CN107480887A - 一种农机作业紧急调度方法及系统和平台 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种农机作业紧急调度方法及系统和平台，用于解决农机紧急调度时调度不平衡及时效性差的问题。在获取农机终端和农户终端上报的相关信息后，根据实时农机位置信息和地块位置信息计算农机作业紧急调度区域内每一地块与所有待调度农机之间的距离，将与每一地块距离最近的待调度农机分配给该地块，建立待作业地块与待调度农机之间的调度关系，将所述调度关系分别发送给该调度关系中对应农机标识的农机终端和对应地块标识的农户终端。本发明适用于当恶劣天气来临前或有紧急作业需求时，对农机进行紧急调度来完成农田抢收抢种任务的情况。

Description

一种农机作业紧急调度方法及系统和平台

技术领域

本发明涉及农业智能技术领域，尤其涉及一种农机作业紧急调度方法及系统和平台。

背景技术

随着农业现代化机械化水平的提高，在农忙季节，大量农机可大范围跨区作业进行农作物抢收抢种，极大提高了农业生产效率和效益。当恶劣天气来临前或有紧急作业需求时，需要在限定期限内完成抢收抢种等农机作业，必须对大量移动的农机和需要作业的农地进行紧急调度，以便及时完成农地作业，减低恶劣天气等因素造成的损失，保障农民农田作物收益。

在需要对农机作业紧急调度时，目前一般由各地农机管理部门通过打电话、发短信、贴通告等形式，召集所有可行的农机来参与当地的抢收抢种任务。由于抢收时间紧迫，农机管理部门无法实时获取可用农机的实时地理位置、作业能力，也无法及时获取农田作业面积和作业位置等信息，仅通过人为的指派或凭经验调配当前可用的农机，无法保证整个紧急调度方案的科学合理。常常出现一些抢收点完成农机作业任务后有农机闲置，而另一些抢收点可能因为农机数量不足，不能及时完成抢收任务，使农田遭受更多的损失。因此，科学合理高效的农机作业紧急调度方案对顺利完成农田抢收抢种起着非常重要的作用。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种农机作业紧急调度方法及系统和平台，用于解决农机紧急调度时调度不平衡及时效性差的问题。

本发明提供一种农机作业紧急调度方法，包括如下步骤：

首先，获取在农机作业紧急调度区域内待调度农机的农机标识、实时农机位置信息、作业能力信息，获取待作业地块的地块标识、地块位置信息、地块面积；

其次，根据所述实时农机位置信息和地块位置信息计算农机作业紧急调度区域内每一地块与所有待调度农机之间的距离，将与每一地块距离最近的待调度农机分配给该地块，建立待作业地块与待调度农机之间的调度关系，将所述调度关系分别发送给该调度关系中对应农机标识的农机终端和对应地块标识的农户终端。

所述的一种农机作业紧急调度方法进一步包括：

根据地块面积信息和农机作业能力信息，判断每一已调度地块在限定期限前是否需要继续调配农机，若需要，则更新该地块的待作业的地块面积信息，并将与该地块距离最近的待调度农机分配给该地块；根据地块面积信息和农机作业能力信息，判断已调度农机在限定期限前完成当前分配地块后是否具有作业能力，若有，则将与该农机距离最近的待作业地块分配给该农机。

所述的一种农机作业紧急调度方法进一步包括：

根据地块面积信息和农机作业能力信息，判断已调度农机在限定期限前完成当前分配地块后是否具有作业能力，若有，则将与该农机距离最近且地块面积小于该农机作业能力的待作业地块分配给该农机。

所述的一种农机作业紧急调度方法进一步包括：

获取农机作业单价、农机百公里油耗并结合地块面积、农机作业能力、农机与地块距离，计算每一待调度农机与待作业地块之间的单位时间平均收益；在满足距离优先的调度原则下，为每一待调度农机选择单位时间平均收益最高的地块建立调度关系。

其中，所述根据所述实时农机位置信息和地块位置信息计算农机作业紧急调度区域内每一地块与所有待调度农机之间的距离的步骤具体为：基于电子地图对实时农机位置信息和地块位置信息之间进行路径规划，获取农机作业紧急调度区域内每一地块与所有待调度农机之间行驶路径的长度作为每一地块与所有待调度农机之间的距离。

