CN101415323B - 视觉检知装置与植板检知装置及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种视觉检知装置与植板检知装置，其使用一视觉定位装置，其用以寻找及定位一植入子板的上下表面的子板定位标志的位置，借此对比这些子板定位标志的位置坐标是否超过一预定数值，若超过则予以舍弃，一定位检视装置，其用以寻找及定位一母板的定位标志的位置，借助一搬移定位装置依据该母板的定位标志的位置，以将该植入子板放置于该母板的容置空间内。

Description

视觉检知装置与植板检知装置及其方法

技术领域

本发明涉及一种视觉检知装置与植板检知装置及其方法，特别是涉及一种借助视觉定位装置，以判断子板及母板是否为一合格品，而后将该子板正确的设置于该母板的容置空间中。

背景技术

为了增进产能，目前电子产品制造者，多半将数个产品的印刷电路板(即子板)，并合为一母板，以方便后续设置电子组件时，能在一块母板上同时针对数个子板作同一工艺流程的处理。但对于印刷电路板的制造者来说，在同一母板中的这些子板，无法均为无瑕疵的子板，而电子产品制造者为了节省成本，多半不愿接受母板中具有瑕疵的子板，或是要求印刷电路板制造者降价，而造成印刷电路板制造者成本上的增加。

但一般公知的作法为将母板中具有瑕疵的子板挖除，而该具有瑕疵的子板挖除后会留下一容置空间，而后针对该母板制作一模具，该模具设有一凹槽能容纳及卡合该母板，另设有一配合该容置空间的卡槽，以供一子板值入，已取代原板被挖除的该具有瑕疵的子板，而后点胶将该植入的子板与该母板粘合。然而，该母板及该子板的置入是以人工的方式贴合，其费时费力又增加成本，但最重要的是，由于该母板及子板以该模具对位，该子板无法精准的于被挖除的子板的位置相同，其位置的误差，会造成后续制作时，电子组件无法正确的设置其预定位置，尤其对于日益精密的电路设计而言，会造成电子产品的电路短路等无法运作的情况。

由上可知，上述公知的植板方式，显然不便并有缺陷存在，有待加以改善。

发明内容

本发明的目的在于提供一种视觉检知装置与植板检知装置及其方法，其用以将一母板，经由自动化植入一植入子板后，使该母板，修补为完整的母板，且该植入子板能精确的植入该母板的容置空间。另于该植入子板植入该母板前，能预先检测该植入子板及母板是否为一合格品。

为了实现上述目的，本发明提供了一种视觉检知装置，其用以检知一待检知物的上下表面的数个定位标志，该视觉检知装置包括：一搬移定位装置，其用以搬移该待检知物及调整该待检知物的位置；一第一视觉定位装置，其用以寻找及定位该待检知物的下表面的定位标志的位置；以及一第二视觉定位装置，其用以寻找及定位该待检知物的上表面的定位标志的位置；借此，对比这些定位标志的位置坐标是否超过一预定数值。

为了实现上述目的，本发明还提供一种视觉检知方法，其步骤包括：一第一视觉定位装置，其用以寻找及定位一待检知物的下表面的定位标志；一第二视觉定位装置，其用以寻找及定位该待检知物的上表面的定位标志；个别判断该待检知物的上表面的定位标志与相对应的下表面的定位标志位置是否合乎标准，若超过该预定数值则舍弃该待检知物。

为了实现上述目的，本发明还提供一种植板检知装置，其用以将一植入子板放置于一母板的容置空间，该母板包括数个定位标志，该植入子板包括数个植入子板定位标志，该植板检知装置包括：一搬移定位装置，其用以搬移该植入子板及调整该植入子板的位置；一视觉定位装置，其用以寻找及定位该植入子板的上下表面的植入子板定位标志的位置，借此对比该植入子板定位标志的位置坐标是否超过一预定数值；以及一定位检视装置，其用以寻找及定位该母板的定位标志的位置；借此，该搬移定位装置依据该母板的定位标志的位置，以将该植入子板放置于该母板的容置空间内。

为了实现上述目的，本发明还提供一种植板检知方法，其步骤包括：储存一植入子板于一储存装置；一视觉定位装置寻找及定位该植入子板上下表面的定位标志；分别比较判断该植入子板的上表面的定位标志与相对应的下表面的定位标志位置是否超过一预定数值，若超过则舍弃该植入子板；一定位检视装置寻找及定位该母板的定位标志；搬移该植入子板至于该母板的容置空间。

