CN101382167B - 开闭装置及机器人装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及开闭装置及机器人装置。当开闭单元被朝向基体单元推动以使二者关闭，使得转动体夹持单元的面对表面覆盖转动体的外表面以将开闭单元安装至转动体时，轴端部分以及角度基准部分分别装配在轴支撑部分以及角度调整部分中，并由此保持转动体以将转动范围与开闭范围对准。

Description

开闭装置及机器人装置

技术领域

本发明涉及开闭装置及机器人装置，并例如优选地应用于可以再现音乐数据的音频机器人装置。

背景技术

安装在移动电话上的常规转动装置从移动电话的上侧壳体向下侧壳体延伸。转动装置具有下侧壳体一个表面的一个边缘附近的转动体。

开闭铰接单元的一端牢固地安装至转动体的一个边缘。通过开闭铰接单元的另一端，开闭轴的一端被保持使得上侧壳体可以相对于下侧壳体围绕开闭轴转动：上侧壳体沿关闭方向(即上侧壳体向下侧壳体运动的方向)并沿打开方向(即上侧壳体远离下侧壳体运动的方向)转动。

开闭铰接单元对沿打开及关闭方向转动的开闭轴的转动程度进行限制。

通过转动体的另一边缘，导引轴的一端被保持，使得导引轴与开闭轴在同一轴线上对准，并且导引轴可以转动。在转动装置中，开闭轴的另一端以及导引轴的另一端牢固地安装至上侧壳体。

如日本专利早期公开号2005-121068(第8，9页以及图1，3及4)所揭示，以此方式，通过转动开闭轴以及导引轴两者，转动装置允许上侧壳体相对于下侧壳体转动。

发明内容

此外，如上所述，转动装置的开闭铰接单元将开闭轴的转动程度限制至从0度(上侧壳体与下侧壳体完全关闭在一起)至180度(上侧壳体与下侧壳体完全分离)的转动角范围。

因此，在该转动装置中，当上侧壳体安装至开闭轴时，开闭轴的转动范围例如被限制至上述转动角范围。

随后，上侧壳体相对于下侧壳体的转动范围被调整至开闭轴的转动范围，或0至180度的范围。以此方式，上侧壳体被安装至开闭轴。

因此，在该转动装置中，当开闭轴沿关闭方向转动至其行程极限位置时(即0度)，上侧壳体与下侧壳体关闭在一起。当开闭轴沿打开方向转动至其行程极限位置时(即180度)，上侧壳体与下侧壳体完全分离。

但是，如果上侧壳体并未被合适地安装至开闭轴，则开闭轴的转动范围会不同于上侧壳体相对于下侧壳体的转动范围。在此情况下，上侧壳体与下侧壳体就不能被完全闭合，由此在两者间留下开口。

在打开壳体时也存在相同情况：上侧壳体不能完全离开下侧壳体，由此使得上侧壳体与下侧壳体之间存在小于180度的角度。

为了避免上述情况，在安装至上侧壳体之后，就需要检查开闭轴的转动范围。如果不合适，则需要将开闭轴的转动范围调整至合适范围。

因此，将上侧壳体安装至开闭轴并不容易。

着眼于以上完成了本发明，并且本发明意在提供一种开闭装置及机器人装置，其允许容易地将开闭单元安装至转动体。

根据本发明的一个方面，一种开闭装置的开闭单元可相对于基体单元打开并关闭，该开闭装置包括：转动体，具有面向相反外侧的两个外表面，两个外表面分别配备有作为转动轴的一端及另一端的轴端部分，所述外表面设置在转动轴的端部处，并且所述外表面中至少一者配备有角度基准部分，角度基准部分将围绕转动轴的转动范围与开闭单元相对于基体单元的开闭范围对准；转动体保持单元，其设置在基体单元上，转动体保持单元保持转动体，使得开闭单元能够围绕转动轴沿关闭方向及打开方向转动，从而在预定转动角范围内相对于基体单元关闭和打开；以及成对转动体夹持单元，其具有对转动体的外表面进行覆盖和保持的面对表面，所述面对表面配备有与轴端部分对应的轴支撑部分，并且至少一个面对表面配备有角度调整部分，角度基准部分装配到角度调整部分中，从而将转动范围与开闭范围对准，其中，当开闭单元被朝向基体单元推动以使它们关闭，使得转动体夹持单元的面对表面覆盖转动体的外表面以将开闭单元安装至转动体时，轴端部分以及角度基准部分分别装配在轴支撑部分以及角度调整部分中，从而保持转动体以将转动范围与开闭范围对准。

因此，无需检验并调整转动体的转动范围，使用者就可以将开闭单元安装至转动体，由此将转动体的转动范围与开闭单元相对于基体单元的开闭范围对准。

如上所述，一种开闭装置的开闭单元可相对于基体单元打开并关闭，该开闭装置包括：转动体，具有面向相反外侧的两个外表面，所述两个外表面分别配备有作为转动轴的一端及另一端的轴端部分，所述外表面设置在转动轴的端部处，并且外表面中至少一者配备有角度基准部分，角度基准部分将围绕转动轴的转动范围与开闭单元相对于基体单元的开闭范围对准；转动体保持单元，其设置在基体单元上，转动体保持单元保持转动体，使得开闭单元能够围绕转动轴沿关闭方向及打开方向转动，从而在预定转动角范围内相对于基体单元关闭并打开；以及成对转动体夹持单元，其具有将转动体的外表面覆盖并保持的面对表面，所述面对表面配备有与轴端部分对应的轴支撑部分，并且至少一个面对表面配备有角度调整部分，角度基准部分装配到角度调整部分中，从而将转动范围与开闭范围对准，其中，当开闭单元被朝向基体单元推动以使它们关闭，使得转动体夹持单元的面对表面覆盖转动体的外表面以将开闭单元安装至转动体时，轴端部分以及角度基准部分分别装配在轴支撑部分以及角度调整部分中，并由此保持转动体以将转动范围与开闭范围对准。因此，无需检验并调整转动体的转动范围，使用者就可以将开闭单元安装至转动体，从而将转动体的转动范围与开闭单元相对于基体单元的开闭范围对准。因此，可以方便地将开闭单元安装至基体单元。

结合附图，通过阅读以下详细描述，本发明的本质、原理以及实用性将变的更加清楚，在附图中，类似的部件被赋予类似的参考标号或符号。

附图说明

在附图中：

图1A、B是根据本发明的实施例的音频机器人装置的示意性立体图；

图2是示出音频机器人装置的背面构造的示意图；

图3是示出左右开闭单元相对于左右转动单元打开并关闭的方式的示意图；

图4是示出左右转动单元的转动的示意图；

图5是示出开闭机械单元的构造的示意图；

图6是示出转动体的构造的示意图；

图7是示出转动传递单元的构造的示意图；

图8是示出转动传递单元如何沿关闭方向转动的转动传递单元的侧视图；

图9是示出转动传递单元如何沿打开方向转动的转动传递单元的侧视图；

图10是示出转动传递单元如何沿关闭方向转动的转动传递单元的侧视图；

图11是示出转动传递单元如何沿打开方向转动的转动传递单元的侧视图；

图12是示出左右开闭单元及开闭侧机械单元的构造的示意图；

图13是示出转动体夹持单元的构造的示意图；

图14是示出转动体夹持单元的构造的示意图；

图15是示出转动体夹持单元的弹性如何的示意图；

图16是示出左右开闭单元是如何安装至转动体(1)的示意图；

图17是示出左右开闭单元根据转动体(1)的转动而打开并关闭的示意图；

图18是示出左右开闭单元根据转动体(2)的转动而打开并关闭的示意图；

图19是示出左右开闭单元是如何安装至转动体(2)的示意图；

图20A、B是示出当夹持部分方向与转动体方向对准时转动体夹持单元保持转动体的示意图；

图21A、B是示出当夹持部分方向并未与转动体方向(1)对准时转动体夹持单元保持转动体的示意图；

图22A、B是示出当夹持部分方向并未与转动体方向(2)对准时转动体夹持单元保持转动体的示意图；

图23A、B是示出当夹持部分方向与转动体方向(1)相交时转动体夹持单元保持转动体的示意图；

图24A、B是示出当夹持部分方向与转动体方向(2)相交时转动体夹持单元保持转动体的示意图；

图25A、B是示出当夹持部分方向与转动体方向(3)相交时转动体夹持单元保持转动体的示意图；

图26A、B是示出当夹持部分方向与转动体方向(4)相交时转动体夹持单元保持转动体的示意图；

图27是示出被打开角限制部分停止的转动传递单元的示意图；

图28是示出被打开角限制部分停止的转动传递单元的示意图；

图29是示出轴端部分以及角度基准单元是如何装配在轴支撑部分及角度调整部分中的示意图；

图30是示出如何从转动体拆卸左右开闭单元的示意图；而

图31是示出音频机器人装置的电路构造的框图。

具体实施方式

将参考附图详细描述本发明的实施例。

在图1A，1B及2中，参考标号1表示根据本发明的实施例的整个音频机器人装置。

音频机器人装置1整体例如包括大致椭球体2。

椭球体2包括大致桶状中央单元3，其右端安装至第一转动单元(也被称为“右侧转动单元”)4，第一转动单元4大致呈顶部被切去的圆锥形。

中央单元3的左端安装至第二转动单元(也被称为“左侧转动单元”)5，第二转动单元5大致呈顶部被切去的圆锥形。

右侧转动单元4的右侧安装至第一开闭单元(也被称为“右侧开闭单元”)6，其大致呈圆顶形。

左侧转动单元5的左侧安装至第二开闭单元(也被称为“左侧开闭单元”)7，其大致呈圆顶形。

此外，将左右点P2与P3连接的虚线部分也被称为水平转动轴线L1：P2与P3是椭球体2的表面上距离椭球体2的中心P1的最远点。

右侧转动单元4被轴保持使得其可沿一个枢转方向D1或另一枢转方向相对于中央单元3围绕水平转动轴线L1转动320度。

左侧转动单元5被轴保持使得其可沿一个枢转方向D1或另一枢转方向相对于中央单元3围绕水平转动轴线L1转动320度。

如图3所示，右侧开闭单元6经由允许右侧开闭单元6在预定范围(也称为“开闭范围”)内转动的开闭机械单元8而安装至右侧转动单元4。

在此情况下，开闭范围从0度(此时右侧转动单元4的右侧边缘4A接触右侧开闭单元6的左侧边缘6A)开始直到约80度。

右侧开闭单元6被容纳在开闭机械单元8中的电动机(未示出)驱动，由此打开并关闭。

左侧开闭单元7经由允许左侧开闭单元7在预定范围(也称为“开闭范围”)内转动的开闭机械单元9而安装至左侧转动单元5。

在此情况下，开闭范围从0度(此时左侧转动单元5的左侧边缘5A接触左侧开闭单元7的右侧边缘7A)开始直到约80度。

左侧开闭单元7被容纳在开闭机械单元9中的电动机(未示出)驱动，由此打开并关闭。左侧开闭单元7及右侧开闭单元6被分别驱动。

右侧转动单元4的右侧表面单元4B类似于山一样突起，在其最高点形成类似管的孔部分4C。

音频机器人装置1包括具有相同形状的成对立体声扬声器10及11。右侧扬声器(第一扬声器)10容纳在右侧转动单元4中，并且右侧扬声器的一部分或圆顶形状振动膜(diaphragm)的前部延伸至孔部分4C外部。

