CN101216705A - 数值控制装置以及使用数值控制装置的同步控制方法 - Google Patents

数值控制装置以及使用数值控制装置的同步控制方法 Download PDF

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CN101216705A CNA2008100020029A CN200810002002A CN101216705A CN 101216705 A CN101216705 A CN 101216705A CN A2008100020029 A CNA2008100020029 A CN A2008100020029A CN 200810002002 A CN200810002002 A CN 200810002002A CN 101216705 A CN101216705 A CN 101216705A
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Abstract

本发明提供一种数值控制装置以及使用数值控制装置的同步控制方法。在本发明中分别用被随动轴、随动轴来驱动搬运箱子的传送带(1)、搬运瓶的传送带(2)。使随动轴从同步开始位置加速，追及到传送带(1)转为固定速度移动。非同步轴的前期动作(使瓶接近箱子)从同步完成前开始、在同步完成时结束并立即转移到同步轴(被随动轴或者随动轴)的动作(插入动作)。在数值控制装置内的处理中前期动作开始时刻被决定为从当前到随动轴成为同步完成状态为止的时间与前期动作所需的时间(预先设定)相等的时刻。

Description

数值控制装置以及使用数值控制装置的同步控制方法
技术领域
本发明涉及对包含作为被随动轴的轴和作为随动轴的轴的多个轴进行同步控制的数值控制装置、以及使用数值控制装置以随动轴随动于被随动轴的形式进行同步控制的控制方法。
背景技术
例如，在从工具处于停止的状态起动对利用某轴所驱动的传送带进行移动的工件进行加工这样的应用中，以工具移动单元(例如滑块)的驱动轴(随动轴)与驱动传送带的轴(被随动轴)同步的形态进行同步控制。
在此情况下，同步完成之后(利用随动轴的工具的移动速度追及利用被随动轴的工件的移动速度并一致之后)开始利用工具进行实际的加工，但是在大部分情况下为了开始加工，作为其准备需要定位工具、与传送带的移动方向正交的方向的接近动作等(以下，称为“前期动作”)。
虽然准备动作不必如上所述的轴彼此同步，不需要在随动轴与被随动轴同步完成的状态下进行准备动作，但现有技术中采用了如下的处理：一直等到随动轴上的工具与被随动轴上的工件成为同步状态(在某方向以相同的速度移动)、即同步完成后，进行准备动作，之后使用该随动轴上的工具实行加工。
即，现有技术公开了如下内容：即使可将随动轴上物体(上述例中的工具)的动作分为与同步无关的动作和与同步有关的动作(上述例中的利用工具进行加工)、且存在应在与同步有关的动作之前执行的“与同步无关的动作(在上述例中为加工的前期动作)”，但由于没有到成为同步状态为止的时间(从同步开始到同步完成经过的时间)信息，所以在同步完成后(成为同步状态之后)还进行了用于与同步无关的动作的处理(用于与同步无关的前期动作的处理)(参照特开平4-223506号公报)。
因此，在同步完成后经过与同步无关的前期动作的处理和基于该处理的动作执行所需的时间，发生了与同步有关的动作处理和基于该处理的动作执行延迟该时间量这样的状况。这相当于一种时间损失，其成为妨碍进行同步控制应用中周期时间缩短的一个原因。
发明内容
本发明可提供一种数值控制装置以及使用该装置的控制方法，可解决在上述随动轴追及被随动轴并进行同步的同步控制中产生的上述问题、即在同步完成后进行与同步无关的前期动作和用于该动作的处理导致的产生损耗时间(Loss Time)的问题，并能够缩短进行同步控制的应用中的周期时间。
