CN101263363B - 用于运行振动陀螺仪的方法和传感器系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行振动陀螺仪的方法以及涉及一种具有振动陀螺仪的传感器系统，所述振动陀螺仪构成共振器并且是至少一个控制电路的一部分，所述控制电路通过输入激励信号以其固有频率来激励所述振动陀螺仪，其中从所述振动陀螺仪获得输出信号，通过过滤和放大而由所述输出信号导出所述激励信号，其特征在于，在接通具有所述振动陀螺仪的传感器系统之后，由事先测量的并在存储器中存储的所述固有频率的数值和从所述测量开始引起所述固有频率变化的参数来计算所述固有频率的初始值，以及将所述激励信号以所计算的所述频率初始值输送至所述振动陀螺仪。

Description

用于运行振动陀螺仪的方法和传感器系统
技术领域
本发明涉及一种用于运行振动陀螺仪的方法和一种具有振动陀螺仪的传感器系统，该振动陀螺仪构成共振器并且是至少一个控制电路的一部分，该控制电路通过输入激励信号以振动陀螺仪的固有频率来激励振动陀螺仪，其中从振动陀螺仪获得输出信号，通过过滤和放大而由输出信号导出激励信号。
背景技术
例如在EP 0 461 761 B1中公开了一种旋转速率传感器，在该旋转速率传感器中，振动陀螺仪在两个相对于主轴线而径向指向的轴线中被激励，为此在振动陀螺仪上设置有带有相应转换器的初级和次级控制电路。如果这种在机动车中的旋转速率传感器用于稳定机动车的移动，那么该旋转速率传感器在机动车开始运转后需要立即起作用。但是，这通过控制电路的起振特性(瞬态响应Einschwingverhalten)而被延迟。
发明内容
因此，本发明的目的在于，加速控制电路的起振。根据本发明这样达到该目的，即在接通具有振动陀螺仪的传感器系统之后，由事先测量的并在存储器中存储的固有频率的数值和自测量以来引起固有频率的变化的参数来计算固有频率的初始值，以及将激励信号以所计算的频率初始值输送至振动陀螺仪。
利用根据本发明的方法可以实现，使初始值如此近地接近实际存在的固有频率，从而使得起振过程需要极短时间。在根据本发明的方法中有利地设置了，由所存储的数值、其温度相关性和在接通时所测量的温度来计算初始值。如果在测量待存储的数值时振动陀螺仪的温度不是恒定的(该测量通常在制造工艺中的校准过程中实现)，那么也可以附加地存储在校准时的温度数值。在多种情况下，固有频率的温度相关性是恒定的，从而在校准过程中不必特别地确定和存储该温度相关性，而是可作为常数写入存储器。
根据本发明的方法的改进方案如此用于进一步加速起振，存在于控制电路中的相位检测器被加载一已处于初相位的输出信号，并且延迟地接通相位控制，并且延迟地接通相位控制。在此优选设计了，在接通相位控制之后接通放大控制。
该改进方案可以通过下述方式进一步改良，即将所述激励信号在初相位时以最大允许的振幅输送至所述振动陀螺仪。
本发明的另一改进方案用于，尽可能早地识别功能故障或失效。这通过下述方式实现，
-为了进行监测，由所述固有频率的当前数值与事先在校准时测量并在存储器中存储的所述固有频率的数值之间的差值以及由所述固有频率的温度系数来计算相关于测量的温度变化的第一数值，所述存储的固有频率数值在基准温度下测得，
-由在所述当前温度下的温度传感器的输出值与在所述存储器中存储的基准温度下的所述温度传感器的输出值之间的差值以及由所述温度传感器的所述温度系数来计算相关于测量的温度变化的第二数值，
-比较所述两个计算得到的数值，以及
-当差值超出预定范围时产生故障信号。
在该改进方案中有利地设置了将校正温度包括在计算中，校正温度考虑到相对于温度传感器的校准已改变的热条件。
该改进方案的一个有利的设计在于，即由包括所述温度传感器的集成电路的所测量的功率损耗、由在校准时测量的并在所述存储器中存储的功率损耗以及由所述集成电路相对于环境的热阻来计算所述校正温度。
根据本发明的传感器系统中均存在温度传感器和微型控制器，从而实施根据该改进方案的方法不需要额外的硬件费用，而只需要将据本发明技术措施作为程序来执行。
在根据本发明的传感器系统中设置了一以如下方式引起所述控制电路快速起振的装置，即在接通传感器系统之后，由事先测量的并在存储器中存储的固有频率的数值和自测量以来引起固有频率变化的参数来计算用于固有频率的初始值，以及将激励信号以所计算的频率初始值被输送至振动陀螺仪。
优选地，该系统的有利设计在于，该装置包括具有非易失性存储器的微型控制器和频率合成器。
为了监控根据本发明的传感器系统可以设置有装置，该装置
-用于由所述固有频率的所述当前数值与事先在校准时测量并在存储器中存储的所述固有频率的数值之间的差值以及由所述固有频率的温度系数来计算温度变化的第一数值，所述存储的固有频率数值在基准温度下测得，
-用于由在所述当前温度下的温度传感器的输出值与在所述存储器中存储的基准温度下的所述温度传感器的输出值之间的差值以及由所述温度传感器的所述温度系数来计算温度变化的第二数值，
-比较所述两个计算得到的数值，以及
-当差值超出预定范围时产生故障信号。
通过从属权利要求中提及的技术措施使得根据本发明的传感器系统的更多有利改进方案以及改良成为可能。
附图说明
本发明允许大量实施例。在附图中示意性地示出了其中一个实施例并随后描述该实施例。附图示出了具有振动陀螺仪的传感器系统的方框图，具有可用于实施根据本发明的方法的元件。
具体实施方式
传感器系统以及其组成部分虽然被表示为方框图。但是这并不意味着，根据本发明的传感器系统被限制于借助单个相应于方框的电路来实现。而是根据本发明以特别优选的方式借助于高度集成电路来实现传感器系统。此处可以使用微型信息处理器，在合适的编程时执行在方框图示出的处理步骤。
传感器系统具有振动陀螺仪1，该振动陀螺仪具有用于初级激励信号PD和次级激励信号SD的两个输入端2、3。通过合适的转换器(Wandler)(例如电磁转换器)实现激励。振动陀螺仪还具有用于初级输出信号PO和次级输出信号SO的两个输出端4、5。这些信号反映出在陀螺仪上的空间偏移的多个位置处的各个振动。这种陀螺仪例如在EP 0 307 321 A1中公开并且以科氏力(Corioliskraft)的作用为基础。
振动陀螺仪1构成高品质的滤波器，其中，在输入端2与输出端4之间的区段是初级控制电路6的一部分，以及在输入端3与输出端5之间的区段是次级控制电路的一部分，因为理解本发明不需要对次级控制电路进行解释，所以未示出该次级控制电路。初级控制电路6用于以振动陀螺仪的例如14kHz的谐振频率激励振荡。由此，在振动陀螺仪的一个轴线上实现激励，并且用于次级控制电路中的振动方向相对于该轴线偏移了90°。在次级控制电路(未示出)中信号SO分成两个分量，其中一个分量在合适的处理之后可以作为与旋转速率成比例的信号被拾取。
在两个控制电路中以数字化的方式实现了大部分信号处理。信号处理所需要的时钟信号在石英控制的数字频率合成器10中产生，该频率合成器的时钟频率在所示出的实例中是14.5MHz。对于应用根据本发明的方法，基本上可以考虑初级控制电路，因此在图1中示出了初级控制电路的实施例。
该控制电路具有用于输出信号PO的放大器11，抑制混淆信号(Anti-Alias)滤波器12和模拟/数字转换器13连接在放大器处。借助于倍增器14、15(载波Ti1和Tq1被输送给该倍增器)来实现分成为同相分量和正交分量。两个分量随后经过各一个(sinx/x)滤波器16、17和一个低通滤波器18、19。已滤过的实部被输送至PID调节器20，该PID调节器控制数字频率合成器，由此闭合相位控制电路，该相位控制电路产生载波Ti1和Tq1的正确相位。还产生了载波Tq2，在电路22中利用另一PID调节器21的输出信号调制该载波，其包括已低通滤过的虚部。将电路22的输出信号输送至振动陀螺仪1的输入端2作为激励信号PD。特别是，根据各种前提条件也可以设置其它调节器，如PI调节器，来代替PID调节器。
为了实施根据本发明的方法设置了微型控制器27，该微型控制器控制根据本发明的方法的各个步骤并且对设计为EEPROM的非易失性存储器28进行访问。此外，对于根据本发明的方法使用了在多种传感器电路中均存在的温度传感器，该温度传感器由实际的传感器29和模拟/数字转换器30构成。总线系统31将上述部件彼此连接，并且将上述部件与数字频率合成器10以及与电路22连接。
初始值的计算以简单的方式根据公式F0Ta＝(VTA-VRT)/TCv×TCf0+F0RT来实现。在此F0Ta是在利用温度传感器29测量的温度下振动陀螺仪的固有频率，也就是初始值，以及F0RT是在室温下校准过程期间测量的并在存储器28中存储的固有频率。TCv是温度传感器29的温度系数，而TCf0是振动陀螺仪固有频率的温度系数。VTA和VRT是在接通时的温度下和在校准时的温度下(该温度存储于存储器28中)温度传感器29的两个输出电压。
在计算初始值之后，由微型控制器27以初始值作为频率来调节频率合成器10以产生激励信号。在此例如通过中断时钟Ti1和Tq1来中断控制电路。一旦振动陀螺仪获得激励信号，控制电路就闭合，而且首先进行相位调节并随后进行放大调节。
为了进行监测，在运行期间随时从存储器28读取这些变量，并且为了进行比较，在考虑到当前利用传感器29测量的温度(输出电压VTA)的情况下，将这些变量与各个当前固有频率进行比较。例如，所述比较以下述公式为基础：
Tadelta1＝(F0TA-F0RT)/TCF0
Tadelta2＝(VTA-VRT)/TCv
在此Tadelta2是借助于温度传感器确定的温度改变，Tadelta1是由频率改变确定的温度改变，TCv是在存储器中存储的温度传感器29的温度系数，F0TA是当前频率，F0RT是在存储器中存储的频率，以及TCF0同样是在存储器中存储的振动陀螺仪固有频率的温度系数。
固有频率的当前数值可以由数字频率合成器10的分配器的各个设置和其时钟频率来获得。然而，也可以借助于频率测量装置来计算当前数值，该频率测量装置由另一放大器24、施密特(Schmitt)触发器25和计数器26组成。
在理想情况下，Tadelta1和Tadelta2是相等的；如果差值为超过预定范围的数值，可以推断出多种可能的故障中的一种故障的存在，并且例如以警示灯闪烁的形式表示故障，或者可以被存储在存储器中，以便可以用于后来的诊断目的。
为了考虑到至少包括初级控制电路6的电路的功率损耗(该功率损耗与校准不同)，借助于具有数值R的测量电阻32测量了电路的耗用电流I。用于电路的工作电压U被输送至接口33，并通过电路节点(Schaltungspunkt)34被分配到不同元件。测量电阻32处的压降Ui在放大器35中以系数v被放大，并通过多路复用器36被输送至模拟/数字转换器30。随后，微型控制器27根据公式P＝U*I＝U*Ui/(R*v)计算功率损耗。在校准时，功率损耗PRT和所属的环境温度TRT被存储在存储器中。在下文中以PA表示在工作时计算的功率损耗。
由此可以计算校正温度，即作为Tkor＝TRT+(PA-PRT)*RTH，其中，RTH表示电路与环境之间的热阻。以下述公式补充用于计算Tadelta2的上述公式：
Tadelta2kor＝Tadelta2-Tkor
如上已经提及的，在不相等时(即在Tadelta1≠Tadelta2kor时)可以输出故障信号。

Claims (24)

1.一种用于运行振动陀螺仪的方法，所述振动陀螺仪构成共振器并且是至少一个控制电路的一部分，所述控制电路通过输入激励信号以其固有频率来激励所述振动陀螺仪，其中从所述振动陀螺仪获得输出信号，通过过滤和放大而由所述输出信号导出所述激励信号，其特征在于，在接通具有所述振动陀螺仪的传感器系统之后，由事先测量的并在存储器中存储的所述固有频率的数值和从所述测量开始引起所述固有频率变化的参数来计算所述固有频率的初始值，以及将所述激励信号以所计算的所述频率初始值输送至所述振动陀螺仪。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，由所述存储的数值、其温度相关性和在接通时所测量的温度来计算所述初始值。
3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其特征在于，存在于控制电路中的相位检测器被加载一已处于初相位的输出信号，并且延迟地接通相位控制。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在接通所述相位控制之后接通放大控制。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述激励信号在初相位时以最大允许的振幅输送至所述振动陀螺仪。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
为了进行监测，由所述固有频率的当前数值与事先在校准时测量并在存储器中存储的所述固有频率的数值之间的差值以及由所述固有频率的温度系数来计算相关于测量的温度变化的第一数值，所述存储的固有频率数值在基准温度下测得，
由在当前温度下的温度传感器的输出值与在所述存储器中存储的基准温度下的所述温度传感器的输出值之间的差值以及由所述温度传感器的温度系数来计算相关于测量的温度变化的第二数值，
比较所述两个计算得到的数值，以及
当差值超出预定范围时产生故障信号。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，将校正温度包括在计算相关于测量的温度变化的第二数值的计算中，所述校正温度考虑到相对于所述温度传感器的校准已改变的热条件。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，由包括所述温度传感器的集成电路的所测量的功率损耗、由在校准时测量的并在所述存储器中存储的功率损耗以及由所述集成电路相对于环境的热阻来计算所述校正温度。
9.一种传感器系统，所述传感器系统具有振动陀螺仪，所述振动陀螺仪构成共振器并且是至少一个控制电路的一部分，所述控制电路通过输入激励信号以其固有频率来激励所述振动陀螺仪，其中从所述振动陀螺仪获得输出信号，通过过滤和放大而由所述输出信号导出所述激励信号，其特征在于，一以如下方式引起所述控制电路(1、6)快速起振的装置，即在接通所述传感器系统之后，由事先测量的并在存储器(28)中存储的所述固有频率的数值和从所述测量开始引起所述固有频率变化的参数来计算所述固有频率的初始值，以及将所述激励信号以所计算的频率初始值输送至所述振动陀螺仪(1)。
10.根据权利要求9所述的传感器系统，其特征在于，所述装置包括具有非易失性存储器(28)的微型控制器(27)和频率合成器(10)。
11.根据权利要求10所述的传感器系统，其特征在于，由所述存储的数值、其温度相关性和在接通时所测量的温度来计算所述初始值。
12.根据权利要求11所述的传感器系统，其特征在于，存在于控制电路(1、6)中的相位检测器(14、15)被加载一已处于初相位的输出信号，并且延迟地接通相位控制。
13.根据权利要求12所述的传感器系统，其特征在于，在接通所述相位控制之后接通放大控制。
14.根据权利要求12所述的传感器系统，其特征在于，将所述激励信号在初相位时以最大允许的振幅输送至所述振动陀螺仪(1)。
15.根据权利要求13所述的传感器系统，其特征在于，将所述激励信号在初相位时以最大允许的振幅输送至所述振动陀螺仪(1)。
16.根据权利要求9至15中任一项所述的传感器系统，其特征在于，为了监测所述传感器系统，设置有装置，所述装置
用于由所述固有频率的当前数值与事先在校准时测量并在存储器中存储的所述固有频率的数值之间的差值以及由所述固有频率的温度系数来计算温度变化的第一数值，所述存储的固有频率数值在基准温度下测得，
用于由在当前温度下的温度传感器的输出值与在所述存储器中存储的基准温度下的所述温度传感器的输出值之间的差值以及由所述温度传感器的所述温度系数来计算温度变化的第二数值，
比较所述两个计算得到的数值，以及
当差值超出预定范围时产生故障信号。
17.根据权利要求16所述的传感器系统，其特征在于，所述装置包括具有非易失性存储器(28)的微型控制器(27)。
18.根据权利要求16所述的传感器系统，其特征在于，所述装置将校正温度包括在所述计算中，所述校正温度考虑到相对于所述温度传感器的校准已改变的热条件。
19.根据权利要求17所述的传感器系统，其特征在于，所述装置将校正温度包括在所述计算中，所述校正温度考虑到相对于所述温度传感器的校准已改变的热条件。
20.根据权利要求16所述的传感器系统，其特征在于，所述装置由包括所述温度传感器的集成电路的所测量的功率损耗、由在校准时测量的并在所述存储器中存储的功率损耗以及由所述集成电路的相对于环境的热阻来计算所述校正温度。
21.根据权利要求17所述的传感器系统，其特征在于，所述装置由包括所述温度传感器的集成电路的所测量的功率损耗、由在校准时测量的并在所述存储器中存储的功率损耗以及由所述集成电路的相对于环境的热阻来计算所述校正温度。
22.根据权利要求16所述的传感器系统，其特征在于，包括用于由数字频率合成器(10)的分配器的各个设置和其时钟频率来确定当前数值的装置。
23.根据权利要求19所述的传感器系统，其特征在于，包括用于由数字频率合成器(10)的分配器的各个设置和其时钟频率来确定当前数值的装置。
24.根据权利要求20所述的传感器系统，其特征在于，包括用于由数字频率合成器(10)的分配器的各个设置和其时钟频率来确定当前数值的装置。
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