CN101467065A - 用于汽车的车道变换辅助装置 - Google Patents

用于汽车的车道变换辅助装置 Download PDF

Info

Publication number
CN101467065A
CN101467065A CNA2007800218476A CN200780021847A CN101467065A CN 101467065 A CN101467065 A CN 101467065A CN A2007800218476 A CNA2007800218476 A CN A2007800218476A CN 200780021847 A CN200780021847 A CN 200780021847A CN 101467065 A CN101467065 A CN 101467065A
Authority
CN
China
Prior art keywords
track
automobile
determination module
lane
designed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CNA2007800218476A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101467065B (zh
Inventor
D·霍特泽
J·卡勒
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN101467065A publication Critical patent/CN101467065A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101467065B publication Critical patent/CN101467065B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9315—Monitoring blind spots
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles

Abstract

用于汽车的车道变换辅助装置，带有传感器系统(10)，用以给本汽车后方并列车道上的汽车定位；判定模块(12)，用以判定定位在后方的车辆是否处于紧邻车道上；和驾驶员界面，用以输出判定结果，其特征在于，有一个确定模块(16)，用以确定本车辆所行驶的车道，而该判定模块(12)设计成根据确定模块(16)的结果进行判定。

Description

用于汽车的车道变换辅助装置
现有技术
本发明涉及一种用于汽车的车道变换辅助装置，带有传感器系统，用以定位本汽车后方并列车道上的汽车；判定模块，用以判定车后方被定位的车辆是否处于紧邻的车道上；和驾驶员界面，用以输出判定结果。
当在这并列车道上从后面赶来的车辆接近时，这样的车道改变辅助装置应该在变换到并列车道时保护驾驶员，以免发生碰撞危险或者至少免受赶上来的汽车妨碍。在这样的车道变换辅助装置上，主要采用倒车雷达作为传感器系统，因而是一个指向后方或斜后方的，并能测量被定位汽车的位置、距离、相对速度和方位角的雷达传感器。然后从距离和方位角算出汽车的横向偏移(Querversatz)，并以此判定它处于哪个车道上。此外，根据距离和相对速度算出换到并列车道上是否仍旧没有追尾的危险。当该判定模块断定变换车道不可能，而且此外例如根据行驶方向指示灯的状态或者根据驾驶员的转向可以设计成出该驾驶员想要变换车道时，通过该驾驶员界面向驾驶员发出报警指示。这种报警指示可以采取光学、声响或者触觉信号的形式进行。该输出通过一个集成在汽车相关的外后视镜上的指示装置发出光信号特别适合。
