CN101238385A - Gps测位方法和gps测位装置 - Google Patents

Abstract

本发明在步骤ST11中，根据由工作假设设定部WH(i)设定的工作假设所规定的条件，从GPS信号样本S2得到以作为未知参数的接收信号振幅a、伪距离p以及导航比特b_m为条件的接收信号的附条件概率分布函数，将该附条件概率分布函数P(R_m|a，p，b_m)关于伪距离p周边化，得到伪距离p的周边事后概率分布函数P(p|R_m，a)。然后最终得到与该周边事后概率分布函数P(p|R_m，a)成比例的伪距离依存函数。然后，在步骤ST12中，将提供伪距离依存函数的最大值的伪距离p(的值)决定为推定伪距离。

Description

GPS测位方法和GPS测位装置

技术领域

本发明涉及接收来自GPS(Global Positioning System，全球定位系统)卫星的信号来检测接收位置的GPS测位方法和GPS测位装置。

背景技术

GPS卫星现在利用中心频率为1575.42MHz的被称为链路1(L1)的频带和中心频率为1227.60MHz的被称为链路2(L2)的频带。在来自卫星的信号中包含如后所述利用导航比特调制伪随机数(PRN(Pseudo Random Noise，伪随机噪声))代码后得到的代码。在本说明书中，将比特在数学上处理为取“-1”或“1”的值。PRN代码当中在民间公开的代码是L1频带的C/A代码。各卫星的C/A代码是卫星固有的1023比特序列，作为长度1023的金码是公知的。各比特常被称为片(chip)。该C/A代码以码率1.023兆Hz发送，每隔1毫秒重复。各卫星将自身位置、自身时钟修正量等测位所需的数据(被称为导航数据)表现为导航比特，以20个连续的C/A代码为1个单位进行2值相位调制并发送。从而，导航比特以比特速率50bps发送，导航比特的切换与C/A代码的边界一致。

在以时间周期Δt秒离散的时刻t[k](k＝0，1，2，...)到达接收机的天线的、从一个GPS卫星送出的信号y[k]如以下式(1)所示模型化。这里，a为接收信号的振幅，pΔt为信号传播所需的时间，b[k-p]和x[k-p]分别为送出时导航比特和C/A代码的值，f为载波的振动数，n[k]为在时刻t[k]重叠在接收信号上的噪声。

[式1]

y[k]＝ab[k-p]x[k-p]cos2πf kΔt+n[k]，(k＝0，1，2…)    ...(1)

通常，接收机通过将信号与振荡器信号相乘，如以下式(2)所示取得除去了载波分量的信号(基带信号)。

[式2]

y[k]＝ab[k-p]x[k-p]+n[k]，(k＝0，1，2…)             ...(2)

但是，由于卫星和接收机的移动导致的多普勒移动，载波的振动数f一般与链路1的中心频率不同。另外，由于振荡器的误差，要相乘的频率有时包含误差。从而，会出现载波分量没有被全部除去而与一部分基带信号重叠的情况。在本说明书中，为了简单起见，首先说明载波分量被全部除去的情况。

现在考虑将C/A代码中的一个以从重复边界起1毫秒的期间、N千Hz(其中，N为将1以上的整数与1023相乘后得到的数。此时Δt＝10^-3/N)采样的情况。C/A代码的样本值的定义域满足周期边界条件x[k+N]＝x[k]，可以扩大。此时，1毫秒期间的样本x[k]的自相关函数A[j]用以下式(3)定义。

[式3]

$A\left[j\right]=\frac{1}{N}\underset{k=0}{\overset{N-1}{\mathrm{\Σ}}}x\left[k\right]x[k-j],(j=0,\±1,\±2\·\·\·)...\left(3\right)$

已知自相关函数A[j]在j＝0时取最大值1，在j＝0附近急剧减小，在|j|≥N/1023的范围内与“1”相比具有非常小的值。另外，相对不同卫星的C/A代码x’[k]的、1毫秒期间的互相关函数C[j]用以下式(4)定义。

