CN101379450B - 施加控制单元 - Google Patents

Abstract

一种用于施加单元(1c)的施加控制器，所述施加单元用于标记物质，该施加控制器包括辐射传感器(2’)，通过它可以确定施加单元(1c)相对于参考平面(RE)的相对位置。施加单元(1c)的相对位置可以通过记录施加单元控制器相对于参考平面(RE)的方位(6’)而从位置和方位信息的关联来确定，从而控制指令，特别是用于位置校正的控制指令可以通过施加单元控制器产生。施加单元(1c)的位置能通过致动器(8)根据控制指令来调节。

Description

施加控制单元

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1的施加控制单元以及一种根据权利要求9的标记车，该施加控制单元用于标记物质用的施加单元。

背景技术

标记装置用来产生地面标记，就像用来，例如，来建立比赛场地和运动场地。标记装置有标记物质的出口并且通常形成为标记车的形式以便可移动。在实际标记行为开始之前，待标记的场地或线和/或区域必须以规定的方式布置。众所周知这是可以达到的，例如，通过用绳索标出标记区域。该区域被测量并且通过绳索标示出待标记的线。之后，操作者引导或驾驶标记车沿着绳索排放标记物质。然而，这种标记方法与多种可能的错误的源头相关联，所以经常发生与预期标记位置相偏离的情况。从而，手动布置绳索的精确性受到限制。另外，绳索可能在行进的过程中移位。此外，在进行标记之后，布置的绳索覆盖上了标记物质，并且一旦移动，捡起或再次布置时会产生不希望的标记痕迹。另外，包含在这种标记过程中的长时间和大量工作是不便的。

通过使用用于引导标记车的光学引导束，提供一种对于标记工作的精确性、需要时间和操作难易度的改进。

CA572241公开了一种系统，该系统具有用来沿着直的参考线引导物体的装置，其中该系统利用两个静态组件操作。这里，测量光束由静态发射器发射并且继而由静态定位的检测器接收。待移动的单元具有限定的边缘，该边缘被引导在测量光束中并且允许通过检测器的遮蔽来确定相对位置。基于遮蔽原理，限定的边缘必须总是保持在静态发射器和检测器之间的不间断的光束路径中，由于成像和发散光的原因，这也增加了难度。另外，这个方法需要设立两个彼此精确对准的组件，这对于地面标记的简单和快速产生是不利的。

例如，在WO2006/013386中描述了一种用于标记车的移动系统。利用激光二极管和光学系统，产生具有扇形几何形状和椭圆束横截面的光束。该光束被发射用来建立运动场地的一个侧边。用来施加标记物质的标记车架具有检测激光束的检测器，标记车相对于垂直定向的光束的位置被指示。车的使用者可以基于作为引导光束的扇形激光来引导后者。

通过这种系统，标记的施加在水平地形上有一般的精确度，但是没有考虑地形的不规则性和不均匀性，例如隐蔽在草中的低洼或障碍物。从而，尽管有引导光束的适当的检测，仍然有可能发生从预期的标记位置的偏离。