鉴于交通安全和该系统的可接受性，该车道变换辅助装置应该具有这样的性质，亦一方面避免发出不必要的误报警，但另一方面，在存在真实危险情况时要发出可靠性较高的报警指示。为此要求能够可靠地判定，该被定位的汽车是否确实就在紧邻的左车道上(在靠右行驶的国家)。因为传感器系统的定位检测信号带有某种允许误差，故难以作出这个判定。只要在车辆内没有设置能够直接设计成出车道上的车道标记的带有电子图像处理装置的视频系统，车道的宽度便难以准确得知而只能估计。这样就可能给出可疑的情况，即不清楚该被定位的汽车是否处于相邻的左车道上，但是在该车道内相对靠右行驶，或者该车辆是否在本车的车道上而且相对靠左行驶。把被定位汽车分配到紧邻车道上还是分配到再下一个并列车道上，这也给出相应的可疑情况，在弯道上该判定就更加恶化。为了解决这后一个的问题，美国专利US 2003/0025597 A1建议绘制车道变化的历史。
本发明的公开
本发明的任务是，进一步改善车道变换辅助装置的可靠性。
这个任务用按照本发明带有权利要求1给出的特征这样解决，即设置一个确定模块，用以确定本车辆行驶的车道，并把判定模块设计成根据确定模块的结果作出判定。
已经发现，当本汽车处于多车道单行线的哪个车道上是已知并在判定模块中加以考虑时，可以明显地缩小误报警的出现频率，另一方面，可以避免许多该报警而没有报警的情况。例如，当本汽车处于左起第二车道时，这样便没有再下一个并列车道。这意味，被定位在离本车靠左侧行驶的汽车在任何情况下都必定处于紧邻的车道上。当另一方面，本汽车本身在最外左车道上行驶时，后跟的汽车便不存在超车的可能性，以致在任何情况下都应该抑制报警，特别是即使因为该驾驶员由于其他原因操作了向左行驶的方向指示灯，故错误地得出驾驶员想要变换车道的结论时也是如此。用这样的方法便可防止至今较大部分车道变换辅助装置出现的误报警。
本发明有利的实施例在从属权项中给出。
在德国专利DE 103 45 802 A1中描述了确定本车行驶的车道用的装置的一个示例。但在本发明的框架内，为了达到这些目的，可以采用已知的和适当的装置。
只要该车辆装备了视频系统来监测汽车前方，它的数据便可用来确定本车的车道。在实践中装备了车道变换辅助装置的汽车至少还有一个所谓的ACC-系统(自适应巡航控制)，其中带有定向前方的雷达传感器，监视汽车的前方，用来定位前面行驶的汽车并自动调节本汽车到在前面行驶的车辆的距离。在这种情况下可以通过对在前面行驶的、正在赶超的和已经超过的汽车的横向偏距的统计整理来确定有多少车道和本汽车处于哪个车道。作为替代或补充，为了进行这样的统计整理，还可以利用倒车雷达的数据。只要该车辆装备了先进的导航系统，它的关于所行驶的公路所包含的车道数目的数字地图信息，至少还可以借助于导航系统确定该单行线现有的总车道数，。在所属的全球卫星导航系统(GPS)有足够的立体分辨率，而且数字地图有足够的精确度时，还可以借助于导航系统直接确定本身的车道。
因为借助于雷达传感器，例如带有ACC-雷达或倒车雷达，还可以测量被定位目标的相对速度，可以设计成高速公路路边的静止目标，例如导向牌方柱等，以便用这样的方法获得有关车道总宽度的信息。当附加地已知车道数目时，便可以以相对较高的精确度算出各个车道的宽度。这个信息再次用来以较高的可靠性给车后方被定位的车辆分配不同的车道。即使在有两个或多个相邻左车道的情况下，这样也可以改善判定模块的命中率。
在这个描述中以及在专利权利要求书中，术语＂左＂和＂右＂无例外地一律联系到靠右行驶的国家。对于靠左行驶的国家这些术语应彼此对调。
附图的简要描述
本发明的实施例显示在附图中并在以下描述中作较详细的说明。
附图中：
图1是按照本发明的车道变换辅助装置的方框图；而
图2至4是用来阐明不同的交通状态下车道变换辅助装置工作方法的简图。
本发明的实施例
图1所示的车道变换辅助装置包括传感器系统10，例如倒车雷达，用于本汽车后方汽车及其他目标的定位；判定模块12，用以判定被倒车雷达定位的汽车是否处于紧邻的左车道或者其他车道；和驾驶员界面14，用以根据判定模块12的判定结果向驾驶员输出报警指示。