于本发明有益的是植入子板能精准的植入母板，而能增加后续制作流程的合格率，植入子板植入母板采自动化的方式，能增加产能。并且能在该植入子板植入该母板前，能预先检测该植入子板及母板是否为一合格品，而能事先将不合格品移除，而能节省后续的制作费用。

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的限定。

附图说明

图1为本发明的自动植板生产设备的流程图；

图2为本发明的母板、植入子板及载板的俯视图；

图3为本发明的完整的母板及载板的俯视图；

图4为本发明的载板涂胶装置的立体图；

图5为本发明的视觉检知植板装置的视觉检知装置的第一实施例的立体图；

图5A为图5的A部份的局部放大图；

图6为本发明的视觉检知植板装置的植板检知装置第一实施例的立体图；

图7为本发明的视觉检知植板装置的第二实施例的立体图；

图8为本发明的视觉检知方法的步骤流程图；

图9为本发明的植板检知方法的步骤流程图；

图10为本发明的粘合装置的布胶装置的立体图；以及

图11为本发明的粘合装置的点胶装置的立体图。

其中，附图标记：

载板供给装置100

载板涂胶装置200

架体11

运输装置12

粘胶涂布装置13    悬臂131

载板涂胶组件132

粘胶抹平装置14    粘胶抹平组件141

视觉检知植板装置300

视觉检知装置2

架体21

运输装置22

储存装置23    升降板231

定位杆232

搬移定位装置24    定位臂241

滑轨242

定位部243    移动件244

升降件245

调整件246

转动件247

吸取件248

吸取件248b

检视洞2481

视觉定位装置25    第一视觉定位装置251

摄影机252

第二视觉定位装置253

摄影机254

定位检视装置27    视觉定位摄影机271

退料储存装置28

压板装置29    升降部291

压板292

植板检知装置3

架体31

运输装置32

储存装置33

搬移定位装置34    吸取件348

检视洞3481

视觉定位装置35    第一视觉定位装置351

第二视觉定位装置353

定位检视装置37

退料储存装置38

粘合装置400

布胶装置4

架体41

运输装置42

布胶单元43    悬臂431

布胶件432

视觉定位装置433

点胶装置5

架体51

运输装置52

点胶单元53    点胶件532

悬臂531

视觉定位装置533

固化装置500

卸载装置600

服务器7

母板8

完整的母板8’

外框81

子板82    第一子板821

第二子板822

第三子板823

连接部83

容置空间84

植入子板85    子板定位标志851

粘接部86

定位标志87    第一定位标志871

第二定位标志872

连接凹槽88

第一预定位置891

第二预定位置892

第三预定位置893

第四预定位置894

载板9    载板定位标志91

点胶洞92

具体实施方式

请参考图1，本发明的视觉检知装置及植板检知装置其设置于一自动植板生产设备中，该自动植板生产设备其包括，一载板供给装置100、一载板涂胶装置200、一视觉检知植板装置300、一粘合装置400、一固化装置500、一卸载装置600。

本发明的主要目的为使一待检知物在进行后续处理前，能检查该待检知物上的数个定位标志的坐标位置，特别是针对该待检知物的上下表面相对应的定位标志，是否合乎标准，以免不符合标准的待检知物进入后续处理时，形成不合格品，而该待检知物可为具有任何定位标志的物品，该定位标志可为印刷于该待检知物表面的任何图样，或是凸出或凹陷于该待检知物表面的任一结构，举例而言，该待检知物可为一印刷电路板，或是，请参考图2及图3，该待检知物可为一具有子板82的母板8、单一的植入子板85或是粘合有植入子板85的母板8，而假定该待鉴定物的上下表面均需设置电子组件的情况，需在该鉴定物的上下表面均设置定位标志，且位于上表面的定位标志与位于下表面的定位标志相互对应，然而该定位标志先后设置于该待鉴定物的上下表面，因此在印刷电路板上下表面相对应的定位标志，其位置可能会具有误差，若误差过大，则需判定该印刷电路板为坏板，而舍弃。

请参考图1至图3，本发明的另一目的为将该母板8，经由本发明的自动植板生产设备，而植入至少一植入子板85，而能修补成为一完整的母板8’，其步骤为，首先将该母板8粘贴于一载板9，而在该母板8的一个以上的容置空间84分别填补上一植入子板85，而该植入子板85也粘贴于该载板9上，之后以粘胶粘接该植入子板85的粘接部86与该母板8的连接凹槽88，而使该母板8形成完整的母板8’。而在该植入子板85植入该母板8前，需先分别检测该植入子板85与该母板8是否符合标准，若不符合则予以舍弃，若符合才进行后续的植板处理。

