CN101149267B - 一种用于农机维护服务的目标导航方法 - Google Patents

Abstract

本发明一种用于农机维护服务的目标导航方法，涉及一种由具有GPS接收和无线移动通信设备的维护车，寻找具有GPS接收和无线移动通信设备的故障农机设备的无路径车辆导航方法。该方法包括：由发生故障的农机设备上的GPS信息终端发出带有位置数据和故障描述的求助信息；维护车上的GPS信息终端接受求助信息并结合本车当前的GPS位置数据计算与求助农机设备的方位差和距离，建立以本车为原点的求助农机设备实时方位图和实时距离显示。维护车按方位图和距离提示行驶接近求助农机设备。进而建立以求助农机设备为原点的维护车实时行驶轨迹图和实时距离显示，最终找到求助农机设备。解决没有具体的道路和建筑标志物的乡村野外的维护车导航问题。

Description

一种用于农机维护服务的目标导航方法

技术领域

本发明涉及一种应用GPS卫星定位和无线移动通信的车辆导航方法，具体地说是由具有GPS接收和无线移动通信设备的维护车，寻找具有GPS接收和无线移动通信设备的故障农机设备的无路径车辆导航方法。

背景技术

目前，国内外大型农机设备厂商每年都向我国农民散户销售大数量农机设备，仅我国北方一个著名收割机厂商在每年3月到5月的销售旺季就售出3万多台收割机。每到农忙季节，这些农机设备大多都进行高强度长距离的跨省跨地区作业。农机设备一旦发生故障，送到固定的维修场所进行修理会耽误时间并给农民造成巨大的经济损失；农机厂商采取派维护车随农机设备群移动，到发生故障的农机设备所在的田边地头进行流动修理的售后维护服务。农机设备发生故障后，农机手多使用诸如GPRS/GSM之类的移动无线通信设备向农机厂商的服务机构报告故障情况和当前所在位置，该服务机构使用移动无线通信方式通知就近的维护车赶往现场。由于农机设备大多工作在异地的乡村野外，维护车往往花费很大的力气才能在乡村田野中找到发生故障的农机设备，这大大增加了农机厂商的售后维护服务难度。有关方面迫切需要为维护车寻找故障农机设备导航。但是现有的车辆导航方法都是面向城市的以道路为基础的路径导航方法，各种导航方法依据的电子地图涉及具体的道路和标志建筑物，而农机设备所在的田边地头没有具体的道路和标志建筑物，因此不能采用传统的路径导航方法。

发明内容

本发明旨在提供一种用于农机维护服务的目标导航方法，解决在乡村野外没有具体道路和建筑标志物，不能采用传统路径导航方法进行导航的难题。

本发明的技术方案是：一种用于农机维护服务的目标导航方法，包括以下阶段：

A，发生故障的农机设备的GPS信息终端，以移动无线通信发出包含该农机设备的GPS卫星定位数据和故障描述的求助信息；

B，维护车的GPS信息终端获取一个待维护农机设备的求助信息并从上述求助信息中提取求助农机设备的GPS卫星定位数据和故障描述，建立该求助农机设备的记录；

C，维护车的GPS信息终端以本车当前GPS卫星定位数据为参考点，结合各求助农机设备的GPS卫星定位数据计算上述各求助农机设备与本车的距离和方位差；并在显示器上以本车为中心用方位图中标记点的形式显示各求助农机设备与本车的方位差，以字符栏中数字的形式显示选定求助农机设备与本车的距离；在维护车行驶的过程中，维护车的GPS信息终端不断地接收本车最新的当前GPS卫星定位数据，更新上述各求助农机设备与本车的距离和方位差；并在显示器上更新各求助农机设备在方位图上标记点的显示位置，以及字符栏中选定求助农机设备与本车的距离数字；

D，操作维护车的GPS信息终端，从上述各求助农机设备中选择一个求助农机设备为当前维护目标，根据显示器上实时更新的目标距离和方位指示在维护车行驶的过程中寻找当前维护目标；

E，在维护车与当前维护目标的距离在一定范围之内时，维护车的GPS信息终端在显示器上以当前维护目标为中心用方位图中标记点行进轨迹的形式显示本车的行进轨迹，提示在维护车行驶的过程中寻找当前维护目标；