本发明通过取得从开始用于随动轴与被随动轴同步的动作到同步完成(随动轴追及被随动轴并成为同步状态)为止所需的时间信息，解决了上述问题。具体来说，本发明的数值控制装置是对包括第1轴和第2轴的多个轴进行控制的数值控制装置，该数值控制装置具有同步控制单元，该同步控制装置将所述第1轴作为被随动轴、将所述第2轴作为随动轴，并对所述第1轴以及所述第2轴进行同步控制。
并且，该数值控制装置还具有：第1检测单元，其对所述第1轴的速度和当前位置进行检测；第1时间计算单元，其计算所述第1轴从当前位置到达同步开始位置为止的第1时间；第2检测单元，其对所述第2轴的速度和当前位置进行检测；第2时间计算单元，其根据所述第2轴的速度、所述第2轴的当前位置、作为在同步完成时所述第2轴所需的速度的目标速度、以及对于所述第2轴设定的加速度，来计算所述第2轴从同步开始位置到同步完成位置为止的第2时间；以及预测单元，其通过对所述第1时间计算单元和所述第2时间计算单元的计算结果进行加法计算，来预测直至所述第2轴成为同步完成为止的时间。
这里，在所述多个轴中包括作为非同步轴的第3轴的情况下，数值控制装置还可以设有如下的单元，该单元在所述第2时间成为了预先指定的时间的时刻，输出用于开始对所述第3轴进行控制的信号。另外，在所述数值控制装置中还可以设有向外部输出所述第2时间的单元。
此外，本发明提供如下的控制方法，其使用对包括成为被随动轴的第1轴和成为随动轴的第2轴的多个轴进行控制的数值控制装置，控制成所述第1轴与第2轴随动并同步。
在该控制方法中具有如下步骤：对所述第1轴的速度和当前位置进行检测；计算所述第1轴从当前位置到达同步开始位置为止所经过的第1时间；根据所述第2轴的同步开始位置、作为在同步完成时所述第2轴所需的速度的目标速度、以及对于所述第2轴设定的加速度，来计算所述第2轴从同步开始位置到同步完成位置为止经过的第2时间；根据对所述算出的第1时间以及第2时间进行加法计算的结果，来预测所述第2轴到达成为同步完成的位置的经过时间。
根据本发明可取得从开始用于随动轴与被随动轴同步的动作到同步完成(随动轴追及被随动轴成为同步状态)为止所需的时间信息。并且，如果分为上述的所需时间、和与同步无关的前期动作(应该比在同步完成前进行的动作提前进行的动作)的处理时间，则只要到达同步状态的所需时间(注意在同步开始后逐渐减小、在同步完成时为零)成为了与同步无关的动作处理所需的时间，就在此时刻开始前期动作的处理，由此前期动作的处理完成时刻与同步完成时刻一致。
因此，在此之后可以立即开始以同步状态进行的动作处理和基于该处理的动作。即，可削减在同步完成后进行与同步无关的前期动作和用于该动作的处理中导致的产生损耗时间，并易于缩短进行同步控制的应用中的周期时间。
附图说明
参照附图对以下实施例进行说明，使本发明的上述以及其它目的和特征得以明确。
图1表示在本发明一实施方式中进行假定的同步控制的应用例。
图2A是表示针对图1所示的例子在进行现有技术的同步控制时的时序的示例图。
图2B是表示针对图1所示的例子在进行本发明的同步控制时的时序的示例图。
图3是表示在本发明一实施方式中采用的数值控制装置的主要部件的模块结构的说明图。
图4是记述了图3所示的数值控制装置的CPU执行的处理概要的流程图。
具体实施方式
作为在随动轴追及被随动轴并使其同步的同步控制中适用本发明的应用例，在此考虑图1所示的情况。如该图所示，该应用为通过2个同步轴AX1、AX2和非同步轴AX3的动作进行将瓶10(应该与移动中的物体以相同速度进行移动的物体的一例)插入利用传送带1进行移动的箱子(移动中的物体的例子)2的作业。
第1轴AX1是使传送带1从图中左方向右方移动的轴，在从同步开始的时刻到同步状态解除的期间(以下称为同步时)为“被随动轴”。另一方面，第2轴AX2是使传送带2与传送带1同方向移动的轴，在同步时为“随动轴”。在箱子20的面向传送带2一侧设有容纳瓶10的开口。
如果除去用于起动的加速时间和用于停止的减速时间，则以定速进行由第1轴AX1驱动的传送带1的移动，箱子20在预定的时间间隔内以图示的姿势(使开口朝着与传送带运行方向垂直且面向传送带2一侧的姿势)逐个提供到传送带1上。在图示中省略了用于对箱子进行供给的机构。
