CN111897343A - 一种无人驾驶农机自动作业控制方法及装置 - Google Patents
一种无人驾驶农机自动作业控制方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111897343A CN111897343A CN202010783279.0A CN202010783279A CN111897343A CN 111897343 A CN111897343 A CN 111897343A CN 202010783279 A CN202010783279 A CN 202010783279A CN 111897343 A CN111897343 A CN 111897343A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- agricultural machine
- agricultural
- task
- task information
- controlling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 49
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000009313 farming Methods 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
本发明公开了一种无人驾驶农机自动作业方法，包括：根据农机的作业区域及其周围环境信息得到与作业区域对应的区域地图；根据接收到的任务信息判断当前任务是否指定农机；若指定，则判断被任务信息指定的农机当前是否处于空闲状态；若处于空闲状态，则根据区域地图生成自被任务信息指定的农机当前位置至待作业地块的最短路径；将任务信息和最短路径发送至被任务信息指定的农机并控制其沿最短路径行驶至待作业地块的出入口，以使被任务信息指定的农机沿其预设程序作业。应用该方法及系统，无需人工调度，减少人工的作业劳动强度，降低农事作业的人力成本，同时，由于无人驾驶可以在夜间进行农事作业，其时效性要求可以最大程度得到保证。
Description
技术领域
本发明涉及无人驾驶技术领域，更具体地说，涉及一种无人驾驶农机自动作业方法，还涉及一种无人驾驶农机自动作业控制装置。
背景技术
随着现代农业的发展，农业机械化率越来越高，农业机械在越来越多的农田上进行作业。不过农机的自动化率目前还不足够高，许多方面仍旧依赖人进行工作。无人驾驶技术的迅速发展和广泛应用将给农业带来深远影响和巨大的利益。积极研究和发展农机无人驾驶技术，对于在激烈的国际竞争中取得有利地位具有重要意义，对于国民粮食安全也具有重要意义。
目前常见的无人驾驶农机，往往都是在单机作业。由于无人驾驶农机在安全性和技术成熟度上的不足，对于无人驾驶农机的调度依然是由人在现场完成的。具体涉及到的部分包括需要人工驾驶农机到指定地块、一个地块只有单一农机作业，无法实现多农机作业于同一地块。随着国家农业土地集约化的进行，地块面积越来越大，无论是在作业效率还是作业质量，单一农机作业都越来越无法满足现在的农事要求。
发明内容
有鉴于此，本发明的第一个目的在于提供一种无人驾驶农机自动作业方法，以解决现有无人驾驶农机在现场作业需要人工调度、其作业效率和作业质量低、无法满足现代化农业需要的问题。
为了达到上述第一个目的，本发明提供如下技术方案：
一种无人驾驶农机自动作业方法，包括：
根据农机的作业区域及其周围环境信息得到与所述作业区域对应的区域地图；
根据接收到的任务信息判断当前任务是否指定农机；
若指定，则判断被所述任务信息指定的农机当前是否处于空闲状态；
若处于空闲状态，则根据所述区域地图生成自被所述任务信息指定的农机当前位置至待作业地块的最短路径；
将所述任务信息和所述最短路径发送至被所述任务信息指定的农机并控制其沿所述最短路径行驶至所述待作业地块的出入口，以使被所述任务信息指定的农机沿其预设程序作业。
可选地，所述根据接收到的任务信息判断当前任务是否指定农机，还包括：
若未指定，则根据所述任务信息的作业类型判断当前是否有符合所述作业类型的空闲农机，若是，则选取符合所述作业类型的空闲农机作为指定农机，并执行所述根据所述区域地图生成自被所述任务信息指定的农机当前位置至待作业地块的最短路径的步骤。
可选地，所述根据所述任务信息的作业类型判断当前是否有符合所述作业类型的空闲农机，还包括：
若否，则查找并分别计算符合所述作业类型的正在作业的农机完成各自作业列表中任务的所需时间；
将所述任务信息加入所需时间最少的正在作业的农机的作业列表中。
可选地，所述方法还包括：
当同一作业地块存在两个以上的农机进行作业时，接收各个农机发送的作业路径和作业速度进行位置预判；
当预判至少有两个农机会在预设时间内发生碰撞时，控制将要发生碰撞的各个农机停车。