F，找到当前维护目标，完成维护工作，并在农机设备的GPS信息终端上发送“维护完成”信息到导航中心，导航中心下发命令到维护车的GPS信息终端，删除该求助农机设备的记录。

本发明的目标导航方法，可扩展到由导航中心对更多的农机设备和维护车进行管理：所述的阶段A中，发生故障的农机设备上的GPS信息终端，向导航中心发出包含该农机设备的GPS卫星定位数据和故障描述的求助信息；导航中心接受求助信息，并组织调度信息，其中包括求助农机设备的GPS卫星数据、农机设备所在的县乡村名信息和简单故障描述信息；然后综合所辖各维护车的任务数和就近原则，选择一辆维护车把调度信息下发到该维护车的GPS信息终端。

在优化的实施例中维护车可以向导航中心反馈现场维护中是否还能接受调度任务：所述的阶段B中，维护车的GPS信息终端将本车刚接收的求助农机设备的记录中标记为未接受调度状态，若本维护车无力处理它则向导航中心发出拒绝此次调度信息，待导航中心发出确认信息后删除此未接受调度状态的求助农机设备的记录，若本维护车可以处理它则向导航中心发出确认调度信息，并将此求助农机设备的记录中标记为已接受调度但未选择执行状态；所述的阶段D中，维护车的GPS信息终端只能从标记为已接受调度但未选择执行状态的求助农机设备中选择当前维护目标，并将选为当前维护目标的求助农机设备的记录标记为已选择执行状态。

最好维护车的GPS信息终端能显示各求助农机设备的状态：所述的阶段D中维护车的GPS信息终端在显示器上用方位图中各求助农机设备标记点的图标具有未接受调度、已接受调度但未选择执行和已选择执行三个状态形式。

在推荐的实施例中：所述的阶段E中维护车与当前维护目标的距离在十几公里或数公里之内，维护车的GPS信息终端在显示器上以当前维护目标为中心用方位图中标记点行进轨迹的形式显示本车的行进轨迹，提示在维护车行驶的过程中寻找当前维护目标。

在推荐的实施例中：所述的阶段E中维护车的GPS信息终端接受用手动更改的方位图显示范围半径参数的数值，从而更改显示器上方位图的显示比例，扩大或缩小显示范围半径；显示以维护车为中心点的不同半径范围的各求助农机设备。

本发明把近年来迅猛发展的GPS技术引入农机设备联动服务体系，通过以故障农机设备为目标，在维护车的GPS信息终端上建立起以方位图、方位轨迹图以及实时距离显示组成的导航地图，提示维护车在行进中进行无路径的目标导航。解决在乡村野外没有具体道路和标志建筑物，不能采用传统路径导航方法进行维护车导航的难题。大大降低了维护车寻找故障农机设备的难度，同时为农机设备维护提供了便捷，提高了维护人员的工作效率。

附图说明

图1为采用本发明的方法的一个应用系统实施例的结构示意图。

图2为该应用系统实施例的工作流程图。

图3为该应用系统实施例的导航图界面；

图4为该应用系统实施例的轨迹图界面。

具体实施方式

本发明的方法的一个应用系统实施例把近年来迅猛发展的GPS技术引入三夏联动服务体系，具体的做法是建立一个由导航中心对更多的收割机和维护车进行管理的收割机GPS维护管理系统。请参看图1，该系统主要有以下组成部分：导航中心1、安装在维护车上的GPS信息终端2和安装在收割机上的GPS信息终端3。

导航中心1，具有监控终端、网管服务器、导航数据库、通信前置机(GPRS/GSM)等设备；负责通过GSM/GPRS网络4接收各收割机的GPS信息终端3发送的求助信息和通过GSM/GPRS网络4调度维护车，其中发给各维护车的调度信息中包含指定维护的收割机的当前GPS卫星定位数据和故障描述。

安装在维护车上的GPS信息终端2，负责接收GPS卫星定位系统5提供的GPS卫星定位数据；通过GSM/GPRS网络4与导航中心1通信和接受维护调度，并显示故障收割机与本车的方位及相关数据。