该母板8其可为一印刷电路板或设置有数个电子组件的载板，其中该印刷电路板可为软板或硬板，在本实施例中该母板8设有三个子板82，其分别为一第一子板821、一第二子板822及一第三子板823，而该子板82可与该母板8一体成形，该子板82可为一应用于手机、鼠标等电子产品内部的印刷电路板，或为一电子组件。该子板82与该母板8的外框81以一连接部83连接，而该容置空间84原本设置有外观上与该子板82相同的一具有瑕疵的子板(图中未示)，但已于事前经由一测试装置(图中未示)测试为不良品，而经由切除连接部而于以挖除，特别注意的是，该子板82的数量不定，其可仅具有一个，该子板82的位置也未予限定，而该容置空间84的位置及数量也未予限定。

由于一般而言，母板上的子板数目及摆设位置会因产品的需求而具有不同的设计，该测试装置会于事前分别测试任一母板上的每个子板是否具有缺陷，若该母板上的任何子板具有缺陷，则予以挖除，而形成一个以上的容置空间，因而容置空间的位置及数目也不定。

另外，该植入子板85设有数个子板定位标志851，以作为识别、定位之用，而该子板定位标志851可同时设置于该植入子板85的上下表面，且可相互对应，该植入子板85的侧边可设有数个粘接部86，该母板8位于该容置空间84设有配合于该粘接部86的连接凹槽88。该母板8的该子板82及该外框81其分别设有数个定位标志87，而该第一子板821、该第二子板822及该第三子板823也分别具有一第一定位标志871及一第二定位标志872，以作为识别、定位之用，而该定位标志87、该第一定位标志871及该第二定位标志872可分别设置于该母板8的上下表面，且可相互对应。该载板9的数个载板定位标志91，作为该载板9定位之用，该载板9另设有数个点胶洞92，其该点胶洞92配合该母板8的连接凹槽88，然而，由于每片母板被挖去的子板位置不尽相同，因而该连接凹槽可针对不同母板的连接凹槽的位置而预先设置。

请参考图1及图4，该载板供给装置100用以提供一载板9至该载板涂胶装置200以作后续处理，该载板供给装置100可具有一运输装置(图中未示)与该载板涂胶装置200连接，其用以将该载板9运送至该载板涂胶装置200。该载板供给装置100的结构在本发明中并不予限制，且由于该载板供给装置100为一公知技术，非本发明的目的，因而不多作描述。

请参考图4，其为本发明的该载板涂胶装置200的第一实施例，该载板涂胶装置200其包括一架体11、一运输装置12，一粘胶涂布装置13。

该运输装置12架设于该架体11上，其可为一输送带、机械手臂或是其它具有运输能力的装置，其用以传送该载板9。

该粘胶涂布装置13设置于该架体11上，其可架设于该架体11平行该运输装置12的一侧边上，该粘胶涂布装置13可延着平行该运输装置12的该侧边作水平移动，而该粘胶涂布装置13包括一悬臂131，该悬臂131具有伸缩的功能，该粘胶涂布装置13的一端设有一载板涂胶组件132，该载板涂胶组件132可控制粘胶的涂布量，以将涂胶涂布于该载板9上。

当涂胶于该载板9时，该运输装置12控制该载板9移动至一预定位置，该粘胶涂布装置13，沿着该架体11的侧边移动，并调整该悬臂131的长度，以将该载板涂胶组件132移动至一预定位置，而后该载板涂胶组件132涂布粘胶至该载板9上，该载板涂胶组件132的涂胶方式可为点胶的方式涂布，或涂布该载板9的一特定区域。而于涂布时，该载板涂胶组件132可相对于该悬臂131往下移动，接近该载板9以方便涂胶，而涂布完成时，该载板涂胶组件132可相对于该悬臂131往上移动，以方便该载板涂胶组件132移往下一涂胶位置。

本实施例可进一步包括一粘胶抹平装置14，其可跨设于该架体11的两相对侧，该粘胶抹平装置14可在该架体11的两相对侧移动，而该粘胶抹平装置14设有一粘胶抹平组件141，该粘胶抹平组件141可于该粘胶抹平装置14上移动，而该粘胶抹平组件141可为一涂胶刷，当该粘胶涂布装置13完成涂布粘胶时，移动该粘胶抹平装置14由该载板9的一侧移动至另一相对侧，而使该粘胶抹平组件141抹平该粘胶呈现薄膜状铺设于该载板9上。

请参考图5及图6，其为本发明的视觉检知植板装置300的第一实施例，该视觉检知植板装置300其包括一视觉检知装置2及一植板检知装置3。

请参考图5及图5A，该视觉检知装置2包括一架体21、一运输装置22、一储存装置23、一搬移定位装置24、一视觉定位装置25、一定位检视装置27及一退料储存装置28。其用以检知一待检知物，是否为一符合标准的合格品，并放置于一该载板9上，而在本实施例中该待检知物为该母板8。

