CN101349564A - 一种惯性测量装置 - Google Patents

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Abstract

一种惯性测量装置，由安装架、陀螺组件、加速度计组件和电路组成。安装架为一体化结构，包括内结构体与外结构体，内结构体与外结构体通过一体化加工出的筋相连，或通过内结构体的侧壁与外结构体相连，内结构体安装加速度计组件，外结构体安装陀螺组件与电路，并可实现加速度计与陀螺仪的冗余安装。本发明采用一体化结构，实现了惯性组件的紧凑安装，减小了杆臂效应，缩减了装置的体积和重量，本发明可实现减振安装，适应恶劣振动环境，适用于位置姿态系统以及捷联惯性导航系统，可应用于各类运载体运动参数的测量。

Description

一种惯性测量装置
技术领域
本发明涉及到一种惯性测量装置，属于导航、制导与控制技术领域，用于测量载体的加速度和旋转角速率，适用于位置姿态系统以及捷联惯性导航系统。
背景技术
惯性测量装置是导航、制导与控制系统中用于获取运载体运动参数的重要敏感部件，是惯性导航系统的重要组成部分，一般由惯性传感器组件、安装架和相应的电子电路组成。惯性传感器组件通常包括三只单轴陀螺仪或两只双轴陀螺仪和三只单轴加速度计，惯性传感器组件敏感轴通常采用正交布局方式：三只加速度计的敏感轴两两垂直且三轴正交于空间同一点，三只陀螺仪的敏感轴在空间两两垂直且与对应轴向加速度计的敏感轴相互平行，三只加速度计在空间上尽量靠拢，这种布局方式可以直接测得运载体角速率和比力在三个相互正交轴上的分量；安装架为惯性组件提供定位安装基准，保证惯性组件敏感轴的正交布局；电子电路部分包括惯性组件的部分电路以及必要的惯性组件的信号调理与转换电路。惯性测量单元通过加速度计测量载体运动加速度，通过陀螺仪测量载体运动角速度。惯性测量单元提供的载体运动参数通过导航解算获取载体的位置、姿态和速度等导航、制导与控制系统所需参数。
目前，国内研制的惯性测量装置，安装架一般采用一个六面体，3个陀螺正交安装于其中三个相互正交面，3个加速度计正交安装于另外三个相互正交面的中心，加速度计相互之间距离较远，增大了杆臂效应的影响，同时由于陀螺和加速度计均安装于六面体的表面，存在体积大、重量大的问题。
美国专利US 6412346 B2提出一种基于金字塔状安装架的紧凑惯性测量装置，金字塔状安装架为一体化结构，包括三组一体的陀螺安装面和加速度计安装孔，加速度计安装孔位于陀螺安装面的中心，实现了光纤陀螺和加速度计的紧凑安装，但当陀螺体积较大时，陀螺安装面尺寸变大，加速度计安装孔间的距离相应变大，加速度计的安装不紧凑，从而增大了杆臂效应；中国专利ZL200520011478.0提出了一种微小型捷联惯性测量组合机械骨架，该机械骨架也为一体化结构，也包括三组一体的陀螺安装面和加速度计安装孔，加速度计安装孔位于陀螺安装面的中心，实现三轴一体光纤陀螺和加速度计的紧凑安装，但当光纤陀螺体积较大时，陀螺安装面尺寸变大，加速度计安装孔间的距离相应变大，加速度计的安装不紧凑，从而增大了杆臂效应；中国专利200610011581.4提出一种基于T型结构体的惯性测量装置，实现了光纤陀螺和MEMS加速度计的紧凑安装，中国专利200610011562.1提出一种基于T形空心架的惯性测量单元，实现了MEMS惯性器件的安装，但是两者均采用T型结构，其中加速度计仅适宜选用小体积的MEMS加速度计，当选用石英加速度计等体积较大的加速度计时，T型结构必须增大尺寸并设计加速度计安装孔后才能安装，而当选用的光纤陀螺体积较大时，陀螺安装面尺寸变大，加速度计安装孔间的距离仍会相应变大，从而增大杆臂效应。
发明内容