安装在收割机上的GPS信息终端3，负责接收GPS卫星定位系统5提供的GPS卫星定位数据；通过GSM/GPRS网络4与导航中心1通信以及发送求助信息到导航中心1，其中求助信息中包含该收割机的当前GPS卫星定位数据和故障描述。

本收割机GPS维护管理系统工作的过程请参看图2。收割机在作业时若发生故障，需要维护车前来维修。这时收割机机手只需按GPS信息终端上的紧急求助按钮执行步骤S1；则发生故障的收割机上的GPS信息终端3就执行步骤S2，经过GPRS通道或GSM的短信通道向导航中心1发送一条带有收割机GPS卫星定位数据和故障描述的求助信息。

步骤S3，导航中心1在收到求助信息后，在导航数据库建立该收割机的求助记录登记保存该求助信息及后期发生的处理情况，并在监控终端上显示求助信息提示坐席人员进行相应的处理。由坐席人员综合所辖各维护车的任务数和根据就近原则决定是否接受求助；若此时可以接受求助，则坐席人员操作导航中心1的监控终端接受故障收割机的求助，则向该收割机发出接受求助的应答命令。

步骤S4，收割机上的GPS信息终端3在收到导航中心1接受求助的应答命令后，给导航中心1发一个启动命令。

步骤S5，导航中心1在接受到这个启动命令后组织调度信息，选择一辆维护车把该调度信息下发到该维护车的GPS信息终端2。该调度信息包括求助收割机的GPS卫星数据、收割机所在的县乡村名信息和简单故障描述信息。

步骤S6，维护车上的GPS信息终端2收到调度信息后，维护车的GPS信息终端2先从调度信息中提取故障收割机的GPS卫星定位数据和故障描述，建立该求助收割机的记录。维护车服务人员可以向导航中心1反馈现场维护中是否还能接受调度任务：维护车的GPS信息终端2将本车刚接收的求助收割机的记录中标记为未接受调度状态，并由服务人员做确认调度操作。若本维护车无力处理它则向导航中心1发出重新调度信息，待导航中心发出确认信息后删除此未接受调度状态的求助收割机的记录；若本维护车可以处理它则向导航中心1发出确认调度信息，并将此求助收割机的记录中标记为已接受调度但未选择执行状态。

接下来步骤S7，维护车的GPS信息终端2以本车当前GPS卫星定位数据为参考点，结合各求助收割机的GPS卫星定位数据计算上述各求助收割机与本车的距离和方位差；并在显示器上以本车为中心用方位图中标记点的形式显示各求助收割机与本车的方位差，以字符栏中数字的形式显示选定求助收割机与本车的距离。如图3所示，维护车的GPS信息终端2显示器上用于进行目标导航的导航界面，由方位图17、主题名18、显示范围半径显示框19以及目标实时距离显示框10组成。方位图17上的各收割机图标的方位关系都是以维护车为相对静止参考点，按比例映射方法建立的。方位图17具有如下几个特点：一是维护车图标16始终位于方位图17的中心，是方位图17每个更新时刻的相对静止参考点。二是故障收割机图标11、12、13、14、15以维护车图标16为参考点，分布在维护车图标17的周围。三是方位图17的图标方位关系随着维护车的行驶而发生实时改变，表现为靠近或远离。四是方位图17上的故障收割机图标11、12、13、14、15具有未接受调度、已接受调度但未选择执行和已选择执行三个状态，如果维护人员想了解某一台故障收割机的情况，可以操作维护车的GPS信息终端2使该故障收割机的图标处于焦点状态，即用对号标识把它标出来，对应每个状态可以通过进一步的操作弹出不同的属性菜单。从图3可见，其中方位图17包括始终位于中心位置的用实心小三角形标识的维护车图标16、未接受调度状态的用空心小正方形标识的收割机图标13、已接受调度但未选择执行状态的用空心小圆形标识的收割机图标11、14、已选择执行状态的用实心小圆形标识的收割机图标12以及当前处于焦点状态的用对号标识的收割机图标15。当前显示范围半径显示框19的值为50Km，表示当前方位图上显示的所有收割机图标都在以维护车为中心点，半径为50Km的范围内。实时距离显示框10显示了维护车与已选择执行状态的收割机15的实时距离，当前为26.3公里。维护车的GPS信息终端2允许用手动更改显示器上方位图的显示比例，扩大或缩小显示范围半径；从而显示以维护车为中心点的不同半径范围的各求助收割机。