该运输装置22其设置于该架体21，该运输装置22可为一输送带、机械手臂或是其它具有运输能力的装置，其用以传送该载板9至下一处理步骤。

该储存装置23设置于该架体21中，该储存装置23包括一升降板231及数个定位杆232，该定位杆232可为一L型或平板型的柱状体。该储存装置23用以储存数个母板8，该母板8上下叠置于该储存装置23内，且该母板8的相邻两侧边凸出于该升降板231，而该定位杆232分别靠近该母板8的角或侧边，以将该母板8维持于上下移动，意即沿着Z轴方向移动。而当该储存装置23顶部的一母板8移出时，该储存装置23将其内剩余的母板8向上移动一预定距离，以将最上一片的母板8维持至一定的位置，以方便后续处理。

该搬移定位装置24，其用以搬移该母板8(待检知物)及调整该母板8(待检知物)的位置，其包括一定位臂241及一定位部243，该定位臂241可跨设于该架体21的两相对侧边，而能使该定位臂241延该架体21的两相对侧边移动，意即沿着Y轴方向移动，该定位臂241的纵长方向设有滑轨242，该滑轨242可供该定位部243延该滑轨242而移动，意即沿着X轴方向移动。

该定位部243设置于定位臂241上，该定位部243用以吸取该母板8，并能配合该定位臂241而精细的调整该母板8的X轴、Y轴、Z轴及方位角。调整该定位部243可包括一移动件244、一升降件245、一调整件246、一转动件247、一吸取件248。该移动件244设置于该定位臂241上，并可沿着该定位臂241的该滑轨242移动，因而可调整该母板8的X轴位置。该升降件245可设置于该移动件244的一侧，该升降件245可相对于该移动件244垂直移动，因而可调整该母板8的Z轴位置。该调整件246设置于该移动件244的下方，该调整件246可相对于该升降件245于X轴及Y轴方向的水平移动，因而可使该母板8于X轴及Y轴方向作更精细的移动。该转动件247可设置于该移动件244的底部，其可相对于该升降件245而在水平面旋转，因而可调整该母板8的方向角。而该吸取件248设置于该转动件247的底部。而该吸取件248设置有数个检视洞2481，该检视洞2481贯穿于该吸取件248，因而可由该吸取件248的上方检视被吸取的该母板8上表面的定位标志87。

以上的该定位臂241及该定位部243的设计为使该母板8的位置能在X轴、Y轴、Z轴及方位角等方向做一精细的调整，因而针对此目的而针对该定位臂241及该定位部243而作的结构上的变化并未超出本发明。

当该搬移定位装置24吸取该母板8时，则该搬移定位装置24移动该母板8至该视觉定位装置25之间，该视觉定位装置25包括一第一视觉定位装置251及一第二视觉定位装置253，该第一视觉定位装置251可固定或移动地设置于该架体21，而可检视该母板8的下表面，该第一视觉定位装置251可包括一摄影机252，该摄影机252为拍摄该母板8的图像以供该第一视觉定位装置251作一分析处理，该第二视觉定位装置253可固定或移动地设置于该架体21，而可检视该母板8的上表面，该第二视觉定位装置253可包括一摄影机254，该摄影机254为拍摄该母板8的图像以供该第二视觉定位装置253作一分析处理。

该第一视觉定位装置251控制该搬移定位装置24移动该母板8的位置，经过一母板检知步骤，以找寻该母板8上的该定位标志87，继而评估该母板8上的该子板82的彼此相对位置，是否超过一预定数值，若超过，则控制该搬移定位装置24移动并放置该母板8至一退料储存装置28，以作回收处理。

并请参考图2，以此实施例为例，该母板检知步骤的细部过程为该第一视觉定位装置251移动该搬移定位装置24，以检视该母板8上的第一预定位置891，并判断该第一预定位置891是否具有一子板，若无，则判断该位置为一容置空间，若有，则检视该第一预定位置891上的子板的定位标志，而于此实施例中因为该第一预定位置891为一容置空间84，因此该第一视觉定位装置251则送出一该第一预定位置891为一容置空间84的信号至一服务器7。之后该第一视觉定位装置251并移动该搬移定位装置24至该母板8的第二预定位置892，重复上述的检视步骤，于此实施例中，该第二预定位置892具有一第一子板821，则该第一视觉定位装置251则寻找并定位该第一子板821上的一第一定位标志871及一第二定位标志872，并传送该第一子板821的该第一定位标志871及该第二定位标志872的位置坐标于该服务器7中，而于第三预定位置893及第四预定位置894，也重复上述步骤，而至最后的第四预定位置894处理完后，若则该服务器7依据所有该第一子板821、该第二子板822及该第三子板823的第一定位标志871及第二定位标志872的位置坐标做一对比判断，是否超过一预定数值，若有，则判断该母板8为具有瑕疵的，则控制该搬移定位装置24移动并放置该母板8至一退料储存装置28，以作回收处理，若无则继续后续处理。

