CN101363539A - 变速器外部换挡装置及其应用 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于汽车内的变速器(7)的外部换挡装置，包括：一个可以按换挡自由度和选择自由度运动的换挡选择杆(1)，其中，所述换挡选择杆(1)在换挡自由度方向上的终端位置分别与变速器(7)的一个挡位对应；用于检测所述换挡选择杆(1)沿任一自由度方向运动的测量传感器(8、9)；与测量传感器(8、9)耦合的电子控制器(10)；以及，可通过电子控制器(10)控制的、用于驱动变速器(7)内换挡运动的变速器调整机构(14、15)。将控制器(10)设计为，借助由测量传感器(8、9)提供的代表所述换挡选择杆(1)至少沿换挡自由度方向的位置的位置信息(s8、s9)，对所述换挡选择杆(1)的许多中间位置彼此加以区分并将它们与终端位置加以区别，以及所述变速器调整机构(14、15)的额定位置分别按照每个中间位置予以确定。

Description

变速器外部换挡装置及其应用

技术领域

本发明涉及一种汽车内变速器的外部换挡装置。

背景技术

原先外部换挡装置曾经是一种设在汽车客舱内的换挡选择杆与变速器之间的纯机械传动机构，它将换挡选择杆的运动连续转换为变速器内换挡轴等的运动。通过这种机械传动机构换挡的变速器必须仔细优化，以便在一个宽的转速、扭矩、换挡速度等范围内可靠和干脆利落地换挡。

近些年越来越多发展了一些外部换挡装置，其中，电子控制器控制换挡轴的运动。这种例如由DE10228707A1已知的所谓“线控换挡”式(Shift-by-Wire)换挡装置，通常包括一个可在终端位置之间以两个自由度运动的换挡选择杆、用于检测换挡选择杆沿任一自由度方向运动的测量传感器、与测量传感器耦合的电子控制器、以及，可通过电子控制器控制的调整机构用于驱动变速器内的换挡运动。

传统换挡装置的测量传感器，设计用于检测挡位，亦即换挡选择杆确实已处于一个与规定的挡对应的位置，和/或检测换挡目的。在换挡选择杆沿换挡凹槽运动的情况下，这意味着一个配属的测量传感器尽管必须有能力在与一个接入的挡对应的终端位置与一个与无挡对应的中间位置之间加以区别，但它不必有能力在不同的中间位置之间进行区分。为了识别换挡目的，可使用力传感器作为测量感受感，它不提供有关换挡选择杆当前位置的信息，指示的是驾驶员在换挡选择杆上所施加的换挡力。若测量传感器设计为运动传感器或位置传感器，则所述控制器接收运动传感器的一个指示运动的信号或评估位置信号随时间的改变，从而足以识别换挡目的。位置并不需要连续检测。通过已知的外部换挡装置以此方式仅检测换挡过程的始末，控制器可以在一个给定的时刻只是做出判断，在变速器内脱开或接入了一个挡位，但与脱出和接入过程是如何具体进行的无关。因此脱开和接入的控制仅始终以统一的方式在控制器的监督下完成。

因为由此挡的脱开和接入始终在相同的边界条件下统一进行，所以变速器比较简单地优化为，使脱开和接入均匀和无干扰地进行。然而以此方式优化的变速器并不是必然也适用于手动换挡，因为在手动换挡时边界条件，如换挡运动的速度、在实施换挡过程当时的转速、换挡过程开始前在汽车传动链内存在的扭矩等，可能变化很大。尤其是换挡过程开始前存在的扭矩可能对诸如“平滑地”完成换挡过程带来显著的影响。若在换挡过程的一开始此扭矩不是零，则整个传动链将遭受扭转负荷。若在此状态断开离合器，受扭转负荷的部分卸荷，而在传动链内引发振动，它会使接入一个新的挡位变得更加困难。熟练的驾驶员会在换挡时考虑到这些效应，并因而可以比用电子控制的外部换挡装置通常能做到的更快和更柔和地换挡。

手动换挡变速器的优化业已证明实际上既困难又复杂，因为变速器一方面在边界条件变化很大的情况下要想无可指摘地工作，必须作为由电子控制器换挡的变速器，以及另一方面对于实习司机来说很难做到，分别在相同的边界条件下可重现地实施相应的换挡过程以及使这些相同的边界条件得到系统化的检查。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于提供一种用于变速器的电子控制化外部换挡装置，它能够实现以变化的速度柔和地换挡。本发明所要解决的另一技术问题在于提供一种用于变速器的外部换挡装置，它使尤其手动换挡的变速器的优化更加容易。