本发明还提供一种农机作业紧急调度系统，包括农机作业紧急调度平台以及与其交互通信的农机终端和农户终端，其中：

农机终端，用于向农机作业紧急调度平台上报农机标识、实时农机位置信息、作业能力信息；

农户终端，用于向农机作业紧急调度平台上报地块标识、地块位置信息、地块面积；

农机作业紧急调度平台，用于根据所述实时农机位置信息和地块位置信息计算在农机作业紧急调度区域内每一地块与所有待调度农机之间的距离，将与每一地块距离最近的待调度农机分配给该地块，建立待作业地块与待调度农机之间的调度关系，将所述调度关系分别发送给该调度关系对应的农机终端和农户终端。

进一步地，所述农机作业紧急调度平台，包括信息交互单元、调度控制模块、电子地图单元、地块调度单元、农机调度单元，其中：

信息交互单元，用于接收农机终端上报的农机标识、实时农机位置信息、作业能力信息，用于接收农户终端上报的地块标识、地块位置信息、地块面积；

调度控制模块，用于控制电子地图单元根据实时农机位置信息和地块位置信息进行动态路径规划计算得到每一地块与所有待调度农机之间的行驶路径及行驶距离；用于控制地块调度单元为每一地块建立该地块与所有农机之间的距离列表，将距离列表中距离最短的农机调度分配给该地块；

地块调度单元，用于判断已调度地块在限定期限前是否需要继续调配农机，若需要，则请求所述调度控制模块继续对该地块进行调度；

农机调度单元，用于判断已调度农机在限定期限前完成当前分配地块后是否具有作业能力，若有，则请求所述调度控制模块继续对该农机进行调度。

进一步地，所述农机作业紧急调度平台，还包括效益评估单元：所述调度控制模块通过信息交互单元获取农机作业单价、农机百公里油耗，控制所述效益评估单元根据所述农机作业单价、农机百公里油耗、地块面积、农机作业能力、农机与地块距离计算每一待调度农机与待作业地块之间的单位时间平均收益；所述调度控制模块在满足距离优先的调度原则下，为每一待调度农机选择单位时间平均收益最高的地块建立调度关系。

本发明还提供一种农机作业紧急调度平台，包括信息交互单元、调度控制模块、电子地图单元、地块调度单元、农机调度单元，其中：

信息交互单元，用于接收农机终端上报的农机标识、实时农机位置信息、作业能力信息，用于接收农户终端上报的地块标识、地块位置信息、地块面积；

调度控制模块，用于控制电子地图单元根据实时农机位置信息和地块位置信息进行动态路径规划计算得到每一地块与所有待调度农机之间的行驶路径及行驶距离；用于控制地块调度单元为每一地块建立该地块与所有农机之间的距离列表，将距离列表中距离最短的农机调度分配给该地块；

进一步地，所述农机作业紧急调度平台，还包括效益评估单元，其中：

所述地块调度单元，还用于判断已调度地块在限定期限前是否需要继续调配农机，若需要，则请求所述调度控制模块继续对该地块进行调度；

所述农机调度单元，还用于判断已调度农机在限定期限前完成当前分配地块后是否具有作业能力，若有，则请求所述调度控制模块继续对该农机进行调度；

所述调度控制模块通过信息交互单元获取农机作业单价、农机百公里油耗，控制所述效益评估单元根据所述农机作业单价、农机百公里油耗、地块面积、农机作业能力、农机与地块距离计算每一待调度农机与待作业地块之间的单位时间平均收益；

所述调度控制模块在满足距离优先的调度原则下，为每一待调度农机选择单位时间平均收益最高的地块建立调度关系。

本发明公开了一种多目标多约束的农机紧急调度方案，适用于当恶劣天气来临前或有紧急作业需求时，对农机进行紧急调度来完成农田抢收抢种任务的情况。在多农田点和机群间建立一种映射关系，通过组织科学合理的行驶路线，基于距离最短的调配原则，使农机有序地为农田服务，各农田点都能在最短时间内获得农机支援，实现在限定期内完成农田紧急任务且成本最小或损失最小的调配目标。