与此相对，当由第2轴AX2驱动的传送带2的移动起动时(同步开始)，从静止状态加速到传送带1的移动速度v1。从到达移动速度v1的时刻(同步完成时刻)开始继续规定的时间同步状态，接着减速、停止，准备再次的起动。瓶10在传送带2处于静止状态时(每次停止时)以图示的姿势(适于向箱子20的开口插入的姿势；长度方向与传送带1、2的移动方向垂直的姿势)逐个提供到传送带1的固定位置(在传送带1、2的移动方向以及与移动方向垂直的方向的固定位置)上。
决定同步开始(传送带2起动)的(时刻)，以使瓶10和箱子20在传送带1、2的移动方向上到达同一位置(瓶10的前端处于箱子20的开口正面的状态)，。这里，在传送带2的速度单调增加到v1成为固定速度时，关注瓶10和插入该瓶10的箱子20的位置关系，在同步开始时刻，箱子20处于后方(图中左方)，在传送带2的加速中缓缓接近瓶10，在加速完成时(转移到以定速v1进行移动的时刻；即，同步完成时刻)，瓶10和箱子20排列于传送带1、2的移动方向位置(瓶10的前端处于箱子20的开口正面的状态)。
因为进行这样的轴AX1(被随动轴)和轴AX2(随动轴)的同步运动本身属于包含正确决定同步开始时刻的方法等公知技术方法，所以省略了详细内容，但是如果利用如视觉传感器等来判断箱子20通过已知的固定位置的时刻，则能够简单地进行计算。这里，如果将传送带2的加速度设为固定值α1，则v1/α1成为“经过从同步开始时刻到同步完成时刻的时间”，利用以下公式(1)、(2)求该期间的传送带1的移动量D1和传送带2的移动量D2。
D1＝v1×(v1/α1)                    (1)
D2＝(1/2)×α1(v1/α1)2             (2)
这里在D3＝D1-D2时，如果根据视觉传感器的检测结果来决定箱子20到达瓶10后方(图1中左方)相距D3的时刻，则该时刻为同步开始时刻(传送带2的起动时刻)。
那么，在通过如上所述的同步控制完成同步并以瓶10和箱子20并排排列的状态下进行同步移动的期间，执行将瓶10从开口插入箱子20的动作，但实际上在开始插入瓶10(瓶10的前端进入箱子20内)之前，进行“使瓶10接近箱子20”这样的前期动作。在该前期动作以及随后的插入动作中使用以第3轴AX3进行驱动的接近/插入单元30。
接近/插入单元30可有多种具体的形态。例如可施行以下形态：使用轴AX3将沿传送带1、2移动方向的较宽的推板向接近/插入的方向(与传送带1、2的移动方向正交)移动，该推板可充分覆盖进行接近动作与插入动作的范围。接近动作以及插入动作所需的推板的移动量可预先存储在控制装置(控制3个轴AX1、AX2、AX3的数值控制装置；参照图3)内的存储器中。此外，如图中(AX2)所示，还能通过将接近/插入单元30装载到传送带2上等以与瓶10并排排列的状态进行移动。
将包含这样的前期动作(接近动作)的全过程归纳为下述[1]～[5]。
[1]准备瓶(在静止的传送带2的固定位置上以固定姿势来放置瓶10)。
[2]起动传送带2(同步开始)，加速并使其同步(同步完成后转移至以固定速度进行移动的速度)。
[3]使瓶10接近箱子20(使用了轴AX3的前期动作)。
[4]将瓶10插入箱子20(使用了轴AX3的插入动作)。
[5]在插入完成后使传送带2减速、停止(准备下一周期的[1])。
这里，成为问题的是使上述[3]的瓶10接近箱子20的动作。该接近动作是与轴AX1和轴AX2的同步没有直接关系的动作，但是一直以来在上述[2]的同步完成后进行该动作。图2A是对此进行说明的时序图，按照已知的技术，v1是传送带1的移动速度(固定速度)，v2是传送带2的移动速度(变化的速度)。纵轴是表示传送带速度vc的轴，横轴是时间轴。另外，符号a～d代表如下含义。
a：同步开始时刻(传送带2的起动时刻)
b：同步完成时刻(接近动作开始时刻)
c：接近动作完成时刻(插入动作开始时刻)
d：插入动作完成时刻