[式4]

$C\left[j\right]=\frac{1}{N}\underset{k=0}{\overset{N-1}{\mathrm{\Σ}}}{x}^{\′}\left[k\right]x[k-j],(j=0,\±1,\±2\·\·\·)...\left(4\right)$

已知互相关函数C[j]对于任意的j，与“1”相比具有非常小的值。这些性质非常有助于GPS接收机推定来自各GPS卫星的信号传播时间或者伪距离。导航比特不变化的1毫秒期间的接收信号与C/A代码的互相关函数如以下式(5)所示变形。

[式5]

$R\left[j\right]=\frac{1}{N}\underset{k=0}{\overset{N-1}{\mathrm{\Σ}}}y\left[k\right]x[k-j]$

$=\frac{a}{N}\underset{k=0}{\overset{N-1}{\mathrm{\Σ}}}b[k-p]x[k-p]x[k-j]+\frac{1}{N}\underset{k=0}{\overset{N-1}{\mathrm{\Σ}}}n\left[k\right]x[k-j]...\left(5\right)$

$=\mathrm{abA}[j-p]+\frac{1}{N}\underset{k=0}{\overset{N-1}{\mathrm{\Σ}}}n\left[k\right]x[k-j]$

这里，在从式(5)的第2行到第3行的公式变形中，利用了在区域0≤k≤N-1内导航比特b[k-p]取一定值b这一假定。如上所述，第1项在j＝p时具有尖的峰值，因此在信号振幅a相对第2项的噪声项足够大时，通过检测出互相关函数的峰值，可以推定从GPS卫星到接收机的信号传播时间pΔt。但是，在信号噪声功率比不足够的情况下，不可能从噪声中区分相关函数的峰值。

以上是利用了作为C/A代码1个周期的1毫秒期间的互相关函数的情况，但假使导航比特在作为M个周期的M毫秒期间不变化的情况下，同样可以利用M毫秒期间的互相关函数。在噪声是独立的高斯性的情况下，可以将第1项的峰值和第2项的噪声强度的信号/噪声功率比提高M倍，从而可以提高接收机的灵敏度。

在载波分量没有被完全除去的情况下，自相关函数的峰值受损，灵敏度劣化。为了抑制灵敏度的劣化，以下方法作为非专利文献1是已知的：建立可能发生的频率移动的工作假设，从接收信号修正其移动部分的频率，观测互相关峰值，求出最高的峰值。另外，作为GPS接收机的具体例，例如有专利文献1中记载的方式。

专利文献1中公开的GPS测位系统和GPS测位装置为了实现高灵敏度，在被称为接收GPS信号的预备积分的相关计算前的信号处理过程中，为了避免由于导航比特的极性反转导致的积分效果减小的影响，针对5～10个PN帧进行上述预备积分。GPS接收信号中包含的C/A代码的相位取决于导航数据的内容，导航数据的区间相位发生极性反转。因此，在这样的处理中，C/A代码的极性随着导航数据而变化，因此在利用C/A代码的极性进行积分(累计相加)时，信号分量相互抵消，从而存在灵敏度(S/N)的提高不够的问题。即，没有检测出导航数据的极性反转的边界。因此，存在积分个数理论上有限制、灵敏度(S/N)的提高不够的问题。

另外，作为终端的远程单元在实施测位处理时，每次都从基站得到多普勒信息，计算到各个可视卫星的伪距离，基于该伪距离、或者将结果发送到服务器来检测出终端位置。因此存在的问题是，在测位时总是需要与服务器进行通信，从而花费通信费用。

作为其它的GPS接收方式的具体例，有专利文献2中公开的接收方式。该接收方式示出以下方式：为了不依赖于导航比特的变化而使互相关函数的峰值功率相加，通过计算其绝对值或其平方来相加。