当右侧开闭单元6被开闭机械单元8关闭时，左侧边缘6A接触右侧转动单元4的右侧边缘4A，由此覆盖右侧扬声器10的振动膜。

当右侧开闭单元6被开闭机械单元8打开时，左侧边缘6A与右侧转动单元4的右侧边缘4A分离，由此暴露右侧扬声器10的振动膜。

左侧转动单元5的左侧表面单元5B类似于山一样突起，在其最高点形成有类似管的孔部分5C。

左侧扬声器(第二扬声器)11容纳在左侧转动单元5中，并且左侧扬声器的一部分或圆顶形振动膜的前部延伸至孔部分5C外部。

当左侧开闭单元7被开闭机械单元9关闭时，右侧边缘7A接触左侧转动单元5的左侧边缘5A，由此覆盖左侧扬声器11的振动膜。

当左侧开闭单元7被开闭机械单元9打开时，右侧边缘7A与左侧转动单元5的左侧边缘5A分离，由此暴露左侧扬声器11的振动膜。

如图4所示，右侧转动单元4独立于左侧转动单元5转动。

右侧转动单元4还独立于打开并关闭的右侧开闭单元6工作。此外，左侧转动单元5独立于左侧开闭单元7工作。

此外，如图1A，1B及2所示，环形右侧轮12围绕中央单元3的右侧边缘设置，右侧轮12被轴保持使得其可沿一个枢转方向D1或者另一枢转方向围绕水平转动轴线L1转动。

此外，形成为与右侧轮12相同形状的左侧轮13围绕中央单元3的左侧边缘设置，左侧轮13被轴保持使得其可沿一个枢转方向D1或者另一枢转方向围绕水平转动轴线L1转动。

在此情况下，左右侧轮的外径大于中央单元3的外径。

由此允许可以转动的左右侧轮12及13将椭球体2承载在桌子上。

可以独立控制左右侧轮12及13。通过以不同速度或沿不同方向来驱动左右侧轮12及13，椭球体2以不同方式(包括环绕)运动。

此外，配重14位于中央单元3内的预定位置。诸如电池的配重14牢固地安装至中央单元3的内壁。

对于中央单元3，从中心点P1到右侧边缘(或右侧轮12)的距离与从中心点P1到左侧边缘(或左侧轮13)的距离大致相同。

右侧转动单元4与左侧转动单元5形成为具有相同的形状及尺寸。

右侧开闭单元6与左侧开闭单元7形成为具有相同的形状及尺寸，从左侧边缘6A到表面最高点P2的距离与从右侧边缘7A到最高点P3的距离大致相同。

因此，椭球体2相对于假想平面(未示出)对称，该假想平面以通过中心点P1并且垂直于水平转动轴线L1的方式画出。

因此，当将椭球体2放置在桌子或地板上时，中央单元3不会接触桌子或地板，略微高于桌子顶部，椭球体2被左右侧轮12及13保持使得水平转动轴线L1平行于桌子表面。

此外，以下假定将椭球体2放置在地板上。

得益于位于中央单元3的内部的配重14，中央单元3的重心更接近内壁而远离中心点P1。

当将椭球体2放置在地板上时，其处于配重14位于底部的基础位置。

因为适当地选择了配重14，故即使在右侧开闭单元6与左侧开闭单元7独立工作时，位于地板上的椭球体2也会保持基础位置而不会左右摇摆。

即使在右侧转动单元4与左侧转动单元5以及右侧开闭单元6与左侧开闭单元7独立工作时，地板上的椭球体2也会保持基础位置而不会左右摇摆。

如上所述，得益于配重14，中央单元3的重心更接近内壁而远离中心点P1。

由此即使在椭球体2于地板上运行时也可防止中央单元3的转动。

得益于相对较重的配重14，即使在右侧开闭单元6与左侧开闭单元7独立工作时，在地板上运行的椭球体2也可保持基础位置而不会左右摇摆。

此外，即使在右侧转动单元4与左侧转动单元5以及右侧开闭单元6与左侧开闭单元7独立工作时，在地板上的运行的椭球体2也可保持基础位置而不会左右摇摆。

在中央单元3的表面上，设置有接触检测传感器15，接触检测传感器15布置在与配重14相反一侧。接触检测传感器15对放置在其上的手指或手掌进行检测。

在右侧轮12的右侧，设置有环状右侧发光单元16，右侧发光单元16发光。在左侧轮13的左侧，设置有环状左侧发光单元17，左侧发光单元17具有与右侧发光单元16相同的构造。

右侧发光单元16及左侧发光单元17以各种方式发光，可以仅一部分或者有时整体发出不同颜色的光。

如图5所示，音频机器人装置1的开闭机械单元8包括转动侧机械单元20以及开闭侧机械单元21，转动侧机械单元20位于右侧转动单元4内部，开闭侧机械单元21位于右侧开闭单元6内部。

开闭机械单元9具有与开闭机械单元8相同的构造，转动侧机械单元20位于左侧转动单元5内部，开闭侧机械单元21位于左侧开闭单元7内部。

转动侧机械单元20具有形状类似箱体的转动单元保持部分25。转动单元保持部分25安装至右侧转动单元4的侧壁，从右侧转动单元4的外壁4D向山形右侧表面单元4B延伸(另一者也安装至左侧转动单元5的侧壁，从左侧转动单元5的外表面5D向山形左侧表面单元5B延伸)。

转动单元保持部分25沿水平转动轴线L1的方向从右侧转动单元4(或5)的外壁4D(或5D)及右侧表面单元4B(或5B)伸出，转动单元保持部分25包括一个侧表面25A及另一侧表面25B，以及顶表面25C及后表面25D(两者连接形成L形)。

此外，与右侧表面单元4B(或5B)的最高点处的平面大致平行的顶表面25C也被称为保持单元顶表面25C。

与水平转动轴线L1大致平行的后表面25D也被称为保持单元后表面25D。

转动单元保持部分25容纳机械部件，例如电动机(未示出)以及从电动机传递动力的齿轮(未示出)。

转动侧机械单元20包括转动体26。如图6所示，转动体26包括圆柱形转轴27，以及成对转动传递单元28及29，每一个转动传递单元连接至转轴27的不同端部27A或27B。转动传递单元28及29形成为具有大致相同构造。

转轴27的两侧(端部27A侧及27B侧)形成为D形，由此形成面向相同方向的平面27AX及27BX。

如图7所示，转动传递单元28及29包括具有转动中央单元28A及29A的基体28C及29C，舌形单元28B及29B从其伸出，舌形单元28B及29B是宽度窄于转动中央单元28A及29A的直径的板。

基体28C及29C具有从转动中央单元28A及29A向舌形单元28B及29B延伸的平坦平面28D及29D。圆形轴端部分28E及29E从平面28D及29D伸出，被设计用于支撑转轴27的端部27A及27B。

轴端部分28E及29E的中心与转动中央单元28A及29A的中心对准。

将被用于将转动传递单元28及29设定为直角的圆形角度基准单元28F及29F从平面28D及29D伸出，靠近舌形单元28B及29B的V形端部。

角度基准单元28F及29F的直径小于轴端部分28E及29E的直径。

沿转动中央单元28A及29A以及轴端部分28E及29E的中心轴线贯通基体28C及29C钻出D形孔。

沿孔28G及29G的内壁形成平坦平面27GX及28GX，平面27GX及28GX形成在距离舌形单元28B及29B最远的位置。

因此，如图6所示，圆柱形转轴27的D形端部被插入转动传递单元28及29的D形孔28G及29G，使得平面28D及29D面向相反方向。

因为平面28D及29D面向相反方向，故也将其称为外表面28D及29D。

此外，转动单元保持部分25具有连接孔25AX，其将内侧与外侧连接，穿过右侧表面单元4B(或5B)一侧，并将壁25A及25B与右侧表面单元4B(或5B)间隔开。

转动体26的转轴27的中心部分被容纳在转动单元保持部分25内，使得转轴27的两个端部27A及27B以及转动传递单元28及29通过孔25AX被暴露。

以此方式，转动单元保持部分25保持转动体26(或者转轴27)，使得开闭单元6及7可相对于转动单元4及5围绕转轴27转动。因此，开闭单元6及7可沿关闭方向D5及打开方向D6运动。

换言之，转动单元保持部分25允许在舌形单元28B及29B指向同一方向的情况下，布置在侧表面25A及25B外侧的转动传递单元28及29沿方向D5及D6围绕转动中央单元28A及29A转动，转轴27的中心与转动中央单元28A及29A的中心对准。

转轴27的中心可被插入转动单元保持部分25中齿轮的中心。该齿轮与转动单元保持部分25中另一齿轮啮合。

因此，通过运行电动机，转动侧机械单元20可使转动体26沿关闭方向D5及打开方向D6围绕转轴27转动。

此外，不使用电动机，使用者可利用手来转动转动体26。

如图8及图11所示，从侧表面25A及25B暴露的转动中央单元28A及29A被布置的更接近保持单元后表面25D。

此外，相比转动中央单元28A及29A，从侧表面25A及25B暴露的舌形单元28B及29B被布置的更接近轴线L1。

如图8及图9所示，一个侧表面25A配备有突起关闭角限制部分25E以使沿关闭方向D5转动的转动体26停止，关闭角限制部分25E靠近右侧转动单元4(或左侧转动单元5)的右侧边缘4A(或左侧边缘5A)布置。

