CN101356693A - 用于水下服务线路的连接装置和相关安装以及rov处理组件 - Google Patents

Abstract

公开了一种用于水下服务线路的连接装置，包括：阳连接器，具有可滑动地相互接合的第一部分和第二部分，第一部分具有面向后的表面，并可在缩回位置和伸出位置之间滑动；以及可与阳连接器相连的阴连接器，并具有含有用于容纳阳连接器的孔的主体，阴连接器还包括可与第一部分接合的接合部件，并可从伸出位置移动到缩回位置，在伸出位置上，接合部件延伸入所述孔，在缩回位置上，接合部件允许第一部分向前产生位移；偏压装置，以将接合部件朝向其伸出位置偏压，第二部分的前端配置用于允许接合部件延伸入孔，形成连接状态，其中：在连接状态中，第二部分的前端被设置用于当第二部分缩回时可与接合部件接合，以便将接合部件移入其缩回位置。

Description

用于水下服务线路的连接装置和相关安装以及ROV处理组件

技术领域

本发明涉及一种可进行水下连接的连接装置(underwater mateableconnection device)，所述可进行水下连接的电连接装置可以用于采用在深水或海底离岸装备中的遥控潜水器(ROV)为水下服务线路(例如电气、液压或纤维光学服务线路)提供高完整性的连接。本发明还涉及用于安装这种连接装置的装置。

背景技术

ROV是连接有脐带式绳索的、在水下游弋的机器人车，所述脐带式绳索为ROV提供电力和控制信号。ROV由来自船上或平台上的表面的操作者操作。ROV可以采用液压操作工具和操纵器进行多个任务。ROV载有发光体和照相机，以使ROV在水下被液压或电气推进器推动时能够被精确地控制和操作。

对于为海底装备提供永久性服务的连接系统存在持续增长的需求，尤其是在油气、军事和发电应用中。连接必须经常在可见度差的黑暗和荒僻的环境中被远程连接，于是，为ROV操作者制造困难，所述ROV操作者必须依赖于发光体和照相机对ROV进行定位和操作，以执行连接任务。

这种连接装置的成功连接很大程度上有赖于连接器设计和构造。尤其是所述连接器必须具有鲁棒性，以便经受由ROV生成的很大的力，而又必须重量轻、紧凑，以便于操作，从而减少部署时间和成本。

另外，多销连接系统(multi-pin connection system)需要方位对准，所述方位对准通常通过在连接器配合壳中的物理键和键槽实现。在这种系统中，ROV操作者需要可视的指示器以在配合过程中对准连接器，并对连接器进行定向，ROV操作者还需要可视装置，所述可视装置用于辨别何时所述连接器被正确配合和锁住，以使得所述连接器没有不希望地释放，并落到海底。

为了使所述连接器相对方便地被正确对准，需要提供具有接合装置的连接器，以及在其安装布置中的一些灵活性，借此由ROV生成的重载荷和力以及其操纵器可以被避免和/或吸收。

现有的连接器系统没有完全地、令人满意地解决这些问题。尤其在操作过程中确定在这种连接其系统中的成功锁住和解锁的现有装置通常是不可靠的。

因此，需要改进的锁住、固定和安装用于同心或多销装置的可配合连接器的装置。

发明内容

根据本发明的第一方面，提供一种用于水下服务线路的连接装置，所述连接装置包括：

阳连接器，设置用于保持所述服务线路的自由端，所述阳连接器具有第一部分和可与所述第一部分相互接合的第二部分，所述第一部分具有面向后的表面，并可在缩回位置和伸出位置之间沿着阳连接器的纵向轴线相对于所述第二部分滑动，在所述缩回位置，面向后的表面与所述第二部分的前端相邻，在所述伸出位置，所述面向后的表面远离所述第二部分的前端；以及