可选地，所述控制将要发生碰撞的各个农机停车之后，所述方法还包括：
分别计算将要发生碰撞的各个农机完成各自作业列表中的任务所需的时间；
判断该碰撞是否为作业地块工作将要完成而导致，若是，则控制完成作业列表中任务的所需时间最少的农机以外的其他农机离开当前作业地块并分别执行各自作业列表中的后续任务；
控制所述完成作业列表中任务所需时间最少的农机继续作业。
可选地，所述判断该碰撞是否为作业地块工作将要完成而导致，还包括：
若否，则按完成作业列表中任务的所需时间的正序排列依次控制相应的农机继续作业，且当前一个农机碰撞预警解除后控制下一个农机继续作业。
可选地，所述方法还包括：
当第一农机需要从路口进入至单车道时，判断所述单车道上是否有正在行驶的第二农机，若是，则判断所述第二农机的行驶方向是否与所述第一农机的行驶方向会发生碰撞；
若会发生碰撞，则所述第一农机在当前路口等待直至所述第二农机离开所述单车道/驶过所述第一农机所在路口；
判断所述单车道是否有其他农机排队等待通过，若是，则控制所述第一农机和其他排队等待通过所述单车道的农机沿排队时刻的正序依次驶过所述单车道。
可选地，所述判断第二农机的行驶方向是否与所述第一农机的行驶方向相反，还包括：
若方向相同，则控制所述第一农机以与所述第二农机相同的速度驶上所述单车道。
可选地，所述方法还包括：
接收当前任务完成的农机的请求动作，判断当前任务完成的农机的作业列表中是否有其他任务等待完成；
若是，则根据当前任务完成的农机所处作业地块的出入口、下一任务中作业地块的出入口和所述区域地图生成的最短路径控制所述当前任务完成的农机行驶所述下一任务中作业地块的出入口，以使所述当前任务完成的农机沿其预设程序作业。
可选地，判断当前任务完成的农机的作业列表中是否有其他任务等待完成，还包括：
若否，则根据当前任务完成的农机所处作业地块的出入口、停机库和所述区域地图生成的行驶路径控制所述当前任务完成的农机返回至所述停机库，并控制所述当前任务完成的农机停车熄火。
一种无人驾驶农机自动作业控制装置，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述任一实施例所述的无人驾驶农机自动作业控制方法的步骤。
本发明提供的无人驾驶农机自动作业方法，包括：根据农机的作业区域及其周围环境信息得到与作业区域对应的区域地图；根据接收到的任务信息判断当前任务是否指定农机；若指定，则判断被任务信息指定的农机当前是否处于空闲状态；若处于空闲状态，则根据区域地图生成自被任务信息指定的农机当前位置至待作业地块的最短路径；将任务信息和最短路径发送至被任务信息指定的农机并控制其沿最短路径行驶至待作业地块的出入口，以使被任务信息指定的农机沿其预设程序作业。
应用本发明提供的无人驾驶农机自动作业方法及装置，自动调度指定农机行驶到任务信息中的带作业地块开始作业，无需人工调度，减少人工的作业劳动强度，降低农事作业的人力成本，同时，由于无人驾驶可以在夜间进行农事作业，其时效性要求可以最大程度得到保证。其次，可实现多农机作业于同一地块，进一步提高作业效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种无人驾驶农机自动作业方法的方法流程图。
具体实施方式
本发明实施例公开了一种无人驾驶农机自动作业方法，以解决现有无人驾驶农机在现场作业需要人工调度、其作业效率和作业质量低、无法满足现代化农业需要的问题。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种无人驾驶农机自动作业方法的方法流程图。
在一种具体的实施方式中，可以理解的是，下文所述的作业区域为封闭区域，该封闭区域包括停机库、作业地块和田间道路，且该封闭区域中无人类或陆地行走的动物或其他不由系统所控制的车辆，该作业区域为无线网络全覆盖，无线网络包括但不限于WiFi、3G、4G和卫星通讯等，下述方案可通过处理器、控制器等实现，其与农机连接，农机与处理器通过网络连接，农机上设有北斗导航定位装置，农机设有独立控制器，对农机的速度(方向、大小)、农具升降、转向和启停进行控制，同时，农机以预设频率回传自身位置信息和速度信息，优选为每秒10次。
本发明提供的无人驾驶农机自动作业方法，包括：
S11：根据农机的作业区域及其周围环境信息得到与作业区域对应的区域地图；
周围环境信息包括上述封闭区域内的作业地块、田间道路、停机库以及其他障碍物，通过测量并制成区域地图，障碍物包括但不限于路灯、水渠、深水井、地桩等常见农事设施；上述数字地图的测绘精度为厘米级精度；上述作业地块都包含有一个用于农机出入地块的出入口，且该出入口的位置也需要被测绘。
S12：根据接收到的任务信息判断当前任务是否指定农机；