然后步骤S8维护人员操作维护车的GPS信息终端2，从方位图上的各求助收割机中选择一个标记为已接受调度但未选择执行状态的求助收割机为当前维护目标，并把此选择决定上发导航中心1要求进行登记。

步骤S9，导航中心1接收到维护目标的描述信息后，把该收割机在导航数据库该收割机的记录中登记其已作为当前维护目标，并通知该维护车上的GPS信息终端2当前维护目标已登记。

步骤S10，维护车上的GPS信息终端2收到导航中心1的通知后，并将选为当前维护目标的求助收割机的记录标记为已选择执行状态。于是步骤11在维护车行驶的过程中，随着维护车的行驶，维护车的GPS信息终端2不断地接收本车最新的当前GPS卫星定位数据，更新上述各求助收割机与本车的距离和方位差；并在显示器上更新各求助收割机在方位图上标记点的显示位置，以及字符栏中选定目标收割机与本车的距离数字；各种状态的收割机图标的方位位置关系发生实时改变。维护人员可以根据显示器上实时更新的目标收割机的方位位置和实时距离指导维护车的行驶。寻找位于乡村野外的该故障收割机。在此阶段中维护车的GPS信息终端2若收到用手动更改的方位图显示范围半径参数的数值，将接受该数据更改显示器上方位图的显示比例，扩大或缩小显示范围半径；显示以维护车为中心点的不同半径范围的各求助农机设备。

步骤S12当维护车与故障收割机的距离较小时，大约在十几公里或数公里内，在维护车的GPS信息终端2显示器上可以调用轨迹界面进行导航。请参考图4，轨迹界面由轨迹显示区域21、实时距离显示框22、标题名23组成。轨迹显示区域21以当前维护目标为中心用方位图中标记点行进轨迹的形式显示本车的行进轨迹。当维护车在行驶时，实时距离显示框22中的距离数值随着方位图中标记点的轨迹变动而改变，提示在维护车行驶的过程中确定接下来的行车方向，精确寻找当前维护目标。轨迹界面具有如下特点：1)轨迹显示区域21方位图中只包含一个维护车图标志和一个当前维护目标收割机图标，它们是按比例映射到方位图中的。其中目标收割机图标始终位于轨迹显示区域21的中心位置，维护车图标所显示的本车行进轨迹逐渐逼近目标收割机的图标。2)当维护车图标逐渐逼近目标收割机图标时，实时距离显示框不断更新着维护车与目标收割机的直线距离。3)轨迹显示区域21方位图的显示范围半径为建立轨迹界面时，维护车与目标收割机的直线距离。4)可以手动操作维护车的GPS信息终端2重建轨迹显示区域21方位图，新建的轨迹显示区域21方位图的显示范围半径为此时维护车与目标收割机的直线距离。

步骤S13找到当前维护目标后，维护人员操作收割机的GPS信息终端3向导航中心1发出维护完成信息，待导航中心1向收割机地GPS信息终端3发出确认信息后，向维护车的GPS信息终端2发送删除该条记录的信息，删除此已选择执行状态的求助收割机的记录；同时导航中心1发出确认信息后也删除此求助收割机的记录。

在本实施例中建立方位图时采用的比例映射方法是：

算法步骤1，根据两个位置点经纬度计算两个位置点直线距离的函数CalGpsSp(Point1_longitude，Point1_latitude，Point2_longitude，Point2_latitude)，用维护车和收割机的经度、纬度数值计算出两者之间的直线距离。其中

Point1_longitude为第一点的经度值，

Point1_latitude为第一点的纬度值，

Point2_longitude为第二点的经度值，

Point2_latitude为第一点的纬度值。

用维护车的经度替换收割机的经度后，代入计算地球表面两点间距离的函数公式CalGpsSp(Point1_longitude，Point1_latitude，Point2_longitude，Point2_latitude)，计算出收割机与维护车纬度方向的距离；

用维护车的纬度替换收割机的纬度后，代入函数公式CalGpsSp(Point1_longitude，Point1_latitude，Point2_longitude，Point2_latitude)，计算出收割机与维护车纬度方向的距离。