本发明的目的是：克服现有技术的不足，提供一种惯性测量装置，实现陀螺与加速度计的紧凑安装，特别是保证了加速度计相互间的距离不随陀螺尺寸的增大而变大，降低杆臂效应的影响，实现运动载体运动加速度和旋转角速率的高精度测量。
本发明的技术解决方案是：
第一种解决方案为：一种惯性测量装置，由安装架、陀螺组件、加速度计组件和电路组成，其中安装架为一体化结构，包括外结构体和内结构体，外结构体与内结构体通过一体化加工出的4个筋相连，外结构体为长方体，包括一个基准面和6个安装面，安装面用来安装陀螺和电路，外结构体的底板上设有4个通孔，通过4个通孔将安装架安装到运载体上，内结构体为长方体，包括5个加速度计安装面，分别设有加速度计安装孔和螺纹孔，用来安装加速度计，使加速度计敏感轴正交于空间同一点，并且加速度计敏感轴与相应轴向陀螺的敏感轴平行。外结构体和内结构体也可通过内结构体的侧壁与外结构体的底板相连，或同时通过4个筋以及内结构体的侧壁与外结构体相连。
第二种解决方案为：一种惯性测量装置，由安装架、陀螺组件、加速度计组件和电路组成，安装架为一体化结构，包括外结构体和内结构体，外结构体与内结构体通过一体化加工出的4个筋相连，外结构体为长方体，包括一个基准面和6个安装面，安装面用来安装陀螺和电路，外结构体的底板上设有4个通孔，通过4个通孔将安装架安装到运载体上，内结构体为长方体，包括3个加速度计安装面，分别设有加速度计安装孔和螺纹孔，用以安装3个加速度计，使加速度计敏感轴正交于空间同一点，并且加速度计敏感轴与相应轴向陀螺的敏感轴平行。外结构体和内结构体也可通过内结构体的侧壁与外结构体的底板相连，或同时通过4个筋以及内结构体的侧壁与外结构体相连。
第三种解决方案为：一种惯性测量装置，由安装架、陀螺组件、加速度计组件和电路组成，安装架为一体化结构，包括外结构体和内结构体，外结构体与内结构体通过一体化加工出的4个筋相连，外结构体为长方体，包括一个基准面、3个陀螺安装面和3个电路安装面，外结构体的底板上设有4个通孔，通过4个通孔将安装架安装到运载体上，内结构体为长方体，包括5个加速度计安装面，分别设有加速度计安装孔和螺纹孔，用于安装加速度计，使加速度计敏感轴正交于空间同一点，并且加速度计敏感轴与相应轴向陀螺的敏感轴平行。外结构体和内结构体也可通过内结构体的侧壁与外结构体的底板相连，或同时通过4个筋以及内结构体的侧壁与外结构体相连。
第四种解决方案为：一种惯性测量装置，由安装架、陀螺组件、加速度计组件和电路组成，安装架为一体化结构，包括外结构体和内结构体，外结构体与内结构体通过一体化加工出的4个筋相连，外结构体为长方体，包括一个基准面、3个陀螺安装面和3个电路安装面，安装面均与基准面相互垂直或平行，外结构体的底板上设有4个通孔，通过4个通孔将安装架安装到运载体上，内结构体为长方体，包括3个加速度计安装面，分别设有加速度计安装孔和螺纹孔，用来安装3个加速度计，使加速度计敏感轴正交于空间同一点，并且加速度计敏感轴与相应轴向陀螺的敏感轴平行。外结构体和内结构体也可通过内结构体的侧壁与外结构体的底板相连，或同时通过4个筋以及内结构体的侧壁与外结构体相连。
上述4种解决方案安装架的外结构体的4个棱的下部或中间位置可设置4个凸台，凸台上设有通孔，通过凸台及其通孔采用螺钉将安装架安装到运载体上。
为了适应恶劣的应用环境，提高可靠性，安装架通过一体化铣削加工或铸造而成，选用具有高强度、高刚度和低密度特点的铝合金、钛合金、镁合金等材料，保证安装架的刚度，降低质量，同时考虑安装架的抗振性能，尽量提高谐振频率，使安装架适应恶劣振动环境。