任务信息可由用户手机、平板APP、工业电脑或其他终端发送，任务信息包括待作业地块、作业类型和是否要指定农机三个作业要素，通过无线通讯的方式发送至处理器，处理器根据接收到的任务信息进行处理，并执行步骤S13。
S13：若指定，则判断被任务信息指定的农机当前是否处于空闲状态；
S14：若处于空闲状态，则根据区域地图生成自被任务信息指定的农机当前位置至待作业地块的最短路径；若未处于空闲状态，则将任务信息加入至指定农机的作业列表中。一般的，当前位置指在停机库中的初始位置。
S15：将任务信息和最短路径发送至被任务信息指定的农机并控制其沿最短路径行驶至待作业地块的出入口，以使被任务信息指定的农机沿其预设程序作业。
当指定的农机行驶至待作业地块的出入口后，农机根据自身控制系统的预设程序进行作业。
可以理解的是，当同一待作业地块需要两个以上农机协同作业时，可分别向各农机发送任务信息，各任务信息不同，如任务信息中的作业初始位置、作业路径或作业方向不同。
应用本发明提供的无人驾驶农机自动作业方法及系统，自动调度指定农机行驶到任务信息中的带作业地块开始作业，无需人工调度，减少人工的作业劳动强度，降低农事作业的人力成本，同时，由于无人驾驶可以在夜间进行农事作业，其时效性要求可以最大程度得到保证。其次，可实现多农机作业于同一地块，进一步提高作业效率。
具体的，根据接收到的任务信息判断当前任务是否指定农机，还包括：
若未指定，则根据任务信息的作业类型判断当前是否有符合作业类型的空闲农机，若是，则选取符合作业类型的空闲农机作为指定农机，并执行根据区域地图生成自被任务信息指定的农机当前位置至待作业地块的最短路径的步骤，由此设置，以当任务信息为指定农机时，根据任务信息的作业类型选取符合作业类型的空闲农机，并执行上述步骤S14。
进一步地，为了均衡作业任务，根据任务信息的作业类型判断当前是否有符合作业类型的空闲农机，还包括：
若否，则查找并分别计算符合作业类型的正在作业的农机完成各自作业列表中任务的所需时间；
将任务信息加入所需时间最少的正在作业的农机的作业列表中。
在该具体实施例中，方法还包括：
当同一作业地块存在两个以上的农机进行作业时，接收各个农机发送的作业路径和作业速度进行位置预判；
当预判至少有两个农机会在预设时间内发生碰撞时，控制将要发生碰撞的各个农机停车，以防止各农机发生碰撞，对各农机的作业路径与地块信息进行分析，以判断碰撞发生的原因。
两个以上包括两个及以上，以当同一作业地块存在两个农机为例进行说明，两个农机的作业区域优选在作业地块的两端，且二者相向运动，在运动路径的终端二者可能存在重合或距离过近的问题。其中，预设时间设置为15秒。
进一步地，控制将要发生碰撞的各个农机停车之后，方法还包括：
分别计算将要发生碰撞的各个农机完成各自作业列表中的任务所需的时间；
判断该碰撞是否为作业地块工作将要完成而导致，若是，则控制完成作业列表中任务的所需时间最少的农机以外的其他农机离开当前作业地块并分别执行各自作业列表中的后续任务；控制完成作业列表中任务所需时间最少的农机继续作业。
可通过判断各个农机的当前任务的剩余未作业距离长度判断该碰撞是否为作业地块工作将要完成而导致，当各农机的剩余未作业距离小于预设距离值时，即可认为当前碰撞为由于作业地块工作将要完成导致的，由于多个农机对同一作业地块进行作业，为了保证作业地块均被作业不产生空白区，必然存在各农机的作业路径重合或距离过近的问题，通过上述方法有效防止碰撞，同时控制所需时间最少的农机以外其他农机执行各自作业列表中的后续任务，通过所需时间最少的农机继续对当前作业地块作业，以防止留下未作业区。
更进一步地，判断该碰撞是否为作业地块工作将要完成而导致，还包括：
若否，则按完成作业列表中任务的所需时间的正序排列依次控制相应的农机继续作业，且当前一个农机碰撞预警解除后控制下一个农机继续作业。
控制所需时间最多的农机首先作业直至其碰撞预警解除后，控制下一个农机继续作业，当其中一个农机作业时，其他农机停车避让。
在该具体实施例中，在农机从停机库到地块的行驶过程中和农机在地块之间的行驶过程中，会经过田间道路，田间道路的宽度往往不足以让两个农机同时通过，所以在进入田间道路之前会对将要进入的田间道路进行判断，一般只能有一辆农机通过，当农机要驶入只能有一辆农机通过的单车道时，方法还包括：
当第一农机需要从路口进入至单车道时，判断单车道上是否有正在行驶的第二农机，若是，则判断第二农机的行驶方向是否与第一农机的行驶方向会发生碰撞；第一农机和第二农机相向行驶时易发生碰撞，根据第一农机的位置、第二农机的位置以及二者的形式方向进行判断；若无，则第一农机驶入单车道；