发明内容

本发明的目标是提供一种用于可移动的标记装置的施加控制单元，其具有改进的标记精确度。

本发明的另一个目的是提供一种标记装置，特别是标记车，用于运动场地的更精确的标记。

另外一个目的是在标记工作过程中的与倾斜有关的误差的补偿。

这些目的通过权利要求1或9的特征来实现并且通过从属权利要求或方案来进一步改进。

根据本发明，标记的改进精确度通过一施加控制单元实现，所述施加控制单元包括用于电磁辐射的辐射传感器，通过辐射传感器有可能确定标记物质的施加单元相对于电磁参考信号或相对于由该信号建立的参考平面的位置，并且该施加控制单元还包括用于确定施加单元相对于参考平面的方位的装置。参考信号通过辐射传感器接收，并且施加单元和参考信号的相对位置基于所接收的信号来确定。通过确定相对于信号的方位，能够确定线和/或区域的标记过程中的另外可能的误差源并且——通过适当的测量——能消除该误差源。因为辐射传感器和用于确定方位的装置相对于施加单元处在规定的位置关系中，所以该单元的相对位置可以从辐射传感器的相对于参考平面的位置的信息和方位确定装置相对于参考平面的方位的信息中导出。基于该位置的信息，根据本发明的施加控制单元能够为施加单元提供控制指令——特别是用于位置和施加校正的控制指令。相对于参考信号所确定的位置也能表示为相对于由该信号建立的参考平面的位置。

对于包括根据本发明的施加控制单元的、用来产生标记线和/或标记区域的标记装置，例如用来标记运动场的标记车，因而可达到非常高的标记精确度，因为施加单元相对于参考平面的位置和方位可以被精确地建立，并且，如果适当的话，可以被补偿。建立施加单元的位置和方位意味着施加单元的用于标记物质的出口的位置和方位的建立，反之亦然。该出口被以规定的方式连接到施加单元或集成到其中，例如，作为单元的开口。

参考平面或多个参考平面或参考信号或多个基准信号是由参考光束发生器提供的，特别是激光发射单元。参考光束发生器在实际标记过程开始之前被以一个规定的方式定位和定向，这样，可得到由发生器发出的电磁辐射作为建立一个或多个参考平面的参考射线并打算用来引导该标记装置。通常，以这样的方式来实现定向，即参考平面相对于待标记的表面垂直。

标记装置可以是任何可以移动的，特别是可以驾驶的，包括用于标记物质的施加单元的装置。特别是，标记装置是一种可以被操作者推动或在外部控制的标记车的形式。也可以为驾驶者提供座位和控制装置。优选地，标记装置具有承载车和车轮。通过车轮传感器，能够在标记装置的控制中尤其是在自动控制中利用更进一步的参数，这可选地用于进一步提高标记精确度，所述车轮传感器例如确定每单位时间车轮的转数从而确定行进的速度。

标记装置具有用于标记物质的储存器和在储存器和施加单元之间的连接和传输装置。不过，以下不说明或不详细说明这种一般类型的标记组件和通常用来进行标记的元件。

标记物质的施加单元形成有标记物质的出口，例如，喷嘴，出口和施加单元可直接或间接地连接。标记物质通常通过泵装置和从储存器到出口的连接软管传输并被排出，特别是喷出，从而用来进行标记。标记物质优选是液体，但也可以是粉末或固态颗粒，其例如通过喷嘴被雾化并附着在表面上。出口还可以有关闭装置。

施加单元优选地形成为安装在车上，特别是可拆卸的安装。例如通过可拆下的施加单元，其清洁很方便。此外，施加单元以姿势可调的方式直接或间接连接到标记装置，从而用于标记物质的出口的位置和方位可以相对于标记装置例如装置的底盘调整。这可以通过例如致动器来实现，所述致动器允许出口发生横向于标记装置行进方向的规定的移位——可选地在两侧上都发生移位——以及允许出口发生关于装置的纵向和横向轴线的规定的调整/倾斜，例如通过具有两个转动自由度的连接件。

如果用于位置确定的辐射传感器和用于施加控制单元的方位确定的装置被直接连接到施加单元，施加单元在标记装置上的布置特别根据有关信号检测的标准和布置的方便和紧凑来选择，所述信号检测尽可能的可靠和精确。通常，辐射传感器被偏置以从出口接收参考信号，以便有助于在产生参考信号的发射单元周围引导该标记装置。如果合适，可以形成各种的组件和标记装置从而实现依据待标记的环境的情况在该装置上灵活地布置。传感器/装置的位置也是可变的。例如，可采用考虑各种输入参数的控制程序。