阴连接器，被设置用于保持与所述服务线路的自由端连接的连接点，所述阴连接器可与所述阳连接器相连，并具有包括孔的主体，所述阳连接器可被容纳在所述孔内，所述阴连接器还包括接合部件，所述接合部件可与所述第一部分接合，以可从所述伸出位置移动到缩回位置，在所述伸出位置，所述接合部件径向伸出到所述孔中，在所述缩回位置，所述接合部件相对于所述孔径向缩回，以允许所述第一部分向前位移，所述阴连接器设置有偏压装置，以将所述接合部件朝向其伸出位置偏压，所述第二部分的前端配置用于当所述第一部分前移过接合部件时，允许所述接合部件伸入所述孔，以可与所述面向后的表面接合，以防止所述第一部分的缩回，形成连接状态，在所述连接状态中，所述服务线路的自由端与所述连接点相连，

其中：

在所述连接状态，所述第二部分的前端被设置用于当所述第二部分缩回时与所述接合部件接合，以便将所述接合部件移入其缩回位置，以使得所述接合部件从面向后的表面脱离，以允许所述第一部分从所述孔缩回，形成断开状态。

根据本发明的第二方面，提供根据所述第一方面的连接装置的阳连接器。

根据本发明的第三方面，提供根据所述第一方面的连接装置的阴连接器。

根据本发明的第四方面，提供一种用于将水下服务线路连接器安装到水下结构的安装组件，所述安装组件包括：

第一部件，所述第一部件设置用于相对于所述水下结构固定，所述第一部件具有开口，该开口通过所述第一部件；

第二部件，所述第二部件设置用于相对于连接器固定，并可容纳在所述开口中，以限定所述第一和第二部件之间的环形间隙；以及

柔性连接装置，所述柔性连接装置可容纳在所述环形间隙中，并可与所述第一和第二部件相互接合，以允许所述第二部件相对于所述第一部件的一定程度的轴向和/或径向运动。

根据本发明的第五方面，提供一种根据所述第四方面的、适合于安装根据所述第二或第三方面的连接器的安装组件。

根据本发明的第六方面，提供一种ROV臂组件，所述ROV臂组件包括：

第一端，所述第一端被设置成由ROV接合；

第二端，所述第二端被设置成与由ROV操纵的零件接合；以及

至少一个在所述第一和第二端之间延伸的细长部件，所述细长部件或每个细长部件包括内部件和外部件，所述内部件由相对刚性的材料制成，所述外部件由相对柔性的(compliant)材料制成。

优选地，所述ROV臂组件包括并排设置的两个细长部件。优选地，所述相对刚性的材料包括铬镍铁合金(Inconel)。优选地，所述相对柔性的材料包括缩醛。

附图说明

现在将参照附图详细描述本发明的优选实施例，在附图中：

图1A是根据本发明的优选实施例的阴连接器的侧剖视图；

图1B是如图1所示的阴连接器的主视图；

图1C是通过如图1A所示的截面C-C所得的剖视图；

图1D是通过如图1B所示的截面B-B所得的侧剖视图；

图2A是根据优选实施例的阳连接器的侧剖视图；

图2B是如图2A所示的阳连接器的主视图；

图2C是如图2A所示的阳连接器的另一个侧剖视图；

图3A是在连接状态下的阳连接器和阴连接器的侧剖视图；

图3B是在连接状态下的阳连接器和阴连接器的详细剖视图；

图4是示出在连接过程中设置在阴连接器上的指示器的位移的阴连接器的主剖视图；

图5A是示出在阳连接器与阴连接器断开的过程中的连接装置的配置的侧剖视图；

图5B是在断开过程中的阳连接器和阴连接器的详细的侧剖视图；

图6是连接装置的三维图，该连接装置的凸缘以虚拟方式示出；以及

图7是连接装置的另一个三维图，该连接装置的凸缘的部分被切开。

具体实施方式

根据优选实施例的连接装置1如在图3A中的连接状态所示。

应当理解，诸如“前”、“向前”、“后”、“向后”以及相关术语的术语相对于阳连接器插入阴连接器的方向使用，所述方向是“向前的方向”。相应地，阴连接器在刚好插入之前被定位在阳连接器的“前面”。