如在车道变换辅助装置中通常的那样，由判定模块12作出的判定不仅取决于被定位汽车的车道分配，还取决于该汽车的实测距离和相对速度。一般只有在根据交通状态或者根据驾驶员的动作，诸如行驶方向指示器、转向等可以设计成出该驾驶员想要变换车道时，才向驾驶员输出报警指示。设计成驾驶员这样的变换车道的愿望用的装置是已知的，这里不再赘述。判定模块12对不同的信息进行加工并产生输出报警指示的指令，用已知的方法通过电子数据处理系统加上适当的软件形成。
按照本发明的车道变换辅助装置还有一个确定模块16，用来借助于已知的方法确定本汽车处于多车道单行线的哪个车道上。正如参照后面的附图2至4所阐述的，这个信息提供给判定模块使用，并在那里进行处理。
图2表示双车道单行线18，带有右车道20和左车道22。装备了图1的车道变换辅助装置的车辆24本身行驶在最左的车道22上。在车辆24上传感器系统10用两个倒车雷达传感器表示。此外，还画出了一个ACC-雷达传感器26，它监视汽车24的前方。
以较高的速度接近的车辆28跟随车辆24，在左车道22上行驶。汽车的速度用箭头表示。车辆28相对于本车24略为偏左行驶。仅仅根据传感器系统10的数据不易判定该车辆28是处于与该车辆24相同的车道上，还是在相邻左车道上。当汽车28处于相邻左车道上时，由于其高速而存在迫在眉睫的碰撞危险，而此外，例如还因为该驾驶员由于任何原因设置向左行驶的方向指示灯，因而得出驾驶员想要变换车道的结论时，于是就会向驾驶员发出报警指示。
然而，确定模块16向判定模块12提供本汽车24已经处于最左的车道22上的信息，因此，本汽车24的驾驶员既没有向左变换车道的可能性，车辆28也没有超车的可能性。因而，在这种情况下判定模块12可以可靠地断定，汽车24和28处于同一车道上，因此，不向驾驶员发出报警指示。
图3举例说明的情况与图2情况的差异首先在于，本汽车24现在处于右车道20上。此外，后随的车辆28在这里紧靠左车道22的左边沿行驶。由于不知道车道的配置，因而还存在车辆28处于再下一个相邻左车道(事实上不存在)的可能性，以至于以这个车辆没有碰撞危险为出发点。然而根据确定模块16的数据可以确定，本汽车24在双车道单行线18的右车道上，因此处于左起第二车道上，故不再存在再下一个左车道。所以车辆28必定处于紧邻的左车道22上，因此，必须向驾驶员发出报警指示。
图4举例说明与图3相同的情况，差别只在于该汽车在这里行驶在三个车道单行线30上，亦即，从汽车24的角度看，相邻左车道22是该道路的中间车道，而且还有一个最左的车道32。因为车辆28再次急剧地向左转入车道22行驶，根据传感器系统10的数据并不能肯定地判定这个车辆是处于紧邻的左车道22上，还是处于最左的车道32上。从确定模块16得知，存在车道32，毕竟存在该车辆28处于这个车道32的可能性，因而不向驾驶员发出报警指示。但因而不排除该情况的模棱两可，而且为了作出可靠的判定，需要有附加的信息。
然而由判定模块16提供的有关现有车道总数的信息提供了获得这样的附加信息的可能性。在图4中在高速公路的左和右边沿画出了静止的导向牌方柱34。ACC-雷达传感器26不仅可以对这个导向牌方柱34进行定位，而且通过测量相对速度还可以知道，该导向牌方柱的绝对速度为零，亦即，这是静止目标，所以它必定处于单行线30之外。规则的光栅形成附带的证据，其中通常都会安排这个导向牌方柱34。借助于ACC-雷达传感器26或者选择地再借助于倒车雷达测量左和右导向牌方柱34的横向偏距，就可以非常近似地确定单行线30的总宽度。
把这个总宽度除以同样已知的车道数，便获得单个车道宽度的相对可靠的量度。尽管这样算出的车道宽度仍有误差，但是无论如何都比纯估计值准确。知道了这一点，对于该车辆28是处于紧邻的左车道22，还是处于再下一个并列车道32上，便可以作出可靠的判定。在所示的示例中，结果是，该车辆28处于紧邻的左车道22上，而且它正确地发出报警指示。反之，当车辆28在最左的车道32上紧靠右边缘行驶时，根据对车道宽度的准确了解，可以避免发出不希望的误报警。