施加单元的位置通过施加控制单元来调整，所述施加控制单元通常包括多个组件。通过适当的构成，能够实现组件的布置和互相连接，以及实现施加控制单元的模块升级或变换的可能性。所述组件——其通常是多个——与施加单元具有规定的位置关系，从而通过组件完成的位置和方位的确定能唯一地关联到施加单元的位置。

辐射传感器是，例如，以感光区域的线性或二维排列的形式，举例来说，以CCD线或CCD区域的形式。发射单元特别是激光发射单元的参考或引导光束，在这种感应区域可以检测到。检测到的光束能够建立相对于光束传感器位置并由此建立与传感器同位的施加单元的位置是可能的。引导光束为标记车建立参考平面，从而依据参考平面上的车的适当引导形成正确的标记。

辐射传感器原则上可以是以光学检测器的形式，比如光电检测器，激光传感器阵列或图像记录装置，其能够接收参考信号并得到该参考信号在检测器上的位置。

根据本发明，施加控制单元进一步包括用于确定施加单元相对于参考平面的方向的装置。倾斜检测装置可以是一轴或两轴的倾斜传感器，该倾斜传感器是基于重力的作用——例如，安装在施加单元上。也可以用两个倾斜传感器。可选择地，辐射传感器可以是以用于确定方位的装置的形式，例如有用于电磁辐射的传感器特别是激光传感器的空间排列。相对于一个接收到的参考信号的位置和方位能用传感器的空间排列来确定。对于这种排列，参考平面也可以被定向，例如，不是相对于地面标记平面垂直而是相对于所述平面倾斜。利用与传感器阵列相配的偏振激光辐射和偏振滤波器来工作也是可能的。

通常，计算单元与施加控制单元相配合，确定的位置参数可以通过所述计算单元进一步处理并任选地被输出。计算单元能被集成在施加控制单元中并且可以被设置在，例如，装置上或装置内。计算单元有可能作为外部部件与具有施加控制单元的组件例如通过经由电缆形成的连接或经由无线连接来通信。

如果施加单元的位置偏移被施加控制单元发现，控制指令被——直接或间接——发送到施加单元或者根据发现的偏移控制施加单元。控制能以多个方式实现。例如，在发生位置偏移的情况下，停止标记物质的排放，校正位置并且在这之后再次排放标记物质。可选择地或附加地，标记物质的施加能根据这样的事实来调节，即能够控制排放参数比如所排放物质的方向或速度，这种调节可选地用于校正偏移。例如，施加控制可以与泵装置的压力调节相关联。

控制也能通过连续地校正所发现的偏移来实现——通过施加单元的相应控制——而不用打断标记工作，假设没有超过某些界限的话。如果偏移在规定的容许区间外，标记过程被停止。对于停止标记过程即标记物质的显露，相应的停止功能可以通过施加控制单元来启动——或者如果合适的话，也可以用手动来启动。一旦启动，就停止运送标记物质到出口；例如，泵装置被关闭和/或出口被关闭或到储存器的连接被中断。

在合适的——自动的或手动的——偏移补偿之后，可以继续进行标记。

用于控制标记装置或标记装置的组件的另外的实施例将会在例如申请号为0417517.0的英国专利申请中找到。

偏移的发现能够通过机械，光学或声音装置来指示。当然，不只是偏移的发现被指示，出口的实际位置和方位也可以被指示。所检测的——和可选地经处理的——值能被显示给操作者，例如在显示在监视器上。