连接装置1包括阳连接器3和可以与阳连接器3配合的阴连接器5。阳连接器3由一对连接杆9安装到控制把手(paddle handle)7。在替代的实施例中，所述控制把手可以根据操作者的需要由T形杆或其他布置所替代。

控制把手7(ROV把手)由ROV的抓紧器抓住，以使得连接装置1连接和断开。每个连接杆9由铬镍铁合金(Inconel)制成，并被容纳在由缩醛(Acetal)制成的套筒11中，连接杆9和套筒11限定ROV把手臂。连接杆9由钢制成，且所述套筒由缩醛塑料制成。所述连接杆足够细，以使允许控制把手7和阳连接器3之间存在一些适应性，由此在连接装置1的连接和断开过程中，能够使得阳连接器3和连接杆9应付横向载荷。连接杆9的前端被以螺纹拧入设置在阳连接器3的后面的凸缘13，而所述连接杆的后端通过在控制把手7中的孔而被容纳，并以螺纹方式连接到控制把手7上。在控制把手7中的孔在控制把手7的前端处的直径增加，以便以配合方式容纳套筒11的后端。

阳连接器3包括主体15，电缆(17)(服务线路)的端部被容纳和保持在所述主体15中。如在图2A中可清晰看到的那样，电缆17与主体15成一定的角度(在本实施例中为近似60度)，以便不妨碍ROV单元使用的控制把手15的操作。

在本实施例中，如在图2B中最易看出的，电连接结合多销7路电触点布置19，于是，使旋转定向的特征成为必需的，如在下文中将进一步所讨论的。应当理解，其他的实施例可以结合不需要旋转定向的服务线路，例如单芯大孔液压线路或同心电缆。

阳连接器3的放大图如图2A所示。阳连接器3包括圆柱形的第一部分21，所述圆柱形的第一部分21被容纳在第二部分23中，所述第二部分23用作释放套筒。第一部分21包括前部25和后部27，所述前部25具有比后部27的直径大的直径，以使得仅仅后部27可被容纳在第二部分23中，因此，环形台肩31限定在前部25和后部27之间的连接处，台肩31提供面向后的表面33，当第一部分21如图2A所示处于缩回位置时，所述表面33与第二部分23的前端35邻接。

第一部分21包括锥形末端37。第一部分21还包括用于在与阴连接器5的连接过程中确保阳连接器3的正确的旋转定向的键39。键39被设置在所述前部，并从此处沿径向向外延伸。

第一部分21以可滑动的方式在缩回位置和伸出位置之间沿着阳连接器3的纵向轴线(如图2A中的点划线所示)相对于第二部分23移动，在所述缩回位置，面向后的表面33与第二部分23的端部35相邻，在所述伸出位置，面向后的表面33远离第二部分23的端部35。所述伸出位置可以在图5A和5B中看出。弹簧41将第一部分21偏压入其缩回位置中，弹簧41被设置在第一部分21和第二部分23之间所限定的环形间隙中。弹簧41的一端与第二部分23的面向后的表面43接合，而弹簧41的另一端与相对的面向前的表面接合，所述面向前的表面由反作用环45提供，所述反作用环45由弹性挡圈47安装到第一部分21上，所述弹性挡圈47被容纳在被设置于第一部分21中的环形沟槽以及被限定于第一部分21和反作用环45之间的凹部中。如从图2A清晰示出的，对第一部分21的拉力将使得弹簧41在所述环形间隙中被压缩，以便提供偏压功能。

第二部分23在前端35设置有环形突起49，所述环形突起49限定“隆起块”形状，并包括锥形后壁51。突起49如果不能比第一部分21的前部25更远地径向向外延伸，则至少与第一部分21的前部25一样远地径向向外延伸，即环形突起49的最大直径等于或大于前部25的直径。突起49基本上围绕第二部分23的圆周延伸。