本发明的原理是：安装架通过一体化加工而成，包括外结构体和内结构体，外结构体和内结构体均为长方体，二者通过一体化加工出的筋相连，或通过内结构体的侧壁与外结构体相连，外结构体设有陀螺安装面和电路安装面，用于陀螺的正交安装与电路的安装，外结构体可以安装3个陀螺，还可以同时安装2个冗余陀螺，外结构体4个棱的中间位置可设置4个凸台，实现安装架的减振安装；内结构体设有加速度计安装面，各安装面设有加速度计安装孔和螺纹孔，可以正交安装3个加速度计，还可以同时安装2个冗余加速度计，使加速度计敏感轴正交于空间同一点，并且加速度计敏感轴与相应轴向陀螺的敏感轴平行，从而实现惯性组件的紧凑正交安装，降低杆臂效应的影响，同时减小惯性测量装置的体积和重量。
本发明与现有技术相比的优点在于：
(1)安装架为一体化加工而成，惯性组件安装紧凑，特别是加速度计的安装十分集中，加速度计相互间的距离不随陀螺尺寸增大而增大，降低了加速度计分布不集中带来的杆臂效应，并减小了装置的体积和重量。
(2)可方便地在外结构体4个棱的中间位置设置凸台，实现安装架的减振安装，适应恶劣的振动环境。
(3)安装架可以安装冗余惯性器件，具有冗余备份功能，有利于提高系统的可靠性。
附图说明
下面结合附图和实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明第一种实施方式安装架的结构图。
图2为本发明第一种实施方式安装架的仰视图。
图3为本发明实施例的光纤陀螺示意图。
图4为本发明实施例的石英加速度计示意图。
图5为本发明第一种实施方式加速度计组件安装示意图，其中a为俯视图，b为仰视图。
图6为本发明第一种实施方式陀螺组件安装示意图。
图7为本发明第一种实施方式爆炸图。
图8为本发明第一种实施方式装有五个加速度计的安装示意图，其中a为俯视图，b为仰视图。
图9为本发明第一种实施方式装有五个陀螺的安装示意图。
图10为本发明第一种实施方式安装冗余陀螺和冗余加速度计的爆炸图。
图11为本发明第一种实施方式安装架内、外结构体通过底部相连的结构图，其中a为俯视图，b为仰视图。
图12为本发明第一种实施方式安装架内、外结构体通过底部相连且外结构体4个棱下部设有凸台的结构图。
图13为本发明第一种实施方式安装架内、外结构体通过底部相连且外结构体4个棱中间位置设有凸台的结构图。
图14为本发明第一种实施方式安装架内、外结构体通过筋相连且外结构体4个棱下部设有凸台的结构图。
图15为本发明第一种实施方式安装架内、外结构体通过筋相连且外结构体4个棱中间位置设有凸台的结构图。
图16为本发明第二种实施方式安装架结构图。
图17为本发明第三种实施方式安装架结构图，其中a为俯视图，b为仰视图。
图18为本发明第三种实施方式安装架内、外结构体通过底部相连的结构图。
图19为本发明第四种实施方式安装架结构图，其中a为俯视图，b为仰视图。
图20为本发明第四种实施方式安装架内、外结构体通过底部相连的结构图。
图21为本发明第四种实施方式安装架内、外结构体同时通过筋和底部相连的结构图。
具体实施方式
本发明由安装架、陀螺组件、加速度计组件和电路组成，实施例中陀螺组件以光纤陀螺为例，加速度计组件以石英加速度计为例，在具体应用中也可选用激光陀螺和其他类型的加速度计。
如图1所示，为本发明第一种实施方式安装架的结构图，安装架为一体化结构，包括外结构体11和内结构体12，外结构体11与内结构体12通过一体化加工出的4个筋1、2、3、4相连；外结构体11为长方体，包括一个基准面107、6个安装面101、102、103、104、105、106，其中安装面101、102、105用来安装陀螺，安装面103、104可用来安装冗余陀螺，也可与安装面106一起用来安装电路，内结构体12为长方体，包括5个加速度计安装面201、202、203、204、205，相应安装面设有加速度计安装孔51、52、53、54、55和螺纹孔，用来安装加速度计，使加速度计敏感轴正交于空间同一点，并使加速度计敏感轴与相应轴向陀螺的敏感轴平行。图2为安装架的仰视图，外结构体11的底板6上设有4个通孔66，通过通孔66将安装架安装到运载体上，在具体应用中，还可以在外结构体11的4个棱61、62、63、64的底部设置4个螺纹孔，通过4个螺纹孔将安装架安装到运载体上。