举例而言，该服务器7可将该第一子板821的第一定位标志871的位置坐标减去该第二子板822的第一定位标志871及或该第一子板821的第二定位标志872的位置坐标减去该第二子板822的第二定位标志872的位置坐标是否超过一预定数值，若有则判断该母板8为具有瑕疵的，后续的第二子板822与第三子板823及第三子板823与第四子板824的对比也参照上述步骤处理。

在此需注意的是，该母板的容置空间及子板的位置及数目，因不同的母板设计而有不同，因而上述步骤的母板检知步骤，因此产生的变化，并未超出本发明。

若该母板8经由该第一视觉定位装置251检视通过后，该搬移定位装置24移动该母板8至该第二视觉定位装置253的下方，而针对该母板8的上表面，进行如同该第一视觉定位装置251的母板检知步骤，该母板8的上表面的定位标志87并储存于该服务器7中，而在此不再赘述。而其中由于该母板8经由该吸取件248吸取，因而该母板8上表面的该定位标志87，被该吸取件248所覆盖，因而该吸取件248设有该检视洞2481，而可供该第二视觉定位装置253该定位标志87。

而在另一实施例，该第一视觉定位装置251与该第二视觉定位装置253可上下相对设置。该第一视觉定位装置251固定于该架体21，该第二视觉定位装置253可移动地设置于该架体21。因而该第二视觉定位装置253可参考该第一视觉定位装置251所测的该母板8的定位标志87的坐标，而与该第一视觉定位装置251可同时检视该母板8。

在上述的母板8的上下表面的定位标志87的坐标均测完且合于标准后，由于该定位标志87的坐标均已储存于该服务器7之中，因而可将该母板8上表面的定位标志87的位置分别与其对应的该母板8下表面的定位标志87的位置作一比较，以判断是否超过一预定数值，若超过则判断该母板8为具有瑕疵的，则控制该搬移定位装置24移动并放置该母板8至一退料储存装置28，以作回收处理，若无则继续后续处理。

举例而言，可将该母板8的第一子板821的上表面的第一定位标志871的位置坐标减去该第一子板821的下表面的第一定位标志871的第一定位标志871的位置坐标，若超过一预定数值，则判断该母板8为具有瑕疵的，而该母板8的其它定位坐标也依照上述的判定方法处理，不再赘述。

最后当该母板8经由上述的母板检知步骤，符合标准时，该搬移定位装置24可依据该定位标志87的位置及方向，微调该母板8的X轴、Y轴、Z轴及方位角等方向及位置于一预定位置，并从该预定位置搬移至该载板9的上表面，使该母板8与该载板9粘合。

而在本实施例中，该母板8设置于该载板9上的位置可借助该定位检视装置27检视及定位该载板9上的载板定位标志91，而控制该搬移定位装置24依据该载板定位标志91的位置而搬移该母板8至该载板9上的一预定位置。该定位检视装置27可设置于该定位部243，或是该定位部243的升降件245或调整件246上，该定位检视装置27可包括一视觉定位摄影机271，该视觉定位摄影机271用以拍摄该载板9图像，以供该定位检视装置27分析及寻找该载板9上的载板定位标志91。

当该母板8粘合于该载板9之后，请参考图6，该载板9即传送至本发明的植板检知装置3，以将植入子板85植入该母板8的容置空间84，该植板检知装置3的设置如同该视觉检知装置2(请参考图5及图5A)，包括同样结构的一架体31、一运输装置32、一储存装置33、一搬移定位装置34、一视觉定位装置35、一定位检视装置37及一退料储存装置38。而不同之处在于该储存装置33用以储存该植入子板85，该退料储存装置38的大小适合储存该植入子板85，而一吸取件348的设计适合吸取该植入子板85，且该吸取件348的检视洞3481的排列配合该植入子板85的该子板定位标志851而设置。