环形碎屑密封53朝向第二部分23的后端设置，并且当与第二部分23的后端连接时，可与阴连接器5的端部接合，以便防止沙子或淤泥进入连接装置1。被设置在阳连接器3的后端的凸缘13形成所述第二部分的一部分，并被设置用于在连接装置1连接时，靠着阴连接器5的自由端被支撑。

阴连接器5如图1A和1D详细所示。

阴连接器5容纳另一段长度的服务线路(电缆)的端部，电缆17的端部将被连接到所述另一段长度的服务线路(电缆)的端部。所述阴连接器包括主体61，并设置有用于将阴连接器5安装到安装板65的凸缘63，所述安装板65又被固定到水下的上部结构的一部分或形成水下的上部结构的一部分。凸缘63和安装板65围绕其圆周设置有通孔，所述通孔容纳用于将凸缘63固定到安装板65的螺栓。指示器板69被垫圈71固定到安装板65的相对表面，所述垫圈71由螺钉73保持，并靠在螺栓67上。指示器板69仅仅围绕安装板65的圆周的一部分延伸。指示器板69的功能将在下文中进行进一步描述。

主体61具有圆柱形孔75，所述圆柱孔75具有与阳连接器3的前部21的直径紧密配合的直径，以使得阳连接器3可以配合的方式容纳在阴连接器5中。孔75的圆周壁设置有键槽77，所述键槽77容纳从阳连接器3的前部21伸出的键39，因此，确保在阳连接器3中的终端布置19与设置在阴连接器5中的对应的终端布置79对准。

如在本领域中所公知的，对应的终端配置79包括阳接触销，并被设置在充油的弹簧驱动的滑块系统81(wiper system)上。

主体61还包括锁部件83形式的接合部件，所述接合部件被设置用于接合阳连接器3，以防止当处于连接状态下时连接器1断开。锁部件83如图1C中的主剖视图所示。锁部件83是大体环形的，并围绕孔75。锁部件83以可旋转方式在枢轴85处被安装到的主体61，以便能够在如图1C所示的伸出位置和如图4所示的缩回位置之间摇摆。锁部件83通过弹簧加载活塞87被偏压入其伸出位置中，所述弹簧加载活塞87被安装到锁部件83，并对主体61的外表面进行作用，以提供围绕枢轴85的偏置力矩(在图1C中是顺时针的)。锁部件83包括被通过开口91容纳的接合部分89，所述开口91提供在主体61的外部和孔75之间的连通。配置锁部件83和狭缝91，以使得在伸出位置的接合部分89围绕孔75延伸通过明显的角度(在本实施例中近似90度)。接合部分89的后部93逐渐变细，以限定倾斜表面，所述倾斜表面在将阳连接器3插入孔75的过程中可与阳连接器3的锥形末端37接合，以使得锁部件83由此被移动到其缩回位置。空隙95被设置在枢轴85的另一侧、主体61和锁部件83之间，以便允许锁部件83被移动到其缩回位置中。

指示器臂95被安装到锁部件83，以与枢轴85直径上相对，并从锁部件83径向向外延伸。如在下文将进一步讨论的，对于ROV可视的指示器臂95，提供接合部分89的位置的指示。

锁部件的侧剖视图如图3B所示。如该图所示，接合部分89设置有腔97。腔97面向孔75的内部，并沿着接合部分89的弓形长度的全部延伸。如图3B所示，腔97被设置用于当阳连接器3与阴连接器5连接时容纳在阳连接器3的第二部分23上的突起49。正如将在下文中进行详细讨论的，腔97包括由接合部分89提供的后壁99，所述后壁99设置用于接合阳连接器3上的突起49的后壁51。