一个侧表面25A也配备有突起的打开角限制部分25F以使沿打开方向D6转动的转动体26停止，打开角限制部分25F靠近保持单元顶表面25C布置。

如图10及图11所示，以与一个侧表面25A相同的方式来构造转动单元保持部分25的另一侧表面25B。

换言之，另一侧表面25B配备有突起关闭角限制部分25G以使沿关闭方向D5转动的转动体26停止，关闭角限制部分25G靠近右侧转动单元4(或左侧转动单元5)的右侧边缘4A(或左侧边缘5A)布置。

另一侧表面25B也配备有突起打开角限制部分25H以使沿打开方向D6转动的转动体26停止，打开角限制部分25H靠近保持单元顶表面25C布置。

以下，设置有关闭角限制部分25E及25G的位置也被称为“近边缘位置”，其位于一个侧表面25A上或另一侧表面25B上。

以下，设置有打开角限制部分25F及25H的位置也被称为“近壁位置”，其位于一个侧表面25A上或另一侧表面25B上。

当转动体26沿关闭方向D5完全转动时，转动传递单元28碰撞关闭角限制部分25E，舌形单元28B的一个边缘28BS(V形部分的一侧，该V形部分还具有另一边缘28BT)接触关闭角限制部分25E。

此外，转动传递单元29也碰撞关闭角限制部分25G，舌形单元29B的一个边缘29BT(V形部分的一侧，该V形部分还具有另一边缘29BS)接触关闭角限制部分25G。

以此方式，关闭角限制部分25E及25G将转动体26沿关闭方向D5的转动限制至“关闭方向限制角”，在该角度，舌形单元28B及29B布置在近边缘位置周围。

当转动体26沿打开方向D6完全转动时，转动传递单元28碰撞打开角限制部分25F，舌形单元28B(还具有一侧28BX)的另一侧28BY接触打开角限制部分25F。

此外，转动传递单元29也碰撞打开角限制部分25H，舌形单元29B(还具有另一侧29BY)的一侧29BX接触打开角限制部分25H。

以此方式，打开角限制部分25F及25H将转动体26沿打开方向D6的转动限制至“打开方向限制角”，在该角度，舌形单元28B及29B布置在近壁位置周围。

以此方式，关闭角限制部分25E及25G将转动体26沿关闭方向D5的转动限制至关闭方向限制角，以使右侧开闭单元6相对于右侧转动单元4的角度(以及左侧开闭单元7相对于左侧转动单元5的角度)为零度，或将其关闭。

打开角限制部分25F及25H将转动体26沿打开方向D6的转动限制至打开方向限制角，以使右侧开闭单元6相对于右侧转动单元4的角度(以及左侧开闭单元7相对于左侧转动单元5的角度)例如为80度，或将其打开。

换言之，关闭角限制部分25E及25G以及打开角限制部分25F及25H将转动体26的转动限制在关闭方向限制角(或0度)与打开方向限制角(或例如80度)之间(或转动角范围)。

以此方式，转动体26的转动传递单元28及29被布置在转动侧机械单元20中，使得相比转动中央单元28A及29A，舌形单元28B及29B更接近水平转动轴线L1。关闭角限制部分25E及25G以及打开角限制部分25F及25H允许转动体26在转动角范围内转动。

如图12所示，右侧开闭单元6以及左侧开闭单元7的边缘被切割以形成大致C形切口部分6B及7B，其朝向最高点P2及P3延伸。

开闭侧机械单元21具有成对转动体夹持(pinching)单元30及31来保持转动体26。转动体夹持单元30及31的相互面对的表面30AP及31AP保持转动体26的外表面28D及29D。转动体夹持单元30及31安装至切口部分6B(7B)的切口侧6BX及6BY(7BX及7BY)使得其接近边缘6A(或7A)。

相互面对的表面30AP与31AP之间的距离与转动体26的长度大致相同。

转动体26的长度表示从转动传递单元28的外表面28D到转动传递单元29的外侧29D的距离。

如图13所示，转动体夹持单元30具有与开闭单元6(或7)形成为一个单元的夹持主体30A。夹持主体30A由诸如合成树脂的树脂制成。

夹持主体30A包括大致圆形的板30AQ(也称为“转动中央单元”)，舌形板30AR(也称为“舌形单元”)从板30AQ伸出。

板30AQ的从转动中央单元30AQ向舌形单元30AR延伸的表面起转动体夹持单元30的面对表面30AP的作用。

转动体夹持单元30的舌形单元30AR的另一表面30AS安装至切口侧6BX(或7BX)使得其接近边缘6A(或7A)。

夹持主体30A的转动中央单元30AQ布置在开闭单元6(或7)的表面上方，更朝向最高点P2(或P3)而非朝向边缘6A(或7A)倾斜。

夹持主体30A的面对表面30AP在转动中央单元30AQ的中心附近具有圆形凹入轴支撑部分30AT。轴支撑部分30AT与转动传递单元28的轴端部分28E对应。

夹持主体30A的面对表面30AP还在舌形单元30AR附近具有凹入的角度调整部分30AU。角度调整部分30AU对应于转动传递单元28的角度基准单元28F，并被用来将其转动限制至转动体26的相同范围。

在此情况下，凹入角度调整部分30AU被形成为“椭圆跑道”，其长度方向与将轴支撑部分30AT与角度调整部分30AU连接的线对应。

以以下方式来布置轴支撑部分30AT及角度调整部分30AU，当保持转动体26并限制其转动时(或开闭单元6(或7)相对于转动单元4(或5)的转动)，轴支撑部分30AT面对转动传递单元28的轴端部分28E，并且角度调整部分30AU面对角度基准单元28F。

夹持主体30A的面对表面30AP还具有运动限制部分30AV，以在转动体26被夹持主体30A保持时限制转动传递单元28在面对表面30AP上的相对运动。运动限制部分30AV是围绕转动中央单元30AQ形成的大致圆形凸起部分，沿圆形轴支撑部分30AT延伸(如同画出弧形)。

此外，转动体夹持单元30具有夹持方向导引部分30B以导引面对表面30AP及31AP在外表面28D及29D上滑动的方向(或夹持方向)(当转动体26被面对表面30AP及31AP夹持或保持的时候)。

夹持方向导引部分30B形成为类似圆形管同时其底部封闭，其中布置有夹持主体30A的转动中央单元30AQ，另一表面30AS接触夹持方向导引部分30B的底部。

夹持方向导引部分30B的外壁30BX略微沿与面对表面30AP垂直的方向延伸。外壁边缘部分30BY位于外壁30BX上。

通过切割外壁30BX到与面对表面30AP的表面相同的水平，导引切口部分30BZ形成在夹持方向导引部分30B的外壁30BX的特定部分中，其接近开闭单元6(或7)的边缘6A(或7A)。利用导引切口部分30BZ来导引由面对表面30AP对转动体26进行夹持的夹持方向。

导引切口部分30BZ具有C形倒角面或圆倒角面以使外边缘低于面对表面30AP。

如图14所示，以与转动体夹持单元30大致相同的方式来构造转动体夹持单元31。

换言之，转动体夹持单元31具有与开闭单元6(或7)形成为一个单元的夹持主体31A。夹持主体31A由诸如合成树脂的树脂制成。

夹持主体31A包括大致圆形的板31AQ(也称为“转动中央单元”)，舌形板31AR(也称为“舌形单元”)从板31AQ伸出。

板31AQ的从转动中央单元31AQ向舌形单元31AR延伸的表面起转动体夹持单元31的面对表面31AP的作用。

转动体夹持单元31的舌形单元31AR的另一表面31AS安装至切口侧6BX(或7BX)使得其接近边缘6A(或7A)。

夹持主体31A的转动中央单元31AQ布置在开闭单元6(或7)的表面上方，更朝向最高点P2(或P3)而非朝向边缘6A(或7A)倾斜。

夹持主体31A的面对表面31AP在转动中央单元31AQ的中心附近具有圆形凹入轴支撑部分31AT。轴支撑部分31AT与转动传递单元29的轴端部分29E对应。

夹持主体31A的面对表面31AP还在舌形单元31AR附近具有凹入角度调整部分31AU。角度调整部分31AU对应于转动传递单元29的角度基准单元29F，并被用来将其转动限制至转动体26的相同范围。

在此情况下，凹入角度调整部分31AU被形成为“椭圆跑道”，其长度方向与将轴支撑部分31AT与角度调整部分31AU连接的线对应。

以以下方式来布置轴支撑部分31AT及角度调整部分31AU，当保持转动体26并限制其转动时(或开闭单元6(或7)相对于转动单元4(或5)的转动)，轴支撑部分31AT面对转动传递单元29的轴端部分29E，并且角度调整部分31AU面对角度基准单元29F。

夹持主体31A的面对表面31AP还具有运动限制部分31AV，以在转动体26被夹持主体31A保持时限制转动传递单元29在面对表面31AP上的相对运动。运动限制部分31AV是围绕转动中央单元31AQ形成的大致圆形凸起部分，沿圆形轴支撑部分31AT延伸(如同画出弧形)。

此外，转动体夹持单元31具有夹持方向导引部分31B以当转动体26被面对表面30AP及31AP夹持或保持时导引夹持方向。

夹持方向导引部分31B形成为类似圆形管同时其底部封闭，其中布置有夹持主体31A的转动中央单元31AQ，另一表面31AS接触夹持方向导引部分31B的底部。

夹持方向导引部分31B的外壁31BX略微沿与面对表面31AP垂直的方向延伸。外壁边缘部分31BY位于外壁31BX上。

通过切割外壁31BX到与面对表面31AP的表面相同的水平，导引切口部分31BZ形成在夹持方向导引部分31B的外壁31BX的特定部分中，其接近开闭单元6(或7)的边缘6A(或7A)。利用导引切口部分31BZ来导引由面对表面31AP对转动体26进行夹持的夹持方向。