图3为本发明实施例采用的光纤陀螺示意图，通孔207为其定位安装孔，陀螺信号通过陀螺信号出口208输出，安装时，将法兰盘209的底面靠接到安装架的陀螺安装面，然后通过通孔207采用螺钉将陀螺固定到安装架。
图4为本实施例采用的石英加速度计示意图，通孔301为其定位安装孔，302为加速度计信号引脚，安装时，将法兰盘303的底面靠接到安装架的加速度计安装面，然后通过通孔301采用螺钉将加速度计固定到安装架。
图5为本发明第一种实施方式加速度计组件安装示意图，其中a为俯视图，b为仰视图，加速度计组件包括3个加速度计31、32、33，加速度计31通过加速度计安装孔安装到X轴加速度计正向安装面201，加速度计32通过加速度计安装孔安装到Y轴加速度计正向安装面202，加速度计33通过加速度计安装孔安装到Z轴加速度计安装面205，三个加速度计的敏感轴正交于空间一点。
图6为本发明第一种实施方式陀螺组件安装示意图，陀螺组件包括3个光纤陀螺21、22、23，光纤陀螺21安装于X轴陀螺正向安装面101，光纤陀螺22安装于Y轴陀螺正向安装面102，光纤陀螺23安装于Z轴陀螺安装面105。
图7为本发明第一种实施方式装配图的爆炸视图，加速度计组件包括3个加速度计31、32、33，加速度计31安装到安装面201，加速度计32安装到安装面202，加速度计33安装到安装面205；陀螺组件包括3个光纤陀螺21、22、23，光纤陀螺21安装于安装面101，光纤陀螺22安装于安装面102，光纤陀螺23安装于安装面105；电路包括信号转换电路8与信号采集与处理电路9，信号转换电路8通过螺钉和橡胶垫安装到X轴陀螺负向安装面103，信号采集与处理电路9通过螺钉和橡胶垫安装到Y轴陀螺负向安装面104，根据现有技术，信号转换电路8采用I/F转换电路或V/F转换电路或A/D转换电路，将惯性组件的模拟输出信号转换为数字信号，数据采集与处理电路9采用DSP与FPGA组合的方案，由FPGA实现惯性组件信号的同步并行采集，由DSP进行预处理。
本发明第一种实施方式还可以实现加速度计的冗余安装，如图8所示，为装有5个加速度计的安装示意图，其中a为俯视图，b为仰视图，除加速度计31、32、33外，还包括两个冗余加速度计34、35，加速度计34通过加速度计安装孔安装到内结构体12的X轴加速度计负向安装面203，加速度计35通过加速度计安装孔安装到内结构体12的Y轴加速度计负向安装面204。
本发明第一种实施方式还可以实现光纤陀螺的冗余安装，如图9所示，为装有5个光纤陀螺的安装示意图，除光纤陀螺21、22、23外，还包括两个冗余光纤陀螺24、25，光纤陀螺24安装于外结构体11的X轴陀螺负向安装面103，光纤陀螺25安装于外结构体11的Y轴陀螺负向安装面104。
如图10所示，为第一种实施方式实现惯性器件冗余装配的爆炸视图，加速度计组件包括5个加速度计31、32、33、34、35，加速度计31安装到安装面201，加速度计32安装到安装面202，加速度计33安装到安装面205，冗余加速度计34安装到安装面203，冗余加速度计35安装到安装面204；陀螺组件包括5个光纤陀螺21、22、23、24、25，光纤陀螺21安装于安装面101，光纤陀螺22安装于安装面102，光纤陀螺23安装于安装面105，冗余光纤陀螺24安装于安装面103，冗余光纤陀螺25安装于安装面104；信号转换电路8与信号采集与处理电路9分别通过螺钉和橡胶垫级联安装到电路安装面106。
如图11所示，为第一种实施方式安装架的一种变体，a为俯视图，b为仰视图，外结构体11与内结构体12通过内结构体12的侧壁与外结构体11的底板6相连。