算法步骤2，根据比较两个点的经度或纬度值大小的函数Copare(Point1，Point2)，比较第一点和第二点的纬度大小，比较第一点和第二点的经度大小，确定在直角坐标系中以第二点为原点，第一点所在相位的表达值。该函数Copare(Point1，Point2)在Point1的数值小于Point2的数值时返回-1，否则返回1。其中

Point1为第一点的经度值，Point2为第二点的经度值；

或者，Point1为第一点的纬度值，Point2为第一点的纬度值。

算法步骤3：计算液晶屏显示区域中以第二点为原点的坐标系内，第一点的坐标。把第二点与第一点经向的距离与液晶屏显示区域尺寸的一半相乘，然后再除以方位图显示范围半径，把得到的值与经度值经Copare(Point1，Point2)函数计算获得的函数值相乘，即可得到第一点在以第二点为原点的坐标系内的经向坐标值。把第二点与第一点纬向的距离与液晶屏显示区域尺寸的一半相乘，然后再除以方位图显示范围半径。把得到的值与纬度经Copare(Point1，Point2)函数计算获得的函数值相乘，即可得到第一点在以第二点为原点的坐标系内的纬向坐标值。

算法步骤4：把第一点在以第二点为原点的坐标系内的经向坐标值转化为液晶屏显示区域内X方向的点位置数。把第一点在以第二点为原点的坐标系内的纬向坐标值转化为液晶屏显示区域内Y方向的点位置数。

算法步骤5：把第一点在液晶屏显示区域内的X方向的点位置数和Y方向的点位置数代入显示图标函数Disp(x，y)，送到液晶屏显示区域内显示第一点的图标。其中：x为被显示的图标在液晶屏显示区域内X方向的点位置数，y为被显示的图标在液晶屏显示区域内Y方向的点位置数。

下面以维护车有三台求助收割机的情况，运用比例映射方法建立以维护车的位置为参考点的方位图的过程，对比例映射方法作出描述：

其中使用的参数有

FWC_longitude     维护车经度值

FWC_latitude      维护车纬度值

SGJ1_longitude    收割机1经度值

SGJ1_latitude     收割机1纬度值

SGJ2_longitude    收割机2经度值

SGJ2_latitude     收割机2纬度值

SGJ3_longitude    收割机3经度值

SGJ3_latitude     收割机3纬度值

SGJ1_lat          收割机1与维护车的纬度方向距离

SGJ1_longt        收割机1与维护车的经度方向距离

SGJ2_lat          收割机2与维护车的纬度方向距离

SGJ2_longt        收割机2与维护车的经度方向距离

SGJ3_lat          收割机3与维护车纬度方向距离

SGJ3_longt        收割机3与维护车经度方向距离

RADIUS            方位图显示范围半径

DIMENSION         液晶屏显示区域尺寸(常量)

Sgj1_x            收割机1在以维护车为原点的坐标系内的经向坐标值

Sgj1_y    收割机1在以维护车为原点的坐标系内的纬向坐标值

Sgj2_x    收割机2在以维护车为原点的坐标系内的经向坐标值

Sgj2_y    收割机2在以维护车为原点的坐标系内的纬向坐标值

Sgj3_x    收割机3在以维护车为原点的坐标系内的经向坐标值

Sgj3_y    收割机3在以维护车为原点的坐标系内的纬向坐标值

X1        收割机1的图标在液晶屏显示区域内X方向的点位置数

Y1        收割机1的图标在液晶屏显示区域内Y方向的点位置数

X2        收割机2的图标在液晶屏显示区域内X方向的点位置数

Y2        收割机2的图标在液晶屏显示区域内Y方向的点位置数

X3        收割机3的图标在液晶屏显示区域内X方向的点位置数

Y3        收割机3的图标在液晶屏显示区域内Y方向的点位置数

算法步骤1：根据维护车和收割机的经纬度数值计算出两者之间的直线距离，用维护车的经度替换收割机的经度后，代入函数公式CalGpsSp(Point1_longitude，Point1_latitude，Point2_longitude，Point2_latitude)，计算出收割机与维护车纬度方向的距离；用维护车的纬度替换收割机的纬度后，代入函数公式CalGpsSp(Point1_longitude，Point1_latitude，Point2_longitude，Point2_latitude)，计算出收割机与维护车纬度方向的距离。如下面公式所示：

