CN113701752A - 一种旋转弹用全捷联姿态测量装置及方法 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种旋转弹用全捷联姿态测量装置及方法，包括：光纤陀螺仪，所述光纤陀螺仪装配于旋转弹的滚转轴上，用于测量X轴方向旋转角速度；俯仰角速率陀螺仪和偏航角速率陀螺仪，所述俯仰角速率陀螺仪和偏航角速率陀螺仪分别安装于与X轴正交的Y轴、Z轴所在的平面内且沿Y轴、Z轴方向布置，分别用于测量旋转弹偏航角速度和俯仰角速度；姿态解算单元，所述姿态解算单元分别与所述光纤陀螺仪、偏航角速率陀螺仪和俯仰角速率陀螺仪相连，用于接收所述滚转角速度、偏航角速度和俯仰角速度，利用滚转角速度对偏航角速度和俯仰角速度之间的交叉耦合进行补偿，根据所述滚转角速度以及补偿后偏航角速度和俯仰角速度，计算得到旋转弹实时姿态信息。
Description
技术领域
本申请涉及姿态测量装置技术领域，是尤其涉及一种基于光纤陀螺仪的旋转弹用全捷联姿态测量装置及方法。
背景技术
制导兵器中旋转弹姿态测量术是提高旋转弹命中精度的关键技术，该技术通过准确测量高速旋转弹的姿态，采用自主式的姿态测量稳定控制技术和低成本、小型化新型控制执行机构对旋转弹的主动段弹道进行姿态修正，并与捷联导引头计算视线角进行融合控制，可显著提高普通旋转弹的射击精度，从而提高普通旋转弹精确打击的能力。其中，控制系统所采用的主动段姿态测量稳定技术，即弹上计算机根据测姿单元输出的弹体姿态角，计算并发出每周的控制指令，可提高旋转弹的飞行稳定性。因此，旋转弹测姿单元是否能够为弹上计算机提供准确实时的弹体姿态信息成为滚转弹测姿技术能否实现的关键，也成为制约滚转弹药武器能否具备精确打击能力的瓶颈。
常规旋转弹姿态测量装置测量弹体滚转角速度信息通常采用微机械陀螺仪(MEMS陀螺仪)、机械陀螺仪或光纤陀螺仪，但微机械陀螺仪的弱点就是难以满足较宽的动态范围内角速度高精度测量、标度因数误差及稳定性较差，而机械陀螺体积大、成本高，难以在小型弹药测试中使用；光纤陀螺仪运用光波传输干涉原理，探测对象是双向传输光波的相位差，不存在探测盲区，测量范围和动态范围大，标度因数误差小，能实现大角速度的精确测量，适用于的旋转弹姿态信息测量。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种旋转弹用全捷联姿态测量装置及方法，以克服了高旋弹药姿态测量精度低的问题，增大了可测高速弹药的适用范围，提高了测量精度。
根据本发明实施例的第一方面，提供一种旋转弹用全捷联姿态测量装置，包括：
光纤陀螺仪，所述光纤陀螺仪装配于旋转弹的滚转轴上，用于测量X轴方向旋转角速度，所述滚转轴记为X轴；
俯仰角速率陀螺仪和偏航角速率陀螺仪，所述俯仰角速率陀螺仪和偏航角速率陀螺仪分别安装于与X轴正交的Y轴、Z轴所在的平面内且沿Y轴、Z轴方向布置，分别用于测量旋转弹偏航角速度和俯仰角速度；
姿态解算单元，所述姿态解算单元分别与所述光纤陀螺仪、偏航角速率陀螺仪和俯仰角速率陀螺仪相连，用于接收所述滚转角速度、偏航角速度和俯仰角速度，利用滚转角速度对偏航角速度和俯仰角速度之间的交叉耦合进行补偿，根据所述滚转角速度以及补偿后偏航角速度和俯仰角速度，计算得到旋转弹实时姿态信息。
进一步地，还包括：二次电源，所述二次电源通过导线将外部电源接入的电压转变为光纤陀螺仪、偏航角速率陀螺仪、俯仰角速率陀螺仪以及姿态解算单元所需的工作电压。
进一步地，所述光纤陀螺仪的敏感轴与旋转弹的滚转轴重合放置。
进一步地，还包括壳体，所述光纤陀螺仪、偏航角速率陀螺仪、俯仰角速率陀螺仪和姿态解算单元安装在所述壳体内。
进一步地，所述的偏航角速率陀螺仪、俯仰角速率陀螺仪采用石英音叉微机械陀螺仪。