但是，在使用该方式的情况下，噪声分量也被相加，因此存在信号/噪声比的改善相对样本数增大的比例变小的问题。

另外，作为其它GPS接收机的具体例，有专利文献3中公开的GPS测位系统和GPS测位装置。但是，在上述GPS测位方式中，在来自卫星的到来信号微弱的情况下，除非能够推定正确的导航比特边界，否则就可能得不到超过噪声强度的相关峰值。即，存在被埋在噪声峰值中、无法判断哪个是互相关峰值的问题。

作为抑制由于导航比特的变化导致的信号/噪声比劣化的方式，例如有非专利文献2中公开的方式。

该方式将采取样本分割成每10毫秒的集合，并且分割成第奇数个集合(U1，U2，...)和第偶数个集合(V1，V2，...)这2组。导航比特的切换每20毫秒发生一次，因此仅包含在某一组中。即，在各采取样本集合U1，U2，...中不包含导航比特的切换的工作假设和在采取样本集合V1，V2，...中不包含导航比特的切换的工作假设中的某一方成立。通过以各个工作假设为前提来计算互相关函数，可以进行至少一方不受导航比特切换的影响的处理。

非专利文献1：P.Misra和P.Enge原著，日本航海学会GPS研究会译，“精说GPS”，正阳文库(2004)(303页～309页的9.2节“信号补充”，特别是308页最后一段)

专利文献1：美国专利第5,663,734号(图3)

专利文献2：特表平11-513787号公报(图3)

专利文献3：专利3270407号(10页图1)

非专利文献2：David M.Lin与B.Y.Tsui：“A Software GPSReceiver for Weak Signals”，IEEE Microwave Theory and TechnologySociety Digest，2139页(2001)

发明内容

本发明为解决上述现有技术中存在的问题而作出，其目的在于提供一种即使在导航比特未知的情况下也能够高精度地测定伪距离的GPS测位方法。

本发明权利要求1记载了一种从GPS信号推定伪距离的GPS测位方法，具有以下步骤：(a)接收上述GPS信号，得到信号样本；(b)根据由预定的工作假设规定的条件，从上述信号样本得到与伪距离的周边事后概率分布函数成比例的、作为伪距离的函数的伪距离依存函数；和(c)将提供上述伪距离依存函数的最大值的伪距离的值决定为推定伪距离。

本发明权利要求6记载了一种从GPS信号推定伪距离的GPS测位装置，其特征在于，具有：信号取得部，接收上述GPS信号，得到信号样本；和信号处理部，进行基于上述信号样本的信号处理，决定推定伪距离，其中，上述信号处理部根据由预定的工作假设规定的条件，从上述信号样本得到与伪距离的周边事后概率分布函数成比例的、作为伪距离的函数的伪距离依存函数，并将提供上述伪距离依存函数的最大值的伪距离的值决定为推定伪距离。

本发明权利要求1记载的GPS测位方法根据由预定的工作假设规定的条件，在步骤(b)中从GPS信号的信号样本得到伪距离依存函数，并在步骤(c)中将提供伪距离依存函数的最大值的伪距离的值决定为推定伪距离，因此可以实现的效果是，伪距离的推定在统计学上最佳，并且可以使灵敏度最大化。

另外，伪距离依存函数是与伪距离的周边事后概率分布函数成比例的函数，因此对于未知的导航比特重叠的GPS信号也可以高精度地进行伪距离的测位。

本发明权利要求6记载的GPS测位装置将提供信号处理部根据由预定的工作假设规定的条件从GPS信号的信号样本最终得到的伪距离依存函数的最大值的伪距离的值决定为推定伪距离，因此可以实现的效果是，伪距离的推定在统计学上最佳，并且可以使灵敏度最大化。

本发明的目的、特征、方面和优点通过以下的详细说明和附图可以更为明确。

附图说明

图1是表示本发明实施方式1的GPS测位装置的结构的框图。

图2是表示图1的信号处理部的内部结构的框图。

图3是表示实施方式1的GPS测位装置的GPS测位方法的流程图。

图4是表示图3的推定伪距离决定处理的详细情况的流程图。

符号说明

1信号取得部、2追加信息取得部、3信号处理部、4信息输出部

具体实施方式

(实施方式1)