上述技术问题首先通过一种用于汽车内的变速器的外部换挡装置来解决，包括：一个可以按换挡自由度和选择自由度运动的换挡选择杆，其中，该换挡选择杆沿换挡自由度方向的终端位置分别与所述变速器的一个挡位对应；用于检测所述换挡选择杆沿各自由度方向运动的测量传感器；与所述测量传感器耦合的电子控制器；以及，可通过该电子控制器控制的、用于驱动变速器内换挡运动的变速器调整机构，按照本发明：所述控制器设计为，借助由测量传感器提供的代表所述换挡选择杆至少沿换挡自由度方向的位置的位置信息，对所述换挡选择杆的多个中间位置彼此加以区别并将它们与终端位置加以区别，以及所述变速器调整机构的额定位置或理论位置分别按照每个中间位置确定。

在上述技术解决方案中，驾驶员通过以不同的速度在换挡选择杆上实施换挡运动，就能够按照他的意愿控制变速器内换挡过程的进程。

可区分的中间位置的数量越多，控制可以越灵敏。在理想的情况下，由测量传感器提供的位置信息是连续的或在数字式位置信息的情况下是假连续的；换句话说：位置信息的分辨率如此之高，以致它们的数字特征对换挡过程的进程不起作用。

上述另一技术问题通过这样一种用于汽车内的变速器的外部换挡装置来解决，包括：一个可以按换挡自由度和选择自由度运动的换挡选择杆，其中，该换挡选择杆沿换挡自由度方向的终端位置分别与所述变速器的一个挡位对应；用于检测所述换挡选择杆沿任一自由度方向运动的测量传感器；与所述测量传感器耦合的电子控制器；以及，可通过该电子控制器控制的、用于驱动变速器内换挡运动的变速器调整机构，按照本发明：所述控制器可以在下列运行模式中的至少两个之间进行转换：

-比例运行模式，此时，所述变速器调整机构的额定位置是检测的换挡选择杆位置的函数；

-恒定力模式，此时，当检测到所述换挡选择杆已到达一终端位置时，所述控制器用恒定力控制所述变速器调整机构的换挡运动；

-力-行程模式，此时，当检测到所述换挡选择杆已到达一终端位置时，所述控制器用一个作为所述变速器调整机构当前位置的函数的预定力控制所述变速器调整机构的换挡运动；

-力-时间模式，此时，当检测到所述换挡选择杆已到达一终端位置时，所述控制器用一个作为时间的函数的预定力控制所述变速器调整机构的换挡运动；

-行程-时间模式，此时，当检测到所述换挡选择杆已到达一终端位置时，所述控制器用所述变速器调整机构的一个作为时间的函数的预定位置控制所述变速器调整机构的换挡运动。

在比例运行模式时可以在变速器内实施一种可变的模拟由驾驶员操纵的换挡选择杆运动的换挡运动，而其他模式分别以可重现的方式模拟换挡过程一种预定的进程。这一方面可以检验在可重现的外部条件下在换挡过程中变速器的特性并将变速器调谐为，使它在这些预定的条件下能实现一种“平滑的”换挡过程；另一方面这些可重现的模式还提供可能性，取代那些不能可靠地实现平滑的换挡过程的换挡运动过程，有目的地控制经过考验的能可靠工作的换挡过程。换句话说：可重现的换挡模式不仅适用于系统地重复和检验那些成问题的换挡过程，以便最终使变速器与这些换挡过程相匹配；另一方面通过只选择实施那些能可靠地平滑进行的换挡过程，抑制其他的换挡过程，这些模式可以使换挡过程与变速器相匹配。

上面介绍的控制器运行模式也可以低成本地利用于试验台(例如汽车持续运转、变速器持续运转)模拟换挡过程。

考虑到在换挡过程的一开始作用在传动链上的扭矩可能对换挡过程的进程的影响，恰当的是，控制器与检测汽车传动链中轴扭矩的扭矩传感器耦合并设计为，使换挡过程只是在轴有预定的扭矩时才实施。这也一方面通过创造可能性令换挡过程用预定的扭矩能重现地进行并检验从而简化变速器的匹配；另一方面当存在至少一个使换挡过程可靠进行的扭矩值时，提供可能性在所有其他的扭矩值时抑制换挡过程，也就是说换挡扭矩与变速器匹配而不是相反。