从该图2A的描述能够明白，现有技术中在同步完成时刻b之后立刻进行接近动作，当到达接近动作完成时刻c后开始插入动作。在本实施方式中将该时刻bc之间的时间考虑为一种损耗时间，并进行可削减乃至消除这样的损耗时间的控制。为此，采用了如下的方法：在进行上述[2]的同步期间进行上述[3]的瓶10接近箱子20的动作。
图2B是对此进行说明的时序图，与图2A的情况相同，v1是传送带1的移动速度(固定速度)，v2是传送带2的移动速度(变化的速度)，纵轴是表示传送带速度vc的轴，横轴是时间轴。另外，符号a、b、e、f代表如下含义。
a：同步开始时刻(传送带2的起动时刻)
b：同步完成时刻(接近动作开始时刻)
e：接近动作开始时刻
f：插入动作完成时刻
当图2B与图2A进行比较时能够理解，本实施方式中在同步完成时刻b之后可立刻开始插入动作。这是因为在同步完成时刻b之前完成了与同步无关的前期动作(这里为接近动作)。但是，在实际的作业中还是强烈地希望连续进行瓶10接近箱子20的动作以及瓶10插入箱子20的动作。即，当过早起动接近动作时，则无法将瓶10顺利地插入箱子20中。
另一方面，如果动作过晚则导致周期时间的削减效果降低。因此，从上述[3]的接近动作所需的时间来逆算，如果在时刻b上先实行该时间量并规定为时刻e则可得到最优的结果。在实际的应用中包括该接近动作的例子，“与同步无关的前期动作”的所需时间可设定为“固定时间”的情况非常多，在本实施方式中考虑了这样的情况。如在图2B的情况中决定时刻e，使时刻e与时刻b之间的经过时间与“使瓶接近箱子所需的时间”(作为已知值设定、存储在数值控制装置内)一致。
在对轴AX1～AX3进行控制的数值控制装置内利用软件处理来进行用于上述情况的计算。下面表示计算内容的例子。该计算的要点在于：在每一处理周期中计算从当前时刻开始到随动轴AX2同步完成的时刻(与图2B中的时刻b对应)为止的剩余时间。
T1＝(P2-P1)/V1        (3)
T2＝(V3-V2)/A1        (4)
T＝T1+T2＝(P2-P1)/V1+(V3-V2)/A1        (5)
此外，在这里使用的符号代表如下的含义。
P1：被随动轴AX1的当前位置(指令位置或者实际位置)
P2：被随动轴AX1的同步开始位置＝与图2B中的时刻a对应
V1：被随动轴AX1的当前速度(指令速度或者实际速度)＝(与图2B中的v1对应)
V2：随动轴AX2的当前速度(指令速度或者实际速度)＝(与图2B中的v2对应)
V3：随动轴AX2的目标速度＝在随动轴同步完成状态中应该保持的轴速度，在图2B中与成为v2＝v1的轴AX2的速度对应
A1：随动轴AX2的加速度
T1：被随动轴AX1从当前位置到达同步开始位置为止的时间
T2：随动轴AX2从同步开始位置到成为同步完成为止的时间＝在图2B中与从时刻a到时刻b为止的经过时间对应
T：从当前时刻到随动轴AX2同步完成为止的时间
并且，如果将以上述计算求出的T(在同步完成之前的剩余时间)与上述固定时间(前期动作所需时间)一致的时刻设为前期动作的开始时刻(与图2B中的时刻e对应)，则前期动作(这里为接近动作)的完成时刻与同步完成时刻一致，所以能够立即转移到应以同步状态进行的动作(这里为插入动作)。其结果是缩短了周期时间。
图3例示了进行包括上述计算的处理的数值控制装置的主要部件的模块结构。另外，图4是记述了在该装置内进行的处理的概要流程图。
首先，如图3所示，数值控制装置具有对被随动轴AX1、随动轴AX2、非同步轴AX3进行伺服控制的模块。程序1是被随动轴AX1的控制程序，参数1是伴随于该程序而设定的各参数的模块(存储器)。被随动轴AX1根据程序1给予的位置指令，以公知的形态进行伺服控制。其另一方面，被随动轴AX1的实际位置更新单元(存储器)从公知的位置检测器(用于轴AX1)取得在该时刻的被随动轴AX1的最新实际位置并进行保存(在下一处理周期更新)。另外根据上述内容，被随动轴AX1的实际速度取得单元计算最新的实际速度并进行保存(在下一处理周期更新)。