图1是表示实施方式1的GPS测位装置的结构的框图。如该图所示，信号取得部1接收作为GPS卫星送出的电波的GPS信号S1，采样后得到GPS信号样本S2。然后，追加信息取得部2得到追加信息I1，输出到信号处理部3。作为追加信息I1，例如有基站(可以从设置在可以良好眺望的环境中的接收天线接收GPS信号的接收部)从卫星接收的卫星位置、多普勒等的信息、基站推测的终端的概略位置等。

信号处理部3基于GPS信号样本S2，根据需要利用追加信息I1，进行后面详述的信号处理，针对多个工作假设中的每一个决定推定伪距离。信息输出部4将上述多个工作假设的推定伪距离当中最佳的推定伪距离作为最佳推定伪距离输出。上述构成部中的信号取得部1和追加信息取得部2可以使用现有的结构。

图2是表示信号处理部3的内部结构的详细情况的框图。如该图所示，信号处理部3由工作假设设定部WH(1)～WH(W)(W＝K×L)和伪距离推定部PR(1)～PR(W)构成，工作假设设定部WH(1)设定导航比特边界为1、频率修正为1的第1个工作假设，工作假设设定部WH(L)设定导航比特边界为1、频率修正为L的第L个工作假设，工作假设设定部WH(L+1)设定导航比特边界为2、频率修正为1的第(L+1)个工作假设，工作假设设定部WH(2L)设定导航比特边界为2、频率修正为L的第2L个工作假设，工作假设设定部WH(W)设定导航比特边界为K、频率修正为L的第W(＝K×L)个工作假设。

另外，作为上述频率修正的一例，通过以10Hz的间隔作出频率修正量的工作假设来进行修正，可以使任意一个工作假设的修正量存在于离真值±5Hz以内，因此可以进行抑制了由于频率偏移导致的灵敏度劣化的伪距离推定。另一方面，通过以2m秒的间隔作出导航比特边界的工作假设来进行修正，可以使任意一个工作假设的修正量存在于离真值±1m秒以内，因此可以进行抑制了由于边界偏移导致的灵敏度劣化的伪距离推定。

如上所述，工作假设设定部WH(1)～WH(W)设定与导航比特边界有关的K个工作假设和与频率修正有关的L个工作假设的组合、共计K×L＝W个工作假设。另外，工作假设设定部WH(1)～WH(W)在设定作业假设时，还可以利用经由追加信息取得部2得到的追加信息I1。

然后，与工作假设设定部WH(1)～WH(W)对应设置的伪距离推定部PR(1)～PR(W)分别根据由对应的工作假设设定部WH(1)～WH(W)设定的工作假设，对GPS信号样本S2实施信号处理，得到推定伪距离EP1～EPW。

信息输出部4将推定伪距离EP1～EPW当中最佳(峰值的事后概率分布函数最大)的推定伪距离作为最佳推定伪距离输出。

图3是表示实施方式1的GPS测位装置的伪距离推定动作的流程图。如该图所示，在步骤ST1中，由信号取得部1取得GPS信号S1，得到GPS信号样本S2。同时由追加信息取得部2取得追加信息I1。

然后，在步骤ST2中，信号处理部3的工作假设设定部WH(1)～WH(W)和伪距离推定部PR(1)～PR(W)根据各个设定的工作假设，对GPS信号样本S2实施信号处理，决定推定伪距离EP1～EPW。信号处理部3根据需要将追加信息I1用于信号处理。

然后，在步骤ST3中，信息输出部4将推定伪距离EP1～EPW当中事后概率分布函数的峰值最大的推定伪距离作为最佳推定伪距离输出。

图4是表示构成信号处理部3的工作假设设定部WH(1)～WH(W)和伪距离推定部PR(1)～PR(W)当中的一个工作假设设定部WH(i)(i＝1～W中的任意一个)和伪距离推定部PR(i)的推定伪距离的决定方法的流程图。即，示出了根据由工作假设设定部WH(i)设定的工作假设所规定的条件，伪距离推定部PR(i)决定推定伪距离的处理。

