CN101272887A - 用于测量和/或校准空间物体位置的方法和设备 - Google Patents

用于测量和/或校准空间物体位置的方法和设备 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于测量和/或校准空间物体位置的方法和设备。该设备包括至少一个活动臂，该活动臂的一端安装到框架上且另一端安装到平台上，所述平台可以附着到待测量或校准的物体，在附着有平台的物体的运动过程中，至少一个活动臂的单个元件、框架和平台的相对位置被读取，并且所测量的数据用于物体位置的确定或者它的校准，一旦测量和/或校准设备的平台附着到待测量或校准的物体上，这些连接的部件通过物体的驱动装置驱使在物体的操作空间内进行任意的运动，同时，对应于设备的单个元件的相对位置的数值被收集并用于空间物体位置的确定或校准。在平台随着被测量或校准的物体的运动过程中，所测量数值的数量比设备自由度的数量多出至少一个。

Description

用于测量和/或校准空间物体位置的方法和设备
技术领域
本发明涉及用于测量和/或校准(calibration)空间物体位置的方法和设备。该设备包括至少一个单一的活动臂，该活动臂通过一端铰链连接到一个框架上并通过另一端附着到一个用于安装在被测量或校准的物体上的平台，该设备装配有用于读取设备的单个元件的相对位置的传感器。
背景技术
空间中的点、物体或者集合体的位置的确定或校准在许多技术领域代表重要的参数，所述技术领域例如机床、机器人技术、建筑工业等。
点、物体和集合体(下面，这三种词将用一个单一的术语“物体”代替)位置的测量或校准方法是基于一个/多个测量系统与置于物体上的一个参照元件之间的单个或多个距离的确定，或者是基于测量连接测量系统的线条与参照元件之间的角度或相对于基座(框架)的角度。物体的位置通过采用诸如三角测量法或三角学找出所测量的数值之间的几何关系来确定。
点的位置由三个直角坐标限定，而物体的位置由六个坐标限定(三个位置坐标和三个角度坐标)，但是一个集合体的位置可以由一个到多个不同数目的坐标确定。术语集合体可以表示诸如在空间中相互连接的物体。
目前确定一个物体位置的方法依靠测量与该空间物体的自由度的数量同样多的值，其与限定空间中的点、物体或集合体的位置的坐标数相等。
测量多个数值，这些数值中的每一个值实际上都包含一定的误差，导致物体位置确定的精度明显比测量单个距离或角度低(由于误差累积的结果)。
这些确定空间物体位置方法的另一个缺点是准备成本高。这是由于需要非常精确地制造、校准和调整测量装置，以及由于测量本身的长时间准备，因为设置用于测量的初始位置。
通过从安装在基座上的四个激光干涉仪同时对所讨论的物体的距离的测量，而且再通过用于确定空间物体的位置和激光干涉仪的初始距离和位置的超定方程的随后求解，采用此方案可以部分地修正空间物体位置测量的上述缺陷。然而这只允许找到空间点的位置而不是物体的方位。这样造成所确定的物体位置的精确度不够，不及从单个激光干涉仪的初始距离的测量精度。而且，这种方法只能确定空间点的位置，不能确定物体的方位。
目前确定空间物体位置的方法主要是基于测量距离，最常采用的是激光干涉仪，借此确定所讨论的物体表面的单个的点的坐标。除了这个相当昂贵的测量方法外，主要是由于激光干涉仪的成本，还需要使用很多测量设备的元件，包括用于每一个干涉仪的单独驱动装置。
因此一种激光跟踪器产生了，它不仅通过激光干涉仪测量距离(from)反射器的距离，而且测量出它的激光束的角度位置并用球面坐标计算出空间反射器点的位置。与部分测量的精确值相比，这种装置的问题在于在确定空间反射器点的位置时获得的精确度低，这是由于测量误差的累积。它的另一个缺点是它允许同时确定空间点位置的不超过三个的自由角度。它不能确定空间物体位置的六个自由度。
另一个测量技术运用了通过照相机或光感应元件抓捕图像的光学成像原理。这些造成低精度的问题，精度比激光干涉仪更低。而且也不可能同时确定空间物体位置的六个自由度。
用于测量或校准空间物体位置的另一个众所周知的装置是坐标测量机器。同样地，它的缺点是不能同时测量空间物体位置的六个自由度。它的另一个缺点包括其操作空间难以到达、必须使用受控的驱动装置以及它巨大的重量和尺寸。