导引切口部分31BZ具有C形倒角面或圆倒角面以使外边缘低于面对表面30AP。

如图15所示，右侧开闭单元6及左侧开闭单元7由诸如合成树脂的薄材料制成。形成切口部分6B及7B。

如果沿图15中的水平方向施加了力以扩宽切口部分6B及7B的缝隙(以推动切口侧6BX及6BY以及7BX及7BY)，则右侧开闭单元6及左侧开闭单元7会发生形变。

因为右侧开闭单元6及左侧开闭单元7具有弹性，故当除去力时其返回至原始形状。

转动体夹持单元30及31的夹持主体30A及31A的舌形单元30AR及31AR由薄材料制成。

夹持主体30A及31A安装至右侧开闭单元6及左侧开闭单元7的切口侧6BX及6BY以及7BX及7BY，使得其突出超过右侧开闭单元6及左侧开闭单元7。

因此，如果施加了力以扩宽转动体夹持单元30与31之间的距离，则转动体夹持单元30及31之间的缝隙将扩宽，如同用带有杠杆支点(一者位于夹持主体30A连接至切口侧6BX及7BX的位置附近，而另一者位于夹持主体31A连接至切口侧6BY及7BY的位置附近)的两条线形成V形(一者连接舌形单元30AR与转动中央单元30AQ，而另一者连接舌形单元31AR与转动中央单元31AQ)。

换言之，转动中央单元30AQ与转动中央单元31AQ之间的距离宽于舌形单元30AR与舌形单元31AR之间的距离。

但是，夹持主体30A连接至切口侧6BX及7BX位置附近以及夹持主体31A连接至切口侧6BY及7BY位置附近的材料具有弹性。

因此，一旦去除了力，则夹持主体30A及31A就返回至原始位置，使得表面30AP平行于另一表面31AP。

如图16所示，当右侧开闭单元6安装至转动体26时，右侧开闭单元6的内表面面对右侧扬声器10(或者左侧开闭单元7的内表面面对左侧扬声器11)。转动体夹持单元30及31被推向转动单元保持部分25，以将转动体26插在面对表面30AP及31AP之间。

此时，在面对表面31AP被置于另一侧的轴端部分29E及角度基准单元29F上的同时，面对表面30AP被置于轴端部分28E及角度基准单元28F上。

因此，得益于轴端部分28E及角度基准单元28F以及轴端部分29E及角度基准单元29F，面对表面30AP及31AP之间的距离被扩宽。

以此方式，当转动体26被插入面对表面30AP及31AP之间，转动传递单元28的轴端部分28E被置于转动体夹持单元30的轴支撑部分30AT上。最终，轴端部分28E装配在轴支撑部分30AT中。

此外，转动传递单元29的轴端部分29E被置于转动体夹持单元31的轴支撑部分31AT上。最终，轴端部分29E装配在轴支撑部分31AT中。

此外，转动体夹持单元30的角度调整部分30AU装配在转动传递单元28的角度基准单元28F中。

此外，转动体夹持单元31的角度调整部分31AU装配在转动传递单元29的角度基准单元29F中。

以此方式，当凸出轴端部分28E及29E装配在凹入轴支撑部分30AT及31AT中时，并且当凹入的角度调整部分30AU及31AU装配在凸出的角度基准单元28F及29F中时，面对表面30AP及31AP接触转动传递单元28及29的外表面28D及29D，返回至原始位置。

以此方式，转动体夹持单元30及31的表面30AP及31AP保持转动体26的外表面28D及29D，以夹持转动体26。以此方式，开闭单元6(或7)被安装至转动体26。

如上所述，中心与转轴27的中心对准的轴端部分28E及29E装配在轴支撑部分30AT及31AT中。此外，远离轴端部分28E及29E布置的角度基准单元28F及29F装配在角度调整部分30AU及31AU中。

以此方式，保持转动体26的转动传递单元28及29的转动体夹持单元30及31协同于转动体26沿关闭及打开方向D5及D6转动。

换言之，例如通过电动机，转动体26围绕转轴27的转动被传递至转动传递单元28及29。

因此，转动体夹持单元30及31协同于转动体26沿关闭及打开方向D5及D6围绕转动中央单元30AQ及31AQ转动。

如果使用者打开或关闭开闭单元6或7，或开闭单元6或7相对于转动单元4或5围绕转动中央单元30AQ及31AQ转动，则开闭单元6或7的转动就被传递至转动体26的转动传递单元28及29。

由此，转动体夹持单元30及31协同于转动体26沿关闭及打开方向D5及D6围绕转动中央单元30AQ及31AQ转动。

适当地选择转动体夹持单元30及31的形状及其部件(例如角度调整部分30AU及31AU)的设置以允许转动体夹持单元30及31转动直至开闭单元6(或7)相对于转动单元4(或5)的角度变为关闭方向限制角(或0度)或者打开方向限制角(或约80度)。

以此方式，在转动体夹持单元30及31中，轴端部分28E及29E装配在轴支撑部分30AT及31AT中。此外，角度基准单元28F及29F装配在角度调整部分30AU及31AU中。开闭单元6(或7)安装至转动体26，使得转动体26的转动范围变得等于开闭单元6(或7)相对于转动单元4(或5)的开闭范围。

如图17所示，当转动体夹持单元30及31以及转动体26转动直至其到达关闭方向限制角(或0度)时，开闭单元6(或7)完全关闭，由此其覆盖转动单元4(或5)。

如图18所示，当转动体夹持单元30及31以及转动体26转动直至其到达打开方向限制角(或约80度)时，开闭单元6(或7)完全打开，由此其暴露转动单元4(或5)。

对于转动体26的转动传递单元28及29(图7)而言，轴端部分28E及29E的顶表面是平坦的，但其边缘具有C形倒角面或圆倒角面。

此外，角度基准单元28F及29F的顶表面是平坦的，但其边缘具有C形倒角面或圆倒角面。

转动体夹持单元30及31的夹持方向导引部分30B及31B的导引切口部分30BZ及31BZ(图13及14)也被倒角。

因此，对于转动体夹持单元30及31，可方便地将开闭单元6(或7)安装至转动体26。换言之，转动体26被插入转动单元保持部分25，使得导引切口部分30BZ及31BZ分别面向转动传递单元28及29。此时，因为轴端部分28E及29E以及角度基准单元28F及29F以及导引切口部分30BZ及31BZ的边缘被倒角，故面对表面30AP及31AP可方便地配合在轴端部分28E及29E以及角度基准单元28F及29F中。

如上所述，当面对表面30AP及31AP被置于轴端部分28E及29E上时，转动体夹持单元30及31会形变。面对表面30AP及31AP之间的距离被扩宽。

因为转动体夹持单元30及31具有弹性，故面对表面30AP及31AP推动转动传递单元28及29的外表面28D及29D。

因为轴端部分28E及29E的边缘被倒角，故面对表面30AP及31AP的推动有助于使轴端部分28E及29E到达轴支撑部分30AT及31AT。最终，轴端部分28E及29E装配在轴支撑部分30AT及31AT中。

以此方式，可方便地使轴端部分28E及29E到达轴支撑部分30AT及31AT。

因为角度基准单元28F及29F的边缘被倒角，故面对表面30AP及31AP的推动也有助于使角度基准单元28F及29F到达角度调整部分30AU及31AU。最终，角度基准单元28F及29F装配在角度调整部分30AU及31AU中。

以此方式，可方便地使角度基准单元28F及29F到达角度调整部分30AU及31AU。此外，角度基准单元28F及29F的直径小于轴端部分28E及29E的直径。

对于转动体夹持单元30及31，根据转动传递单元28及29的轴端部分28E及29E的直径以及角度基准单元28F及29F的直径，角度调整部分30AU及31AU的宽度小于轴支撑部分30AT及31AT的直径。

由此防止轴端部分28E及29E装配进角度调整部分30AU及31AU。轴端部分28E及29E装配在轴支撑部分30AT及31AT中。角度基准单元28F及29F装配在角度调整部分30AU及31AU中。

因此，开闭单元6(或7)安装至转动体26，使得转动体26的转动范围变得等于开闭单元6(或7)相对于转动单元4(或5)的开闭范围。

此外，角度调整部分30AU及31AU形成为凹入“椭圆跑道”。

如果因为制造误差未能精确制造转动体夹持单元30及31，则从轴端部分28E及29E的中心到角度基准单元28F及29F的中心的距离会发生改变。但是，椭圆跑道形角度调整部分30AU及31AU可对此进行补偿。因此，轴端部分28E及29E以及角度基准单元28F及29F装配在轴支撑部分30AT及31AT以及角度调整部分30AU及31AU中。

此外，对于转动体夹持单元30及31，除了接近开闭单元6(或7)的边缘6A及7A的部分之外，夹持方向导引部分30B及31B的外壁30BX及31BX比面对表面30AP及31AP更加突出。

因此，如果开闭单元6(或7)被颠倒并朝向转动单元保持部分25插入转动体26，使得其外表面面向扬声器10(或11)时，外壁30BX及31BX以及外壁边缘部分30BY及31BY会碰撞轴端部分28E及29E以及角度基准单元28F及29F的侧面。

由此防止了以错误方式安装开闭单元6(或7)。

由此防止了开闭单元6(或7)的外表面损坏扬声器10(或11)的振动膜。

在开闭机械单元8及9中，转动体26不仅可由电动机还可由外力转动。

因此，在开闭单元6(或7)被安装至转动体26之后，如上参考图8及10所述，转动传递单元28及29的角度基准单元28F及29F可比轴端部分28E及29E更接近边缘4A(或5A)，即，角度可以是关闭方向限制角。

因此，在开闭单元6(或7)被安装至转动体26之后，如上参考图9及11所述，转动传递单元28及29的角度基准单元28F和29F可比轴端部分28E及29E更接近保持单元顶表面25C，即，角度可以是打开方向限制角。