进一步地，所述壳体为空腔结构，通过隔板将空腔结构分为上下两层，在上层放置姿态解算单元，下层放置光纤陀螺仪、偏航角速率陀螺仪、俯仰角速率陀螺仪。
进一步地，所述光纤陀螺仪安装在所述壳体顶腔底部中心位置。
进一步地，所述偏航角速率陀螺仪安装于所述壳体的侧壁。
进一步地，所述俯仰角速率陀螺仪安装于所述壳体的侧壁。
根据本发明实施例的第二方面，提供一种旋转弹用全捷联姿态测量方法，该方法在第一方面所述的装置中实现，该方法包括：
(1)在旋转弹姿态发生改变后，姿态解算单元获取光纤陀螺仪、偏航角速率陀螺仪、俯仰角速率陀螺仪采集的滚转角速度、偏航角速度和俯仰角速度；
(2)姿态解算单元利用所述滚转角速度对偏航速度和俯仰角速度之间的交叉耦合进行补偿；
(3)姿态解算单元根据所述滚转角速度以及补偿后偏航角速度和俯仰角速度，计算得到旋转弹实时姿态信息。
本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
由上述实施例可知，本申请该装置可以对高速旋转的弹药的滚转角、偏航角、俯仰角以及三轴角速度的实时测量，并通过姿态解算单元实时解算光纤陀螺仪和的角速率信息，在完成交叉耦合补偿后实时输出旋转弹三通道姿态信息，实现了旋转弹的三通道姿态信息的实时精确测量。
本发明该装置采用光纤陀螺仪对高速旋转的弹药的滚转角信息进行测量，光纤陀螺仪标度因数稳定性好、误差小，能在弹药超高速旋转的环境下对其惯性姿态准确测量，光纤陀螺仪的大动态特性保证了对旋转弹滚转角信息测量的精度，姿态解算单元能够根据滚转角信息对偏航角和俯仰角之间存在的交叉耦合进行补偿，提升了装置整体对旋转弹姿态信息的测量精度。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的旋转弹用全捷联姿态测量装置主视剖切图。
图2是根据一示例性实施例示出的旋转弹用全捷联姿态测量装置侧视剖切图。
图中：1、光纤陀螺仪；2、偏航角速率陀螺仪；3、俯仰角速率陀螺仪；4、姿态解算单元；5、二次电源；6、导线；7、壳体。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
参考图1和图2，本发明实施例提供一种旋转弹用全捷联姿态测量装置，包括：光纤陀螺仪1、俯仰角速率陀螺仪2、偏航角速率陀螺仪3、姿态解算单元4，所述光纤陀螺仪1装配于旋转弹的滚转轴上，用于测量X轴方向旋转角速度，所述滚转轴记为X轴；所述俯仰角速率陀螺仪2和偏航角速率陀螺仪3分别安装于与X轴正交的Y轴、Z轴所在的平面内且沿Y轴、Z轴方向布置，分别用于测量旋转弹偏航角速度和俯仰角速度；姿态解算单元4，所述姿态解算单元4分别与所述光纤陀螺仪1、偏航角速率陀螺仪2和俯仰角速率陀螺仪3相连，用于接收所述滚转角速度、偏航角速度和俯仰角速度，利用滚转角速度对偏航角速度和俯仰角速度之间的交叉耦合进行补偿，根据所述滚转角速度以及补偿后偏航角速度和俯仰角速度，计算得到旋转弹实时姿态信息。
由上述实施例可知，本申请该装置可以实时测量对高速旋转弹药的X、Y、Z三轴角速度，并通过姿态解算单元，在完成交叉耦合补偿后解算输出姿态信息，从而实现了旋转弹姿态信息的实时精确测量。本发明该装置采用光纤陀螺仪对旋转弹的滚转角信息进行测量，光纤陀螺仪标度因数稳定性好、误差小，能在弹药高速旋转的环境下对其惯性姿态准确测量，光纤陀螺仪的大动态特性保证了对旋转弹滚转角信息测量的精度，姿态解算单元能够根据滚转角信息对偏航角和俯仰角之间存在的交叉耦合进行补偿，提升了装置整体对旋转弹姿态信息的测量精度。
本实施例中，还包括：二次电源5，所述二次电源5通过导线6将外部电源接入的电压转变为光纤陀螺仪1、偏航角速率陀螺仪2、俯仰角速率陀螺仪3以及姿态解算单元4所需的工作电压。