由于这些原因，用于空间物体位置的校准的技术得到发展，其基于测量预先制造的固定装置的位置，所述固定装置例如安装在横梁或四面体上的精确球体。同样地，它的问题包括不能同时确定空间点位置的六个自由度和不能到达整个操作空间。
用于空间物体位置测量或校准的另一个众所周知的装置包括测量臂，该测量臂由通过滑动接头连接的至少两个部件构成。臂在一端通过U形接头附着到平台上，另一端以旋转的方式固定到框架上，借此，平台安装到被测量或校准的物体包括沿着预定的轨道引导具有臂的物体，在这种运动过程中，测量出物体距离旋转中心的距离，且距离读数用于空间物体位置的确定或它的校准。采用这种测量臂的类似已知装置运用与上面相同的原理，不同的是物体不沿着圆周行进。
本发明目的是用于测量和/或校准空间物体位置的方法和设备，相对其它公知的装置，为被测量的物体位置的确定提供更高的精度，该设备更简单且需要的投资成本低，同时使得相关数值的测量更简单。
发明内容
根据本发明的测量和/或校准空间物体位置的方法的原理在于，一旦将测量和/或校准设备的平台附着到被测量或校准的物体上，这些连接的部件由物体的驱动装置驱使在物体的操作空间内进行任意运动，同时，对应于设备的单个元件的相对位置的数值被读取并用于空间物体位置的确定或校准。在平台随着被测量或校准的物体运动的过程中，所测量数值的数量比设备自由度数的数量多至少一个。
在空间物体的测量和/或校准之前，用于测量或校准空间物体位置的设备的校准通过附着到设备平台上的物体的各种运动来进行，其中，对应于设备的单个元件的相对位置的数值被读取。基于这些读取的数值，测量或校准设备相对于被测量或校准的物体的相对位置得以确定，设备的活动臂的接头相对于设备框架的相对位置也得以确定，其中，在平台随着被测量或校准的物体运动的过程中，所测量数值的数量比设备自由度的数量多出至少一个。
优选地，在附着有被测量或校准的物体的平台的运动过程，一个或多个测量值表示设备的两个元件之间的相对角度。
至少一个活动臂的运动结构使得能够同时确定空间物体一个以上的自由度。最常见的是通过在至少一个臂上执行两个长度和/或角度测量来完成。
根据本发明的测量和/或校准空间物体位置的设备的原理在于，传感器的数量比设备的自由度的数量多，所述传感器用于测量单个点之间的距离或者设备的元件之间的单个角度位移，用于读取臂的单个部件之间的和/或臂的单个部件与框架和/或平台之间的和/或平台与框架之间的相对位置。
至少一个臂通过非滑动接头与框架和平台连接，该臂由至少两个通过铰链接头或滑动接头相互连接的部件构成，或者至少一个臂通过接头附着到框架和平台，该与框架或平台连接的接头通过滑动接头安装到框架或平台上且该臂由单一的部件或通过U形接头或滑动接头连接的多个部件构成。
根据本发明的用于测量和/或校准空间物体位置的方法和设备的优点是其本身简化，可以使用被测量和/或校准的物体的驱动装置并削减其投资成本。而且，高于设备自由度数量的测量数量使得空间物体位置更高的测量和/或校准精度。
附图说明
附图为用于测量和/或校准空间物体位置的设备的示意图，其中：
图1为一种可行的方案；
图2-6为其它可行的方案。
具体实施方式
根据图1，该设备包括框架6，活动臂1通过回转接头附着到框架6。U形接头4安装在臂件1与框架6之间，臂1在U形接头4中绕着垂直和水平轴旋转；通常绕着两个轴旋转，且臂装配有滑动件5。臂1的另一端通过球形接头附着到平台2。三个臂1都附着到平台2上，这意味着平台2的运动有六个自由度。在测量或校准的过程中，被测量的物体3牢固地附着在平台2上。而且，设备包括传感器7，该传感器用于测量臂1的水平和垂直角度位置以及臂1在滑动件5中的位移。
根据图2，三个臂1以相同的方式附着到平台2上，如图1中所示。接头4同时绕着垂直和水平轴旋转并沿着框架6上的滑动件5滑动。附加的滑动件5以这种方式结合使得该设备布置的示例中消除了单个臂1中所结合的滑动件5。通常，滑动件5不需要位于单一的平面上，替代地，它们可以位于框架6的不同平面上。
根据图3，单个的臂按与图1中类似的方式安装到框架6上，但是臂1上的滑动件被U形接头10取代。臂1的部件9的相对角度位移也由传感器7读取。上述所有实施例允许具有六个自由度的平台2的同步运动。
图4-6图示了用于测量和/或校准空间物体位置的设备的替代实施例。其中，图4示出了一个臂1通过U形接头附着到框架6和平台2，臂1的单个部件9也通过U形接头连接。与图4不同，图5示出了一个增加的臂1，该臂通过滑动件5安装在框架6和平台2上，另一个滑动件5设置在臂1的两个部件之间，从框架6看，其位于第一和第二部件之间。该臂1的两个部件通过接头4连接。