Claims (4)

1.用于汽车的车道变换辅助装置，其具有用以定位本汽车(24)后方并列车道(22，32)上的汽车(28)的传感器系统(10)；用以判定车后方被定位的车辆(28)是否处于紧邻的并列车道(22)上的判定模块(12)；和用以输出判定结果的驾驶员界面(14)，其特征在于，设有一个用以确定本车(24)所行驶的车道(20；22)的确定模块(16)，并且判定模块(12)设计成根据确定模块(16)的结果作出判定。
2.按照权利要求1的车道变换辅助装置，其特征在于，该确定模块(16)设计成识别本汽车(24)处于单行线(18)最左的车道(22)上的情况，由此被定位汽车(28)不可能处于左侧并列车道上。
3.按照权利要求1或2的车道变换辅助装置，其特征在于，该确定模块(16)设计成识别在本车(24)相邻左侧确实存在并列车道(22)的情况，和判定模块(12)设计成在这种情况下，若根据传感器系统(10)的数据不清楚该被定位的汽车(28)是在紧邻的并列车道(22)上还是在再下一个并列车道上，则判定该被定位的汽车(28)处于该紧邻的并列车道(22)上。
4.按照上列权利要求中之一的车道变换辅助装置，其特征在于，设有一个传感器装置(26)，用来测量该车(24)所行驶的单行线(30)的总宽度，而且该判定模块(12)设计成根据这个总宽度和由确定模块(16)确定的单行线(30)的车道数，算出该公路的各单个车道的宽度。
CN2007800218476A 2006-06-13 2007-05-09 用于汽车的车道变换辅助装置 Active CN101467065B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102006027326.5 2006-06-13
DE102006027326A DE102006027326A1 (de) 2006-06-13 2006-06-13 Spurwechselassistent für Kraftfahrzeuge
PCT/EP2007/054486 WO2007144239A1 (de) 2006-06-13 2007-05-09 Spurwechselassistent für kraftfahrzeuge

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101467065A true CN101467065A (zh) 2009-06-24
CN101467065B CN101467065B (zh) 2011-12-07

Family

ID=38461072

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2007800218476A Active CN101467065B (zh) 2006-06-13 2007-05-09 用于汽车的车道变换辅助装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8040253B2 (zh)
EP (1) EP2033013A1 (zh)
CN (1) CN101467065B (zh)
DE (1) DE102006027326A1 (zh)
WO (1) WO2007144239A1 (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105652274A (zh) * 2015-12-29 2016-06-08 大连楼兰科技股份有限公司 基于组合波形的汽车变道辅助系统的信号处理装置
CN106462554A (zh) * 2014-06-06 2017-02-22 奥托立夫Asp公司 汽车车道秩序系统、方法及设备
CN107010055A (zh) * 2016-01-11 2017-08-04 Trw汽车股份有限公司 控制系统和确定由车辆造成的车道占用的方法
CN108604418A (zh) * 2015-12-17 2018-09-28 大陆汽车系统公司 辅助交通合并
CN109835328A (zh) * 2019-02-22 2019-06-04 清华大学 智能网联汽车行驶控制方法及系统