本实施例的检知步骤如下，该植板检知装置3的该搬移定位装置34从该储存装置33搬移该植入子板85至该视觉定位装置35之间，该视觉定位装置35的一第一视觉定位装置351检视该植入子板85下表面的子板定位标志851，一第二视觉定位装置353检视该植入子板85上表面的子板定位标志851，并将该子板定位标志851的坐标传送至该服务器7，进而判断将该植入子板85上表面的子板定位标志851的位置坐标减去该植入子板85下表面相对应的子板定位标志851的位置坐标是否超过一预定数值，若超过，则判断该植入子板85为具有瑕疵的，而控制该搬移定位装置34搬移该植入子板85至该退料储存装置38，若未超过，则进行后续的植板步骤。

当前述的检知步骤确认该植入子板85为一合格品后，该搬移定位装置34可依据该子板定位标志851的位置及方向，微调该植入子板85的X轴、Y轴、Z轴及方位角等方向及位置于一预定位置，并从该预定位置搬移至该母板8的容置空间84内。

而于本实施例中，由于该母板8的该子板82位于该母板8的位置均可能会有不同的位置误差，而可借助该服务器7中该母板8的该子板82的所有该定位标志87作一平均计算后，而得出该植入子板85设置于该容置空间84上的精确位置，因而可避免仅依据其中之一该子板82，造成对其他的该子板82，而造成的误差。

另外，该搬移定位装置35移动设置于其上的该定位检视装置37检视该母板8上的定位标志87，以确定该母板8的位置及方向角的正确位置，故而依据该母板8的正确位置，而移动该植入子板85至该容置空间84内的预定位置，进而与该载板9粘合。

本发明可进一步设置一压板装置29，当该植入子板85与该母板8粘合于该载板9时，则驱动该运输装置32，移动该载板9至该压板装置29的下方，使该压板装置29下压该植入子板85与该母板8，使得该植入子板85、该母板8与该载板9更紧密的粘合。该压板装置29包括一升降部291及一压板292，该压板装置29以该升降部291与该架体21的顶部及该压板292连接，因此可控制该压板292的升降，而使该压板292下压该母板8与该植入子板85，压完后可抬起。该压板292可为一平板，其底部为一柔软材质，以防止当该压板292下压时，压坏该母板8及该植入子板85，该压板292的面积可与该载板9的面积相当。

并请参考图5，在另一实施例中该压板装置29，也可设置于该视觉检知装置2中，以压密该母板8于该载板9。

请参考图7，其为本发明的视觉检知植板装置300第二实施例，本实施例结合了该视觉检知装置及该植板检知装置于同一装置，与第一实施例不同之处在于，该储存装置具有两个，一为储存装置23其用以储存该母板8，另一储存装置33其用以储存该植入子板85，而退料储存装置也可设置两个，一为退料储存装置28其用以回收该母板8，另一为退料储存装置38，其用以回收该植入子板85，而该吸取件248b设计可同时吸取及配合该母板8及该植入子板85。其处例步骤也与第一实施例相同，其不同之处在于，该搬移定位装置24，搬移该母板8至该载板9上之后，再搬移该植入子板85于该母板8的容置空间84。

综上所述，请参考图8，并请参考图5及图5A，其为本发明的视觉检知方法的步骤，其包括储存该待检知物于一储存装置23，而该待检知物可为一印刷电路板，或是，另请参考图2及图3，该待检知物可为一具有子板82的母板8、单一的植入子板85或是粘合有植入子板85的母板8(S102)；控制该搬移定位装置24从该储存装置23搬移该待检知物至该视觉定位装置25，该视觉定位装置25寻找及定位该待检知物的上下表面的定位标志87、851，该视觉定位装置25包括一第一视觉定位装置251，其用以寻找及定位该待检知物的下表面的定位标志87、851，及一第二视觉定位装置253，其用以寻找及定位该待检知物的上表面的定位标志87、851(S104)；分别对比判断该待检知物的上表面或下表面定位标志的位置坐标是否超过一预定数值，若超过则进入步骤S110，若不超过则进入步骤S112(S108)；舍弃该待检知物至一退料储存装置28，并重新执行步骤S102(S110)；个别判断该待检知物的上表面的定位标志与相对应的下表面的定位标志位置坐标是否超过一预定数值，若超过则进入步骤S110，若不超过则进入步骤S120(S118)；该搬移定位装置24移动设置于该搬移定位装置24的该定位检视装置27至一载板9的上方，该定位检视装置27检视该载板9的载板定位标志91，该搬移定位装置24依据该载板定位标志91移动该待检知物设置于该载板9(S120)；该压板装置29压密该载板9与该待检知物，使之与该载板9粘合的更为紧密(S122)。