但尤其不排除在考虑作用在传动链上扭矩的情况下控制换挡过程的可能性，所述外部换挡装置优选地包括一个可由控制器控制的离合器执行机构，用于脱开和闭合汽车传动链中的离合器。

基于这种离合器执行机构，控制器可以在比例运行模式(此时离合器执行机构的额定位置是检测的换挡选择杆位置的函数)与至少一个可重现的模式，尤其行程-时间模式之间变换，在行程-时间模式时，当检测到换挡选择杆已到达终端位置之一时，控制器用离合器执行机构的一个作为时间的函数的预定位置控制离合器执行机构的换挡运动。

按本发明的外部换挡装置可以用于优化以后在汽车内与机械的外部换挡装置组合的变速器；但它也可以永久装入汽车中，以便植入线控换挡功能。

附图说明

由下面参见附图对实施例的说明提供本发明的其他特征和优点。附图中：

图1示意表示汽车换挡系统和按本发明的外部换挡装置；以及

图2表示换挡系统的拨杆定位板以及设在换挡选择杆上的测量传感器根据换挡选择杆在拨杆定位板内的位置输出的位置测量值。

具体实施方式

在图1所示的示意图中，用1表示汽车客舱内的换挡选择杆，用2表示导引换挡选择杆1的拨杆定位板以及用3表示铰链，有两个自由度的换挡选择杆1可在此铰链内旋转。拨杆定位板2有一个在一个平面内延伸的选择槽4，该平面垂直于穿过铰链3延伸的轴5。从选择槽4垂直分出换挡凹槽6，它们每一个分属于有级式变速器7的六个前进挡之一和一个倒车挡。轴5随换挡选择杆1沿选择槽4运动而旋转，以及轴5的旋转位置由角度传感器8探测。另一个角度传感器9用于检测换挡选择杆1绕一条垂直于轴5的轴线的转动，此时进入换挡凹槽6之一内或从那里退出。

换挡选择杆1向下超越轴5延长一个区段21，后者在一个弹性的波状轮廓22上掠扫。在图1所示的位置，此时换挡选择杆1处于选择槽4内，区段21与弹性轮廓在中心接触；轮廓22对称的臂在区段21两侧延伸，在图1中只能看到其中之一。所述区段啮合在轮廓22的中央凹陷23内使换挡选择杆1稳定地保持在选择槽4中；为了插入一个换挡凹槽6内，区段21必须弹性地向后推挤轮廓22，直至它到达一个在侧面的凹陷24内，它使换挡选择杆1在其中一个换挡凹槽6的末端稳定地保持在一个与接入的挡位对应的位置上。基于区段21与轮廓22的配合作用，换挡选择杆1克服一个随换挡选择杆1位置改变的力实施换挡运动，驾驶员能感觉到这种力并在换挡运动的过程中向驾驶员指示已到达选择槽或换挡凹槽的端区。当然也可以与之不同，换挡选择杆1的一个柔性段与一个刚性的位置固定的轮廓配合作用，或一个轮廓可以与换挡选择杆1可运动地连接，在换挡运动时轮廓被一个位置固定的针尖探测。

控制电路10与两个角度传感器8、9、一个用于脱开和闭合有级式变速器7与发动机13之间离合器12的执行机构11、以及与用于在有级式变速器7内驱动换挡或选择运动的调整机构14、15连接。为执行或调整机构11、14、15各配设一个没有表示的测量传感器，控制电路10借助它接收有关所涉及的执行或调整机构11、14、15瞬时位置和所涉及的执行或调整机构瞬时功率消耗的返回信号。与之不同，执行或调整机构的功率消耗也可以在其他地方测量，例如在控制电路内(尤其借助输入执行或调整机构的电流强度和电压)或在变速器7内。

使用者接口16例如通过插接器17可拆式与控制电路10连接，用于确定控制电路的工作方式。例如接口16允许尤其控制电路10在多种不同工作模式之间切换。尤其普通的微型电子计算机可以用作接口16，它允许使用者，尤其为变速器7优化的工程师，为换挡过程选择工作模式和必要时边界条件。