Families Citing this family (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006055344A1 (de) * 2006-11-23 2008-05-29 Vdo Automotive Ag Verfahren zur drahtlosen Kommunikation zwischen Fahrzeugen
JP5345350B2 (ja) * 2008-07-30 2013-11-20 富士重工業株式会社 車両の運転支援装置
US8384532B2 (en) * 2009-04-02 2013-02-26 GM Global Technology Operations LLC Lane of travel on windshield head-up display
US8629903B2 (en) * 2009-04-02 2014-01-14 GM Global Technology Operations LLC Enhanced vision system full-windshield HUD
US8823556B2 (en) * 2010-09-02 2014-09-02 Honda Motor Co., Ltd. Method of estimating intersection control
JP5729861B2 (ja) * 2011-02-08 2015-06-03 本田技研工業株式会社 車両用運転支援装置
JP5637302B2 (ja) * 2011-04-13 2014-12-10 日産自動車株式会社 走行支援装置及びその隣接車両検出方法
TWI434239B (zh) * 2011-08-26 2014-04-11 Ind Tech Res Inst 後方來車變換車道預警方法及其系統
DE102011082126B4 (de) 2011-09-05 2020-07-23 Robert Bosch Gmbh Sicherheitseinrichtung für kraftfahrzeuge
GB2498223B (en) * 2012-01-09 2015-08-26 Jaguar Land Rover Ltd Method and control unit for monitoring traffic
KR101405193B1 (ko) * 2012-10-26 2014-06-27 현대자동차 주식회사 차로 인식 방법 및 시스템
JP6089585B2 (ja) * 2012-10-29 2017-03-08 株式会社デンソー 障害物検知装置
USD745020S1 (en) 2012-11-30 2015-12-08 Google Inc. Display screen or portion thereof with transitional graphical user interface
USD735214S1 (en) 2012-11-30 2015-07-28 Google Inc. Display screen or portion thereof with graphical user interface
USD739423S1 (en) 2012-11-30 2015-09-22 Google Inc. Portion of a display screen with a graphical user interface
USD746836S1 (en) * 2012-11-30 2016-01-05 Google Inc. Display screen or portion thereof with transitional graphical user interface
USD837232S1 (en) 2012-11-30 2019-01-01 Waymo Llc Display screen or a portion thereof with graphical user interface
USD733722S1 (en) * 2012-12-27 2015-07-07 Nissan Jidosha Kabushiki Kaisha Display screen or portion thereof with graphical user interface
US8676431B1 (en) 2013-03-12 2014-03-18 Google Inc. User interface for displaying object-based indications in an autonomous driving system
USD750663S1 (en) 2013-03-12 2016-03-01 Google Inc. Display screen or a portion thereof with graphical user interface
USD754190S1 (en) 2013-03-13 2016-04-19 Google Inc. Display screen or portion thereof with graphical user interface
USD754189S1 (en) * 2013-03-13 2016-04-19 Google Inc. Display screen or portion thereof with graphical user interface
JP2014191689A (ja) * 2013-03-28 2014-10-06 Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd 移動体の走行制御手段に対して制御指令を出力する位置検出装置を取り付けた移動体及びその位置検出装置
JP6312304B2 (ja) * 2014-01-28 2018-04-18 三菱重工機械システム株式会社 位置測定方法、自己位置測定装置及び車載器
USD823858S1 (en) * 2014-06-02 2018-07-24 Mitsubishi Electric Corporation Information display for a vehicle with a graphical user interface
EP3183688B1 (en) * 2014-08-18 2023-08-23 Mobileye Vision Technologies Ltd. Recognition and prediction of lane constraints
JP6407431B2 (ja) 2014-11-18 2018-10-17 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ 後方から急接近中の車両を示す出力、又は、後方から極度に急接近中の車両を示す出力に応答して、ホスト車両の運転者に警告を与える、又は、ホスト車両を自律制御するためのレーンアシストシステム及び方法
DE102015001386A1 (de) * 2015-02-04 2016-08-04 Audi Ag Verfahren zur Ermittlung einer Querpositionsinformantion eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn und Kraftfahrzeug
DE102015002155A1 (de) * 2015-02-18 2016-08-18 Audi Ag Verfahren zur Ermittlung einer Ortsinformation eines Kraftfahrzeugs bezüglich eines Fahrkorridors und Kraftfahrzeug
JP6506624B2 (ja) * 2015-05-29 2019-04-24 株式会社デンソー 車両の運転支援装置、及び運転支援方法
DE112019000352T5 (de) 2018-03-07 2020-09-24 Robert Bosch Gmbh Bekannte spurabstände für automatisiertes fahren
DE102018218835A1 (de) 2018-11-05 2020-05-07 Hyundai Motor Company Verfahren zur zumindest teilweisen Entblockung eines Sichtfeldes eines Kraftfahrzeugs, insbesondere während Fahrspurwechseln
KR20200113915A (ko) * 2019-03-27 2020-10-07 주식회사 만도 차량 제어 장치 및 방법
CN110335503B (zh) * 2019-06-03 2021-04-13 浙江吉利控股集团有限公司 一种超车控制方法、装置及终端
USD939526S1 (en) * 2020-02-18 2021-12-28 Honeywell International Inc. Display screen with graphical user interface
DE102021213571A1 (de) 2021-11-30 2023-06-01 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Assistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrstreifenwechselmanövers und Kraftfahrzeug