附图说明

图1为本发明实施例中农机作业紧急调配方案的场景示意图；

图2为本发明实施例中农机作业紧急调配系统及农机作业紧急调度平台的模块结构示意图；

图3为本发明实施例中农机作业紧急调度方法的流程示意图；

图4为本发明实施例中应用农机作业紧急调度方法的一个具体应用实例流程图。

具体实施方式

以下结合实施例，对本发明作进一步具体描述，但不局限于此。

当恶劣天气来临前或有紧急作业需求时，需要在限定期限内完成抢收抢种等农机作业，必须对大量移动的农机和需要作业的农田地块进行紧急调度，这就通过整合农机和地块信息，提出科学合理的调配方案，将损失降到最低。

本发明提供了一种农机作业紧急调度方案，该方案主要思路在于，在农机作业紧急调度区域，根据待调度农机和待作业农田的经纬度，分别计算所有农机到所有地块的距离，找出农机到农田的最短距离，优先为每一地块分配与其距离最短的农机。

进一步地，对于已调度的每一地块，若该地块在限定期限前无法完成作业，则继续调度距离该地块最近农机为其服务；对于已调度的农机，在限定期限前，若该农机完成了已分配的农田作业任务，则将该农机状态更新为待调度状态，重新将该农机分配调度给与其距离最近的待作业地块。上述的紧急调度过程可持续到农机作业紧急调度区域内所有农田被服务完或所有农机被分配完为止。

进一步地，在基于待调度农机和待作业地块之间距离最优的情况下，还可进一步的根据农机到达作业地块的成本和作业收入计算出单位时间的平均收益水平，从而在距离相同或相近的情况下，再进一步考虑将平均收益水平更高的地块与该农机进行调度匹配，从而兼顾效率与效益。

如图1所示，给出了农机作业紧急调度的应用场景示意图，在农机作业紧急调度区域，存在多个待调度农机的农机终端(J1-Jn)，以及多个待作业地块(D1-Dm)，在恶劣天气来临前或有紧急作业需求时，通过农机作业紧急调度平台对农机和地块进行调度匹配，完成农田抢收抢种任务。

如图2所示，给出了一种农机作业紧急调度系统，包括农机作业紧急调度平台以及与其交互通信的农机终端和农户终端，其中：

农机终端，用于向农机作业紧急调度平台上报农机标识、实时农机位置信息、作业能力信息；

农户终端，用于向农机作业紧急调度平台上报地块标识、地块位置信息、地块面积；

农机作业紧急调度平台，用于根据所述实时农机位置信息和地块位置信息计算在农机作业紧急调度区域内每一地块与所有待调度农机之间的距离，将与每一地块距离最近的待调度农机分配给该地块，建立待作业地块与待调度农机之间的调度关系，将所述调度关系分别发送给该调度关系对应的农机终端和农户终端。

所述农机作业紧急调度平台，进一步包括信息交互单元、调度控制模块、电子地图单元、地块调度单元、农机调度单元，其中：

信息交互单元，用于接收农机终端上报的农机标识、实时农机位置信息、作业能力信息，用于接收农户终端上报的地块标识、地块位置信息、地块面积；

调度控制模块，用于控制电子地图单元根据实时农机位置信息和地块位置信息进行动态路径规划计算得到每一地块与所有待调度农机之间的行驶路径及行驶距离；用于控制地块调度单元为每一地块建立该地块与所有农机之间的距离列表，将距离列表中距离最短的农机调度分配给该地块；

地块调度单元，用于判断已调度地块在限定期限前是否需要继续调配农机，若需要，则请求所述调度控制模块继续对该地块进行调度；

农机调度单元，用于判断已调度农机在限定期限前完成当前分配地块后是否具有作业能力，若有，则请求所述调度控制模块继续对该农机进行调度。

所述农机作业紧急调度平台，还包括效益评估单元：所述调度控制模块通过信息交互单元获取农机作业单价、农机百公里油耗，控制所述效益评估单元根据所述农机作业单价、农机百公里油耗、地块面积、农机作业能力、农机与地块距离计算每一待调度农机与待作业地块之间的单位时间平均收益；所述调度控制模块在满足距离优先的调度原则下，为每一待调度农机选择单位时间平均收益最高的地块建立调度关系。

如图3所示，给出了一种农机作业紧急调度方法的流程图，包括：

首先，获取在农机作业紧急调度区域内待调度农机的农机标识、实时农机位置信息、作业能力信息，获取待作业地块的地块标识、地块位置信息、地块面积；

其次，根据所述实时农机位置信息和地块位置信息计算农机作业紧急调度区域内每一地块与所有待调度农机之间的距离，将与每一地块距离最近的待调度农机分配给该地块，建立待作业地块与待调度农机之间的调度关系，将所述调度关系分别发送给该调度关系中对应农机标识的农机终端和对应地块标识的农户终端。