阴连接器5在其后端设置有锥形引入端101，以在将阳连接器3插入孔75的过程中辅助阳连接器3定位。

现在将描述凸缘63以及用于安装阴连接器5的相关布置的细节。

用于安装的布置被设计为提供在安装板65和阴连接器5的主体61之间的适应性。具体地，所述用于安装的布置允许阴连接器5在通过其纵向轴线延伸的任意平面上，相对于凸缘63(所述凸缘构成“第一部件”)角度上偏转+/-5°角。安装组件配置还使得阳连接器3在一定程度上围绕其自身的纵向轴线旋转。安装组件103包括两个相对的内环105(所述内环105一起限定“内部部件”或“第二部件”)，所述内环105以邻接关系被安装在主体61上。内环105被设置与其侧部的一对垫圈107沿轴向保持在主体61上，所述垫圈被容纳在环形沟槽111中的弹性挡圈109保持在合适的位置。内环在旋转上被容纳在相对的键槽中的键110保持在主体61上，所述相对的键槽被设置在内环和主体61中。

内环105每个设置有横截面为半圆形的轴向延伸的通道。所述通道在内环105的邻接端处终止，以限定设置在围绕内部部件105的圆周的单独位置处的半圆柱形凹槽13。

凸缘63配置用于围绕内部部件105，并也设置有半圆柱形凹槽115的布置，所述半圆柱形凹槽115与凹槽113相对，以限定基本圆柱形的腔，每个所述基本圆柱形的腔保持由橡胶制成的、大体柔性的(compliant)元件117。柔性的元件117被紧密地容纳在各个半圆形的凹槽中，并包括其两端之间的直径减小的部分，以便限定在橡胶元件115和所述凹槽的圆周壁之间的凹槽区域(relief area)118。柔性的元件117的形状可在图6和7中看出。

内环105在其轴向的外端设置有径向向外延伸的唇部，所述唇部限定了轴向上面向内的表面119。凸缘63径向向内延伸，以便被容纳在表面119之间，因此限定了轴向上面向外的表面121，所述表面121与表面119相对，且在它们之间具有轴向间隙123。表面119和121具有锥形轮廓，以便该表面径向向外分离(divergent)。

凸缘63的径向内部部分限定径向上面向内的表面125，半圆柱形通道115被设置在所述表面125中。内环105一起提供径向上面向外的表面127，所述表面127与径向上面向内的表面125相对，由所述环限定的圆柱形凹槽被设置在所述表面125中。径向间隙129将径向上面向内和面向外的表面分离。径向上面向外的表面127具有截球面轮廓，以限定隆起部分(reliefportion)。内环125和凸缘63的配置，与设置在其间的柔性的元件相结合，能够使得阴连接器5在一定程度上相对于凸缘63沿轴向和径向运动，以及围绕其自身的纵向轴线或任意横向轴线旋转运动，由此提供给阴连接器5良好的柔性特征或适应性特征。

凸缘63由非导电材料(例如缩醛热塑性塑料)构成。由于凸缘63的不导电性，阴连接器5与安装板65电绝缘，由此防止钙质沉淀物沉积在海洋腐蚀保护系统的阳极上，所述阳极可以被电连接到安装板上。

主体61被配置用于在其中紧密容纳锁部件83，并具有外圆周壁62(见图3A和3B)，所述外圆周壁62与锁部件83的外圆周表面64基本上平齐，以限定剪切线66，在锁部件83的运动过程中，沿着所述剪切线66，外圆周表面64相对于外圆周表面62产生位移，以便去除所积累的海洋生物和沉积物，所述海洋生物和沉积物聚集在锁部件83上和锁部件83附近。

现在对连接器3和5的连接和断开进行描述。

为了连接连接器3和5，ROV抓紧器抓住控制把手7，并通过其操纵将阳连接器3朝向阴连接器5引导，以便将前部25引导通过引入端101，并进入孔75，以使得键39被容纳入键槽77。引入端101可以在插入过程中帮助正确对准阳连接器3。然后，ROV向前推进阳连接器3，以使得阳连接器3的锥形末端37与接合部分89的锥形表面93接合，由此使得锁部件83随着阳连接器3的不断插入而移入其缩回位置中，并由此允许前部25前移过锁部件83。将锁部件83移入其缩回位置，使得外圆周表面64相对于外圆周表面62产生位移，以便去除海洋沉积物。进而，这种位移使得指示器臂95相对于指示器板69上的指示器线96产生角位移(见图4)，因此将清晰的指示(锁部件83已经被移入其缩回位置中)提供给ROV操作者。