若会发生碰撞，则第一农机在当前路口等待直至第二农机离开单车道/驶过第一农机所在路口；若不发生碰撞，即第一农机和第二农机的行驶方向相同，则控制第二农机和第一农机的速度相同。第一农机和第二农机包括四种方位，第一，第一农机所在路口在第二农机的前方，二者的行驶方向相同，此时不会发生碰撞，控制第一农机和第二农机的速度相同；第二，第一农机所在路口在第二农机的后方，二者的行驶方向相反，二者相向行驶发生碰撞，所述第一农机在当前路口等待直至所述第二农机离开所述单车道/驶过所述第一农机所在路口；第三，第一农机所在路口在第二农机的后方，二者的行驶方向相同，此时不会发生碰撞，控制第一农机和第二农机的速度相同；第四，第一农机所在路口在第二农机的后方，二者的行驶方向相反，二者相背行驶，此时不会发生碰撞，控制第一农机和第二农机的速度相同或不同行驶；
判断单车道是否有其他农机排队等待通过，若是，则控制第一农机和其他排队等待通过单车道的农机沿排队时刻的正序依次驶过单车道。
当单车道与多个路口连接时，第二农机可能在第一农机所在路口前驶离单车道，同时，可能存在单车道连接的其他路口有等待通过的农机，根据排队时刻、最早开始排队的农机优先通过单车道。
具体的，判断第二农机的行驶方向是否与所述第一农机的行驶方向相反，还包括：
若方向相同，则控制所述第一农机以与所述第二农机相同的速度驶上所述单车道。
在该具体实施例中，方法还包括：
接收当前任务完成的农机的请求动作，判断当前任务完成的农机的作业列表中是否有其他任务等待完成；
若是，则根据当前任务完成的农机所处作业地块的出入口、下一任务中作业地块的出入口和区域地图生成的最短路径控制当前任务完成的农机行驶下一任务中作业地块的出入口，并控制当前任务完成的农机沿其预设程序作业；
若否，则根据当前任务完成的农机所处作业地块的出入口、停机库和区域地图生成的行驶路径控制当前任务完成的农机返回至停机库，并控制当前任务完成的农机停车熄火。由此以控制当前任务完成的农机继续执行作业列表中的下一任务或返回至停机库。
上述方法自动调度指定无人驾驶农机行驶到指定地块并开始作业，多个无人驾驶农机可以在同一地块同时进行作业，作业完成之后农机自动行驶返回到停机库中。由于本发明可以支持同一地块有多辆农机同时作业，所以可以极大的提高农事作业的效率，同时，可以完全实现农事作业的无人化，显著减少人工的作业劳动强度，降低农事作业的人力成本，同时，由于无人驾驶可以在夜间进行农事作业，农事作业的时效性要求可以最大程度得到保证。
基于上述方法实施例，本发明还提供了一种无人驾驶农机自动作业控制装置，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如实施例任一项所述的无人驾驶农机自动作业控制方法的步骤。
说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
Claims (11)
1.一种无人驾驶农机自动作业方法，其特征在于，包括：
根据农机的作业区域及其周围环境信息得到与所述作业区域对应的区域地图；
根据接收到的任务信息判断当前任务是否指定农机；
若指定，则判断被所述任务信息指定的农机当前是否处于空闲状态；
若处于空闲状态，则根据所述区域地图生成自被所述任务信息指定的农机当前位置至待作业地块的最短路径；
将所述任务信息和所述最短路径发送至被所述任务信息指定的农机并控制其沿所述最短路径行驶至所述待作业地块的出入口，以使被所述任务信息指定的农机沿预设程序作业。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶农机自动作业方法，其特征在于，所述根据接收到的任务信息判断当前任务是否指定农机，还包括：
若未指定，则根据所述任务信息的作业类型判断当前是否有符合所述作业类型的空闲农机，若是，则选取符合所述作业类型的空闲农机作为指定农机，并执行所述根据所述区域地图生成自被所述任务信息指定的农机当前位置至待作业地块的最短路径的步骤。
3.根据权利要求2所述的无人驾驶农机自动作业方法，其特征在于，所述根据所述任务信息的作业类型判断当前是否有符合所述作业类型的空闲农机，还包括：
若否，则查找并分别计算符合所述作业类型的正在作业的农机完成各自作业列表中任务的所需时间；
将所述任务信息加入所需时间最少的正在作业的农机的作业列表中。
4.根据权利要求1所述的无人驾驶农机自动作业方法，其特征在于，所述方法还包括：
当同一作业地块存在两个以上的农机进行作业时，接收各个农机发送的作业路径和作业速度进行位置预判；
当预判至少有两个农机会在预设时间内发生碰撞时，控制将要发生碰撞的各个农机停车。
5.根据权利要求4所述的无人驾驶农机自动作业方法，其特征在于，所述控制将要发生碰撞的各个农机停车之后，所述方法还包括：
分别计算将要发生碰撞的各个农机完成各自作业列表中的任务所需的时间；
判断该碰撞是否为作业地块工作将要完成而导致，若是，则控制完成作业列表中任务的所需时间最少的农机以外的其他农机离开当前作业地块并分别执行各自作业列表中的后续任务；
控制所述完成作业列表中任务所需时间最少的农机继续作业。
6.根据权利要求5所述的无人驾驶农机自动作业方法，其特征在于，所述判断该碰撞是否为作业地块工作将要完成而导致，还包括：