上述方法进一步包括：根据地块面积信息和农机作业能力信息，判断每一已调度地块在限定期限前是否需要继续调配农机，若需要，则更新该地块的待作业的地块面积信息，并将与该地块距离最近的待调度农机分配给该地块。

上述方法进一步包括：根据地块面积信息和农机作业能力信息，判断已调度农机在限定期限前完成当前分配地块后是否具有作业能力，若有，则将与该农机距离最近的待作业地块分配给该农机。

所述方法进一步还包括：根据地块面积信息和农机作业能力信息，判断已调度农机在限定期限前完成当前分配地块后是否具有作业能力，若有，则将与该农机距离最近且地块面积小于该农机作业能力的待作业地块分配给该农机。

其中，所述方法进一步包括：获取农机作业单价、农机百公里油耗并结合地块面积、农机作业能力、农机与地块距离，计算每一待调度农机与待作业地块之间的单位时间平均收益；在满足距离优先的调度原则下，为每一待调度农机选择单位时间平均收益最高的地块建立调度关系。

其中，所述根据所述实时农机位置信息和地块位置信息计算农机作业紧急调度区域内每一地块与所有待调度农机之间的距离的步骤具体为：基于电子地图对实时农机位置信息和地块位置信息之间进行路径规划，获取农机作业紧急调度区域内每一地块与所有待调度农机之间行驶路径的长度作为每一地块与所有待调度农机之间的距离。

本发明的农机作业紧急调度方法和系统可以应用于各种基于智慧农机平台的，执行各种农机机群紧急调配任务，包括当并不限于收割机、播种机、翻耕机、农药喷洒机、农业无人机等农业机械装置。通常农机管理部门可以通过智慧农机平台发布灾情信息，农机上安装的智能终端可将农机的实时位置信息、作业能力信息、百公里油耗、行驶速度信息等传回到智慧农机平台。因此该平台可以智能搜索出待作业农田点附近可用的农机信息，生成可用农机列表。然后调用基于距离最近优先的机群紧急调度方案，综合地块位置、地块面积、时间期限等因素，以最小化调配成本和损失为目标，通过调用基于距离最近优先的机群紧急调配，得到科学的紧急调配方案，供农机管理部门参考。

如图4所示，给出了一个具体应用的实例方案。具体如下：

一、数据准备工作：

1)当恶劣天气来临前或有紧急作业需求时，农机管理部门首先获取到待作业的农田地块的信息，主要需要农机作业紧急调度区域内的地块面积、地块经纬度位置信息，通过农户终端上传的方式传回到智慧农机平台；

2)通过安装在农机上的带有位置定位芯片(如GPS芯片或北斗芯片)的智能农机终端实时采集到农机的实时经纬度信息；连同可用农机的作业能力、百公里油耗、行驶速度等信息通过智慧农机的终端上传方式回传智慧农机平台；

3)根据待作业农田和待调度农机的经纬度信息，调用百度地图接口，基于最优路径规划方法计算每台农机到每块农田的实际距离。

二、以距离最短为调配目标，确定农机机群紧急调度模型。

三、根据待作业农田地块和待调度农机的经纬度信息，计算每台待调度农机到每块待作业农田间实际距离。

四、在存在可用农机或待作业农田的情况下，对所有农田到所有农机的距离进行排序，搜索距离最近的一对农田和农机。

五、按照机群紧急调配的调度模型和调配目标，将该农机分配到该农田并记录调配方案。

六、对该农田和农机进行判断：

1)判断该农田是否已被完成，若是则标记该农田为已完成状态；否则更新当前农机状态为不可用，转向步骤四；

2)综合紧急调配任务的限定期、农机作业能力、农田面积、距离等因素，判断该农机是否还有剩余工作能力继续进行紧急调配。若有则重新计算该农机到每块待作业农田的实际距离，转向步骤四；否则标记该农机为不可用状态，转向步骤四。