参照该图，在步骤ST11中，根据由工作假设设定部WH(i)设定的工作假设所规定的条件，从GPS信号样本S2得到与周边事后概率分布函数成比例的伪距离依存函数。以下详述步骤ST11的处理内容。

首先导出将以下式(6)所示的各C/A代码x[k-j]作为底的接收信号的表达。

[式6]

$R_m\left[j\right]=\frac{1}{\left|\mathrm{Um}\right|}\underset{k\∈\mathrm{Um}}{\mathrm{\Σ}}y\left[k\right]x[k-j]$

$=\frac{1}{\left|\mathrm{Um}\right|}\underset{k\∈\mathrm{Um}}{\mathrm{\Σ}}\mathrm{ab}[k-p]x[k-p]x[k-j]+\frac{1}{\left|\mathrm{Um}\right|}\underset{k\∈\mathrm{Um}}{\mathrm{\Σ}}n\left[k\right]x[k-j]...\left(6\right)$

在式(6)中，用y[k](k ＝0，1，2，...)表示对以接收信号振幅a(＞0)、伪距离p、导航比特b_m(m ＝0，1，2，...)为条件的接收信号以N(KHz)采样后得到的样本。另外，将基于由工作假设设定部WH(i)设定的工作假设的、从导航比特连续的区间采取的样本的下标的集合设为样本下标集合U_m。

这里，记号|U_m|表示集合U_m中包含的要素的个数，a是接收信号的振幅，p×10³/N秒是信号传播所需的时间，b[k-p]和x[k-p]分别是送出时导航比特和C/A代码的值，n[k]是在时刻t[k]与接收信号重叠的噪声。

然后，得到以作为未知参数的接收信号振幅a、伪距离p以及导航比特b_m为条件的、用以下式(7)表示的接收信号的附条件概率分布函数。

[式7]

$P\left(R_m\right|a,p,b_m)=\frac{1}{Z1}\exp [-\frac{1}{2{\mathrm{\σ}}^2}\{\underset{j}{\mathrm{\Σ}}{\left(R_m\right[j]-a{b}_m{\mathrm{\δ}}_{j,p})}^2\left\}\right]$

$=\frac{1}{Z1}\exp [-\frac{1}{2{\mathrm{\σ}}^2}\{\underset{j}{\mathrm{\Σ}}{\left(R_m\right[j\left]\right)}^2\left\}\right]\exp \left(\frac{{\mathrm{ab}}_m{R}_m\left(p\right)}{{\mathrm{\σ}}^2}\right)\exp (-\frac{a^2}{2{\mathrm{\σ}}^2})...\left(7\right)$

在式[7]中，δ表示克罗内克(Kronecker)的δ记号，在j＝p成立的情况下取值“1”，其它情况下取值“0”。σ是热噪声的标准偏差，根据玻尔兹曼常数k＝1.38×10^-23(J/K)、接收机的等价噪声温度T(K)、噪声频带B(Hz)和噪声指数F，由σ²＝kTBF的关系式确定。另外，Z1是用于归一化的常数。

然后，将式(7)表示的附条件概率分布函数P(R_m|a，p，b_m)关于伪距离p周边化，得到伪距离p的周边事后概率分布函数P(p|R_m，a)。以下说明得到周边事后概率分布函数P(p|R_m，a)为止的处理内容。

式(7)中的伪距离p的分布P(p)和导航比特{bm}的分布P(bm)都应当视为一致分布，因此以接收信号振幅a为条件的互相关函数R_m、伪距离p、导航比特b_m的附条件概率分布函数如以下式(8)、式(9)所示与附条件概率分布函数P(R_m|a，p，b_m)成比例。

[式8]

P(R_m，p，b_m|a)＝P(R_m|a，p，b_m)P(p)P(b_m)       ...(8)

[式9]

P(R_m，p，b_m|a)∝P(R_m|a，p，b_m)                ...(9)