附图说明

以下参考附图中示意性地表示的工作例，通过纯粹举例的方式详细说明根据本发明的施加控制单元和根据本发明的标记装置。具体地说：

附图1A示出在足球场的标记过程中利用根据本发明的标记车进行的标记过程的示图；

附图1B示出标记过程的另一示图；

附图2A示出一个产生激光束的激光发射单元；

附图2B示意性地图示了根据本发明的通过参考信号定义参考平面的激光发射单元和施加控制单元，该施加控制单元用来确定施加单元相对于参考平面的位置；

附图3A、3B示出根据本发明的标记装置的两个实施例；

附图3C示出有三个指示灯和两个开关的指示器；

附图3D、3E示出根据本发明的标记装置的另外两个实施例；

附图4A示出包括光学检测器和倾斜传感器的致动器的实施例；

附图4B示出致动器的另一个实施例；

附图5示出解释根据本发明的施加控制单元的操作的概略图；

附图6A—6D示出根据本发明的施加控制单元的辐射传感器的四个实施例。

具体实施方式

附图1A图解说明了利用根据本发明的移动标记车W1进行的标记过程。在场地标记M的产生过程中，待标记的运动场SF——在本例中是足球场——和标记车W1表示在平面图中。示出了待标记的线，并且实线代表已经标记的线。在这里标记车W1是外部致动的，例如通过与车通信的计算单元。

为了给标记车W1提供参考信号作为“引导信号”，激光发射单元L1通过支撑板T固定在足球场的角落，其中激光发射单元L1提供以扇形方式分开的两束引导光束作为电磁参考信号RS，RS’。激光发射单元L1包括用于发射激光辐射的激光器，用于产生扇状辐射的光束扩展器和另外的光学组件——例如五棱镜——用来将扇状辐射分成两个部分扇状辐射。发射单元以这样的方式定位和定向，即引导光束限定两个参考平面，所述两个参考平面相对于待标记的表面即足球场垂直，参考平面用来建立标记线——可以说通过发射单元对场地进行光学布置。

标记车W1具有标记物质的施加单元1a和未示出的标记物质储存器。物质通过施加单元1a的出口排放到场地上。根据本发明，施加单元1a以这样的方式形成，即施加单元的位置以及由此出口的位置能够以规定的方式调节。这种调节根据本发明的施加控制单元的指令来进行。

施加控制单元包括用于接收各自的参考信号的辐射传感器2，从而，通过辐射传感器2的已接收的信号位置，可以确定辐射传感器的相对位置，并且标记车的相对于相应参考平面的位置可以从中得到。这里，施加控制单元和辐射传感器2可以安装在标记车W1上并且与它和施加单元1a一起移动，从而辐射传感器2的感应区域这样移动，使得它总是检测引导光束并且沿着引导光束感觉它的路径。另外，用来确定施加单元的两个倾斜角的两轴倾斜传感器6与施加控制单元相协调。辐射传感器2和倾斜传感器6被牢固地连接到施加单元1a。从而，辐射传感器2的或相协调的施加单元的相对于参考平面的位置能够通过连接传感信号来确定。在检测到相对于由参考平面指定的位置的偏移时，根据本发明的施加控制单元为施加单元1a提供合适的控制指令。这些控制指令能任选地导致标记车停止。不过，特别地，施加单元1a的位置校正由控制指令实现。因此运动场的快速和非常精确的标记是可能的。

附图1B再次示出在场地标记M’的产生过程中的标记车辆W2。车辆形成为由操作者来引导。另外，有多个指示灯7’的指示模块7被设置在车辆上。形成三个指示灯7’以用来指示标记物质的施加单元1b相对于由激光发射器L2发射的激光辐射的位置，形成两个指示灯7’以用来指示施加单元1b相对于激光辐射的定向。相对于激光束的位置通过激光接收器来确定，并且用于方位确定的值通过倾斜指示器来确定。激光接收器和倾斜指示器安置在公共外壳G中并安装在标记车辆W2和施加单元1b之间的连接部件V上。

待标记的线通过激光发射器L2指定。激光发射器再次布置在场地的角落中并在激光辐射分成两个参考信号RS”、RS”’的基础上定义两个参考平面。辐射以预定的角度发出——在本例中是90°。另外，反射单元R布置在场地的与激光发射器L2相对的那一端部。反射单元R可以用来在标记工作开始之前校正激光发射器L2的方位。反射单元可选的或附加的可能的用途——通过适当的设计和布置——是其用于整个场地的光学“布置”。利用可定向的反射单元，各种线和/或区域能够由此被设置且能够被标记设备遍历。