七、若所有待作业农田均完成，或所有农机均为不可用状态，则调配结束，即可得到所有的调配方案。

对于最终的农机和农田之间的调配方案，可以公式化描述如下：

(1)农田信息

集合A＝{a₁，a₂，...，a_m}，用于表示m块农田的集合；其中，任意农田a_i可以表示为如下形式：

a_i＝{area_i，locF_i}

其中，area_i表示农田i的面积；

locF_i＝{lngF_i，locF_i}表示农田i的位置信息，

lngF_i和latF_i分别表示农田i的经纬度信息。

(2)农机信息

集合B＝{b₁，b₂，...，b_n}，用于表示n台农机，其中，任意农机b_j可以表示为如下形式：

b_j＝{ability_j，veocity_j，costx，locM_j}

其中，ability_j表示农机j的工作能力；

veocity_j表示农机j的行驶速度；

cost_j＝{costI_j，costS_j，costW_j}表示从农机j到农田i的成本，

costI_j表示百公里油耗成本，

costS_j表示单位时间人工作业成本，

costW_j表示农机j的等待成本；

locM_j＝{lngM_j，latM_j}表示农机j的位置信息，

lngM_j和latM_j分别表示农机j的经纬度信息。

(3)调配方案

集合S表示m个农田到n台农机的调配方案集，任意方案s_ji表示从农机j到农田i的调配方案，具体表示如下：

s_ji＝{z_ji，locM_j，locF_i，t_ji，sc_ji，d_ji}，

其中：

d_ji表示农机j到农田i的距离；

sc_ji表示农机j为农田i作业的面积；

t_ji＝{td_ji，ta_ji，ts_ji，te_ji}表示农机j到农田i的时间集合，其中

td_ji表示从农机j到农田i的出发时间，

ta_ji表示农机j到农田i的到达时间，

ts_ji表示农机j到农田i的开始作业时间，

te_ji表示农机j到农田i的结束时间；

(4)调配目标

其中：

totalCost_ji＝costI_j*d_ji+costS_j*(te_ji-td_ji)

上述目标minE表示完成农田紧急任务且成本最小或损失最小的调配目标，该目标中的关键参数就是农机到农田地块的距离d_ji，因此确保将两者距离最小作为调配依据是充分合理的。

约束条件：

ta_ji＝td_ji+distance_ji/velocity_j (1)

由上述约束条件(1)可知，农机j到达农田i的时间等于农机j到农田i的出发时间加上路上时间；

由约束条件(2)可知，农田i的面积等于所有到农田i的农机作业的总面积之和。

上述的应用实例可以实现多目标多约束的农机紧急调配，适用于当恶劣天气来临前或有紧急作业需求时，对农机进行紧急调度来完成农田抢收抢种任务的情况。即在多农田点和机群间建立一种映射关系，通过组织科学合理的行驶路线，使农机有序地为农田服务，各农田点都能在最短时间内获得农机支援，依据距离最近的调度原则，实现在限定期内完成农田紧急任务且成本最小或损失最小的调配目标。

Claims (10)

1.一种农机作业紧急调度方法，其特征在于，包括：

首先，获取在农机作业紧急调度区域内待调度农机的农机标识、实时农机位置信息、作业能力信息，获取待作业地块的地块标识、地块位置信息、地块面积；

其次，根据所述实时农机位置信息和地块位置信息计算农机作业紧急调度区域内每一地块与所有待调度农机之间的距离，将与每一地块距离最近的待调度农机分配给该地块，建立待作业地块与待调度农机之间的调度关系，将所述调度关系分别发送给该调度关系中对应农机标识的农机终端和对应地块标识的农户终端。

2.如权利要求1所述的一种农机作业紧急调度方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

根据地块面积信息和农机作业能力信息，判断每一已调度地块在限定期限前是否需要继续调配农机，若需要，则更新该地块的待作业的地块面积信息，并将与该地块距离最近的待调度农机分配给该地块；

根据地块面积信息和农机作业能力信息，判断已调度农机在限定期限前完成当前分配地块后是否具有作业能力，若有，则将与该农机距离最近的待作业地块分配给该农机。

3.如权利要求2所述的一种农机作业紧急调度方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

根据地块面积信息和农机作业能力信息，判断已调度农机在限定期限前完成当前分配地块后是否具有作业能力，若有，则将与该农机距离最近且地块面积小于该农机作业能力的待作业地块分配给该农机。