如图12所示，为第一种实施方式安装架的一种变体，外结构体11与内结构体12通过内结构体12的侧壁与外结构体11的底板6相连，外结构体11的4个棱的下部设有凸台71，凸台上设有通孔，通过凸台及通孔将安装架安装到运载体上。
如图13所示，为第一种实施方式安装架的一种变体，外结构体11与内结构体12通过内结构体12的侧壁与外结构体11的底板6相连，外结构体11的4个棱的中间位置设有凸台72，凸台上设有通孔，通过凸台及其通孔将安装架安装到运载体上。
如图14所示，为第一种实施方式安装架的一种变体，外结构体11与内结构体12通过一体化加工出的4个筋1、2、3、4相连，外结构体11的4个棱的下部设有凸台71，凸台上设有通孔，通过凸台及通孔将安装架安装到运载体上。
如图15所示，为第一种实施方式安装架的一种变体，外结构体11与内结构体12通过一体化加工出的4个筋1、2、3、4相连，4个棱的中间位置设有4个凸台73，凸台上设有通孔，安装架通过凸台73及其通孔将安装架安装到运载体上。
另外，第一种实施方式安装架的外结构体11与内结构体12可同时通过一体化加工出的4个筋1、2、3、4以及内结构体12的侧壁相连。
如图16所示，为本发明第二种实施方式安装架的结构图，安装架为一体化结构，包括外结构体11和内结构体12，外结构体11与内结构体12通过一体化加工出的4个筋1、2、4、5相连；外结构体11为长方体，包括一个基准面107和6个安装面101、102、103、104、105、106，其中安装面101、102、105用来安装陀螺，安装面103、104可用来安装冗余陀螺，也可与安装面106一起用来安装电路，内结构体12为长方体，包括3个加速度计安装面201、202、206，相应安装面设有加速度计安装孔51、52、55和螺纹孔，安装3个加速度计，使加速度计敏感轴正交于空间同一点，并使加速度计敏感轴与相应轴向陀螺的敏感轴平行。外结构体11的底板6上设有4个通孔66，用以将安装架安装到运载体上。
另外，第二种实施方式安装架外结构体11与内结构体12也可通过内结构体12的侧壁与外结构体11的底板6相连，或同时通过4个筋1、2、4、5以及内结构体12的侧壁与外结构体11相连。
该实施方式在实际应用时，应在安装面101、102、105分别安装3个光纤陀螺，还可同时在安装面103、104安装光纤陀螺实现冗余；在安装面201、202、206安装3个石英加速度计，使加速度计的敏感轴正交于空间一点，并使加速度计敏感轴与相应轴向陀螺的敏感轴平行；信号转换电路与信号采集与处理电路分别通过螺钉和橡胶垫级联安装到安装面106，当不安装冗余陀螺时，也可分别安装到安装面103和安装面104。
类似第一种实施方式，第二种实施方式外结构体11的4个棱61、62、63、64的下部或中间位置可以设置4个凸台，凸台上设置通孔，安装架可以通过凸台实现减振安装。
如图17a、b所示，为本发明第三种实施方式安装架的结构图，安装架为一体化结构，包括外结构体11和内结构体12，外结构体11与内结构体12通过一体化加工出的4个筋1、2、3、4相连；外结构体11为长方体，包括一个基准面107、3个陀螺安装面101、102、105，3个电路安装面106、108、109，3个陀螺安装面安装3个陀螺，内结构体12为长方体，包括5个加速度计安装面201、202、203、204、205，相应安装面设有加速度计安装孔51、52、53、54、55和螺纹孔，用于安装加速度计，使加速度计敏感轴正交于空间同一点，并使加速度计敏感轴与相应轴向陀螺的敏感轴平行。外结构体11的底板6上设有4个通孔66，外结构体11的4个棱61、62、64、65的底部设置4个螺纹孔67，在具体应用中，可选用4个通孔66或4个螺纹孔67将安装架安装到运载体上。