若否，则按完成作业列表中任务的所需时间的正序排列依次控制相应的农机继续作业，且当前一个农机碰撞预警解除后控制下一个农机继续作业。
7.根据权利要求1所述的无人驾驶农机自动作业方法，其特征在于，所述方法还包括：
当第一农机需要从路口进入至单车道时，判断所述单车道上是否有正在行驶的第二农机，若是，则判断所述第二农机的行驶方向是否与所述第一农机的行驶方向会发生碰撞；
若会发生碰撞，则所述第一农机在当前路口等待直至所述第二农机离开所述单车道/驶过所述第一农机所在路口；
判断所述单车道是否有其他农机排队等待通过，若是，则控制所述第一农机和其他排队等待通过所述单车道的农机沿排队时刻的正序依次驶过所述单车道。
8.根据权利要求7所述的无人驾驶农机自动作业方法，其特征在于，所述判断第二农机的行驶方向是否与所述第一农机的行驶方向相反，还包括：
若方向相同，则控制所述第一农机以与所述第二农机相同的速度驶上所述单车道。
9.根据权利要求1所述的无人驾驶农机自动作业方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收当前任务完成的农机的请求动作，判断当前任务完成的农机的作业列表中是否有其他任务等待完成；
若是，则根据当前任务完成的农机所处作业地块的出入口、下一任务中作业地块的出入口和所述区域地图生成的最短路径控制所述当前任务完成的农机行驶所述下一任务中作业地块的出入口，以使所述当前任务完成的农机沿预设程序作业。
10.根据权利要求9所述的无人驾驶农机自动作业方法，其特征在于，判断当前任务完成的农机的作业列表中是否有其他任务等待完成，还包括：
若否，则根据当前任务完成的农机所处作业地块的出入口、停机库和所述区域地图生成的行驶路径控制所述当前任务完成的农机返回至所述停机库，并控制所述当前任务完成的农机停车熄火。
11.一种无人驾驶农机自动作业控制装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至10任一项所述的无人驾驶农机自动作业控制方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010783279.0A CN111897343B (zh) | 2020-08-06 | 2020-08-06 | 一种无人驾驶农机自动作业控制方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010783279.0A CN111897343B (zh) | 2020-08-06 | 2020-08-06 | 一种无人驾驶农机自动作业控制方法及装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111897343A true CN111897343A (zh) | 2020-11-06 |
| CN111897343B CN111897343B (zh) | 2021-05-28 |
Family
ID=73245414
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010783279.0A Active CN111897343B (zh) | 2020-08-06 | 2020-08-06 | 一种无人驾驶农机自动作业控制方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111897343B (zh) |
Citations (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101592957A (zh) * | 2009-06-23 | 2009-12-02 | 北京市农林科学院 | 一种分布式农机作业辅助直线跟踪控制系统 |
| CN102227612A (zh) * | 2008-10-24 | 2011-10-26 | 格瑞股份公司 | 自主驾驶车辆的控制和系统 |
| EP2380066B1 (en) * | 2008-12-30 | 2012-11-14 | Elbit Systems Ltd. | Autonomous navigation system and method for a maneuverable platform |
| US20150105965A1 (en) * | 2013-10-14 | 2015-04-16 | Kinze Manufacturing, Inc. | Autonomous systems, methods, and apparatus for ag based operations |
| CN104809606A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-07-29 | 上海交通大学 | 具有多导引车调度分配功能的仓库管理系统 |