4.如权利要求2所述的一种农机作业紧急调度方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

获取农机作业单价、农机百公里油耗并结合地块面积、农机作业能力、农机与地块距离，计算每一待调度农机与待作业地块之间的单位时间平均收益；

在满足距离优先的调度原则下，为每一待调度农机选择单位时间平均收益最高的地块建立调度关系。

5.如权利要求1至4中任一项所述的一种农机作业紧急调度方法，其特征在于，所述根据所述实时农机位置信息和地块位置信息计算农机作业紧急调度区域内每一地块与所有待调度农机之间的距离的步骤具体为：

基于电子地图对实时农机位置信息和地块位置信息之间进行路径规划，获取农机作业紧急调度区域内每一地块与所有待调度农机之间行驶路径的长度作为每一地块与所有待调度农机之间的距离。

6.一种农机作业紧急调度系统，其特征在于，包括农机作业紧急调度平台以及与其交互通信的农机终端和农户终端，其中：

农机终端，用于向农机作业紧急调度平台上报农机标识、实时农机位置信息、作业能力信息；

农户终端，用于向农机作业紧急调度平台上报地块标识、地块位置信息、地块面积；

农机作业紧急调度平台，用于根据所述实时农机位置信息和地块位置信息计算在农机作业紧急调度区域内每一地块与所有待调度农机之间的距离，将与每一地块距离最近的待调度农机分配给该地块，建立待作业地块与待调度农机之间的调度关系，将所述调度关系分别发送给该调度关系对应的农机终端和农户终端。

7.如权利要求6所述的农机作业紧急调度系统，其特征在于，所述农机作业紧急调度平台，包括信息交互单元、调度控制模块、电子地图单元、地块调度单元、农机调度单元，其中：

信息交互单元，用于接收农机终端上报的农机标识、实时农机位置信息、作业能力信息，用于接收农户终端上报的地块标识、地块位置信息、地块面积；

调度控制模块，用于控制电子地图单元根据实时农机位置信息和地块位置信息进行动态路径规划计算得到每一地块与所有待调度农机之间的行驶路径及行驶距离；用于控制地块调度单元为每一地块建立该地块与所有农机之间的距离列表，将距离列表中距离最短的农机调度分配给该地块；

地块调度单元，用于判断已调度地块在限定期限前是否需要继续调配农机，若需要，则请求所述调度控制模块继续对该地块进行调度；

农机调度单元，用于判断已调度农机在限定期限前完成当前分配地块后是否具有作业能力，若有，则请求所述调度控制模块继续对该农机进行调度。

8.如权利要求7所述的农机作业紧急调度系统，其特征在于，所述农机作业紧急调度平台，还包括效益评估单元：

所述调度控制模块通过信息交互单元获取农机作业单价、农机百公里油耗，控制所述效益评估单元根据所述农机作业单价、农机百公里油耗、地块面积、农机作业能力、农机与地块距离计算每一待调度农机与待作业地块之间的单位时间平均收益；

所述调度控制模块在满足距离优先的调度原则下，为每一待调度农机选择单位时间平均收益最高的地块建立调度关系。

9.一种农机作业紧急调度平台，其特征在于，包括信息交互单元、调度控制模块、电子地图单元、地块调度单元、农机调度单元，其中：

信息交互单元，用于接收农机终端上报的农机标识、实时农机位置信息、作业能力信息，用于接收农户终端上报的地块标识、地块位置信息、地块面积；

调度控制模块，用于控制电子地图单元根据实时农机位置信息和地块位置信息进行动态路径规划计算得到每一地块与所有待调度农机之间的行驶路径及行驶距离；用于控制地块调度单元为每一地块建立该地块与所有农机之间的距离列表，将距离列表中距离最短的农机调度分配给该地块。

10.如权利要求9所述的一种农机作业紧急调度平台，其特征在于，所述农机作业紧急调度平台，还包括效益评估单元，其中：

所述地块调度单元，还用于判断已调度地块在限定期限前是否需要继续调配农机，若需要，则请求所述调度控制模块继续对该地块进行调度；

所述农机调度单元，还用于判断已调度农机在限定期限前完成当前分配地块后是否具有作业能力，若有，则请求所述调度控制模块继续对该农机进行调度；

所述调度控制模块通过信息交互单元获取农机作业单价、农机百公里油耗，控制所述效益评估单元根据所述农机作业单价、农机百公里油耗、地块面积、农机作业能力、农机与地块距离计算每一待调度农机与待作业地块之间的单位时间平均收益；

所述调度控制模块在满足距离优先的调度原则下，为每一待调度农机选择单位时间平均收益最高的地块建立调度关系。