另一方面，指令位置更新单元保存轴AX1的位置指令的最新数据，指令速度取得单元根据该位置指令的最新数据取得指令速度(用程序1指定)的最新数据。这些数据作为轴AX1的最新位置P1、最新速度V1给予时间T1计算处理的模块。利用上述的计算公式(3)来求时间T1。
接着，程序2是随动轴AX2的控制程序，在上述形态中以随动轴AX2从静止状态加速并追及被随动轴AX1的方式进行用于同步控制的处理。参数2是伴随于该程序2而设定的各参数的模块(存储器)。随动轴AX2根据程序2给予的位置指令，以公知的形态进行伺服控制。其另一方面，随动轴AX2的实际位置更新单元(存储器)从公知的位置检测器(用于轴AX2)取得在该时刻的随动轴AX2的最新实际位置并进行保存(在下一处理周期更新)。另外根据上述内容，随动轴AX2的实际速度取得单元计算最新的实际速度并进行保存(在下一处理周期更新)。
另一方面，用于轴AX2的指令位置更新单元保存轴AX2的位置指令的最新数据，指令速度取得单元根据该位置指令的最新数据取得指令速度(用程序2指定)的最新数据。指令速度数据作为轴AX2的最新指令速度(当前速度)V2，被给予时间T2计算处理的模块。在给予时间T2计算处理的模块的数据中还具有与目标速度V3同步开始的加速控制时的加速度值A1。利用程序2来指定目标速度V3，如在上述例子中所述，为了使传送带2与传送带1以相同的速度进行移动而对应必要的轴AX2的速度。作为参数2的一部分预先设定加速度值A1。利用上述计算公式(4)来求使用了这些数据的时间T2。
在每一处理周期(ITP)中重复时间T1以及T2的计算处理，并对信号输出处理模块发送其每次的计算结果。信号输出处理的模块检查T1+T2与预先设定的指定时间的大小关系，如果T1+T2为预先设定的指定时间以下，则立即输出起动程序3的信号。程序3为控制非同步轴AX3的程序，参数3是伴随于该程序的参数。
这里，“指定时间”为上述的固定时间，为利用非同步轴的动作进行的“与同步无关的前期动作”(在上述例子中为使瓶10接近箱子20的动作)所需的时间。当起动程序3时根据该程序3以公知的形态来生成位置指令，并经由伺服控制模块进行非同步轴AX3的控制。在上述例子中连续执行使瓶10接近箱子20的动作和插入动作。通过上述理由，接近动作的完成时刻与轴AX1和轴AX2的同步完成时刻一致。因此，在指定的定时中可无障碍地执行插入动作。此外省略了图示，但是在时间T2的计算处理模块中可以设置如下的模块，该模块向数值控制装置的外部(例如与数值控制装置连接的显示装置)输出第2轴AX2从同步开始位置至成为同步完成的位置为止的经过时间T2(计算结果)。
如果以上述说明的模块结构和功能为前提归纳数值控制装置使用CPU进行处理的概要，则如图4的流程图所示。以下记述各步骤的要点。此外，在各步骤说明中的“被随动轴”(省略符号记载)为图3中的被随动轴AX1，在用图1、图2说明的例子中与驱动传送带1的轴AX1对应。同样，“随动轴”(省略符号记载)为图3中的随动轴AX2，在用图1、图2说明的例子中与驱动传送带2的轴AX2对应。另外，“非同步轴”(省略符号记载)为图3中的非同步轴AX3，在用图1、图2说明的例子中与驱动接近/插入单元3的轴AX3对应。
步骤S1：将T1、T2初始化(T1＝0、T2＝0)。T1、T2是分别表示时间T1、T2的计数值。
步骤S2：检查随动轴是否已经处于同步完成状态。通过比较随动轴AX2的目标速度(即，随动轴同步完成时的速度)V3和当前速度V2可进行该检查。如果在规定误差的范围内成为V2＝V3，则判断为“是”进入步骤S12。如果是V2＜V3则同步未完成，所以在此情况下进入步骤S3。
步骤S3：检查被随动轴是否超越了同步开始位置。因为同步开始位置的数据是用图3中的同步开始位置P2的模块得到的，所以可通过图3中所示的程序2来计算。此外如上所述，被随动轴的同步开始位置是同步开始时刻的被随动轴位置，同步开始时刻的被随动轴位置是以能够实现在同步完成时应实现的物体彼此间的位置关系(在上述例中为瓶10和箱子20并排排列的状态)的方式而决定的。其求得方法为公知内容所以省略了详细说明，但是如在上述例中所述，箱子20到达瓶10的后方(图1中左方)相距D3的时刻(例如根据视觉传感器的检测结果求出)为同步开始时刻(传送带2的起动时刻)，与该同步开始时刻对应的被随动轴的位置为“被随动轴的同步开始位置”。如果被随动轴超过同步开始位置则进入步骤S8。如果没有超过则进入步骤S4。