ROV继续使阳连接器3前进而进入孔61直到面向后的表面33移过锁部件83时为止，因此，锁部件83在弹簧加载的活塞87的作用下朝向其伸出位置回复，以使得接合部分89的面向前的表面100被定位成邻接面向后的表面33，以防止第一部分25的缩回(见图3B)。这导致连接状态，在所述连接状态中，在阳连接器和阴连接器中的接触销形成接触，且充油的弹簧驱动的滑块系统81已经被向前移动了。在所述状态下，在阳连接器3上的突起49被容纳在腔97中。此外，在连接过程中和连接后，碎屑密封与引入端101的锥形表面接合，以防止沙子或淤泥进入锁组件，凸缘13倚靠所述引入端被支撑。

当锁部件83朝向其伸出位置回复时，指示器臂95朝向指示器线96角位移回来，以提供阳连接器3已经被完全插入的可视的构造。在连接过程中，安装组件允许阴连接器5以平动方式和转动方式运动，以便能够应付在阳连接器3的插入过程中施加在阴连接器5上的载荷。然而，阴连接器5相对于凸缘63的过连接通过轴向上面向内的表面119中的一个与相对的轴向上面向外的表面121之间的接合而被防止。另外，通过在轴向上面向外的表面127和轴向上面向内的表面125之间的接合，防止阴连接器5相对于凸缘63的过度的横向位移。柔性的元件117也允许阴连接器5相对于凸缘63的小角度旋转。

在连接之后，ROV抓紧器与控制把手7脱离。

为了将阳连接器3与阴连接器5断开，ROV抓紧器抓住控制把手7，并通过连接杆9对凸缘13施加拉力。这使得第二部分23克服弹簧41的偏压力缩回，而不是第一部分21缩回，通过锁部件83防止了所述第一部分21的向后运动。第二部分23的缩回将突起49的面向后的表面51与腔97的后壁99接合，由此，使得锁部件83缩回，直到突起49离开腔97，在该点上，锁部件83的面向前的表面100已经与面向后的表面33脱离，于是允许第一部分21的缩回，并因此使得第一部分21在弹簧41的回复力下回复到其缩回位置。

根据优选实施例的连接装置1提供多个优点。首先，连接装置1配置用于仅仅通过阳连接器3相对于阴连接器5的线性运动被连接和断开，由此消除了ROV的复杂操作。另外，当阳连接器和阴连接器连接时，由偏压弹簧41提供的第二部分23的缩回的阻力提供确保连接器将仅仅在施加预定的拉力时被断开的装置，以使得可以防止可能由控制把手7上的偶然力造成无意的断开。另外，这种偏压形成有助于实现断开的弹簧辅助弹出装置。进而，指示器臂和指示器板布置提供建立锁部件83的位置以及表示连接器是被连接还是断开的简单和可靠的装置。另外，为了从连接装置1上去除海洋生物，所述实施例借助上述剪切线布置利用锁部件83的运动。另外，安装组件的配置提供给阴连接器5优越的适应性特征，且“完全停止”特征由设置在凸缘和内环上的相对的轴向和径向上面向外和面向内的表面所提供，由此防止阴连接器5相对于凸缘63的过度的轴向、径向和转动位移。此外，连接装置1可设计成鲁棒性很强，而相对重量轻。

Claims (29)

1.一种用于水下服务线路的连接装置，所述连接装置包括：

阳连接器，所述阳连接器被设置成保持所述服务线路的自由端，所述阳连接器具有第一部分和可与所述第一部分相互接合的第二部分，所述第一部分具有面向后的表面，并可在缩回位置和伸出位置之间沿着所述阳连接器的纵向轴线相对于所述第二部分滑动，在所述缩回位置，所述面向后的表面与所述第二部分的前端相邻，在所述伸出位置，所述面向后的表面远离所述第二部分的前端；以及