请参考图9，并请参考图6，其为本发明的植板检知方法的步骤，其包括储存一子板于该储存装置33(S202)；控制该搬移定位装置34从该储存装置33搬移该植入子板85至该视觉定位装置35，该视觉定位装置35寻找及定位该植入子板85上下表面的定位标志851，该视觉定位装置35包括一第一视觉定位装置351及一第二视觉定位装置353，该第一视觉定位装置351，其用以寻找及定位该植入子板85的下表面的子板定位标志851的位置，该第二视觉定位装置353，其用以寻找及定位该植入子板85的上表面的子板定位标志851的位置(S204)；分别比较判断该植入子板85的上表面的子板定位标志851与相对应的下表面的子板定位标志位851是否超过一预定数值，若超过则进入步骤S210，若不超过则进入步骤S212(S206)；舍弃该植入子板85至一退料储存装置38，并重新执行步骤S202(S210)；该搬移定位装置34移动设置于该搬移定位装置34的该定位检视装置37至该母板8的上方，该定位检视装置37寻找及定位该母板8的定位标志87(S212)；该搬移定位装置34依据该定位标志87搬移该植入子板85至该母板8的容置空间84(S214)；该压板装置29压密该母板8与该植入子板85，使之与该载板9粘合的更为紧密(S216)。

而当该植入子板85与该母板8粘合于该载板9上时，则进入本发明的粘合装置400的步骤(请参考图1)，而该粘合装置400包括一布胶装置4(请参考图10)与一点胶装置5(请参考图11)。

请参考图10，其为本发明的布胶装置4的实施例，该布胶装置4其包括一架体41、一运输装置42，一布胶单元43。

该运输装置42架设于该架体41上，可为一输送带、机械手臂或是其它具有运输能力的装置，其用以传送该载板9。

该布胶单元43设置于该架体41上，其可架设于该架体41平行该运输装置42的一侧边上，该布胶单元43可延着平行该运输装置42的该侧边作水平移动，而该布胶单元43包括一悬臂431、一布胶件432及一视觉定位装置433，该悬臂431具有伸缩的功能，该布胶件432设置于该布胶单元43的一端，其用以将粘胶涂布于该植入子板85的粘接部86与该母板8的连接凹槽88之间，以防止该点胶装置5(请参考图11)点胶时渗漏，而该布胶单元43所涂布的粘胶可为一紫外光胶(UV胶)，该视觉定位装置433设置于该悬臂431或该布胶件432的一侧，其用以检视该母板8及该植入子板85的位置。

其处理步骤为，控制该运输装置42将该载板9运送至一预定位置，该布胶单元43移动该视觉定位装置433至该母板8的上方，该视觉定位装置433寻找该母板8的定位标志87及或该植入子板85的子板定位标志851，以订出该母板8及该植入子板85的位置，而后控制该布胶单元43于该植入子板85的粘接部86与该母板8的连接凹槽88之间涂胶，而后以一紫外光源(图中未示)照射，以将该紫外光胶固化。

请参考图11，并请参考图10，在上述的紫外光胶固化后，则进入点胶装置5，该点胶装置5的设置与该布胶装置4的结构相同，其包括同样架构的一架体51、一运输装置52，其不同之处在于该布胶单元43以一点胶单元53取代，该点胶单元53包括一点胶件532、一悬臂531及一视觉定位装置533，该悬臂531及该视觉定位装置533与该悬臂431及该视觉定位装置433结构相同。在进入该点胶装置5之前，该载板9需于予以翻面，而将该载板9的该点胶洞92朝上，以利该点胶单元53通过该点胶洞92，而于该植入子板85的粘接部86与该母板8的连接凹槽88之间点胶。而经由该点胶单元53点胶之后，即完成该母板8及该植入子板85的连结。

请参考图1、图10及第图11，该粘合装置400的第二实施例，其可将该布胶装置4与该点胶装置5整合为一装置，意即，将该点胶装置5的点胶件532设置于该布胶装置4的该布胶单元43上，而于该布胶单元43的涂胶件432涂布完胶体时，经由翻转该载板9而可由该点胶件532点胶。

请参考图1、图10及图11，该粘合装置400的第三实施例，该粘合装置400的步骤，可省略该布胶装置4，而直接由该点胶装置5直接针对该植入子板85的粘接部86与该母板8的连接凹槽88之间点胶，而此时该载板9不需翻转，意即，该母板8及该植入子板85朝上，而该载板9也不需设置该点胶洞92。

请参考图1、图2及图3，经由上述该粘合装置400处理之后，将该载板9送进该固化装置500，以将粘胶固化，而该固化装置500可为一烤箱，最后再将该母板8、该植入子板85及该载板9送至一卸载装置600，以将该载板9与该母板8及该植入子板85分离，而此时即形成该完整母板8’。