本实施例中，所述的偏航角速率陀螺仪2、俯仰角速率陀螺仪3采用石英音叉微机械陀螺仪。所述光纤陀螺仪1的敏感轴与旋转弹的滚转轴重合放置，旋转弹转动时带动滚转轴位置的光纤陀螺仪1旋转，利用光纤环中相位差得到滚转轴角信息，旋转弹转动时产生的角动量使得偏航角速率陀螺仪2和俯仰角速率陀螺仪3的驱动音叉被激励，由于哥氏力的作用使得检测音叉做受迫振动，由于石英晶体的压电效应，经内部信号处理电路将振动信号转换成电信号，得到偏航和俯仰方向角速度信号，并与滚转角信号一起发送给姿态解算单元4。
本实施例中，还包括壳体7，所述光纤陀螺仪1、偏航角速率陀螺仪2、俯仰角速率陀螺仪3和姿态解算单元4安装在所述壳体内，进一步地，所述壳体为空腔结构，通过隔板将空腔结构分为上下两层，在上层放置姿态解算单元4，下层放置光纤陀螺仪1、偏航角速率陀螺仪2、俯仰角速率陀螺仪3，所述光纤陀螺仪1安装在所述壳体顶腔底部中心位置，所述偏航角速率陀螺仪2安装于所述壳体的侧壁，所述俯仰角速率陀螺仪3安装于所述壳体的侧壁。
本发明实施例还提供一种旋转弹用全捷联姿态测量方法，该方法在上述的装置中实现，该方法包括：
(1)在旋转弹姿态发生改变后，姿态解算单元4获取光纤陀螺仪1、偏航角速率陀螺仪2、俯仰角速率陀螺仪3采集的滚转角速度、偏航角速度和俯仰角速度；
具体地，当旋转弹姿态发生变化时，三轴角速度也随之发生改变，信号处理电路将当前采集到的滚转角速度、偏航角速度和俯仰角速度发送至姿态解算单元4。
(2)姿态解算单元4利用所述滚转角速度对偏航速度和俯仰角速度之间的交叉耦合进行补偿；
具体地，旋转弹处于运动状态时，旋转弹滚转轴的角速度存在对另外两轴的角速度分量，即偏航、俯仰和滚转角之间存在交叉耦合。要获得旋转弹更为准确的姿态信息，可以通过交叉耦合补偿矩阵进行补偿。偏航、俯仰和滚转角之间的交叉耦合补偿方程写成矩阵形式为：
式中
是在载体系下三轴的角速度；
是在IMU敏感轴系下三轴的角速度；θxy、θyz、θzx分别是IMU敏感轴系下的x、y、z轴在对应的载体坐标轴平面下的投影与IMU敏感轴之间的夹角，θxz、θyx、θzy分别是投影轴与载体坐标轴之间的夹角；
(3)姿态解算单元4根据所述滚转角速度以及补偿后偏航角速度和俯仰角速度，计算得到旋转弹实时姿态信息。该过程可采用以下两种算法中的一种对姿态角进行解算。
一是通过欧拉角法对姿态角进行求解。
欧拉法解算姿态角是通过欧拉微分方程直接计算三轴的姿态角。旋转弹的姿态角分别用滚转角θ、俯仰角γ、偏航角
表示，旋转弹在地理坐标系下的角速率分别为：滚转角速率θ'、俯仰角速率γ′、偏航角速率
它在导航坐标系上检测的角速率分别为ωx、ωy、ωz；两者的角速率的关系如下：
地理坐标系下的角速率与在导航坐标系上陀螺仪测得角速率之间的关系如下：
但在欧拉微分方程中存在较多运算量较大的三角运算，旋转弹姿态的实时解算性能较差。
二是通过四元数算法对姿态角进行求解。
姿态解算单元4将旋转角速度以及补偿后偏航角速度和俯仰角速度用于四元数的实时更新，利用更新后的四元数计算得到姿态角，得到旋转弹实时姿态信息。
具体地，姿态计算机(4)采用四元数算法对旋转弹的偏航、俯仰和滚转角进行解算。通过四元数可以获得一个物体相对参考坐标系旋转之后的坐标信息，参考坐标系和旋转后的坐标系的转换关系用变换矩阵式(1)：
测姿单元随旋转弹处于动态变化中，因此四元数更新方程如下：
姿态计算机(4)解算后得到：
横滚角：
偏航角：
俯仰角：γ＝-arc tan(2(q1q3+q0q2)) (5)
利用姿态解算单元(4)上固化的信号融合及解调算法获得弹体姿态信息，并最终将获得的旋转弹的姿态信息发送至上位机。