这些工作模式的第一种是所谓的比例模式，此时控制电路10分别与由角度传感器8或9检测的换挡选择杆1的旋转位置成线性比例地确定两个调整机构14、15的额定位置。在这种比例运行模式中，控制电路10表现为一种PI(比例积分)或PID(比例积分微分)调整器，它分别采用由角度传感器8或9检测的角度作为调整机构14、15的额定参数。控制电路10使调整机构14、15的位置跟踪其各自额定位置的速度，是当前位置与额定位置之间的差值和此差值(在PI调整器的情况下)的时间积分以及还包括此差值(在PID调整器的情况下)的时间导数的线性函数。所述PI或PID调整原理的一个结果是，当驾驶员运动换挡选择杆1时，调整机构14、15分别有一定延迟地跟随换挡选择杆的运动。但由于它们跟随运动的速度与驾驶员运动换挡选择杆1的速度直接相关，因此控制了有级式变速器7内部的换挡运动，这种换挡运动是换挡选择杆1运动的一种真实可靠的反映。虽然控制电路10植入线控换挡系统，但由此驾驶员仍可以与纯机械式外部换挡装置类似地感觉灵敏并柔和地控制换挡过程。

角度传感器8、9可以是模拟式测量传感器，例如电位计，它们与调整机构14、15的测量传感器完全一样提供一个随换挡选择杆1的位置连续改变的信号。若控制电路10作为可编程的数字式电路植入，则恰当地角度传感器8、9也提供数字测量值。即使换挡选择杆1和调整机构14、15以均匀的速度运动，测量值的数字特征也会导致调整机构14、15位置的额定值与实际值之间的差值不断轻微波动。角度传感器8、9和在调整机构14、15处的测量传感器的位置分辨率，总是在考虑到PI或PID调整器滤波常数的情况下选择为，当换挡选择杆1均匀运动时，使调整机构14或15跟踪换挡选择杆1的速度没有明显变化。

控制电路10设计为，记录在一次换挡过程期间由角度传感器8、9提供的测量信号和/或由此向调整机构14或15发送的控制信号导致的进程的时间顺序，并为了储存而输送给使用者接口16。分别由在发动机13输出轴20上的转速传感器18检测的转速和/或在此轴20上通过扭矩传感器19检测的扭矩可以与这些数据一起储存在控制电路10的存储器内，或为了储存而传输给使用者接口16。已提及的数据也可以全部或部分从汽车自己的控制设备，例如已知的发动机控制器读出。如此获得的数据在一种下文介绍的“可重现的运行模式”中加以利用。

第一种利用可能性是，驾驶员在换挡选择杆1上在针对它们获得数据的那些挡位之间重新实施一次换挡过程，此时将发动机13的转速控制为再次重新得到储存的转速值和扭矩值，并接着重复换挡过程。以此方式可以根据需要准确重现未令人满意地进行的换挡过程，以便能查明并排除过程之所以不满意的原因。若按此类型的变速器原则上是最佳的，则它可以组合在成批生产的具有传统的手动外部换挡装置的汽车中，不存在不令人满意的换挡过程的危险。

另一种利用可能性是，在比例运行模式时找到使换挡过程可靠地平滑进行的转速和扭矩值，这些转速和扭矩值预定为换挡的边界条件，也就是说只有在满足这些边界条件时才实施换挡过程。以此方式即使借助有级式变速器7也能可靠、平滑地换挡，这种变速器并不保证在转速和扭矩所有在实际工作中重要的值时平滑的换挡过程。

植入一种“可重现的”运行模式有一些不同的可能性。按本发明尤其可考虑：

恒定力模式，此时，控制器10用恒定力控制变速器调整机构的换挡运动。这种运行模式自动考虑变速器变换的换挡阻力，例如基于不同的油温、由于换挡过程更快或较慢的进程；

力-行程模式，此时，控制器10用一个作为调整机构14、15当前位置的函数的预定力控制变速器调整机构14、15的换挡运动。这种模式基本上是恒定力模式的一种进一步发展的方案，这种方案考虑到在由调整机构14、15经过的路程上变速器的换挡阻力并非到处都是常数；

力-时间模式，此时，控制器10用一个作为时间的函数的预定力控制变速器调整机构14、15的换挡运动。这种模式可以例如在变速器的换挡阻力取决于随时间改变的参数时是恰当的，例如随着换挡过程开始引发的振动的衰减；

行程-时间模式，此时，控制器10用变速器调整机构14、15的一个作为时间的函数的预定位置控制变速器调整机构14、15的换挡运动。这种模式迫使有级式变速器7实施一种换挡运动可准确重复的过程，与偶然的或由于其他原因改变的换挡阻力无关。