该实施方式在应用时，应在安装面101、102、105安装3个光纤陀螺；在安装面201、202、205安装3个加速度计，使加速度计的敏感轴正交于空间同一点，并使加速度计敏感轴与相应轴向陀螺的敏感轴平行，还可同时在安装面203、204安装两个加速度计实现冗余；信号转换电路与信号采集与处理电路分别通过螺钉和橡胶垫级联安装到安装面106，也可分别安装到安装面108、109。
如图18所示，为第三种实施方式安装架的一种变体，外结构体11与内结构体12通过内结构体12的侧壁与外结构体11的底板6相连。
另外，第三种实施方式外结构体11与内结构体12也可同时通过内结构体12的侧壁以及一体化加工出的4个筋与外结构体11相连。
类似第一种实施方式，第三种实施方式外结构体11的4个棱61、62、64、65的下部或中间位置可以设置4个凸台，凸台上设置通孔，安装架可以通过凸台实现减振安装。
如图19a、b所示，为本发明第四种实施方式安装架的结构图，安装架为一体化结构，包括外结构体11和内结构体12，外结构体11与内结构体12通过一体化加工出的4个筋1、2、4、5相连；外结构体11为长方体，包括一个基准面107、3个陀螺安装面101、102、105和3个电路安装面106、108、109，内结构体12为长方体，包括3个加速度计安装面201、202、206，相应安装面设有加速度计安装孔51、52、55和螺纹孔，3个陀螺安装面安装3个陀螺，3个加速度计安装面安装3个加速度计，使加速度计敏感轴正交于空间同一点，并使加速度计敏感轴与相应轴向陀螺的敏感轴平行。外结构体11的底板6上设有4个通孔66，外结构体11的4个棱61、62、64、65的底部设置4个螺纹孔67，在具体应用中，可选用4个通孔66或4个螺纹孔67将安装架安装到运载体上。
该实施方式在安装面101、102、105安装3个光纤陀螺；在安装面201、202、206安装3个石英加速度计，使三个加速度计的敏感轴正交于空间一点，并使陀螺的敏感轴与相应轴向加速度计的敏感轴相互平行；信号转换电路与信号采集与处理电路分别通过螺钉和橡胶垫级联安装到安装面106，也可分别安装到安装面108、109。
如图20所示，为第四种实施方式安装架的一种变体，外结构体11与内结构体12通过内结构体12的侧壁与外结构体11的底板6相连。
如图21所示，为第四种实施方式安装架的一种变体，外结构体11与内结构体12同时通过4个筋1、2、4、5以及内结构体12的侧壁与外结构体11相连。
类似第一种实施方式，第四种实施方式外结构体11的4个棱61、62、64、65的下部或中间位置可以设置4个凸台，凸台上设置通孔，安装架可以通过凸台实现减振安装。
安装架的尺寸可根据惯性组件的尺寸作相应调整，使体积重量最小化。加工时保证各安装面的粗糙度、垂直度、平行度。安装架通过一体化铣削加工或铸造而成，采用具有高强度、高刚度和低密度特点的铝合金、钛合金、镁合金等材料，保证结构体的刚度，降低质量，并提高谐振频率，使安装架适应振动环境。
本发明说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

Claims (8)

1、一种惯性测量装置，由安装架、陀螺组件、加速度计组件和电路组成，其特征在于：安装架为一体化结构，包括外结构体(11)和内结构体(12)，外结构体(11)与内结构体(12)通过一体化加工出的4个筋(1)、(2)、(3)、(4)相连，外结构体(11)为含有4个棱(61)、(62)、(63)、(64)的长方体，包括一个基准面(107)和6个用于安装陀螺与电路的安装面(101)、(102)、(103)、(104)、(105)、(106)，外结构体(11)的底板(6)上设有4个通孔(66)，用于将安装架安装到运载体上，内结构体(12)为长方体，包括5个加速度计安装面(201)、(202)、(203)、(204)、(205)，相应安装面设有加速度计安装孔(51)、(52)、(53)、(54)、(55)和螺纹孔，用来安装加速度计，可使加速度计敏感轴正交于空间同一点。