从而，接收信号振幅a、以互相关函数R_m[1]为条件的伪距离p和导航比特b_m的事后概率分布函数当中依存于伪距离p和导航比特b_m的部分用以下式(10)、式(11)表示。

[式10]

$P(p,b_m|R_m,a)=\frac{P(R_m,p,b_m|a)}{P\left(R_m\right|a)}...\left(10\right)$

[式11]

$P(p,b_m|R_m,a)\∝\exp \frac{a{b}_m{R}_m\left(p\right)}{{\mathrm{\σ}}^2}...\left(11\right)$

将这些式(10)、式(11)关于导航比特b_m取和，并且关于伪距离p周边化，则如以下式(12)所示得到伪距离p的周边事后概率分布函数P(p|R_m，a)。

[式12]

$P\left(p\right|R_m,a)=\underset{b_m\∈\{-\mathrm{1,1}\}}{\mathrm{\Σ}}P(p,b_m|R_m,a)$

$=\frac{1}{Z}\mathrm{coch}\left(\frac{a{R}_m\left(p\right)}{{\mathrm{\σ}}^2}\right)...\left(12\right)$

在式(12)中，函数log x表示x的自然对数函数，函数cosh x表示x的双曲线余弦函数。

与观测到接收信号的集合{R_m[1]}时的伪距离p的周边事后概率分布函数成比例的、依存于伪距离p的部分的对数用以下式(13)表示，用式(13)表示的对数成为伪距离依存函数。这样可以根据工作假设规定的条件，从GPS信号样本S2得到与周边事后概率分布函数成比例的伪距离依存函数。

[式13]

$\log \underset{m}{\mathrm{\Π}}P\left(p\right|R_m,a)=\underset{m}{\mathrm{\Σ}}\log \cosh \left(\frac{a{R}_m\left(p\right)}{{\mathrm{\σ}}^2}\right)...\left(13\right)$

然后，在步骤ST12中，将提供用式(13)表示的伪距离依存函数的最大值的伪距离p(的值)决定为推定伪距离。以下详细说明其决定内容。

在设计GPS接收机的阶段，接收最低灵敏度确定，根据相当于该最低灵敏度的信号的振幅确定接收信号振幅a的值。此时，通过选择使右边的量最大的下标p，即选择提供作为用式(13)表示的对数的伪距离依存函数的最大值的伪距离p的值，可以将统计学上最佳的伪距离决定为推定伪距离。

分别利用由信号处理部3内的工作假设设定部WH(1)～WH(W)和伪距离推定部PR(1)～PR(W)构成的W个组合来进行上述推定伪距离的决定，结果决定W个推定伪距离EP1～EPW。

这样，实施方式1的GPS测位方法关于导航比特b_m来取和，并且关于伪距离p来周边化，即使在导航比特未知的情况下也可以高精度地进行伪距离p的测位。

另外，通过使用双曲线余弦函数和对数函数非线性函数作为周边事后概率分布函数的依存于伪距离的部分的函数、即伪距离依存函数，可以得到的效果是，可以实现严格意义上的事后概率分布函数的最大化，可以进行高灵敏度的伪距离p的测位。

而且，信息输出部4将从信号处理部3得到的推定伪距离EP1～EPW当中事后概率分布函数最好的推定伪距离作为最佳推定伪距离输出，由此可以实现伪距离推定精度的进一步提高。

(实施方式2)

在实施方式2中，代替在周边事后概率分布函数的式(13)中出现的非线性函数y＝log cosh(x)，利用由将其与一个以上的区间中的每一个对应的部分近似函数构成的近似函数。

象实施方式2这样，通过利用由部分近似函数构成的近似函数，可以削减计算所需的劳力，并且可以几乎无损于精度地决定推定伪距离。即，可以减少基于事后概率分布函数的运算的计算时间和计算成本，从而可以实现信号处理的高速化，降低用于实现GPS测位方法的装置的安装成本。

另外，作为上述近似函数的例子，可以举出下述式(14)所示的近似函数。在式(14)中，第1行的函数是第1区间(|x|＞1)的部分近似函数，第2行所示的函数是第2区间(|x|≤1)的部分近似函数。