通过在可重现的不同模式中重复并观察在比例运行模式时某一次记录的运动过程，可以推断出干扰换挡过程可能的原因。

通过系统地重复和研究在边界条件如转速或扭矩不同值时的换挡过程，可以查明并排除在这些边界条件的某些值时干扰换挡过程的原因。通过这种优化过程，以简单的方法获得一种变速器，它能在借助一种简单的机械式外部换挡装置控制的汽车中可靠工作。

反之，使用上述控制电路10的外部换挡装置可以用最低的成本与已存在的有级式变速器7匹配并与之综合在汽车中，因为原则上在可重现的模式之一(这种模式保证平滑换挡)时，足以为每种应在它们之间换挡的挡位的组合确定一组边界条件和/或调整机构14、15的运动过程，并在每次换挡过程中重现这些边界条件或这种运动过程。因为以此方式干脆抑制那些不利的边界条件与运动过程的组合，所以可以不针对这些情况进行变速器7的优化。

图2表示包括选择槽4和换挡凹槽6的拨杆定位板2和在其中运动的换挡选择杆1俯视图，以及在拨杆定位板2上方和右边分别画有曲线图，它们表示角度传感器8、9的输出值s8、s9作为换挡选择杆1位置的线性函数。例如图中表示的换挡选择杆1位置与传感器输出值s8₀、s9₀相对应。在比例运行模式时，控制电路10为换挡选择杆1每一个可能的位置赋予执行或调整机构11、14、15一个额定位置并对它们进行控制，也就是说，在换挡选择杆1从对应于一个挡位的换挡凹槽6末端移开期间，控制电路10首先控制离合器12脱开并通过调整机构14控制变速器7的换挡运动。在换挡选择杆1在选择槽内运动期间控制调整机构15的运动，以及最后，在重新插入换挡凹槽6内时再次控制调整机构14的换挡运动并闭合离合器12。反之，在可重现的模式时，检测换挡选择杆1通过规定的阈值就够了。例如在从第二挡换到第三挡时首先检测，换挡选择杆1通过换挡凹槽的阈值s1，然后脱开离合器和根据事先选择的模式，用与时间有关或与行程有关的预定力或速度，实施调整机构14的换挡运动，在越过选择槽的阈值s2后，开始相应地控制选择运动，以及最后，越过阈值s3触发进入第三挡的换挡运动并闭合离合器12。与之不同，也可以设想另一些换挡过程，其中，控制电路根据原始挡(在这里是第二挡)并借助所横越的阀值已知的换挡选择杆1选择的运动方向，推断出作为下一步应接入高一级或低一级的挡位(在这里是第三挡)，并从越过选择凹槽的阈值s2起，按照可重现的模式之一的一种预定的模式，实施换挡过程，直至闭合离合器和接入新的挡位。

为了向驾驶员提供有关换挡过程的进程能感觉到的反馈，也可以不同于轮廓22，为换挡选择杆1与变速器7设置在图1中没有表示的其本身众所周知的形状封闭的机械连接，驾驶员通过它在变速器7上施加一个支持调整机构14、15的换挡力。

也可以通过(图1未表示的)制动器达到类似的反馈，制动器装在换挡选择杆1上，使它的换挡运动要克服由控制电路10控制的阻力。所述阻力可以仅仅是换挡选择杆1位置的函数，但也可以将换挡过程中调整机构14、15的瞬时功率包含在阻力中，从而将变速器7变化的换挡阻力反映在换挡选择杆1的换挡阻力内，驾驶员由此也可以感觉到变速器7换挡特性的变化。

附图标记表

1 换挡选择杆

2 拨杆定位板

3 铰链

4 选择槽

5 轴

6 换挡凹槽

7 有级式变速器

8 角度传感器(选择)

9 角度传感器(换挡)

10 控制电路

11 执行机构

12 离合器

13 发动机

14、15 调整机构

16 使用者接口

17 插接器

18 转速传感器

19 扭矩传感器

20 输出轴

21 区段

22 轮廓

23、24 凹陷

Claims (7)