阴连接器，所述阴连接器被设置成保持与所述服务线路的自由端连接的连接点，所述阴连接器可与所述阳连接器相连，并具有包括孔的主体，所述阳连接器可被容纳在所述孔内，所述阴连接器还包括接合部件，所述接合部件可与所述第一部分接合，以从伸出位置可移动到缩回位置，在所述伸出位置，所述接合部件径向伸入所述孔中，在所述缩回位置，所述接合部件相对于所述孔径向缩回，以允许所述第一部分向前位移，所述阴连接器设置有偏压装置，以将所述接合部件朝向其伸出位置偏压，所述第二部分的前端被配置成当所述第一部分前移过所述接合部件时，允许所述接合部件伸入所述孔，以可与所述面向后的表面接合，以防止所述第一部分的缩回，形成连接状态，在所述连接状态，所述服务线路的自由端与所述连接点相连，

其中：

在所述连接状态，所述第二部分的前端被设置成当所述第二部分缩回时与所述接合部件接合，以便将所述接合部件移入其缩回位置，以使得所述接合部件与所述面向后的表面脱离，以允许所述第一部分从所述孔缩回，形成断开状态。

2.根据权利要求1所述的连接装置，包括另一个偏压装置，所述另一个偏压装置被设置成将所述第一部分朝向其缩回位置偏压。

3.根据权利要求1或2所述的连接装置，其中所述接合部件设置有面向前的表面，所述面向前的表面在连接状态中可与所述面向后的表面接合，所述面向前的表面和面向后的表面被配置成使得它们在连接状态中基本上与纵向轴线垂直。

4.根据前面任一项权利要求所述的连接装置，其中所述第二部分的端部包括径向向外延伸的突起，该径向向外延伸的突起被设置成在连接状态下容纳在腔中，所述腔具有由所述接合部件限定的后壁，所述突起具有后表面，该后表面可与所述腔的后壁接合，以将接合部件移动到其缩回位置中。

5.根据权利要求4所述的连接装置，其中所述突起的后表面和/或所述腔的后壁相对于纵向轴线倾斜。

6.根据前面任一项权利要求所述的连接装置，其中所述接合部件被紧密地容纳在开口中，所述开口延伸到主体的外壁，接合部件的径向外部被配置成在接合部件的缩回位置和伸出位置中的一个位置从开口径向向外伸出，而在缩回位置和伸出位置中的另一个位置不伸出，由此在接合部件和外壁之间限定至少一个剪切线。

7.根据前面任一项权利要求所述的连接装置，其中所述接合部件通过枢轴被安装到主体，以便可以围绕枢轴的方式在其伸出位置和缩回位置之间相对于所述主体运动。

8.根据前面任一项权利要求所述的连接装置，其中所述接合部件设置有指示器元件，所述指示器元件被设置成在所述装置的连接和断开过程中从所述连接装置的外部可见，并可与所述接合部件一起运动，以指示所述接合部件的位置。