| US20160334804A1 (en) * | 2003-03-20 | 2016-11-17 | Agjunction Llc | Gnss and optical guidance and machine control |
| CN107179078A (zh) * | 2017-05-24 | 2017-09-19 | 合肥工业大学(马鞍山)高新技术研究院 | 一种基于时间窗优化的agv路径规划方法 |
| CN107330615A (zh) * | 2017-06-29 | 2017-11-07 | 武汉导航与位置服务工业技术研究院有限责任公司 | 农机作业控制方法及装置 |
| CN107370510A (zh) * | 2017-08-01 | 2017-11-21 | 上海纳普信息科技有限公司 | 一种农机调度管理方法及系统 |
| CN107450551A (zh) * | 2017-08-25 | 2017-12-08 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 基于agv的任务分配方法、装置及计算机可读存储介质 |
| CN107480887A (zh) * | 2017-08-15 | 2017-12-15 | 河北农业大学 | 一种农机作业紧急调度方法及系统和平台 |
| CN108562294A (zh) * | 2018-04-12 | 2018-09-21 | 武汉导航与位置服务工业技术研究院有限责任公司 | 农机作业控制方法、装置及计算机可读存储介质 |
| CN108717591A (zh) * | 2018-04-08 | 2018-10-30 | 江苏农林职业技术学院 | 基于北斗和互联网的农机管理调度平台 |
| CN109254545A (zh) * | 2018-08-03 | 2019-01-22 | 南京赫曼机器人自动化有限公司 | 一种多个无人农机车辆远程集中控制系统与方法 |
| CN109447317A (zh) * | 2018-09-21 | 2019-03-08 | 江苏大学 | 一种基于多人同时拣货的仓库最短路径优化方法 |
| US10235877B1 (en) * | 2017-12-27 | 2019-03-19 | Christ G. Ellis | Self-driving vehicles safety system |
| CN109669456A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-04-23 | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 | 一种agv调度控制系统 |
| CN110597278A (zh) * | 2019-08-24 | 2019-12-20 | 上海思深宇维信息科技有限公司 | 一种作用在农业领域的高精地图绘制方法 |
| JP2020046384A (ja) * | 2018-09-21 | 2020-03-26 | 株式会社デンソー | 経路推定システム、経路推定方法、及び経路推定プログラム |
| CN110989570A (zh) * | 2019-10-15 | 2020-04-10 | 浙江工业大学 | 一种多agv防碰撞协同路径规划方法 |
| CN111007862A (zh) * | 2019-12-27 | 2020-04-14 | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 | 一种多agv协同工作的路径规划方法 |
| CN111290402A (zh) * | 2020-03-23 | 2020-06-16 | 兰剑智能科技股份有限公司 | 一种agv路径规划方法及系统 |
-
2020
- 2020-08-06 CN CN202010783279.0A patent/CN111897343B/zh active Active
Patent Citations (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20160334804A1 (en) * | 2003-03-20 | 2016-11-17 | Agjunction Llc | Gnss and optical guidance and machine control |
| CN102227612A (zh) * | 2008-10-24 | 2011-10-26 | 格瑞股份公司 | 自主驾驶车辆的控制和系统 |