步骤S4：读出被随动轴的当前速度V1。利用图3中(左上部)所示的当前速度V1的模块得到V1的数据。
步骤S5：读出被随动轴的当前位置P1。利用图3中(左上部)所示的当前位置P1的模块得到P1的数据。
步骤S6：读出被随动轴的同步开始位置P2。如上所述利用图3中的同步开始位置P2的模块得到P2的数据。
步骤S7：计算被随动轴从当前位置到同步开始位置为止的时间T1，更新T1的计数值。利用上述公式(3)来计算T1。
步骤S8：读出随动轴的当前速度V2。利用图3中所示的当前速度V2的模块得到V2的数据。
步骤S9：读出随动轴的目标速度V3。利用图3中所示的目标速度V3的模块得到V3的数据。
步骤S 10：读出随动轴的加速度A1。利用图3中所示的加速度A1的模块得到A1的数据。
步骤S11：计算随动轴从同步开始位置到同步完成位置为止的时间T2，更新T2的计数值。利用上述公式(4)来计算T2。
步骤S12：计算从当前到随动轴同步完成状态为止的时间T。利用上述公式(5)来计算T。
在每个处理周期中重复以上的处理求其每次时间T。当然，计算的T值缓缓变小。在每次计算中得出的T值为图3中的信号输出处理的模块，将其与预先设定的指定时间进行比较，如果T1+T2为预先设定的指定时间以下则立即输出起动程序3的信号(如果不为指定时间以下则在输入下一T值之前待机)。
如上所述，“指定时间”为利用非同步轴动作进行的“与同步无关的前期动作”(在上述例中为使瓶10接近箱子20的动作)所需的时间。当起动程序3时，根据该程序3以公知的方式生成位置指令，并经由伺服控制的模块进行非同步轴AX3的控制。在上述例中连续执行使瓶10接近箱子20的动作和插入动作。

Claims (4)

1.一种数值控制装置，其对包括第1轴以及第2轴的多个轴进行控制，具有：
同步控制单元，其将所述第1轴作为被随动轴、将所述第2轴作为随动轴，并对所述第1轴以及所述第2轴进行同步控制；
第1检测单元，其对所述第1轴的速度和当前位置进行检测；
第1时间计算单元，其计算所述第1轴从当前位置到达同步开始位置为止的第1时间；
第2检测单元，其对所述第2轴的速度和当前位置进行检测；
第2时间计算单元，其根据所述第2轴的速度、所述第2轴的当前位置、作为在同步完成时所述第2轴所需的速度的目标速度、以及对于所述第2轴设定的加速度，来计算所述第2轴从同步开始位置到同步完成位置为止的第2时间；以及
预测单元，其通过对所述第1时间计算单元以及所述第2时间计算单元的计算结果进行加法计算，来预测直至所述第2轴成为同步完成为止的时间。
2.根据权利要求1所述的数值控制装置，其中，
在所述多个轴中包括作为非同步轴的第3轴，
所述数值控制装置还具有如下的单元，该单元在到达所述同步完成为止的时间成为了预先以参数进行指定的时间的时刻，输出用于开始控制所述第3轴的信号。
3.根据权利要求1所述的数值控制装置，其中，
具有向外部输出到成为所述同步完成为止的时间的单元。
4.一种控制方法，其使用对包括成为被随动轴的第1轴和成为随动轴的第2轴的多个轴进行同步控制的数值控制装置，控制成第1轴与所述第2轴随动并同步，该控制方法包括如下步骤：
对所述第1轴的速度和当前位置进行检测；
计算所述第1轴从当前位置到达同步开始位置为止所经过的第1时间；
根据所述第2轴的同步开始位置、作为在同步完成时所述第2轴所需的速度的目标速度、以及对于所述第2轴设定的加速度，来计算所述第2轴从同步开始位置到同步完成位置为止经过的第2时间；以及
对所述算出的第1时间以及第2时间进行加法计算，根据该加法计算的结果来预测所述第2轴到成为同步完成的位置为止的经过时间。
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