标记车辆W2基于参考信号RS”、RS”’及参考信号经由激光接收器与车辆的光学连接来引导。为标记出线，标记车辆W2必须这样被引导，以使得激光接收器能接收信号。由于接收器和出口的偏置，标记线和信号指定的线或平面不重合。基于激光接收器和倾斜指示器的输出，施加单元1b的位置从参考平面指定位置的偏移被指示给操作者，其参考平面基于参考信号RS”、RS”’固定。操作者然后可以执行相应的校正或者当然也可以通过自动控制来实现校正。

附图2A示出一个用于产生参考束/引导束LS作为参考信号的激光发射单元L3。通过激光发射单元L3，两个引导光束——每一个定义一个参考平面——以预定的角度发出——在本例中是90°。激光发射单元L3具有能相对于标记表面固定的基板B。基板B自身能够形成为可调整以便关于表面进行粗调。具有用于发射引导辐射的光束引导装置的激光二极管被可调节地设置在基板B上。发出的辐射具有不对称的——在本例中是椭圆的——光束横截面。

附图2B再一次示出在发射电磁辐射作为引导束的情况下的发射单元L4的示图。引导束限定了扇形的参考平面RE。用于确定施加控制单元的方位的装置得到作为辐射传感器的激光检测器2’相对于参考平面RE的方位或位置。通过根据本发明的具有激光检测器2’和倾斜传感器6’的施加控制单元，标记物质的施加单元1c的相对位置和关于平面的纵向和横向轴LA、QA的倾斜因此也可以通过确定激光检测器2’相对于参考平面RE的位置来确定。根据已确定的施加单元1c的相对位置，用来调整施加单元1c的设定的控制指令由施加控制单元产生，该位置可通过致动器8适当地调节。

附图3A示出包括设置在车的前面并打算供标记物质使用的施加单元1d的标记车W3的第一工作实例，该设置可关于在车上的横杆S上的位置而调节。物质通过施加单元1d的开口排放到处理表面上。用于根据本发明的施加控制单元的电磁辐射的传感器牢固地连接到施加单元1d。所使用的传感器是激光传感器5的空间排列，通过传感器的这种空间排列，能够检测参考信号并且能够确定施加单元1c相对于由该参考信号限定的参考平面的位置。所确定的从参考平面的位置偏移能通过施加单元1d及开口的相应调节来补偿。调节包括以下可能：横向于行进方向的偏移和施加单元1d关于一个纵向和横向轴的倾斜。对于位置偏离的补偿能通过机械组件手动地或通过电子组件自动地完成。

附图3B在平面图中示出包括安装在承载车T前面的施加单元1e的标记车W4的第二工作实例。该车安装了根据本发明的施加控制单元。商业上可购得的“基础车辆”可以配备例如根据本发明的可调施加单元和根据本发明的施加控制单元。位置测量仪表和倾斜测量仪表与施加控制单元相配合。位置测量仪表是以线性排列的光敏二极管3——二极管线——的形式，并且倾斜测量仪表是以重力控制的两轴倾斜传感器6’的形式。位置和倾斜测量仪表设置在车的施加单元1e上。施加单元相对于指定的参考平面关于纵轴(在行进方向上的轴线)和与其垂直的横向轴的倾斜能通过倾斜传感器6’确定。位置测量仪表继而确定施加单元相对于参考平面的位置。从对应于由施加控制单元确定的施加单元1e的位置和方位的所需值的偏移——该所需值是由参考平面定义的——通过在位置和方位上适当地调节施加单元1e来补偿。这里，允许单元通过标记车W4上的引导器F进行侧向移动，并且单元的角度调节能通过未示出的活节联接器(joint coupling)来执行。如果——之前确定的——对应于各个偏移的界限已经达到，则通过施加控制单元实施检测并产生用于停止标记过程的控制命令。控制命令可导致——例如在合适的电子设备的帮助下——标记的立即自动停止，例如通过泵的自动停止，或通过将信息传送到随后采取进一步措施的操作者。