| EP2380066B1 (en) * | 2008-12-30 | 2012-11-14 | Elbit Systems Ltd. | Autonomous navigation system and method for a maneuverable platform |
| CN101592957A (zh) * | 2009-06-23 | 2009-12-02 | 北京市农林科学院 | 一种分布式农机作业辅助直线跟踪控制系统 |
| US20150105965A1 (en) * | 2013-10-14 | 2015-04-16 | Kinze Manufacturing, Inc. | Autonomous systems, methods, and apparatus for ag based operations |
| CN104809606A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-07-29 | 上海交通大学 | 具有多导引车调度分配功能的仓库管理系统 |
| CN107179078A (zh) * | 2017-05-24 | 2017-09-19 | 合肥工业大学(马鞍山)高新技术研究院 | 一种基于时间窗优化的agv路径规划方法 |
| CN107330615A (zh) * | 2017-06-29 | 2017-11-07 | 武汉导航与位置服务工业技术研究院有限责任公司 | 农机作业控制方法及装置 |
| CN107370510A (zh) * | 2017-08-01 | 2017-11-21 | 上海纳普信息科技有限公司 | 一种农机调度管理方法及系统 |
| CN107480887A (zh) * | 2017-08-15 | 2017-12-15 | 河北农业大学 | 一种农机作业紧急调度方法及系统和平台 |
| CN107450551A (zh) * | 2017-08-25 | 2017-12-08 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 基于agv的任务分配方法、装置及计算机可读存储介质 |
| US10235877B1 (en) * | 2017-12-27 | 2019-03-19 | Christ G. Ellis | Self-driving vehicles safety system |
| CN108717591A (zh) * | 2018-04-08 | 2018-10-30 | 江苏农林职业技术学院 | 基于北斗和互联网的农机管理调度平台 |
| CN108562294A (zh) * | 2018-04-12 | 2018-09-21 | 武汉导航与位置服务工业技术研究院有限责任公司 | 农机作业控制方法、装置及计算机可读存储介质 |
| CN109254545A (zh) * | 2018-08-03 | 2019-01-22 | 南京赫曼机器人自动化有限公司 | 一种多个无人农机车辆远程集中控制系统与方法 |
| CN109447317A (zh) * | 2018-09-21 | 2019-03-08 | 江苏大学 | 一种基于多人同时拣货的仓库最短路径优化方法 |
| JP2020046384A (ja) * | 2018-09-21 | 2020-03-26 | 株式会社デンソー | 経路推定システム、経路推定方法、及び経路推定プログラム |
| CN109669456A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-04-23 | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 | 一种agv调度控制系统 |
| CN110597278A (zh) * | 2019-08-24 | 2019-12-20 | 上海思深宇维信息科技有限公司 | 一种作用在农业领域的高精地图绘制方法 |
| CN110989570A (zh) * | 2019-10-15 | 2020-04-10 | 浙江工业大学 | 一种多agv防碰撞协同路径规划方法 |
| CN111007862A (zh) * | 2019-12-27 | 2020-04-14 | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 | 一种多agv协同工作的路径规划方法 |
| CN111290402A (zh) * | 2020-03-23 | 2020-06-16 | 兰剑智能科技股份有限公司 | 一种agv路径规划方法及系统 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 刘敬一，等: "仓储物流中自动导引车的路径规划研究", 《组合机床与自动化加工技术》 * |