图6示出了一个位于框架6与平台2之间的单一的臂1，该臂包括由U形接头连接的多个部件9，其中，传感器8用于读取设备的不同部件之间的点的相对位置。具体地，一个传感器8用于读取框架6与臂1的第一个部件之间的点的相对位置，另一个传感器8用于读取臂1的第二个与第四个部件之间的点的相对位置，第三个传感器8用于读取臂1的第四个部件与平台2之间的点的相对位置，另外两个传感器8用于读取框架6与平台2之间的点的相对位置。
臂1的任何接头4都可以被滑动件5替代，反过来，任何滑动件5也可以被接头4替代。
很明显，在本发明的所有实施例中，传感器7读取臂1的单个部件9之间的单个距离(individual distance)或角度位移，或者两个相邻部件、或者一般说来臂1的任何两个部件9、或者臂1的部件9与框架6之间、或者臂1的部件9与平台2之间、或者平台2与框架6之间，而用于点的相对位置的传感器8读取设备的任何点之间的距离。
本发明设备的一个重要特征是用于读取该设备的单个部件的相对位置的传感器的数量大于设备的自由度的数量。典型地，设备的自由度的数量与平台的自由度的数量相匹配，但是可能出现设备的自由度的数量大于平台的自由度的数量。图5中所示的设备可以作为一个例子，臂1由多个部件9构成，因而给装置增加了更多的自由度。
关于空间物体位置测量或校准方法的另一个重要特征是在设备移动越过被测量或校准的物体的运行或操作空间的实质部分的过程中设备的单个部件之间的距离和角度关系的测量，由所有传感器测量的数量值(quantities)从设备所包含的所有传感器同时读取，以满足冗余情况(redundancy condition)。优选的布置是包括至少一个传感器用于读取设备上某两个元件(some of two members)的相对的角度位置。
使用上面所述的空间物体测量或校准设备(为了清楚的目的，所述物体将被称作为被检查的(examined)物体)可能涉及该设备的使用，其本身没有校准。该设备的实际校准可以在使用其测量和/或校准被检查的物体之前进行，或者该设备自动校准可以与被检查的物体的测量和/或校准一起进行。
包括上面所述的设备的自动校准的被检查的物体的测量和/校准需要下列步骤：
1.该设备的平台应该牢固地附着到被检查的物体上，例如被检查的物可以是一台生产机器的心轴(spindle)或抓爪。
2.接下来，生产机器通过其驱动装置带着心轴或抓爪执行各种运动越过操作空间的主要部分(major portion)。术语各种运动是指这些运动，其涉及具有附着的物体的平台移动越过操作空间的实质部分(substantial portion)，使能够获得有因方程组(well-founded setof equations)，用于被检查的物体位置的确定和/或校准，同时，涉及设备的所有传感器的主动测量。在这些运动当中，测量的数值读数的数量应当比自由度数量多出至少一个。
3.根据来自于描述测量设备的结合情况的超定方程组(overdetermined set of equations)的所有测量数值，可以确定测量设备相对于生产机器的位置，也可以确定测量设备的活动臂的支撑元件的相对位置和进行自动校准，即确定测量设备的位置。
4.根据自动校准，被检查的物体，例如连接到设备的平台的生产机器，将和心轴或抓爪一起再次执行各种运动越过操作空间。在这些运动期间，收集的所测量的数值的数量再次比自由度的数量多出至少一个。
5.在这种所测量的冗余数值(redundant quantities)的基础上，被检查的物体的位置或它的校准将根据描述测量设备的结合情况(coupling conditions)的超定方程组确定。
如果用于测量和/或校准空间物体位置的实际设备在用于被检查的物体的测量或校准之前已经校准过，被检查的物体的实际测量和/或校准应当从点4进行，即例如附着到设备平台的生产机器或它的心轴或抓爪的被检查的物体重复地进行各种运动越过操作空间的主要部分。在这些运动期间，收集的所测量的数值的数量应该再次比设备的自由度的数量多出至少一个。在这种所测量的冗余数值的基础上，被检查的物体的位置或它的校准将根据描述测量设备的结合情况的超定方程组确定。