1.一种用于汽车内的变速器(7)的外部换挡装置，包括：一个可以按换挡自由度和选择自由度运动的换挡选择杆(1)，其中，该换挡选择杆(1)沿换挡自由度方向的终端位置分别与所述变速器(7)的一个挡位对应；用于检测所述换挡选择杆(1)沿任一自由度方向运动的测量传感器(8、9)；与所述测量传感器(8、9)耦合的电子控制器(10)；以及，可通过该电子控制器(10)控制的、用于驱动变速器(7)内换挡运动的变速器调整机构(14、15)，其特征为：所述控制器(10)设计为，借助由测量传感器(8、9)提供的代表所述换挡选择杆(1)至少沿换挡自由度方向的位置的位置信息(s8、s9)，对所述换挡选择杆(1)的多个中间位置彼此加以区别并将它们与终端位置加以区别，以及所述变速器调整机构(14、15)的额定位置分别按照每个中间位置确定。

2.按照权利要求1所述的外部换挡装置，其特征为，所述位置信息(s8、s9)是连续的或是假连续的。

3.一种尤其按照前列诸权利要求之一所述的用于汽车内的变速器(7)的外部换挡装置，包括：一个可以按换挡自由度和选择自由度运动的换挡选择杆(1)，其中，该换挡选择杆(1)沿换挡自由度方向的终端位置分别与所述变速器(7)的一个挡位对应；用于检测所述换挡选择杆(1)沿任一自由度方向运动的测量传感器(8、9)；与所述测量传感器(8、9)耦合的电子控制器(10)；以及，可通过该电子控制器(10)控制的、用于驱动变速器(7)内换挡运动的变速器调整机构(14、15)，其特征为：所述控制器(10)可以在下列运行模式中的至少两个之间进行转换：

-  比例运行模式，此时，所述变速器调整机构(14、15)的额定位置是检测的换挡选择杆(1)位置的函数；

-  恒定力模式，此时，当检测到所述换挡选择杆(1)已到达一基准位置(s1、s2、s3)时，所述控制器(10)用恒定力控制所述变速器调整机构的换挡运动；

-  力-行程模式，此时，当检测到所述换挡选择杆(1)已到达一基准位置(s1、s2、s3)时，所述控制器(10)用一个作为所述变速器调整机构(14、15)当前位置的函数的预定力控制所述变速器调整机构(14、15)的换挡运动；

-  力-时间模式，此时，当检测到所述换挡选择杆(1)已到达一基准位置(s1、s2、s3)时，所述控制器(10)用一个作为时间的函数的预定力控制所述变速器调整机构(14、15)的换挡运动；

-  行程-时间模式，此时，当检测到所述换挡选择杆(1)已到达一基准位置(s1、s2、s3)时，所述控制器(10)用所述变速器调整机构(14、15)的一个作为时间的函数的预定位置控制所述变速器调整机构(14、15)的换挡运动。

4.按照前列诸权利要求之一所述的外部换挡装置，其特征为，所述控制器(10)与检测汽车传动链中的一轴(20)上扭矩的扭矩传感器(19)耦合并设计为，使换挡过程只在该轴(20)上有预定的扭矩时才实施。

5.按照前列诸权利要求之一所述的外部换挡装置，其特征为，它包括一个可由所述控制器(10)控制的离合器执行机构(11)，用于脱开和闭合汽车传动链中的离合器(12)。

6.按照权利要求5所述的外部换挡装置，其特征为，所述控制器(10)可以在下列运行模式中的至少两个之间转换：

-  比例运行模式，此时，所述离合器执行机构(11)的额定位置是检测的所述换挡选择杆(1)位置的函数；

-  恒定力模式，此时，当检测到所述换挡选择杆(1)已到达一基准位置(s1、s3)时，所述控制器(10)用恒定力控制所述离合器执行机构(11)的换挡运动；

-  力-行程模式，此时，当检测到所述换挡选择杆(1)已到达一基准位置(s1、s3)时，所述控制器(10)用一个作为所述变速器调整机构(14、15)当前位置的函数的预定力控制所述离合器执行机构(11)的换挡运动；

-  力-时间模式，此时，当检测到所述换挡选择杆(1)已到达一基准位置(s1、s3)时，所述控制器(10)用一个作为时间的函数的预定力控制所述离合器执行机构(11)的换挡运动；

-  行程-时间模式，此时，当检测到所述换挡选择杆(1)已到达一基准位置(s1、s3)时，所述控制器(10)用所述离合器执行机构(11)的一个作为时间的函数的预定位置控制所述离合器执行机构(11)的换挡运动。

7.按照前列诸权利要求之一所述的外部换挡装置应用于优化一变速器(7)，该变速器以后在汽车内与机械的外部换挡装置组合。

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