本发明所述的全捷联姿态测量装置不仅实现对高旋弹药滚转角、偏航角和俯仰角更高精度的测量，而且实现了旋转弹体三通道角速度信号直接测量和姿态信息的解算。与现有的高旋弹药姿态测量装置相比，本装置利用光纤陀螺仪输出补偿横滚、偏航方向石英音叉微机械陀螺仪的交叉耦合误差，减小了偏航及俯仰方向的相互影响，提高了测量精度；本发明采用全捷联惯性算法进行姿态解算，而且本发明结构简单安装误差较小，易于安装，采用测量大角速度的光纤陀螺仪和石英音叉微机械陀螺仪，减小了测量装置的体积，隐蔽性强、动态性能好，能够完成高精度的旋转弹姿态测量。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的内容后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (10)
1.一种旋转弹用全捷联姿态测量装置，其特征在于，包括：
光纤陀螺仪(1)，所述光纤陀螺仪(1)装配于旋转弹的滚转轴上，用于测量X轴方向旋转角速度，所述滚转轴记为X轴；
俯仰角速率陀螺仪(2)和偏航角速率陀螺仪(3)，所述俯仰角速率陀螺仪(2)和偏航角速率陀螺仪(3)分别安装于与X轴正交的Y轴、Z轴所在的平面内且沿Y轴、Z轴方向布置，分别用于测量旋转弹偏航角速度和俯仰角速度；
姿态解算单元(4)，所述姿态解算单元(4)分别与所述光纤陀螺仪(1)、偏航角速率陀螺仪(2)和俯仰角速率陀螺仪(3)相连，用于接收所述滚转角速度、偏航角速度和俯仰角速度，利用滚转角速度对偏航角速度和俯仰角速度之间的交叉耦合进行补偿，根据所述滚转角速度以及补偿后偏航角速度和俯仰角速度，计算得到旋转弹实时姿态信息。
2.根据权利要求1所述的一种旋转弹用全捷联姿态测量装置，其特征在于，还包括：二次电源(5)，所述二次电源(5)通过导线将外部电源接入的电压转变为光纤陀螺仪(1)、偏航角速率陀螺仪(2)、俯仰角速率陀螺仪(3)以及姿态解算单元(4)所需的工作电压。
3.根据权利要求1所述的一种旋转弹用全捷联姿态测量装置，其特征在于，所述光纤陀螺仪(1)的敏感轴与旋转弹的滚转轴重合放置。
4.根据权利要求1所述的一种旋转弹用全捷联姿态测量装置，其特征在于，还包括壳体，所述光纤陀螺仪(1)、偏航角速率陀螺仪(2)、俯仰角速率陀螺仪(3)和姿态解算单元(4)安装在所述壳体内。
5.根据权利要求1所述的一种旋转弹用全捷联姿态测量装置，其特征在于，所述的偏航角速率陀螺仪(2)、俯仰角速率陀螺仪(3)采用石英音叉微机械陀螺仪。
6.根据权利要求4所述的一种旋转弹用全捷联姿态测量装置，其特征在于，所述壳体为空腔结构，通过隔板将空腔结构分为上下两层，在上层放置姿态解算单元(4)，下层放置光纤陀螺仪(1)、偏航角速率陀螺仪(2)、俯仰角速率陀螺仪(3)。
7.根据权利要求4所述的一种旋转弹用全捷联姿态测量装置，其特征在于，所述光纤陀螺仪(1)安装在所述壳体顶腔底部中心位置。
8.根据权利要求4所述的一种旋转弹用全捷联姿态测量装置，其特征在于，所述偏航角速率陀螺仪(2)安装于所述壳体的侧壁。
9.根据权利要求4所述的一种旋转弹用全捷联姿态测量装置，其特征在于，所述俯仰角速率陀螺仪(3)安装于所述壳体的侧壁。
10.一种旋转弹用全捷联姿态测量方法，其特征在于，该方法在权利要求1所述的装置中实现，该方法包括：
(1)在旋转弹姿态发生改变后，姿态解算单元(4)获取光纤陀螺仪(1)、偏航角速率陀螺仪(2)、俯仰角速率陀螺仪(3)采集的滚转角速度、偏航角速度和俯仰角速度；
(2)姿态解算单元(4)利用所述滚转角速度对偏航速度和俯仰角速度之间的交叉耦合进行补偿；
(3)姿态解算单元(4)根据所述滚转角速度以及补偿后偏航角速度和俯仰角速度，计算得到旋转弹实时姿态信息。
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