SGJ1_lat＝CalGpsSp(FWC_longitude，SGJ1_latitude，FWC_longitude，FWC_latitude)

SGJ1_longt＝CalGpsSp(SGJ1_longitude，FWC_latitude，FWC_longitude，FWC_latitude)

SGJ2_lat＝CalGpsSp(FWC_longitude，SGJ2_latitude，FWC_longitude，FWC_latitude)

SGJ2_longt＝CalGpsSp(SGJ2_longitude，FWC_latitude，FWC_longitude，FWC_latitude)

SGJ3_lat＝CalGpsSp(FWC_longitude，SGJ3_latitude，FWC_longitude，FWC_latitude)

SGJ3_longt＝CalGpsSp(SGJ3_longitude，FWC_latitude，FWC_longitude，FWC_latitude)

算法步骤2：比较收割机和维护车的纬度大小，比较收割机和维护车的经度大小。如下面公式所示：

Copare(SGJ1_longitude，FWC_longitude)

Copare(SGJ1_latitude，FWC_latitude)

Copare(SGJ2_longitude，FWC_longitude)

Copare(SGJ2_latitude，FWC_latitude)

Copare(SGJ3_longitude，FWC_longitude)

Copare(SGJ3_latitude，FWC_latitude)

算法步骤3：计算各收割机在以维护车为原点的坐标系内的经向坐标值和各收割机在以维护车为原点的坐标系内的纬向坐标值。把收割机与维护车经向或纬向的距离与液晶屏显示区域尺寸的一半相乘，然后再除以方位图显示范围半径。把得到的值与Copare(Point1，Point2)函数相乘，即可得到坐标系内的坐标。如下面公式所示：

Sgj1_x＝SGJ1_longt*DIMENSION/2/RADIUS*Copare(SGJ1_longitude，FWC_longitude)

Sgj1_y＝SGJ1_lat*DIMENSION/2/RADIUS*Copare(SGJ1_latitude，FWC_latitude)

Sgj2_x＝SGJ2_longt*DIMENSION/2/RADIUS*Copare(SGJ2_longitude，FWC_longitude)

Sgj2_y＝SGJ2_lat*DIMENSION/2/RADIUS*Copare(SGJ2_latitude，FWC_latitude)

Sgj3_x＝SGJ3_longt*DIMENSION/2/RADIUS*Copare(SGJ3_longitude，FWC_longitude)

Sgj3_y＝SGJ3_lat*DIMENSION/2/RADIUS*Copare(SGJ3_latitude，FWClatitude)

算法步骤4：把各收割机在以维护车为原点的坐标系内的经向坐标值转化为液晶屏显示区域内X方向的点位置数。把各收割机在以维护车为原点的坐标系内的纬向坐标值转化为液晶屏显示区域内Y方向的点位置数。如下面公式所示：

X1＝(DIMENSION/2)+Sgj1_x

Y1＝(DIMENSION/2)-Sgj1_y

X2＝(DIMENSION/2)+Sgj2_x

Y2＝(DIMENSION/2)-Sgj2_y

X3＝(DIMENSION/2)+Sgj3_x

Y3＝(DIMENSION/2)-Sgj3_y

算法步骤5：把各收割机图标在液晶屏显示区域内的X方向的点位置数及Y方向的点位置数代入显示图标函数Disp(x，y)在液晶屏上显示各收割机图标。如下面公式所示：

Disp(X1，Y1)

Disp(X2，Y2)

Disp(X3，Y3)

显然，上述过程中改变方位图显示范围半径(RADIUS)参数的数值，就可以扩展或缩小方位图显示范围。

建立以收割机的位置为参考点的维护车方位轨迹图的作法与上述过程类似，只是需要增加维护车逐点移动轨迹的存储和显示处理，此系常规技术不再赘述。

本发明的用于农机维护服务的目标导航方法，也可以不用导航中心进行管理和支持，由一台维护车直接对应多台机动的农机设备。在这种情况下，只需将上述实施例中收割机向导航中心求助，改为直接向维护车求助并去掉导航中心与维护车之间的交互联络。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例，不以此限定本发明实施的范围，依本发明的技术方案及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆应属于本发明涵盖的范围。