| 张嘉敏: "高速铁路能力计算与评估之理论与方法研究", 《中国博士学位论文全文数据库 工程科技II辑》 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111897343B (zh) | 2021-05-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2021228147A1 (zh) | 矿车运输驾驶控制方法、装置、矿车和存储介质 | |
| CN111426326B (zh) | 一种导航方法、装置、设备、系统及存储介质 | |
| US11235763B2 (en) | Method, apparatus, device and readable storage medium for preventing vehicle collision | |
| CN111580524B (zh) | 基于路径规划的车辆换道方法、装置、设备及存储介质 | |
| KR20200116409A (ko) | 무인자동차의 차선변경 방법, 장치 및 저장매체 | |
| US5931875A (en) | System and method for managing a fleet of mobile machines for dumping at a plurality of dump points | |
| EP3316063B1 (en) | Travel route generating device | |
| CN108121345A (zh) | 一种适用于停车场的车位寻址系统及方法 | |
| CN106205161A (zh) | 路况信息传输方法和装置 | |
| CN109885060B (zh) | 路径管理系统及其管理方法 | |
| CN111326003A (zh) | 一种智能小车寻迹行驶方法、系统和存储介质 | |
| CN108108850B (zh) | 一种运动装置及其寻路控制方法和具有存储功能的装置 | |
| CN112817313B (zh) | 商场用智能购物车的定位和导航系统及定位和导航方法 | |
| CN110008891A (zh) | 一种行人检测定位方法、装置、车载计算设备及存储介质 | |
| CN114169628A (zh) | 基于a*算法和遗传算法的舰载机调度优化方法及系统 | |
| CN111897343B (zh) | 一种无人驾驶农机自动作业控制方法及装置 | |
| CN111401617A (zh) | 一种基于时间预测的agv调度方法及系统 | |
| CN112925313B (zh) | 机器人的避让处理方法、装置、电子设备和介质 | |
| CN111775932B (zh) | 一种车辆接泊控制方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN113120076A (zh) | 农机自动调头方法、农机自动调头系统和应用 | |
| CN108831177A (zh) | 一种无人驾驶汽车掉头控制方法及装置 | |
| CN114942639A (zh) | 一种移动机器人自适应路径规划方法及装置 | |
| EP3903068B1 (en) | Learned intersection map from long term sensor data | |
| CN112633585A (zh) | 无人设备调度方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN114355886B (zh) | 泊车位的选择方法、装置、设备以及可读存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 201702 Room 401, building 1, China Beidou Industrial Park, 99 Lane 215, Gaoguang Road, Qingpu District, Shanghai Applicant after: Shanghai Lianshi Navigation Technology Co.,Ltd. Address before: 201702 floor 2, building 1, China Beidou Industrial Park, No. 99, Lane 215, Gaoguang Road, Qingpu District, Shanghai Applicant before: SHANGHAI LIANSHI NAVIGATION TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |