CN101249029A - 仿真手臂 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种仿真手臂，特别适合失去双臂的残疾人使用，肩托依次铰接大臂、小臂、支架，拉绳控制小臂的屈伸，所述的支架上分别固定拇指、食指、中指、无名指和小指，所述食指的驱动臂的上端与食指二节的中下部铰接，食指二节的下端与食指三节的中上部铰接，食指二节的上端与食指一节的上端铰接，食指一节的小端与食指三节的上端铰接，食指三节的下端与支架铰接。所述的中指、无名指和小指的结构与食指相同。本发明为纯机械结构，不仅结构简单，制造维修容易，成本低，而且由于只用一根拉绳控制，操作简单，使用方便。

Description

仿真手臂
技术领域
本发明涉及一种仿真手臂，特别适合失去双臂的残疾人使用。
背景技术
失去双臂的残疾人生活自理的难度很大，虽然可用两脚完成某些活动，但是既不雅观，也不方便。为此比较发达的国家为残疾人安装肌电假肢，他虽然可以提高自理能力，但它结构复杂，制造维修困难，成本高，很难普及使用。
发明内容
为了克服现有技术的缺点，本发明提供一种仿真手臂，它结构简单，制造维修容易，成本低，易普及使用。
本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：肩托的上、下右侧分别固定胸带和腰带，上、下左侧分别铰接大臂和短定位杆的右端，短定位杆的左端与长定位杆的右端铰接，长定位杆的左端与大臂铰接，大臂的左端与小臂的右端铰接，小臂的左端固定支架，在所述长、短定位杆铰接处通过短软绳固定悬垂的顶杆，所述大臂的右端和小臂的右端分别铰接右、中定滑轮，所述小臂的中部铰接夹板的中部，夹板的左端铰接左定滑轮，拉绳沿着肩托向上绕过所述的右定滑轮，再向左下绕过所述的中定滑轮，再向左上绕过所述的左定滑轮后固定在小臂上，小臂的右端固定长软绳的一端，长软绳的另一端与大臂的右端固定，长软绳靠近大臂右端固定短软绳的一端，短软绳另一端与肩托固定，所述小臂的右下端固定凸块；所述夹板的右端分别铰接弹簧和手指拉杆的一端，弹簧的另一端与小臂的右端固定，手指拉杆与手指驱动装置铰接，以同时控制手指开合。
所述手指驱动装置有双拉板，双拉板的铰接点与手指拉杆铰接，双拉板的另两端分别与拇指连杆和四指连杆铰接，拇指连杆的中部与所述的支架铰接，拇指连杆的左端与拇指一节的下端外侧铰接，拇指一节的下端内侧与拇指二节的上端铰接，拇指二节的下端与支架铰接，所述的四指连杆与所述的支架铰接，四指连杆上并排有食指、中指、无名指和小指，所述食指的驱动臂的上端与食指二节的中下部铰接，食指二节的下端与食指三节的中上部铰接，食指二节的上端与食指一节的上端铰接，食指一节的小端与食指三节的上端铰接，食指三节的下端与支架铰接；所述的中指、无名指和小指的结构与食指相同。
本发明为纯机械结构，不仅结构简单，制造维修容易，成本低，而且由于只用一根拉绳控制，操作简单，使用方便。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明图1中手部放大图。
具体实施方式
如图1所示，肩托12的上、下右侧分别固定胸带13和腰带15，上、下左侧分别铰接大臂9和短定位杆11的右端，短定位杆11的左端与长定位杆16的右端铰接，长定位杆16的左端与大臂9铰接。大臂9的左端与小臂1的右端铰接，小臂1的左端固定支架21。在所述长、短定位杆16、11铰接处通过短软绳固定悬垂的顶杆10，所述大臂9的右端和小臂1的右端分别铰接右、中定滑轮8、17，所述小臂1的中部铰接夹板2的中部，夹板2的左端铰接左定滑轮3，拉绳7沿着肩托12向上绕过所述的右定滑轮8，再向左下绕过所述的中定滑轮17，再向左上绕过所述的左定滑轮3后固定在小臂1上。小臂1的右端固定长软绳6的一端，长软绳6的另一端与大臂9的右端固定，长软绳6靠近大臂9右端固定短软绳14的一端，短软绳14的另一端与肩托12固定。所述小臂1的右下端固定凸块4。所述夹板2的右端分别铰接弹簧5和手指拉杆18的一端，弹簧5的另一端与小臂1的右端固定，手指拉杆18的另一端与双拉板31的铰接点固定，双拉板31的另两端分别与拇指连杆23和四指连杆29铰接，拇指连杆23的中部与所述的支架21铰接，拇指连杆23的左端与拇指一节24的下端外侧铰接，拇指一节24的下端内侧与拇指二节22的上端铰接，拇指二节22的下端与支架21铰接。所述的四指连杆29与所述的支架21铰接。四指连杆29上并排有食指、中指、无名指和小指，所述食指的驱动臂26的上端与食指二节27的中下部铰接，食指二节27的下端与食指三节25的中上部铰接，食指二节27的上端与食指一节28的上端铰接，食指一节28的小端与食指三节25的上端铰接，食指三节25的下端与支架21铰接。所述的中指、无名指和小指的结构与食指相同。
所述拇指、食指、中指、无名指和小指即手指的结构可推广，例如用于自动化机械手或工艺品展示等方面。
使用时，用胸带13和腰带15将本发明固定在使用者的上侧面，拉绳7的末端与脚或小腿固定。
小臂1和大臂9的抬起：使用者弯腰，在重力作用下，大臂9与肩托12间的夹角β张开至约60度，短定位杆11与长定位杆16摆动之下死点，并锁紧；与此同时，小臂1在短软绳14的作用下回收，即小臂1与大臂9间的夹角α变小。使用者站直，大臂9和小臂1上抬90度，似平举手状态，借助桌面或上抬的大腿，将小臂1右端的凸块4作为支点，用力可使小臂1在90度范围内作回收或伸直变换，类似正常人小臂1的自然动作。当小臂1回收超过垂直点时，可保持举手状态。
小臂1和大臂9的落下：抬起大腿撞动顶杆10，短定位杆11与长定位杆16上摆过死点，小臂1和大臂9靠重力恢复下垂状态。
手指握紧：手指握紧是常态，握紧力由弹簧5提供。
手指放开：用脚和小腿向下拉动拉绳7，拉绳7通过动滑轮3驱动夹板2，夹板2将弹簧5拉长，并向上推动手指拉杆18，手指拉杆18通过双拉板31、拇指连杆23和四指连杆29驱动手指各节同时张开。

Claims (2)

1、一种仿真手臂，其特征在于：肩托(12)的上、下右侧分别固定胸带(13)和腰带(15)，上、下左侧分别铰接大臂(9)和短定位杆(11)的右端，短定位杆(11)的左端与长定位杆(16)的右端铰接，长定位杆(16)的左端与大臂(9)铰接，大臂(9)的左端与小臂(1)的右端铰接，小臂(1)的左端固定支架(21)，在所述长、短定位杆(16、11)铰接处通过短软绳固定悬垂的顶杆(10)，所述大臂(9)的右端和小臂(1)的右端分别铰接右、中定滑轮(8、17)，所述小臂(1)的中部铰接夹板(2)的中部，夹板(2)的左端铰接左定滑轮(3)，拉绳(7)沿着肩托(12)向上绕过所述的右定滑轮(8)，再向左下绕过所述的中定滑轮(17)，再向左上绕过所述的左定滑轮(3)后固定在小臂(1)上，小臂1的右端固定长软绳(6)的一端，长软绳(6)的另一端与大臂(9)的右端固定，长软绳(6)靠近大臂(9)右端固定短软绳(14)的一端，短软绳(14)的另一端与肩托(12)固定，所述小臂(1)的右下端固定凸块(4)；所述夹板(2)的右端分别铰接弹簧(5)和手指拉杆(18)一端，弹簧(5)的另一端与小臂(1)的右端固定，手指拉杆(18)与手指驱动装置铰接。
2、根据权利要求1所述的仿真手臂，其特征在于：所述手指驱动装置有双拉板(31)，双拉板(31)的铰接点与手指拉杆铰接，手指拉杆(18)的另两端与双拉板(31)的铰接点固定，双拉板(31)的另一端分别与拇指连杆(23)和四指连杆(29)铰接，拇指连杆(23)的中部与所述的支架(21)铰接，拇指连杆(23)的左端与拇指一节(24)的下端外侧铰接，拇指一节(24)的下端内侧与拇指二节(22)的上端铰接，拇指二节(22)的下端与支架(22)铰接，所述的四指连杆(29)与所述的支架(21)铰接，四指连杆(29)上并排有食指、中指、无名指和小指，所述食指的驱动臂(26)的上端与食指二节(27)的中下部铰接，食指二节(27)的下端与食指三节(25)的中上部铰接，食指二节(27)的上端与食指一节(28)的上端铰接，食指一节(28)的小端与食指三节(25)的上端铰接，食指三节(25)的下端与支架(21)铰接；所述的中指、无名指和小指的结构与食指相同。
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