附图3C示出根据本发明的用于标记装置的指示器9。三个指示灯显示该装置的用于标记物质的施加单元的位置。如果中间的灯9a亮起来——例如绿色的——那么施加单元处在预定位置上。右边或左边的灯9b，9c亮起来——举例来说黄色的——表示向预定位置的右侧或左侧的偏移。第一开关10打算用于装置的设定——例如，自动操作，装置的停车位置或清洁位置这样的功能可以利用开关来选择。通过第二开关10’，用于输送标记物质的泵能够打开或关闭。在这个实施例中，示出了包括三个位置指示灯的指示器。用于指示施加单元的方位的指示器优选地也能设置在指示器上。指示器9的该实施例纯粹是例举。

附图3D示出包括根据本发明的施加单元1f和根据本发明的施加控制单元的标记车W5的第三工作例，该施加单元横向地布置在车上。施加单元1f和施加控制单元以能够容易连接到车上的方式形成。从而，这些部分也能够设置成适用于商业上可购得的装置的模块。施加控制单元有以下组成部分：作为光学检测器的CCD区域阵列4和倾斜传感器6”，它们都连接到施加单元1f，用来设定施加单元1f的位置的致动器8’，和具有电子设备E的外壳，该电子设备用于处理检测器/传感器的输出并提供用于控制施加单元1f的位置设定的指令。倾斜传感器6”直接排列在施加单元1f的出口上。CCD区域阵列4和倾斜传感器6”用于——和以上实施例相似——确定相对位置。通过电子设备，关于参考值估计所检测的位置值，并且如果合适，确定和提供补偿值。在位置值偏离参考值的情况下，基于补偿值改变施加单元1f的位置，这由电子设备E和致动器8’实现。如果合适，标记过程的停止——和恢复——也被实现。在预定参考平面上对表面进行标记的过程中，利用标记车W5的定向，从而能以自动的方式高精确度地执行标记过程。

通过附图3E，标记车W6作为附图3E中的第三工作例被示出，同样具有标记物质的侧出口。利用尽可能靠近出口布置的三维CCD5’，能够确定相对于光学参考平面的位置和方位参数。有利地，可以为标记车W6的这样一个实施例提供倾斜平面作为参考平面。通过可移位且可倾斜地安装的施加单元1g的连接元件V’，出口的位置是可调的。标记车W6还装备有轮子传感器S，用来为监视和控制行进速度提供测量值。

附图4A示出根据本发明的施加控制单元的联接部件。标记物质的施加单元1h可以通过致动器8”调整位置。致动器8”包括方管11和安装在方管11中的线性轴12，线性轴12通过电机可侧向移位。电机被容纳在一个外壳G’内，在外壳G’内还存在多个电子元件。另外，致动器8”包括允许施加单元关于纵向和横向轴LA’、QA’进行预定调节的活节联接器13。作为辐射检测器的感光区域4’的二维布置——在本例中布置在线性轴12上——提供关于施加单元1h的相对位置的信号，所述施加单元牢固地连接到线性轴12。通过安装在施加单元1h上的倾斜传感器6”’，能够确定施加单元1h的相对方位。借助于施加控制单元的电子元件，处理检测到的位置和方位信号并且输出或发送相应的控制指令。从而，根据施加单元1h从指定位置的偏移的确定，以补偿位置的偏移的方式控制致动器8”。

附图4B示出穿过包含致动器8”’的施加单元1i的截面。具有齿条传动的纵向轴承14设置在致动器8”’的方管11’内。致动器8”’的线性轴12’通过齿条传动而可移位。具有两个转动自由度的连接件13’允许施加单元1i的方位调节。另外，在本例中致动器8”’具有用于在停车位置停止施加单元1i的元件15。在最上面的视图中，施加单元1i通过该元件处在停车位置。在中间视图中，施加单元被示出处在进行标记的活动位置。最下面的视图示出线性轴12’和施加单元1i处在扩展位置，假设，例如，用于补偿经确定的从指定位置的偏移。