此外，在开闭单元6(或7)安装至转动体26之后，角度基准单元28F及29F以及轴端部分28E及29E可布置为与保持单元顶表面25C平行(或垂直于线L1)的一排。

以此方式，在开闭单元6(或7)安装至转动体26之后，无人知晓开闭单元6(或7)的角度。

对于开闭机械单元8及9，在用手保持开闭单元6(或7)或者转动体夹持单元30及31的情况下，开闭单元6(或7)被安装至转动体26。

因此，如何将开闭单元6(或7)安装至转动体26(或转动体夹持单元30及31的姿态)取决于使用者。

对于转动体夹持单元30及31，例如以上参考图16所述，开闭单元6(或7)可通过以下方式朝向转动单元保持部分25被插入转动体26：开闭单元6(或7)的内侧中心部分面向扬声器10(或11)，并且相比轴支撑部分30AT及31AT，角度调整部分30AU及31AU更接近转动单元保持部分25。

此外，如图19所示，对于转动体夹持单元30及31，开闭单元6(或7)可通过以下方式朝向转动单元保持部分25被插入转动体26：尽管开闭单元6(或7)的内侧中心部分面向扬声器10(或11)，但开闭单元6(或7)相对于转动单元4(或5)的角度最大，并且相比角度调整部分30AU及31AU，轴支撑部分30AT及31AT更接近转动单元保持部分25。

此外，对于转动体夹持单元30及31，开闭单元6(或7)可通过以下方式朝向转动单元保持部分25被插入转动体26：尽管开闭单元6(或7)的内侧中心部分面向扬声器10(或11)，但开闭单元6(或7)相对于转动单元4(或5)的角度为中等，并且角度调整部分30AU及31AU以及轴支撑部分30AT及31AT因此被布置为平行于保持单元顶表面25C(或垂直至线L1)的一排。

以此方式，当开闭单元6(或7)安装至转动体26时，无人知晓转动体夹持单元30及31的姿态。

因此，如图20A所示，在开闭单元6(或7)安装至转动体26之后，从轴支撑部分30AT及31AT向角度调整部分30AU及31AU画出的虚线的方向(称为“夹持部分方向”)可以与从轴端部分28E及29E向角度基准单元28F及29F画出的虚线的方向(称为“转动体方向”)对准。

在此情况下，如图20B所示，当转动体夹持单元30及31被推向转动单元保持部分25以在面对表面30AP及31AP之间接收转动体26时，面对表面30AP及31AP被置于轴端部分28E及29E上。

此时，对于转动体夹持单元30及31，面对表面30AP及31AP之间的距离沿舌形单元30AR及31AR向转动中央单元30AQ及31AQ扩宽。

由此允许转动体夹持单元30及31向上到达角度基准单元28F及29F。

如果夹持部分方向与转动体方向对准，则通过将轴端部分28E及29E与轴支撑部分30AT及31AT对准，将角度基准单元28F及29F与角度调整部分30AU及31AU对准。

以此方式，轴端部分28E及29E装配在轴支撑部分30AT及31AT中，并且角度基准单元28F及29F装配在角度调整部分30AU及31AU中。

以此方式，无论转动体夹持单元30及31呈何种姿势，如果夹持部分方向与转动体方向对准，则通过将转动体夹持单元30及31朝向转动单元保持部分25推动以在面对表面30AP及31AP之间接收转动体26，转动体26的转动范围与开闭单元6(或7)相对于转动单元4(或5)的开闭范围对准。

此外，如图21A所示，对于开闭机械单元8及9，可通过以下方式来将开闭单元6(或7)安装至转动体26：开闭单元6(或7)相对于转动单元4(或5)打开，同时转动体26已经沿关闭方向D5转动。在此情况下，在两个方向的线形成“V”形的同时，夹持部分方向不与转动体方向对准。

在此情况下，如图21B所示，当转动体夹持单元30及31被推向转动单元保持部分25以在面对表面30AP及31AP之间接收转动体26时，面对表面30AP及31AP被置于轴端部分28E及29E上。

随后，当轴端部分28E及29E面向轴支撑部分30AT及31AT时，轴端部分28E及29E装配在轴支撑部分30AT及31AT中。

即使轴端部分28E及29E装配在轴支撑部分30AT及31AT中，因为夹持部分方向并未与转动体方向对准，故也可将角度基准单元28F及29F布置在面对表面30AP及31AP外侧。

此外，对于转动体夹持单元30及31，当轴端部分28E及29E装配在轴支撑部分30AT及31AT中时，角度基准单元28F及29F一侧会接触舌形单元30AR及31AR侧(接近开闭单元6(或7)的边缘6A(或7A)、并接近舌形单元30AR及31AR与转动中央单元30AQ及31AQ之间的边界那侧)。

此外，轴端部分28E及29E的外径略小于轴支撑部分30AT及31AT的内径。

因此，如果轴端部分28E及29E配合在轴支撑部分30AT及31AT中而角度基准单元28F及29F并未配合在角度调整部分30AU及31AU中，则在轴端部分28E及29E中可转动轴支撑部分30AT及31AT。

因此，在此情况下，如图22A所示，转动体夹持单元30及31被推动以沿关闭方向D5转动开闭单元6(或7)，并且开闭单元6(或7)围绕轴端部分28E及29E所配合到的轴支撑部分30AT及31AT沿关闭方向D5转动。

以此方式，转动体夹持单元30及31沿关闭方向D5转动。同时，边界推动角度基准单元28F及29F以使转动体26转动直至其到达关闭方向限制角。

因为转动体26不会转动超过关闭方向限制角，故面对表面30AP及31AP开始使角度基准单元28F及29F升高。

由此，如图22B所示，角度基准单元28F及29F装配在角度调整部分30AU及31AU中。

在轴端部分28E及29E装配在轴支撑部分30AT及31AT中之后，可以远离角度基准单元28F及29F来布置舌形单元30AR及31AR的边缘。

在此情况下，通过沿关闭方向D5推动开闭单元6(或7)，转动体夹持单元30及31围绕轴端部分28E及29E所配合到的轴支撑部分30AT及31AT沿关闭方向D5转动。

因此，舌形单元30AR及31AR的边缘(或边界)碰撞角度基准单元28F及29F的侧面，该边缘推动角度基准单元28F及29F，并且转动体26最终到达关闭方向限制角。

因为转动体26不会转动超过关闭方向限制角，故面对表面30AP及31AP开始使角度基准单元28F及29F升高。

由此，角度基准单元28F及29F装配在角度调整部分30AU及31AU中。

此外，在面对表面30AP及31AP被置于轴端部分28E及29E上时，取决于舌形单元30AR及31AR之间的距离，其可能使角度基准单元28F及29F升高。

此外，即使轴端部分28E及29E装配在轴支撑部分30AT及31AT中，面对表面30AP及31AP也可能留在角度基准单元28F及29F上，即，角度基准单元28F及29F未装配在角度调整部分30AU及31AU中。

在此情况下，通过沿关闭方向D5推动开闭单元6(或7)，转动体夹持单元30及31沿关闭方向D5围绕轴端部分28E及29E所配合到的轴支撑部分30AT及31AT转动。

由此，角度基准单元28F及29F装配在角度调整部分30AU及31AU中。

以此方式，即使在开闭单元6(或7)被插入转动体26之后夹持部分方向未与转动体方向对准，通过沿关闭方向D5推动开闭单元6(或7)，转动体26的转动范围也与开闭单元6(或7)相对于转动单元4(或5)的开闭范围对准。

此外，如图23A所示，对于开闭机械单元8及9，在开闭单元6(或7)安装至转动体26时，夹持部分方向可以与转动体方向相交，开闭单元6(或7)被保持使得其内侧中心部分面向扬声器10(或11)，并且转动体26已经沿打开方向D6转动。

在此情况下，如图23B所示，当转动体夹持单元30及31被推向转动单元保持部分25以在面对表面30AP及31AP之间接收转动体26时，舌形单元30AR及31AR的边缘(边界附近)碰撞角度基准单元28F及29F的侧面。

随后，如图24A所示，舌形单元30AR及31AR的边缘(边界附近)推动角度基准单元28F及29F的侧面以沿关闭方向D5使转动体26转动。

并且，对于转动体夹持单元30及31，夹持方向导引部分30B及31B的导引切口部分30BZ及31BZ被推向转动传递单元28及29的转动中央单元28A及29A，面对表面30AP及31AP开始使轴端部分28E及29E升高，因为其被推向转动单元保持部分25。

因为面对表面30AP及31AP开始使轴端部分28E及29E升高，故表面30AP及31AP之间(或舌形单元30AR及31AR之间)的距离扩宽。因此，面对表面30AP及31AP开始使角度基准单元28F及29F升高。

因此，如图24B所示，轴端部分28E及29E最终装配在轴支撑部分30AT及31AT中。

此外，角度基准单元28F及29F装配在角度调整部分30AU及31AU中。

以此方式，即使在开闭单元6(或7)被插入转动体26之后夹持部分方向与转动体方向相交，通过沿关闭方向D5推动开闭单元6(或7)，转动体26的转动范围也可与开闭单元6(或7)相对于转动单元4(或5)的开闭范围对准。

此外，如图25A所示，转动体夹持单元30及31可以从扬声器10(或11)的上方被推向转动单元保持部分25的基部，由此逐渐在面对表面30AP及31AP之间接收转动体26，因此夹持部分方向与转动体方向相交。

在此情况下，如图25B所示，转动传递单元28及29倾斜地经过轴支撑部分30AT及31AT与角度调整部分30AU及31AU之间。

此时，例如对于转动体夹持单元30及31，运动限制部分30AV接近舌形单元30AR的部分(或舌形一侧部分)碰撞转动传递单元28的边缘28BY。

此外，对于转动体夹持单元30及31，运动限制部分31AV的舌形一侧部分还碰撞转动传递单元29的边缘29BX。

随后，如图26A所示，如果转动体夹持单元30及31从保持单元顶表面25C的上方被推向转动单元保持部分25的基部，使得转动单元4(或5)的边缘4A(或5A)接触开闭单元6(或7)的边缘6A(或7A)，则运动限制部分30AV及31AV的舌形一侧部分推动转动传递单元28及29以沿关闭方向使转动体26转动。

由此，如图26B所示，轴端部分28E及29E最终装配在轴支撑部分30AT及31AT中。

此外，角度基准单元28F及29F装配在角度调整部分30AU及31AU中。

以此方式，即使在开闭单元6(或7)倾斜插入转动体26之后夹持部分方向与转动体方向相交使得转动单元4(或5)的边缘4A(或5A)接触开闭单元6(或7)的边缘6A(或7A)，通过沿关闭方向D5推动开闭单元6(或7)，转动体26的转动范围也可与开闭单元6(或7)相对于转动单元4(或5)的开闭范围对准。

