置，其特征在于，各成型体副(8)的分别相对设置的成型元件(15、16)的一部分相互固定连接或构成一体的。

14.按照权利要求11所述的装置，其特征在于，为成型体副(8)的各一个成型体(9或11)的各一个成型元件(15或16)或一组第一成型元件(15或16)配置一个定位驱动装置(23)，其中各定位驱动装置(23)的控制运动的参数能通过可编程序的控制单元分别或成组或共同确定。

15.按照权利要求12所述的装置，其特征在于，能改变和固定成型体(9、11)的一组成型元件(15、16)的上下相叠设置的成型元件(15、16)的相对位置。

16.按照权利要求8所述的装置，其特征在于，成型体副(8)的成型体(9、11)的接触面(13、14)相互镜像对称地设置并且分别具有凸面形状。

17.按照权利要求8所述的装置，其特征在于，各成型体(9、11)的接触面(13、14)具有用于坯料(Z1、Z2)的固定元件(27)并且为固定元件配设对应层(28、29)。

18.按照权利要求11所述的装置，其特征在于，每一成型体(9、11)的成型元件(15、16)借助于横向于用于坯料(Z1、Z2)的接触面(13、14)能弹性变形的连接装置(17)相互连接。

19.按照权利要求18所述的装置，其特征在于，各连接装置(17)沿其纵向方向是能弹性伸长的。

20.按照权利要求18或19所述的装置，其特征在于，各连接装置(17)由各两个以侧面的彼此间距设置的并且基本上平行于成型体(9、11)的纵向方向延伸的钢丝副(18、19)或绳副构成，所述钢丝副或绳副穿过成型元件(15、16)。

21.按照权利要求8所述的装置，其特征在于，折叠刀(12)能从位于接触面(13、14)的平面之后的静止位置移到一个在成型体(9、11)的接触面(13、14)之间露出的工作位置，在该工作位置基本上相对于接触面(13、14)的平面成直角弯折坯料(Z1、Z2)的边缘区域。

22.按照权利要求21所述的装置，其特征在于，折叠刀(12)能借助于定位驱动装置(26)从其静止位置移到其工作位置。

23.按照权利要求21所述的装置，其特征在于，折叠刀(12)由多个单刀(12a、12b、12c)构成并且这些单刀能在折叠刀(12)的平面内相互相对移动。

24.按照权利要求23所述的装置，其特征在于，单刀(12a、12b、12c)能绕各一个横向于其平面定向的轴转动并且为每一单刀(12a、12b、12c)配置一个定位驱动装置(26a、26b、26c)。

25.按照权利要求24所述的装置，其特征在于，定位驱动装置(26a、26b、26c)的控制运动的参数通过一可编程序的控制单元能分别或成组或共同确定。

26.按照权利要求8所述的装置，其特征在于，各成型体副(8)和其定位驱动装置(23)以及折叠刀(12)和其相应的定位驱动装置(26)由一共同的支架(3)接纳，该支架沿成型体(9、11)的高度延伸并且基本上横向于折叠刀(12)的平面定向。

27.按照权利要求26所述的装置，其特征在于，支架(3)在其下端的区域内由一移动装置(2)接纳并且横向于折叠刀(12)的平面是能弹性变形的。

28.按照权利要求27所述的装置，其特征在于，为了达到支架的弹性变形，为支架(3)配置多个沿其长度设置的调节元件(36、37)，这些调节元件相对于支架(3)的相对位置是能改变和能固定的。

29.按照权利要求28所述的装置，其特征在于，为了改变调节元件(36、37)相对于支架(3)的相对位置，设置定位驱动装置。

30.按照权利要求29所述的装置，其特征在于，为用于各调节元件(36、37)的定位驱动装置或分别或成组或共同配置一个可编程序的控制单元。

31.按照权利要求27所述的装置，其特征在于，用于各支架(3)的各移动装置(2)由一个用于全部移动装置(2)的共同的底板(1)接纳，其中能改变底板(1)的中心与支架(3)之间的径向间距。

32.按照权利要求31所述的装置，其特征在于，各支架(3)分别固定在移动装置(2)的滑座(5)上，并且移动装置的基本件(4)与底板(1)固定连接。

33.按照权利要求32所述的装置，其特征在于，通过定位驱动装置(6)能确定移动装置(2)的滑座(5)相对于底板(1)的相对位置，其中通过一可编程序的控制单元能确定滑座(5)的定位驱动装置(6)的控制运动的参数。

34.按照权利要求14、25、29和33之一项所述的装置，其特征在于，全部的定位驱动装置经由一数据处理装置是可编程序的。

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