[式14]

$y=\left\{\begin{array}{cc}y=\left|x\right|-\frac{1}{2}& \left(\right|x|>1)\\ \frac{x^2}{2}& \left(\right|x|\≤1)\end{array}\right....\left(14\right)$

不限于此例，还可以通过设定1个以上的区间作为x的定义域来设定近似函数，代替函数y＝log cosh(x)。

这里，在存在区间边界的情况下，各个区间中的部分近似函数利用以区间的边界平滑连接的形式来构成近似函数。另外，区分成变量x的绝对值小的区间和大的区间，在变量x的绝对值小的区间作为变量x的2次函数，在变量x的绝对值大的区间作为绝对值函数|x|的1次函数，从而形成由对应于每个区间的部分近似函数构成的近似函数。

(实施方式3)

代替在周边事后概率分布函数的式(13)中出现的非线性函数y＝log cosh(x)，利用将其分割成1个以上的区间、用表的形式使输入输出关系(x、y的关系)与各区间中的每一个对应来实现的表形式的近似函数。

象实施方式3这样，通过利用表形式近似函数，可以削减计算所需的劳力，并且可以几乎无损于精度地推定伪距离。即，可以减少基于事后概率分布函数的运算的计算时间和计算成本，从而可以实现信号处理的高速化，降低用于实现GPS测位方法的装置的安装成本。作为这样的表形式近似函数的例子，可以举出下述表1所示的例子。在表1中，各行的x项表示区间，同一行的y项表示对应区间中的输出值。

[表1]

y	x
		0	0≤|x|＜0.001
0.0000005	0.001≤|x|＜0.002
		0.000002	0.002≤|x|＜0.003
…	…
		100	100≤|x|

以上详细地说明了本发明，但上述说明在所有方面都是例示，本发明并不被其限定。可以理解，没有例示的无数个变形例在不脱离本发明的范围的情况下都是可以设想得到的。

Claims (6)

1.一种从GPS信号推定伪距离的GPS测位方法，具有以下步骤：

(a)接收上述GPS信号，得到信号样本；

(b)根据由预定的工作假设规定的条件，从上述信号样本得到与伪距离的周边事后概率分布函数成比例的、作为伪距离的函数的伪距离依存函数；和

(c)将提供上述伪距离依存函数的最大值的伪距离的值决定为推定伪距离。

2.如权利要求1所述的GPS测位方法，其中，

上述伪距离依存函数包括双曲线余弦函数和对数函数非线性函数。

3.如权利要求1所述的GPS测位方法，其中，

上述伪距离依存函数包括由对应于每个区间的部分近似函数构成的近似函数。

4.如权利要求1所述的GPS测位方法，其中，

上述伪距离依存函数包括对至少一个区间的每一个设定了输入输出关系的表形式的近似函数。

5.如权利要求1～4中任意一项所述的GPS测位方法，其中，

上述预定的工作假设包括基于导航比特边界内容和频率修正内容的多个工作假设；

上述伪距离依存函数包括与上述多个工作假设对应的多个伪距离依存函数；

上述推定伪距离包括多个推定伪距离；

上述步骤(c)包括将在上述多个伪距离依存函数的每一个中提供最大值的伪距离的值决定为上述多个推定伪距离的步骤；

该GPS测位方法还具有以下步骤：

(d)将上述多个推定伪距离当中、对应的上述伪距离依存函数最佳的推定伪距离决定为最佳推定伪距离。

6.一种从GPS信号推定伪距离的GPS测位装置，其特征在于，具有：

信号取得部(1)，接收上述GPS信号，得到信号样本；和

信号处理部(2)，进行基于上述信号样本的信号处理，决定推定伪距离，

其中，上述信号处理部根据由预定的工作假设规定的条件，从上述信号样本得到与伪距离的周边事后概率分布函数成比例的、作为伪距离的函数的伪距离依存函数，并将提供上述伪距离依存函数的最大值的伪距离的值决定为推定伪距离。

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