此外，如果转动体夹持单元30及31被推向转动单元保持部分25以将开闭单元6(或7)安装至转动体26，则面对表面30AP及31AP穿过夹持方向导引部分30B及31B的导引切口部分30BZ及31BZ并使轴端部分28E及29E以及角度基准单元28F及29F升高。

因为转动体夹持单元30及31被推向转动单元保持部分25，故面对表面30AP及31AP在轴端部分28E及29E以及角度基准单元28F及29F的顶表面上滑动。由此，轴端部分28E及29E以及角度基准单元28F及29F运动，从而更接近运动限制部分30AV及31AV而非导引切口部分30BZ及31BZ。

由此，轴端部分28E及29E装配在轴支撑部分30AT及31AT中，而角度基准单元28F及29F装配在角度调整部分30AU及31AU中。

这里，对于转动体夹持单元30及31，当开闭单元6(或7)安装至转动体26时，如果夹持部分方向与转动体方向对准，则在转动传递单元28及29彼此平行的情况下，使其相对于导引切口部分30BZ及31BZ直接朝向运动限制部分30AV及31AV运动。

如果强迫向转动单元保持部分25推动转动体夹持单元30及31，则可视为转动传递单元28及29会相对于其合适位置过限(overrun)。如果发生了这种情况，轴端部分28E及29E可能从轴支撑部分30AT及31AT掉落，而角度基准单元28F及29F可能从角度调整部分30AU及31AU向运动限制部分30AV及31AV掉落。

但是，转动体夹持单元30及31防止转动传递单元28及29过限，运动限制部分30AV及31AV的弧形部分的内壁例如碰撞舌形单元28B及29B的转动中央单元28A及29A侧面以及两边28BY及29BX。

以此方式，即使转动体夹持单元30及31被强迫推向转动单元保持部分25，转动体夹持单元30及31也可防止轴端部分28E及29E以及角度基准单元28F及29F从轴支撑部分30AT及31AT以及角度调整部分30AU及31AU脱离。

另一方面，对于转动体夹持单元30及31，当开闭单元6(或7)安装至转动体26时，如果夹持部分方向未与转动体方向对准，则转动传递单元28及29的转动中央单元28A及29A从导引切口部分30BZ及31BZ直接向运动限制部分30AV及31AV运动。

此时，转动传递单元28及29的舌形单元28B及29B围绕转动中央单元28A及29A转动，并且其从导引切口部分30BZ及31BZ朝向运动限制部分30AV及31AV运动。

如果强迫推动转动体夹持单元30及31，则需考虑转动传递单元28及29的转动中央单元28A及29A可能朝向运动限制部分30AV及31AV相对于希望的位置过限。在此情况下，轴端部分28E及29E可能从轴支撑部分30AT及31AT掉落。

但是，设计了转动体夹持单元30及31以防止转动传递单元28及29过限，运动限制部分30AV及31AV的内壁碰撞转动中央单元28A及29A两侧。

因此，即使转动体夹持单元30及31被强迫推动以在轴支撑部分30AT及31AT中配合轴端部分28E及29E，轴端部分28E及29E也不会从轴支撑部分30AT及31AT掉落。

如果转动体夹持单元30及31被强迫推向转动单元4(或5)，则转动传递单元28及29的舌形单元28B及29B可能转动，并且转动传递单元28及29可能过限。在此情况下，角度基准单元28F及29F可能从角度调整部分30AU及31AU掉落。

但是，设计了转动体夹持单元30及31以防止转动传递单元28及29过限，运动限制部分30AV及31AV的内壁碰撞舌形单元28B及29B的侧面28BY及29BY。

因此，即使转动体夹持单元30及31被强迫推动，在角度调整部分30AU及31AU中配合角度基准单元28F及29F，角度基准单元28F及29F也不会从角度调整部分30AU及31AU掉落。

由此，轴端部分28E及29E装配在轴支撑部分30AT及31AT中，并且角度基准单元28F及29F装配在角度调整部分30AU及31AU中。以此方式，转动体夹持单元30及31牢固地保持转动体26。

在转动体夹持单元30及31被推向转动单元保持部分25之后，面对表面30AP及31AP覆盖转动体26的外表面28D及29D。以此方式，开闭单元6(或7)安装至转动体26。

当开闭单元6(或7)安装至转动体26时，转动体夹持单元30及31被推向转动单元保持部分25。但是，也可以下述方式将开闭单元6(或7)安装至转动体26：首先，面对表面30AP及31AP中的一者覆盖外表面28D或29D，然后，另一面对表面覆盖另一外表面。

在此情况下，首先，面对表面30AP及31AP中一者覆盖外表面28D或29D中一者，使得轴端部分28E及29E装配在轴支撑部分30AT及31AT中，并且使得角度基准单元28F及29F装配在角度调整部分30AU及31AU中。由此，夹持部分方向与转动体方向对准。因此，当另一面对表面30AP或31AP安装至外表面28D或29D时，其轴端部分28E及29E可方便地装配在轴支撑部分30AT及31AT中。此外，其角度基准单元28F及29F可方便地装配在角度调整部分30AU及31AU中。

即使在一个面对表面30AP或31AP被适当地安装至外表面28D及29D之前将另一个面对表面30AP及31AP安装至外表面28D及29D，通过遵循上述安装方法，其轴端部分28E及29E以及角度基准单元28F及29F也可适当地装配在轴支撑部分30AT及31AT以及角度调整部分30AU及31AU中。

此外，面对表面30AP或31AP中的一者覆盖外表面28D或29D中的一者，使得轴端部分28E及29E装配在轴支撑部分30AT及31AT中，这也是可行的。当另一个面对表面30AP或31AP安装至外表面28D或29D时，可将剩余的轴端部分28E及29E以及角度基准单元28F及29F放置在轴支撑部分30AT及31AT以及角度调整部分30AU及31AU中。

此外，如图27所示，在转动单元保持部分25的打开角限制部分25F与一个侧表面25A之间存在陡壁25FX。陡壁25FX与所述一个侧表面25A之间的角朝向保持单元后表面25D切入。

换言之，以形成形状“Z”的方式来布置打开角限制部分25F、壁25FX以及所述一个侧表面25A。

另一方面，转动传递单元28的一侧28BY倾斜，使表面28H比另一表面(外表面)28D更宽。

因此，当转动传递单元28的一侧28BY被推向打开角限制部分25F时，一侧28BY装配在壁25FX与所述一个侧表面25A之间。

由此防止了转动传递单元28朝向保持单元后表面25D超过打开角限制部分25F。

如图28所示，在转动单元保持部分25的打开角限制部分25H与另一侧表面25B之间存在陡壁25HX。壁25HX与所述另一侧表面25B之间的角朝向保持单元后表面25D切入。

换言之，以形成形状“Z”的方式来布置打开角限制部分25H、壁25HX以及所述另一侧表面25B。

另一方面，转动传递单元29的一侧29BX倾斜，使得表面29H比另一表面(外表面)29D更宽。

因此，当转动传递单元29的一侧29BX被推向打开角限制部分25H时，所述一侧29BX装配在壁25HX与所述另一侧表面25B之间。

由此防止了转动传递单元29朝向保持单元后表面25D超过打开角限制部分25H。

以此方式，打开角限制部分25F与25H对转动体26沿打开方向D6的转动构成限制。

如图29所示，对于转动传递单元28及29，轴端部分28E及29E的高度与角度基准单元28F及29F的相同，但相对较低。

此外，轴端部分28E及29E以及角度基准单元28F及29F的边缘被倒角。

因此，轴端部分28E及29E以及角度基准单元28F及29F被部分地插入轴支撑部分30AT及31AT以及角度调整部分30AU及31AU。插入轴支撑部分30AT及31AT以及角度调整部分30AU及31AU的部分也被称为“插入部分”。

因此，插入部分的高度L相对较低。

因此，如果已经接触打开角限制部分25F及25H的转动传递单元28及29在开闭单元6(或7)沿打开方向D6转动时而被进一步推动，则轴端部分28E及29E以及角度基准单元28F及29F易于从轴支撑部分30AT及31AT以及角度调整部分30AU及31AU掉落。

如图30所示，如果完全打开的开闭单元6(或7)无意碰撞墙壁或桌子，则转动体夹持单元30及31被迫沿打开方向D6转动，与转动体26一起超过打开角范围。

但是，转动体26可在转动传递单元28及29碰撞打开角限制部分25F及25H之后在打开方向限制角处停止。

如果即使在转动体26被打开角限制部分25F及25H停止之后也持续向转动体夹持单元30及31施加外力，则开闭单元6(或7)沿打开方向D6向转动单元保持部分25转动，由此，轴端部分28E及29E以及角度基准单元28F及29F会从轴支撑部分30AT及31AT以及角度调整部分30AU及31AU掉落。

由此，即使完全打开的开闭单元6(或7)无意碰撞墙壁或桌子并且转动体夹持单元30及31被迫沿打开方向D6转动超过打开角范围，也可从转动体26拆卸开闭单元6(或7)，由此防止其自身以及转动体夹持单元30及31以及转动体26损坏。