附图5概略地示出检测单元16，施加单元1j，参考线RL和标记线ML之间的几何关系的示图，至于各要素的功能，参考以上实施例。通过定义的几何布置，检测单元16和施加单元1j的相对位置是知道的。这里，检测单元16形成为用来确定施加单元1j的位置和方位。发射单元——未示出——利用施加单元1j通过在与期望的标记线ML相距距离DE之处产生参考线RL来间接地指定待标记的标记线ML，所述标记线ML由发射单元所发射的辐射产生。如果辐射在参考点BP处基本上垂直地撞击到检测单元16，那么检测单元16和施加单元1j被正确地定位和定向并且施加单元1j的出口点AP准确地——垂直地——出现于标记线ML的上方。参考点BP投射到待标记的表面上的投影与出口点AP投射到待标记的表面上的投影之间的距离就对应于距离D。然而，如果检测单元16的——和施加单元1j的——相对于参考线RL的方位改变，其意味着所投影的出口点AP与标记线ML之间不一致，那么所投影的点之间的距离不再对应于距离D，——即，不正确的标记。为了补偿投影间距的改变，基于由检测单元16发现的偏移来确定补偿值，例如用于角度补偿。在参考点BP从参考线RL有位置偏移的情况下——这通过辐射不再撞击参考点BP的事实来看是显然的——也提供补偿值。

附图6A到6D示出根据本发明的施加控制单元的辐射传感器的四个工作例，黑色区域表示在每种情况下映射在各自辐射传感器上的参考信号。各个图像提供对应于所映射的参考信号的尺寸或形状以及强度的信号。

在附图6A的第一工作例中，辐射传感器呈CCD区域传感器4a的形式。基于由电磁辐射产生的参考信号在CCD区域传感器4a上的映射，很明显，传感器区域垂直于中心参考信号定向。

另一方面，在附图6B中，在第二工作例中，映射在以CCD传感器4b形式的辐射传感器上的参考信号已经从它的中心位置移开，也就是说，传感器区域相对于参考信号的轴线倾斜。在例如当传感器或施加控制单元——参考以上的实施例——相对于行进方向横向地倾斜时得到信号的这种映射。

附图6C示出在第三工作例中的辐射传感器，其设置成两个CCD线传感器3a、3b。参考符号的图像表示辐射传感器和参考信号的正确相对位置。

附图6D的第四工作例示出辐射传感器形成为两个CCD矩阵4c、4d的排列。所述两个CCD矩阵4c、4d布置在有中间间隔的两个平面内。利用这种类型的空间排列，CCD矩阵4c、4d的——和施加控制单元的——垂直于行进方向以及在行进方向上的倾斜都能被检测。倾斜的幅度也能被确定，例如，基于光强或CCD矩阵4c，4d上的图像位置的偏心距之类的参数。也可以基于预先完成的标定来确定倾斜。

Claims (16)

1.一种用于可移动施加单元(1a，1b，1c，1d，1e，1f，1g，1h，1i，1j)的施加控制单元，所述施加单元用于标记物质，该标记物质用来产生场地(SF)的地面标记(M，M’)，所述施加控制单元包括：

一个能安装在施加单元上并用来接收电磁参考信号(RS，RS’，RS”，RS’”)的辐射传感器(2)，所述电磁参考信号以扇形的形式扩展，所述辐射传感器(2)以这样的方式形成，即施加单元(1a，1b，1c，1d，1e，1f，1g，1h，1i，1j)相对于参考平面(RE)的位置能基于所接收的参考信号(RS，RS’，RS”，RS’”)而导出，其中所述参考平面(RE)由所述参考信号(RS，RS’，RS”，RS’”)的所述的扩展了的扇形确定，