2、一种惯性测量装置，由安装架、陀螺组件、加速度计组件和电路组成，其特征在于：安装架为一体化结构，包括外结构体(11)和内结构体(12)，外结构体(11)与内结构体(12)通过一体化加工出的4个筋(1)、(2)、(4)、(5)相连，外结构体(11)为含有4个棱(61)、(62)、(63)、(64)的长方体，包括一个基准面(107)和6个用于安装陀螺与电路的安装面(101)、(102)、(103)、(104)、(105)、(106)，外结构体(11)的底板(6)上设有4个通孔(66)，用于将安装架安装到运载体上，内结构体(12)为长方体，包括3个加速度计安装面(201)、(202)、(206)，相应安装面设有加速度计安装孔(51)、(52)、(55)和螺纹孔，用来安装加速度计，可使加速度计敏感轴正交于空间同一点。
3、一种惯性测量装置，由安装架、陀螺组件、加速度计组件和电路组成，其特征在于：安装架为一体化结构，包括外结构体(11)和内结构体(12)，外结构体(11)与内结构体(12)通过一体化加工出的4个筋(1)、(2)、(3)、(4)相连，外结构体(11)为含有4个棱(61)、(62)、(64)、(65)的长方体，包括一个基准面(107)和3个用来安装陀螺的安装面(101)、(102)、(105)，以及3个电路安装面(106)、(108)、(109)，外结构体(11)的底板(6)上设有4个通孔(66)，用于将安装架安装到运载体上，内结构体(12)为长方体，包括5个加速度计安装面(201)、(202)、(203)、(204)、(205)，相应安装面设有加速度计安装孔(51)、(52)、(53)、(54)、(55)和螺纹孔，用于安装加速度计，可使加速度计敏感轴正交于空间同一点。
4、一种惯性测量装置，由安装架、陀螺组件、加速度计组件和电路组成，其特征在于：安装架为一体化结构，包括外结构体(11)和内结构体(12)，外结构体(11)与内结构体(12)通过一体化加工出的4个筋(1)、(2)、(4)、(5)相连，外结构体(11)为含有4个棱(61)、(62)、(64)、(65)的长方体，包括一个基准面(107)、3个陀螺安装面(101)、(102)、(105)和3个电路安装面(106)、(108)、(109)，外结构体(11)的底板(6)上设有4个通孔(66)，用于将安装架安装到运载体上，内结构体(12)为长方体，包括3个加速度计安装面(201)、(202)、(206)，相应安装面设有加速度计安装孔(51)、(52)、(55)和螺纹孔，用来安装加速度计，可使加速度计敏感轴正交于空间同一点。
5、根据权利要求1或2或3或4所述的一种惯性测量装置，其特征在于：所述外结构体(11)与内结构体(12)还可以通过内结构体(12)的侧壁与外结构体(11)的底板(6)相连，或同时通过4个筋以及内结构体(12)的侧壁与外结构体(11)相连。
6、根据权利要求1或2或3或4所述的一种惯性测量装置，其特征在于：所述外结构体(11)的4个棱的下部或中间位置可以设置凸台，用于将安装架安装到运载体上。
7、根据权利要求1或2或3或4所述的惯性测量装置，其特征在于：所述安装架通过一体化铣削加工或铸造而成，材料为铝合金、钛合金、镁合金的一种。
8、根据权利要求1或2或3或4所述的惯性测量装置，其特征在于：所述陀螺组件可以是光纤陀螺或激光陀螺。
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