在从转动体26拆卸开闭单元6(或7)之后，可再次方便地将开闭单元6(或7)安装至转动体26。

以下描述音频机器人装置1的电路构造。如图31所示，音频机器人装置1包括对音频机器人装置1进行整体控制的主控制部分40。

音频机器人装置1包括驱动并控制可移动部分42的驱动部分41。音频机器人装置1还包括控制发光部分43的驱动控制部分44。

在此情况下，可移动部分42包括右侧转动单元4、左侧转动单元5、右侧开闭单元6、左侧开闭单元7、右侧轮12以及左侧轮13。

发光部分43包括右侧发光单元16以及左侧发光单元17。

驱动部分41包括六个电动机，每一个电动机使以下部件中的一者转动：右侧转动单元4、左侧转动单元5、右侧开闭单元6、左侧开闭单元7、右侧轮12以及左侧轮13。

驱动部分41还包括六个转动检测传感器(例如旋转编码器)以检测六个电动机的转动。

驱动控制部分44根据由音乐数据产生的机器人运动数据来控制驱动部分41的电动机。由此，音频机器人装置1随着音乐运动。

以此方式，通过控制驱动部分41的电动机，驱动控制部分44驱动右侧转动单元4、左侧转动单元5、右侧开闭单元6、左侧开闭单元7、右侧轮12以及左侧轮13。

音频机器人装置1包括输入部分45。输入部分45包括接触检测传感器15以及加速度传感器46。加速度传感器46被布置在中央单元3内以检测椭球体2的加速度。

当检测到使用者放置在传感器15上的手指时，接触检测传感器15持续向驱动控制部分44供应接触检测信号。

驱动控制部分44从接触检测传感器15接收到接触检测信号，由此识别手指放置在接触检测传感器15上的方式。

换言之，驱动控制部分44例如识别传感器15上的一次敲击或两次连续敲击，或者手指持续地放置在传感器15上。

加速度传感器46例如连续地检测椭球体2的加速度，检测得到的加速度沿相互垂直的X，Y与Z轴三个方向表示。

加速度传感器46将检测得到的X，Y及Z轴加速度的值供应到驱动控制部分44作为加速度检测信号。

此外，X轴与椭球体2的水平转动轴线L1平行或其与重合。X轴还平行于将椭球体2的左右两端连接的直线的方向。

Z轴平行于将位于基础位置的椭球体2的上下两端连接的直线的方向。

Y轴垂直于水平转动轴线L1并垂直于将位于基础位置的椭球体2的上下两端连接的直线的方向。此外，Y轴还平行于将位于基础位置的椭球体2的前后两端连接的直线的方向。

驱动控制部分44例如具有先前存储在内部存储器中的X轴基准加速度值、Y轴基准加速度值以及Z轴基准加速度值，这些值代表位于水平地板上的椭球体2的X轴加速度、Y轴加速度以及Z轴加速度。

将X轴基准加速度值、Y轴基准加速度值以及Z轴基准加速度值总称为基准加速度值。

在从加速度传感器46接收到加速度检测信号之后，驱动控制部分44通过将加速度检测信号与基准加速度值进行比较来识别椭球体2的姿势。

换言之，驱动控制部分44例如识别椭球体2停在地板上，或者椭球体2在地板上运行，或者椭球体2在使用者手中摇动。

在从输入部分45接收到接触检测信号以及加速度检测信号之后，驱动控制部分44通过分析手指放置在传感器15上的方式以及椭球体2的姿势来做出使用者是否在音频机器人装置1中输入了命令的判定。

如果命令输入音频机器人装置1，则驱动控制部分44还对命令解码。

驱动控制部分44然后向主控制部分40提供解码命令。

此外，通过接触接触检测传感器15并改变椭球体2的姿态，使用者可在音频机器人装置1中输入各种命令：音乐的回放命令或选择一首音乐的选择命令等。

主控制部分40从驱动控制部分44接收命令，并控制音频机器人装置1的各个部件以完成各种工作。

主控制部分40能够通过无线通信部分47与诸如个人计算机的信息处理装置(未示出)进行无线通信。在此情况下，主控制部分40受到信息处理装置的控制。

如果信息处理装置发送经压缩及编码的音乐数据以及对应的机器人运动数据，则主控制部分40通过无线通信部分47对这些数据进行接收。

主控制部分40然后将这首音乐数据及对应的机器人运动数据存储在存储部分48中使它们相互关联。

在此情况下，主控制部分40可在存储部分48中存储音乐数据以及相应的机器人运动数据。

当使用者向地板上的音频机器人装置1输入回放命令时，主控制部分40从存储部分48读取音乐数据并执行诸如解码的回放处理。主控制部分40然后向包括左右侧扬声器10及11的输出部分49供应音乐数据。

因此，主控制部分40可从左右侧扬声器10及11输出音乐。

同时(在音乐回放期间)，主控制部分40从存储部分48读出与音乐对应的机器人运动数据，并将其供应至驱动控制部分44。

驱动控制部分44根据从主控制部分40供应的机器人运动数据来控制驱动部分41。

以此方式，驱动控制部分44控制驱动部分41以驱动右侧转动单元4、左侧转动单元5、右侧开闭单元6、左侧开闭单元7、右侧轮12以及左侧轮13。

此外，驱动控制部分44根据机器人运动数据来控制发光部分43或者右侧及左侧发光单元16及17。

以此方式，在从输出部分49输出音乐的同时，主控制部分40与音乐的曲调同步地驱动可移动部分42及发光部分43。

以此方式，主控制部分40使音频机器人装置运动，如同其与正在播放的音乐同步地舞蹈。

如上所述，音频机器人装置1包括转动侧机械单元20：开闭机械单元8及9设置在右侧及左侧开闭单元6及7上以允许右侧及左侧开闭单元6及7相对于右侧及左侧转动单元4及5打开和关闭。音频机器人装置1还包括开闭侧机械单元21，其设置在开闭单元6(或7)上。

在音频机器人装置1的转动侧机械单元20中，轴端部分28E及29E以及角度基准单元28F及29F设置在外表面28D及29D上，这些表面分别外向相对地朝向转动体26沿转轴27的相对表面。转动单元保持部分25保持转动体26，使得转动体26可绕转轴27转动。

在音频机器人装置1的开闭侧机械单元21中，与轴端部分28E及29E对应的轴支撑部分30AT及31AT以及与角度基准单元28F及29F对应的角度调整部分30AU及31AU设置在安装至开闭单元6(或7)的转动体夹持单元30及31的面对表面30AP及31AP上。

当朝向转动单元4(或5)推动开闭单元6(或7)以使它们关闭，使得转动体夹持单元30及31的面对表面30AP及31AP覆盖转动体26的外表面28D及29D时，转动体夹持单元30及31的轴支撑部分30AT及31AT以及角度调整部分30AU及31AU装配在转动体26的轴端部分28E及29E以及角度基准单元28F及29F中。以此方式，转动体26被转动体夹持单元30及31保持。

因此，无需检验并调节转动体26的角度，使用者就可将转动体26插入开闭单元6(或7)，使得转动体26的转动范围合适地与开闭单元6(或7)相对于转动单元4(或5)的开闭范围对准。

根据以上构造，当朝向转动单元4(或5)推动开闭单元6(或7)以使它们关闭，使得转动体夹持单元30及31的面对表面30AP及31AP覆盖转动体26的外表面28D及29D的时候，转动体夹持单元30及31的轴支撑部分30AT及31AT以及角度调整部分30AU及31AU装配在转动体26的轴端部分28E及29E以及角度基准单元28F及29F中。以此方式，转动体26被转动体夹持单元30及31保持。

因此，无需检验并调节转动体26的角度，使用者就可将转动体26插入开闭单元6(或7)，使得转动体26的转动范围合适地与开闭单元6(或7)相对于转动单元4(或5)的开闭范围对准。

因此，可以方便地将开闭单元6(或7)安装至转动体26。

此外，对于转动体夹持单元30及31而言，除了靠近开闭单元6(或7)的边缘6A(或7A)的部分之外，外壁边缘部分30BY及31BY从面对表面30AP及31AP伸出以形成夹持方向导引部分30B及31B，并且夹持方向导引部分30B及31B具有导引切口部分30BZ及31BZ(通过被切割达到面对表面30AP及31AP的水平)，以导引转动体26的插入方向。

因此，即使开闭单元6(或7)被错误地插入并被推向转动单元保持部分25，使得开闭单元6(或7)的外表面面向扬声器10(或11)的振动膜，转动体夹持单元30及31的面对表面30AP及31AP也不会使轴端部分28E及29E以及角度基准单元28F及29F升高。

由此防止开闭单元6(或7)的外表面损坏扬声器10(或11)的振动膜。

此外，在转动体夹持单元30及31的面对表面30AP及31AP上，运动限制部分30AV及31AV相对于轴支撑部分30AT及31AT以及角度调整部分30AU及31AU设置在导引切口部分30BZ及31BZ的相反侧。

因此，当转动体26被插入转动体夹持单元30及31之间时，以及当轴端部分28E及29E以及角度基准单元28F及29F在面对表面30AP及31AP上从导引切口部分30BZ及31BZ朝向轴支撑部分30AT及31AT以及角度调整部分30AU及31AU滑动时，运动限制部分30AV及31AV限制上述运动。由此可确保轴端部分28E及29E以及角度基准单元28F及29F装配在轴支撑部分30AT及31AT以及角度调整部分30AU及31AU中。

此外，合适地选择轴端部分28E及29E以及角度基准单元28F及29F的插入部分的高度。因此，如果已经接触打开角限制部分25F及25H的转动传递单元28及29在开闭单元6(或7)沿打开方向D6转动时被进一步推动，则轴端部分28E及29E以及角度基准单元28F及29F易于从轴支撑部分30AT及31AT以及角度调整部分30AU及31AU掉落。

因此，如果完全打开的开闭单元6(或7)无意碰撞到墙壁或桌子，则转动体夹持单元30及31被迫沿打开方向D6转动与转动体26一起超过打开角范围。但是，在转动传递单元28及29碰撞打开角限制部分25F及25H之后，转动体26可停止在打开方向限制角。如果即使在转动体26被打开角限制部分25F及25H停止之后外力持续施加至转动体夹持单元30及31，则开闭单元6(或7)沿打开方向D6朝向转动单元保持部分25转动，由此，轴端部分28E及29E以及角度基准单元28F及29F从轴支撑部分30AT及31AT以及角度调整部分30AU及31AU掉落。

在此情况下，即使完全打开的开闭单元6(或7)无意碰撞墙壁或桌子并且转动体夹持单元30及31被迫沿打开方向D6转动超过打开角范围，开闭单元6(或7)也可从转动体26脱离，由此防止其自身以及转动体夹持单元30及31及转动体26被损坏。