当然，本发明还可有其他多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (19)

1.一种植板检知装置，其用以将一植入子板放置于一母板的容置空间，该母板包括数个定位标志，该植入子板包括数个植入子板定位标志，其特征在于，该植板检知装置包括：

一搬移定位装置，其用以搬移该植入子板及调整该植入子板的位置；

一视觉定位装置，其用以寻找及定位该植入子板的上下表面所对应的植入子板定位标志的位置，借此对比该植入子板定位标志的位置坐标是否超过一预定数值；以及

一定位检视装置，其用以寻找及定位该母板的定位标志的位置；

借此，该搬移定位装置依据该母板的定位标志的位置，以将该植入子板放置于该母板的容置空间内。

2.根据权利要求1所述的植板检知装置，其特征在于，该母板及该植入子板为一印刷电路板。

3.根据权利要求1所述的植板检知装置，其特征在于，还进一步包括一储存装置，其用以储存该植入子板。

4.根据权利要求1所述的植板检知装置，其特征在于，该植入子板储存装置包括一升降板及数个定位杆，该植入子板放置于该升降板上，该植入子板并凸出于该升降板，该定位杆为一柱状体，其设置于该植入子板的侧边。

5.根据权利要求1所述的植板检知装置，其特征在于，该搬移定位装置包括一定位臂及一定位部，该定位部可移动地设置于定位臂上。

6.根据权利要求5所述的植板检知装置，其特征在于，该定位部包括一移动件、一升降件、一转动件、一吸取件，该移动件移动地设置于该定位臂上，该升降件设置于该移动件的一侧，并相对于该移动件为可垂直移动地，该转动件设置于该移动件的底部，其相对于该升降件为可水平旋转地，该吸取件设置于该转动件的底部，该吸取件用以吸取该植入子板。

7.根据权利要求6所述的植板检知装置，其特征在于，该吸取件有数个检视洞，其与该植入子板的植入子板定位坐标相对应。

8.根据权利要求1所述的植板检知装置，其特征在于，该视觉定位装置包括一第一视觉定位装置及一第二视觉定位装置，该第一视觉定位装置，其用以寻找及定位该植入子板的下表面的定位标志的位置，该第二视觉定位装置，其用以寻找及定位该植入子板的上表面的植入子板定位标志的位置。

9.根据权利要求8所述的植板检知装置，其特征在于，该第一视觉定位装置及第二视觉定位装置分别包括一摄影机，其用以拍摄该植入子板的植入子板定位标志。

10.根据权利要求1所述的植板检知装置，其特征在于，还进一步包括一运输装置，该运输装置用以运输一载板。

11.根据权利要求10所述的植板检知装置，其特征在于，该载板上设有粘胶，该母板与该植入子板粘贴于该载板上。

12.根据权利要求11所述的植板检知装置，其特征在于，还进一步包括一压板装置，其用以下压该植入子板与该母板，使得该植入子板、该母板与该载板紧密粘合。

13.根据权利要求12所述的植板检知装置，其特征在于，该压板装置包括一升降部及一压板，该升降部连接该压板，以控制该压板的升降。

14.一种植板检知方法，其特征在于，包括以下步骤：

储存一植入子板于一储存装置；

一视觉定位装置寻找及定位该植入子板上下表面的定位标志；

分别比较判断该植入子板的上表面的定位标志与相对应的下表面的定位标志位置是否超过一预定数值，若超过则舍弃该植入子板；

一定位检视装置寻找及定位一母板的定位标志；

搬移该植入子板至于该母板的容置空间。

15.根据权利要求14所述的植板检知方法，其特征在于，还进一步包括储存该植入子板于一储存装置。

16.根据权利要求14所述的植板检知方法，其特征在于，还进一步包括控制一搬移定位装置搬移该植入子板至该视觉定位装置。

17.根据权利要求16所述的植板检知方法，其特征在于，该搬移定位装置具有一吸取件吸取该植入子板，该吸取件设有数个检视洞，其分别配合该植入子板的植入子板定位标志。

18.根据权利要求14所述的植板检知方法，其特征在于，该视觉定位装置包括一第一视觉定位装置及一第二视觉定位装置，该第一视觉定位装置，其用以寻找及定位该植入子板的下表面的植入子板定位标志的位置，该第二视觉定位装置，其用以寻找及定位该植入子板的上表面的植入子板定位标志的位置。

19.根据权利要求14所述的植板检知方法，其特征在于，还进一步包括一压板装置压密该母板与该植入子板。

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