1. 一种测量和/或校准空间物体位置的方法，所述方法使用至少两个活动臂，所述活动臂的一端安装到框架上，另一端安装在平台上，其中，所述平台可以附着到待测量或校准的物体，在附着有平台的物体的运动过程中，至少一个活动臂的单个元件、框架和平台的相对位置被读取，并且所测量的数据用于物体位置的确定或者它的校准，其特征在于，一旦测量和/或校准设备的平台附着到待测量或校准的物体上，这些部件通过物体的驱动装置进行任意运动越过物体的操作空间，其中，对应于设备的单个元件的相对位置的数值被收集并用于空间物体位置的确定或它的校准，同时，在平台随着被测量或校准的物体的运动过程中，所测量数值的数量比设备自由度的数量多出至少一个。
2. 根据权利要求1所述的测量和/或校准空间物体位置的方法，其特征在于，用于物体位置的测量和/或校准的设备的校准是通过附着有平台的物体的各种运动来进行，对应于设备的单个元件的相对位置的数值被收集并用做确定测量或校准设备相对于被测量或校准的物体的位置的基础，其中，设备框架上设备的活动臂的接头的相对位置得以确定，同时，在平台随着被测量或校准的物体运动的过程中，所测量的数值的数量比设备的自由度的数量多出至少一个。
3. 根据权利要求1和2所述的测量和/或校准空间物体位置的方法，其特征在于，在平台随着被测量或校准的物体运动中所测量的测量值中的至少一个设备的两个元件的相对角度位置。

Claims (8)

1. 一种测量和/或校准空间物体位置的方法，所述方法使用至少一个活动臂，所述活动臂的一端安装到框架上，另一端安装在平台上，其中，所述平台可以附着到待测量或校准的物体，在附着有平台的物体的运动过程中，至少一个活动臂的单个元件、框架和平台的相对位置被读取，并且所测量的数据用于物体位置的确定或者它的校准，其特征在于，一旦测量和/或校准设备的平台附着到待测量或校准的物体上，这些部件通过物体的驱动装置进行任意运动越过物体的操作空间，其中，对应于设备的单个元件的相对位置的数值被收集并用于空间物体位置的确定或它的校准，同时，在平台随着被测量或校准的物体的运动过程中，所测量数值的数量比设备自由度的数量多出至少一个。
2. 根据权利要求1所述的测量和/或校准空间物体位置的方法，其特征在于，用于物体位置的测量和/或校准的设备的校准是通过附着有平台的物体的各种运动来进行，对应于设备的单个元件的相对位置的数值被收集并用做确定测量或校准设备相对于被测量或校准的物体的位置的基础，其中，设备框架上设备的活动臂的接头的相对位置得以确定，同时，在平台随着被测量或校准的物体运动的过程中，所测量的数值的数量比设备的自由度的数量多出至少一个。
3. 根据权利要求1和2所述的测量和/或校准空间物体位置的方法，其特征在于，在平台随着被测量或校准的物体运动中所测量的测量值中的至少一个设备的两个元件的相对角度位置。
4. 根据前述权利要求中的任何一项所述的测量和/或校准空间物体位置的方法，其特征在于，至少一个活动臂的运动结构使得能够同时确定空间物体一个以上的自由度。
5. 根据权利要求4所述的测量和/或校准空间物体位置的方法，其特征在于，在至少一个活动臂上进行距离和/或角度的两个测量。
6. 根据上述实施方式的用于测量和/或校准空间物体位置的设备，其包括至少一个活动臂，所述活动臂的一端铰链连接到一个框架上且另一端附着到一个用于安装在被测量或校准的物体上的平台，所述设备装配有用于读取设备的单个元件的相对位置的传感器，其特征在于，用于读取臂(1)的单个部件之间的和/或臂(1)的单个部件与框架(6)和/或平台(2)之间的和/或平台(2)与框架(6)之间的相对位置的传感器(7和/或8)的数量多于设备的自由度的数量。
7. 根据权利要求6所述的用于测量和/或校准空间物体位置的设备，其特征在于，至少一个活动臂(1)通过非滑动接头与框架(6)和平台(2)连接并由至少两个铰链连接或滑动连接的部件构成。
8. 根据权利要求6所述的用于测量和/或校准空间物体位置的设备，其特征在于，至少一个臂(1)与框架(6)和平台(2)铰链连接，与框架(6)或平台(2)连接的接头通过滑动接头附着到框架(6)或平台(2)上，臂(1)由单一部件或多个相互铰链连接或滑动连接的部件构成。
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