9.根据从属权利要求7的权利要求8所述的连接装置，其中所述指示器元件包括从接合部件径向向外延伸的臂。

10.根据前面权利要求中任一项所述的连接装置的阳连接器。

11.根据权利要求1至9中任一项所述的连接装置的阴连接器。

12.一种用于将水下服务线路连接器安装到水下结构的安装组件，所述安装组件包括：

第一部件，所述第一部件被设置成相对于所述水下结构固定，所述第一部件具有开口，该开口通过所述第一部件；

第二部件，所述第二部件被设置成相对于连接器固定，并可容纳在所述开口中，以限定所述第一和第二部件之间的环形间隙；以及

柔性连接装置，所述柔性连接装置可容纳在所述环形间隙中，并可与所述第一和第二部件相互接合，以允许所述第二部件相对于所述第一部件的一定程度的轴向和/或径向运动。

13.根据权利要求12所述的安装组件，其中：

所述第一部件设置有径向上面向内的表面，多个径向上面向内的凹槽被设置在径向上面向内的表面中，所述凹槽开放到所述环形间隙中；

所述第二部件设置有径向上面向外的表面，多个径向上面向外的凹槽被设置在径向上面向外的表面中，所述多个径向上面向外的凹槽开放到所述环形间隙中，每个径向上面向外的凹槽被设置成与径向上面向内的凹槽中的相应的一个相对，以限定第一和第二部件之间的腔；以及

所述柔性连接装置包括多个柔性元件，每个柔性元件可被紧密地容纳在所述腔中的相应的一个。

14.根据权利要求13所述的安装组件，其中所述径向上面向外的凹槽和所述径向上面向内的凹槽配置成使得每个腔包括基本上围绕该腔延伸的环形壁以及一对轴向上面向内的端壁，所述环形壁和轴向上面向内的端壁被设置成分别与柔性元件接合。

15.根据权利要求13或14所述的安装组件，其中所述腔和柔性元件具有大体圆形的横截面。

16.根据权利要求15所述的安装组件，其中所述腔为大体圆柱形，且所述柔性元件在其两端之间设置有环形凹槽部分，当柔性元件被容纳在相应的腔中时，每个凹槽部分被配置成限定在柔性元件和第一和第二部件之间的空隙。

17.根据权利要求13至16中任一项所述的安装组件，其中所述径向上面向外和面向内的表面的轮廓形成为使得其间的间距朝向其轴向外端逐渐增加。

18.根据权利要求17所述的安装组件，其中所述柔性元件具有足够柔度以在足够大的横向载荷施加到第二部件上时，以允许所述径向上面向外和面向内的表面的邻接。

19.根据权利要求13至18中任一项所述的安装组件，其中：

第一部件设置有轴向上面向外的表面；以及

第二部件设置有轴向上面向内的表面，所述轴向上面向内的表面被设置成与所述轴向上面向外的表面相对，以便限定位于所述轴向上面向内的表面和轴向上面向外的表面之间的轴向间隙。

20.根据权利要求19所述的安装组件，其中所述轴向上面向外的表面是径向地向外分离的。

21.根据权利要求19或20所述的安装组件，其中所述轴向上面向内的表面是径向地向外分离的。

22.根据权利要求19至21中任一项所述的安装组件，其中所述柔性元件具有足够柔度，以在将足够大的轴向载荷施加到第二部件上时允许所述轴向上面向内的表面中的任意一个表面与相对的轴向上面向外的表面邻接。

23.根据权利要求13至22中任一项所述的安装组件，其中所述第二部件被一对环形部件限定，所述环形部件具有被设置为以邻接关系定位的端部，并在其中具有多个通道，所述通道在所述端部终止，以便当环形部件邻接时限定径向上面向外的凹槽。

24.根据权利要求13至23中任一项所述的安装组件，其中所述凸缘由非导电材料制成。

25.根据权利要求13至24中任一项所述的安装组件，所述安装组件适于安装根据权利要求10或11所述的连接器。

26.一种ROV臂组件，所述ROV臂组件包括：

第一端，所述第一端被设置成由ROV接合；

第二端，所述第二端被设置成与由ROV操纵的零件接合；以及

至少一个在所述第一和第二端之间延伸的细长部件，所述细长部件或每个细长部件包括内部件和外部件，所述内部件由相对刚性的材料制成，所述外部件由相对柔性的材料制成。

27.根据权利要求26所述的ROV臂组件，包括两个并排设置的细长部件。

28.根据权利要求26或27所述的ROV臂组件，其中所述相对刚性的材料包括铬镍铁合金。

29.根据权利要求26或28所述的ROV臂组件，其中所述相对柔性的材料包括缩醛。

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