Claims (6)

1.一种用于农机维护服务的目标导航方法，包括以下阶段：

A，发生故障的农机设备的GPS信息终端，以移动无线通信发出包含该农机设备的GPS卫星定位数据和故障描述的求助信息；

B，维护车的GPS信息终端获取一个待维护农机设备的求助信息并从上述求助信息中提取求助农机设备的GPS卫星定位数据和故障描述，建立该求助农机设备的记录；

C，维护车的GPS信息终端以本车当前GPS卫星定位数据为参考点，结合各求助农机设备的GPS卫星定位数据计算上述各求助农机设备与本车的距离和方位差；并在显示器上以本车为中心用方位图中标记点的形式显示各求助农机设备与本车的方位差，以字符栏中数字的形式显示选定求助农机设备与本车的距离；在维护车行驶的过程中，维护车的GPS信息终端不断地接收本车最新的当前GPS卫星定位数据，更新上述各求助农机设备与本车的距离和方位差；并在显示器上更新各求助农机设备在方位图上标记点的显示位置，以及字符栏中选定求助农机设备与本车的距离数字；

D，操作维护车的GPS信息终端，从上述各求助农机设备中选择一个求助农机设备为当前维护目标，根据显示器上实时更新的目标距离和方位指示在维护车行驶的过程中寻找当前维护目标；

E，在维护车与当前维护目标的距离在一定范围之内时，维护车的GPS信息终端在显示器上以当前维护目标为中心用方位图中标记点行进轨迹的形式显示本车的行进轨迹，提示在维护车行驶的过程中寻找当前维护目标；

F，找到当前维护目标，完成维护工作，并在农机设备的GPS信息终端上发送“维护完成”信息到导航中心，导航中心下发命令到维护车的GPS信息终端，删除该求助农机设备的记录。

2.根据权利要求1所述的一种用于农机维护服务的目标导航方法，其特征在于：所述的阶段A中，发生故障的农机设备上的GPS信息终端，向导航中心发出包含该农机设备的GPS卫星定位数据和故障描述的求助信息；导航中心接受求助信息，并组织调度信息，其中包括求助农机设备的GPS数据、农机设备所在的县乡村名信息和简单故障描述信息；然后综合所辖各维护车的任务数和就近原则，选择一辆维护车把调度信息下发到该维护车的GPS信息终端。

3.根据权利要求2所述的一种用于农机维护服务的目标导航方法，其特征在于：所述的阶段B中，维护车的GPS信息终端将本车刚接收的求助农机设备的记录中标记为未接受调度状态，若本维护车无力处理它则向导航中心发出拒绝此次调度信息，待导航中心发出确认信息后删除此未接受调度状态的求助农机设备的记录，若本维护车可以处理它则向导航中心发出确认调度信息，并将此求助农机设备的记录中标记为已接受调度但未选择执行状态；所述的阶段D中，维护车的GPS信息终端只能从标记为已接受调度但未选择执行状态的求助农机设备中选择当前维护目标，并将选为当前维护目标的求助农机设备的记录标记为已选择执行状态。

4.根据权利要求3所述的一种用于农机维护服务的目标导航方法，其特征在于：所述的阶段D中维护车的GPS信息终端在显示器上用方位图中各求助农机设备标记点的图标具有未接受调度、已接受调度但未选择执行和已选择执行三个状态形式。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种用于农机维护服务的目标导航方法，其特征在于：所述的阶段E中维护车与当前维护目标的距离在十几公里或数公里之内，维护车的GPS信息终端在显示器上以当前维护目标为中心用方位图中标记点行进轨迹的形式显示本车的行进轨迹，提示在维护车行驶的过程中寻找当前维护目标。

6.根据权利要求1或2或3或4所述的一种用于农机维护服务的目标导航方法，其特征在于：所述的阶段E中维护车的GPS信息终端接受用手动更改的方位图显示范围半径参数的数值，从而更改显示器上方位图的显示比例，扩大或缩小显示范围半径；显示以维护车为中心点的不同半径范围的各求助农机设备。

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