用于确定所述施加控制单元相对于所述参考平面(RE)的方位的装置，

通过所述施加控制单元，能够

-确定所述施加单元(1a，1b，1c，1d，1e，1f，1g，1h，1i，1j)相对于所述参考平面(RE)的位置，并且

-为所述施加单元(1a，1b，1c，1d，1e，1f，1g，1h，1i，1j)提供控制指令，

其特征在于：

所述辐射传感器是激光检测器(2’)，并且具有

-作为线性传感器的激光传感器的线性排列，或

-激光传感器的二维排列，

并且，所述用于确定所述施加控制单元相对于所述参考平面(RE)的方位的装置推导出所述辐射传感器(2)相对于所述参考平面(RE)的方位。

2.根据权利要求1所述的施加控制单元，其特征在于，所述用于确定所述施加控制单元相对于所述参考平面(RE)的方位的装置，通过所述施加控制单元，能够为所述施加单元(1a，1b，1c，1d，1e，1f，1g，1h，1i，1j)提供控制指令，以用于位置校正。

3.根据权利要求1所述的施加控制单元，其特征在于，所述的场地(SF)是运动场地。

4.根据权利要求1所述的施加控制单元，其特征在于，所述辐射传感器为所述用于确定所述施加控制单元相对于所述参考平面(RE)的方位的装置的形式。

5.根据权利要求4所述的施加控制单元，其特征在于，所述辐射传感器具有传感器(5)的空间排列。

6.根据权利要求5所述的施加控制单元，其特征在于，所述的传感器是激光传感器。

7.根据权利要求1所述的施加控制单元，其特征在于，所述用于确定所述施加控制单元相对于所述参考平面(RE)的方位的装置是具有重力控制的传感器(6，6’，6”，6’”)。

8.根据权利要求7所述的施加控制单元，其特征在于，所述用于确定所述施加控制单元相对于所述参考平面(RE)的方位的装置是两轴的倾斜传感器。

9.根据权利要求1至8的任意一项所述的施加控制单元，其特征在于，该施加控制单元具有用于指示所述施加单元(1a，1b，1c，1d，1e，1f，1g，1h，1i，1j)的位置的指示器(9)。

10.根据权利要求1至8的任意一项所述的施加控制单元，其特征在于，该施加控制单元具有用于根据所述控制指令调节所述施加单元(1a，1b，1c，1d，1e，1f，1g，1h，1i，1j)的位置的致动器(8，8’，8”，8’”)。

11.根据权利要求9所述的施加控制单元，其特征在于，该施加控制单元具有用于根据所述控制指令调节所述施加单元(1a，1b，1c，1d，1e，1f，1g，1h，1i，1j)的位置的致动器(8，8’，8”，8’”)。

12.一种标记车(W1，W3，W4，W5，W6)，该标记车用于产生场地的地面标记，包括

-承载车(T)，

-用于标记物质的施加单元(1a，1b，1c，1d，1e，1f，1g，1h，1i，1j)，

其特征在于，所述标记车具有根据权利要求1至6的任一项所述的施加控制单元。

13.根据权利要求12所述的标记车(W1，W3，W4，W5，W6)，其特征在于，所述的场地是运动场。

14.根据权利要求12所述的标记车(W1，W3，W4，W5，W6)，其特征在于，所述施加单元(1a，1b，1c，1d，1e，1f，1g，1h，1i，1j)形成和布置为相对于所述承载车(T)可调整位置。

15.根据权利要求14所述的标记车(W1，W3，W4，W5，W6)，其特征在于，所述施加单元(1a，1b，1c，1d，1e，1f，1g，1h，1i，1j)通过一个致动器(8，8’，8”，8’”)以一种规定的方式可调整位置。

16.根据权利要求12至15中任一项所述的标记车(W1，W3，W4，W5，W6)，其特征在于，所述标记车具有可感应转数的车轮传感器(S)。

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