在上述实施例中，在转动传递单元28及29上，设置有圆形凸起的轴端部分28E及29E以及圆形凸起的角度基准单元28F及29F，在转动体夹持单元30及31上，设置有圆形凹入的轴支撑部分30AT及31AT以及椭圆跑道形凹入的角度调整部分30AU及31AU。但是本发明并不限于此。以下也是可行的：在转动传递单元28及29上设置圆形凹入的轴端部分28E及29E以及椭圆跑道形凹入的角度基准单元28F及29F，而在转动体夹持单元30及31上设置圆形凸起的轴支撑部分30AT及31AT以及圆形凸起的角度调整部分30AU及31AU。

以下也是可行的：在转动传递单元28及29上设置圆形凸起的轴端部分28E及29E以及椭圆跑道形凹入的角度基准单元28F及29F，而在转动体夹持单元30及31上设置圆形凹入的轴支撑部分30AT及31AT以及圆形凸起的角度调整部分30AU及31AU。

此外，以下也是可行的：在转动传递单元28及29上设置圆形凹入的轴端部分28E及29E以及圆形凸起的角度基准单元28F及29F，而在转动体夹持单元30及31上设置圆形凸起的轴支撑部分30AT及31AT以及椭圆跑道形凹入的角度调整部分30AU及31AU。

此外，在上述实施例中，在转动传递单元28及29上，设置有圆形凸起的角度基准单元28F及29F。但是，本发明并不限于此。凹入或凸起的圆形凸起角度基准单元28F及29F也可具有不同形状。

此外，在上述实施例中，在转动体夹持单元30及31上设置有椭圆跑道形凹入的角度调整部分30AU及31AU。但是，本发明并不限于此。凹入的角度调整部分30AU及31AU也可具有不同形状。

此外，在上述实施例中，转动传递单元28及29具有角度基准单元28F及29F，转动体夹持单元30及31具有角度调整部分30AU及31AU。但是，本发明并不限于此。可以是转动传递单元28及29中仅一者具有角度基准单元28F及29F，而转动体夹持单元30及31中仅一者具有角度调整部分30AU及31AU。

此外，在上述实施例中，音频机器人装置1的开闭机械单元8及9(图1至图31)用作根据本发明的实施例的开闭装置。但是，本发明并不限于此。上述构造不仅可应用至开闭机械单元8及9，还可应用至信息处理装置(诸如计算机、蜂窝电话及个人数字助理)、光盘的记录及再现装置、维护设备或者扬声器单元等的打开及关闭机构。

此外，在上述实施例中，音频机器人装置1(图1至图31)用作机器人装置。但是，本发明并不限于此。其可被应用至各种机器人，包括利用两条或四条腿同步于音乐或声音行走的机器人。

此外，在上述实施例中，右侧及左侧转动单元4及5(图1至图31)用作基体单元。但是，本发明并不限于此。其可被应用至各种基体单元，包括暴露扬声器前振动膜的基体单元，安装至中央单元3左右两端的主体部分，容纳扬声器的扬声器单元容纳部分，以及未容纳扬声器的箱体。

此外，在上述实施例中，右侧及左侧开闭单元6及7(图1至图31)用作开闭单元。但是，本发明并不限于此。其可被应用至各种开闭单元，包括平坦开闭单元和大致圆顶形开闭单元，所述大致圆顶形开闭单元暴露扬声器的前振动膜并安装至左右转动单元使得其可转动。

此外，在上述实施例中，包括转轴27以及转动传递单元28及29的转动体26(图1至图31)用作具有两个向外相对于相对表面朝向的外表面的转动体，两者分别配备有轴端部分(作为转动轴的一端及另一端)，并且至少一者配备有角度基准部分，所述角度基准部分将围绕转动轴的转动范围与开闭单元相对于基体单元的开闭范围对准。但是，本发明并不限于此。也可被应用至各种转动体，包括通过将转轴27以及转动传递单元28及29形成为一个单元而产生的转动体。

此外，在上述实施例中，转动单元保持部分25(图1至图31)被用作设置在基体单元上的转动体保持单元，转动体保持单元保持转动体使得开闭单元可围绕转动轴沿关闭方向及打开方向转动以在预定转动角范围内相对于基体单元关闭并打开。但是，本发明并不限于此。其可被应用至各种转动单元保持单元，例如未配备有电动机(因此通过手来转动)的转动单元保持单元。

此外，在上述实施例中，转动体夹持单元30及31(图1至图31)被用作成对转动体夹持单元，具有覆盖并保持转动体外表面的面对表面，该面对表面配备有与轴端部分对应的轴支撑部分以及装配到角度基准部分的角度调整部分，以将转动范围与打开及关闭范围对准。但是，本发明并不限于此。其也可应用至各种转动体夹持单元，包括通过将夹持主体30A及31A与夹持方向导引部分30B及31B形成为一个单元而产生的转动体夹持单元。

此外，在上述实施例中，夹持方向导引部分30B及31B(图1至图31)被用作方向导引部分，当转动体安装至开闭单元时，其导引转动体的方向，转动体的外表面被面对表面覆盖并在面对表面上滑动。但是，本发明并不限于此。其也可应用至各种导引部分。

此外，在上述实施例中，运动限制部分30AV及31AV(图1至图31)被用作运动限制单元，其限制转动体的外表面相对于面对表面的运动，使得在面对表面覆盖转动体外表面的情况下，轴端部分装配在轴支撑部分中，并且角度基准部分装配在角度调整部分中。但是，本发明并不限于此。其也可应用至各种运动限制部分。

上述方法可应用至开闭装置及机器人装置，包括具有相对于容纳扬声器的转动部分打开并关闭的开闭部分的音频机器人装置。

本领域的技术人员应当理解，在所附权利要求或其等同物的范围内，取决于设计要求及其他因素，可以存在各种不同的改变、组合、子组合以及替换。

相关申请的交叉引用

本申请包含于2007年9月6日向日本专利局递交的日本专利申请号JP2007-232011所涉及的内容，通过引用将其全部内容包含于本说明书中。

Claims (6)

1.一种开闭装置，其开闭单元可相对于基体单元打开并关闭，包括：

转动体，具有面向相反外侧的两个外表面，所述两个外表面都配备有轴端部分，所述轴端部分作为转动轴的一端及另一端，所述外表面设置在所述转动轴的端部处，并且所述外表面中至少一者配备有角度基准部分，所述角度基准部分将围绕所述转动轴的转动范围与所述开闭单元相对于所述基体单元的开闭范围对准；

转动体保持单元，其设置在所述基体单元上，所述转动体保持单元保持所述转动体，使得所述开闭单元能够围绕所述转动轴沿关闭方向及打开方向转动，从而在预定转动角范围内相对于所述基体单元关闭和打开；以及

成对转动体夹持单元，其具有对所述转动体的所述外表面进行覆盖和保持的面对表面，所述面对表面配备有与所述轴端部分对应的轴支撑部分，并且至少一个所述面对表面配备有角度调整部分，所述角度基准部分装配到所述角度调整部分中，从而将所述转动范围与所述开闭范围对准，其中，

当所述开闭单元被朝向所述基体单元推动以使它们关闭，使得所述转动体夹持单元的所述面对表面覆盖所述转动体的所述外表面以将所述开闭单元安装至所述转动体时，所述轴端部分以及所述角度基准部分分别装配在所述轴支撑部分以及所述角度调整部分中，从而保持所述转动体以将所述转动范围与所述开闭范围对准。

2.根据权利要求1所述的开闭装置，其中，

当所述开闭单元被朝向所述基体单元推动以使它们关闭，使得所述转动体夹持单元的所述面对表面覆盖所述转动体的所述外表面以将所述开闭单元安装至所述转动体时，所述轴端部分装配在所述轴支撑部分中，然后所述角度调整部分在沿所述关闭方向围绕所述轴支撑部分转动之后装配在所述角度基准部分中，从而保持所述转动体以将所述转动范围与所述开闭范围对准。

3.根据权利要求2所述的开闭装置，其中，

所述转动体夹持单元包括方向导引单元，所述方向导引单元导引所述转动体的方向，所述转动体的外表面在所述转动体被安装至所述开闭单元时被所述面对表面覆盖并在所述面对表面上滑动。

4.根据权利要求3所述的开闭装置，其中，

所述转动体夹持单元包括运动限制单元，所述运动限制单元对所述转动体的所述外表面相对于所述面对表面的运动进行限制，使得通过所述面对表面覆盖所述转动体的所述外表面，使得所述轴端部分装配在所述轴支撑部分中并且所述角度基准部分装配在所述角度调整部分中。

5.根据权利要求4所述的开闭装置，其中，

所述轴端部分和所述轴支撑部分中的一者为凸起而另一者为凹入，并且所述角度基准部分和所述角度调整部分中的一者为凸起而另一者为凹入；并且

所述凸起部分插入所述凹入部分中的部分的高度被选择为使得：当安装有所述开闭单元的所述转动体沿所述打开方向转动超出所述转动角范围时，所述凸起部分能够从所述凹入部分掉落。

6.一种机器人装置，包括：

基体单元；

相对于所述基体单元打开和关闭的开闭单元；

转动体，具有面向相反外侧的两个外表面，所述两个外表面都配备有轴端部分，所述轴端部分作为转动轴的一端及另一端，所述外表面设置在所述转动轴的端部处，并且所述外表面中至少一者配备有角度基准部分，所述角度基准部分将围绕所述转动轴的转动范围与所述开闭单元相对于所述基体单元的开闭范围对准；

转动体保持单元，其设置在所述基体单元上，所述转动体保持单元保持所述转动体，使得所述开闭单元能够围绕所述转动轴沿关闭方向及打开方向转动，从而在预定转动角范围内相对于所述基体单元关闭和打开；

驱动单元，其使所述转动体围绕所述转动轴转动；

成对转动体夹持单元，其具有对所述转动体的所述外表面进行覆盖和保持的面对表面，所述面对表面配备有与所述轴端部分对应的轴支撑部分，并且至少一个所述面对表面配备有角度调整部分，所述角度基准部分装配到所述角度调整部分中，从而将所述转动范围与所述开闭范围对准，其中，

当所述开闭单元被朝向所述基体单元推动以使它们关闭，使得所述转动体夹持单元的所述面对表面覆盖所述转动体的所述外表面以将所述开闭单元安装至所述转动体时，所述轴端部分以及所述角度基准部分分别装配在所述轴支撑部分以及所述角度调整部分中，从而保持所述转动体以将所述转动范围与所述开闭范围对准。

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