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3622091A1 (de) 1986-07-02 1988-01-07 Manfred Peter Weber Fahrbahnwechsel-warnsystem
US5675489A (en) * 1995-07-06 1997-10-07 Carnegie Mellon University System and method for estimating lateral position
DE10018558A1 (de) * 2000-04-14 2001-10-18 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
US6882287B2 (en) * 2001-07-31 2005-04-19 Donnelly Corporation Automotive lane change aid
DE10345802A1 (de) * 2003-09-30 2005-04-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Fahrspurerkennung für ein Fahrzeug
DE102004004492A1 (de) * 2004-01-29 2005-08-18 Robert Bosch Gmbh Radarsystem für Kraftfahrzeuge
US7893819B2 (en) * 2005-03-03 2011-02-22 Continetntal Teves AG & Co, oHG Method and device for avoiding a collision in a lane change maneuver of a vehicle

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106462554A (zh) * 2014-06-06 2017-02-22 奥托立夫Asp公司 汽车车道秩序系统、方法及设备
CN106462554B (zh) * 2014-06-06 2019-07-05 维宁尔美国公司 汽车车道秩序系统、方法及设备
CN108604418A (zh) * 2015-12-17 2018-09-28 大陆汽车系统公司 辅助交通合并
CN105652274A (zh) * 2015-12-29 2016-06-08 大连楼兰科技股份有限公司 基于组合波形的汽车变道辅助系统的信号处理装置
CN107010055A (zh) * 2016-01-11 2017-08-04 Trw汽车股份有限公司 控制系统和确定由车辆造成的车道占用的方法
CN107010055B (zh) * 2016-01-11 2019-10-25 Trw汽车股份有限公司 控制系统和控制方法
CN109835328A (zh) * 2019-02-22 2019-06-04 清华大学 智能网联汽车行驶控制方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN101467065B (zh) 2011-12-07
US8040253B2 (en) 2011-10-18
WO2007144239A1 (de) 2007-12-21
DE102006027326A1 (de) 2007-12-20
EP2033013A1 (de) 2009-03-11
US20090102629A1 (en) 2009-04-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101467065B (zh) 用于汽车的车道变换辅助装置
CN102132335B (zh) 行驶环境识别装置
US7978096B2 (en) Parking angle determination and cross traffic alert
US8423250B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method and computer program
US10843705B2 (en) Method and device for environment-based adaptation of driver assistance functions
US7205888B2 (en) Driving assisting apparatus for preventing vehicular collision
US7797108B2 (en) Collision avoidance system and method of aiding rearward vehicular motion
US8160811B2 (en) Method and system to estimate driving risk based on a hierarchical index of driving
US20100315217A1 (en) Driving support device and program
JP7205154B2 (ja) 表示装置
US20080027607A1 (en) Assistance System for Motor Vehicles
US20050015203A1 (en) Lane-changing support system
US20050278112A1 (en) Process for predicting the course of a lane of a vehicle
US20130101174A1 (en) Method for Combining a Road Sign Recognition System and a Lane Detection System of a Motor Vehicle
CN110192231B (zh) 用于向至少一个接收车辆通知错误行驶车辆的方法及服务器设备和机动车
CN101326511A (zh) 用于检测或预测车辆超车的方法
CN110329250A (zh) 用于在至少两辆汽车之间交换信息的方法
WO2010089609A1 (en) Collision warning apparatus
US20090326818A1 (en) Driver assistance system
KR101442702B1 (ko) 차선 변경 차량과 충돌 사고 방지 시스템 및 그 방법
KR102050526B1 (ko) 이웃하는 적어도 두 개의 차로가 있는 도로에서 선행 차량을 주행하는 중의 차로 변경의 위험성을 평가하는 방법 및 시스템
EP2060455B1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and computer program
US7292920B2 (en) Method and device for lateral guidance of a vehicle
KR101544854B1 (ko) 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법 및 이를 이용한 도로 교통 정보 시스템
JP2019093957A (ja) 車両制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant