CN108562294A - 农机作业控制方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种农机作业控制方法，所述方法包括以下步骤：根据农机终端发送的定位数据，通过伪距差分算法根据所述定位数据计算农机终端位置，所述农机终端为安装在农机的具有定位功能的终端；通过农机终端位置获取对应农机当前作业轨迹、作业速度及已作业面积；根据所述当前作业轨迹、作业速度及已作业面积确定是否需要调整农机状态；若需要，则提取对应的调整方案，并将所述调整方案发送至对应的农机终端，以便农机根据所述调整方案调整状态。本发明还公开了一种农机作业控制装置及计算机可读存储介质。本发明能够利用农机的位置信息获知实地作业的情况，并根据所述实地作业情况调整农机状态，以保证农机安全运行，提高农机作业效率。

Description

农机作业控制方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及农机领域，尤其涉及一种农机作业控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

在现代化农业生产中，对农业机械在生产作业过程中进行定位具有重要作用，农业机械的精确定位及导航，可以有效保障其可靠运行，有助于提高农作物产量。

目前农业机械的定位主要有两种方法，一种是利用GPS进行定位，通过GPS接收机接收卫星信号进行绝对定位，然而，目前GPS定位精度一般在3-10m，定位精度差，其设备价格昂贵，并且受天气或遮挡等干扰，精度也会降低，从而限制了GPS定位在农业机械定位中的应用。另一种定位方式是利用惯性传感器，通过计算进行相对定位。惯性传感器的成本低，初始精度较高，但是，对于采用惯性传感器进行定位的装置具有累积误差，随着距离的增长，定位的精度会下降，位于远程监控室中的管理者，无法根据通过惯性传感器拍摄得到的环境图像信息，确定出该农业机械子系统所属农机的实时位置，导致管理者无法实时、准确、直观的掌控农机手的作业质量、作业进度、作业面积等现状，不便于实现农机作业过程的优化配置，影响作业效率。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种农机作业控制方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决无法根据摄像机拍摄的环境图像信息，确定农机实时位置，不便于实现农机作业过程的优化配置，影响作业效率的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种农机作业控制方法，所述方法包括以下步骤：

根据农机终端发送的定位数据，通过伪距差分算法根据所述定位数据计算农机终端位置，所述农机终端为安装在农机的具有定位功能的终端；

通过农机终端位置获取对应农机当前作业轨迹、作业速度及已作业面积；

根据所述当前作业轨迹、作业速度及已作业面积确定是否需要调整农机状态；

若需要，则提取对应的调整方案，并将所述调整方案发送至对应的农机终端，以便农机根据所述调整方案调整状态。

可选地，所述根据所述当前作业轨迹确定是否需要调整农机状态的步骤包括：

判断农机当前作业轨迹与预设作业轨迹的误差是否在预设范围内；

若不在，则确定需要调整农机作业轨迹。

可选地，所述根据所述作业速度、已作业面积确定是否需要调整农机状态的步骤包括：

获取当前农机安排的总作业面积，并根据所述总作业面积和已作业面积获得农机未作业面积；

根据所述未作业面积及作业速度计算农机完成未作业面积所需的时间；

判断所需时间是否在预设时间范围内；

若所需时间不在预设时间范围内，则确定需要调整农机作业速度。

可选地，所述确定需要调整农机作业速度的步骤之前还包括：

将农机当前作业速度与农机最大速度进行对比；

若农机当前作业速度小于农机最大速度，则执行所述确定需要调整农机作业速度的步骤；

若农机当前作业速度等于农机最大速度，则采取调取与当前农机距离最近的空闲农机进行辅助作业。

可选地，所述提取对应的调整方案，并将所述调整方案发送至对应的农机终端，以便农机根据所述调整方案调整状态的步骤包括：

当需要调整农机轨迹时，提取对应的调整农机作业轨迹方案，并将所述调整农机作业轨迹方案发送至对应的农机终端，以便农机根据所述调整农机作业轨迹方案调整作业轨迹；

和/或，当需要调整农机速度时，提取对应的调整农机作业速度方案，并将所述调整农机作业速度方案发送至对应的农机终端，以便农机根据所述调整农机作业速度方案调整作业速度。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种农机作业控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于根据农机终端发送的定位数据，通过伪距差分算法根据所述定位数据计算农机终端位置，所述农机终端为安装在农机的具有定位功能的终端；

所述获取模块，还用于通过农机终端位置获取对应农机当前作业轨迹、作业速度及已作业面积；

确定模块，用于根据所述当前作业轨迹、作业速度及已作业面积确定是否需要调整农机状态；

提取模块，用于若需要调整农机状态，，则提取对应的调整方案，并将所述调整方案发送至对应的农机终端，以便农机根据所述调整方案调整状态。

可选地，所述确定模块包括：

判断单元，用于判断农机当前作业轨迹与预设作业轨迹的误差是否在预设范围内；

确定单元，用于若农机当前作业轨迹与预设作业轨迹的误差不在预设范围内，则确定需要调整农机作业轨迹。

可选地，所述确定模块还包括：

获取单元，用于获取当前农机安排的总作业面积，并根据所述总作业面积和已作业面积获得农机未作业面积；

计算单元，用于根据所述未作业面积及作业速度计算农机完成未作业面积所需的时间；

所述判断单元，还用于判断所需时间是否在预设时间范围内；

所述确定单元，还用于若所需时间不在预设时间范围内，则确定需要调整农机作业速度。

可选地，所述确定模块还包括：

对比单元，用于将农机当前作业速度与农机最大速度进行对比，若农机当前作业速度小于农机最大速度，则确定需要调整农机作业速度，若农机当前作业速度等于农机最大速度，则采取调取与当前农机距离最近的空闲农机进行辅助作业。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有农机作业控制方法程序，所述农机作业控制方法程序被处理器执行时实现如上所述的农机作业控制方法的步骤。

本发明提出的农机作业控制方法、装置及计算机可读存储介质，首先根据农机终端发送的定位数据，通过伪距差分算法根据所述定位数据计算农机终端位置，所述农机终端为安装在农机的具有定位功能的终端；然后通过农机终端位置获取对应农机当前作业轨迹、作业速度及已作业面积；根据所述当前作业轨迹、作业速度及已作业面积确定是否需要调整农机状态；若需要，则提取对应的调整方案，并将所述调整方案发送至对应的农机终端，以便农机根据所述调整方案调整状态，以实现实时、准确、直观的掌控机手的作业质量、作业进度、作业面积，从而提高农机作业效率。

附图说明

图1为本发明农机作业控制方法第一实施例的流程示意图；

图2为本发明农机作业控制方法第二实施例中根据所述当前作业轨迹确定是否需要调整农机状态的步骤的细化流程示意图；

图3为本发明农机作业控制方法第四实施例中根据所述作业速度、已作业面积确定是否需要调整农机状态的步骤的细化流程示意图；

图4为本发明农机作业控制装置第一实施例的功能模块示意图；

图5为本发明农机作业控制装置第二实施例中确定模块的一细化功能模块示意图；

图6为本发明农机作业控制装置第四实施例中确定模块的另一细化功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供一种农机作业控制方法。

参照图1，图1为本发明农机作业控制方法第一实施例的流程示意图。

在本实施例中，该农机作业控制方法包括：

步骤S10，根据农机终端发送的定位数据，通过伪距差分算法根据所述定位数据计算农机终端位置，所述农机终端为安装在农机的具有定位功能的终端；

在本实施例中，所述农机作业控制方法应用于农机调度系统。该农机调度系统基于北斗卫星导航系统及地基增强系统。该农机调度系统的用户包括农机操作人员、农机服务组织和农机调度系统管理人员等。该农机调度系统包括农机终端、调度监控中心、通讯设备以及移动终端等。该农机终端用于接收北斗导航系统发送的农机的地理位置信息，然后通过伪距差分算法根据所述定位数据计算农机终端位置，所述伪距差分算法为通过农机终端，从北斗卫星导航系统及地基增强系统的基准站获取伪距差分改正数，对接收到的定位数据进行修正，最后得到的改正后的农机终端位置坐标已消去了基准站和农机终端的共同误差，例如卫星轨道误差、SA影响、大气影响等，提高了定位精度的一种算法。通过伪距差分算法进行计算即可确定农机的位置和运行状态，农机终端是安装在作业农机上的集成北斗定位模块、无线通信模块、中心控制模块、GIS显示模块、多种状态传感器的机载终端设备。该调度监控中心负责农机的信息管理，如登记、修改、审批工作；负责农机的位置和轨迹监控工作；负责农机具工作状态和安全性能的监督；负责农机分配和调度任务的下发；负责农机操作人员信息的管理与维护。该通讯设备用于将相关的信息发送至农机终端和移动终端等。用户可通过移动终端、PC机等设备访问该农机调度系统。

在本实施例中，所述北斗卫星导航系统及地基增强系统分别为北斗卫星导航系统及北斗地基增强系统，北斗卫星导航系统可以提供厘米级的定位精度和动态实时监控体系，可以实现精准控制农机的空间位置信息，北斗地基增强系统是一套可以使北斗定位精度达到厘米级的系统，农机终端实时接收北斗卫星导航系统及北斗地基增强系统提供的定位数据，然后通过所述定位数据计算出农机的地理坐标，通过农机终端的显示模块实时将地理坐标显示，同时通过通讯模块将显示后的地理坐标传输到中心数据库，中心数据库中的位置信息处理模块进行处理之后与电子地图进行匹配，然后在地图上显示正确的位置，即可获得农机终端的具体位置，中心数据库中的位置信息处理模块采用的位置算法具体为伪距差分算法。具体实施过程中也可以采用全球卫星定位系统等定位系统对农机进行定位。

步骤S20，通过农机终端位置获取对应农机当前作业轨迹、作业速度及已作业面积；

当农机开始作业后，通过农机调度系统中的动态接入模块实时记录农机位置信息，然后通过后台处理之后将所述农机位置信息显示在前端地图中，地图中的农机移动速率即为农机实际工作速度，此时即可获得农机当前作业轨迹、作业速度及已作业面积。

步骤S30，根据所述当前作业轨迹、作业速度及已作业面积确定是否需要调整农机状态；

在获得对应农机当前作业轨迹、作业速度及已作业面积之后，可以根据所述当前作业轨迹、作业速度及已作业面积确定是否需要调整农机状态，比如在可以将已作业面积与未作业面积进行对比，从而掌握农机手工作状态，或者将作业速度与预设速度进行对比，以判断是否需要对应的农机手进行催办，提醒其加快速度，或者判断是否需要跨区域辅助作业。

步骤S40，若需要，则提取对应的调整方案，并将所述调整方案发送至对应的农机终端，以便农机根据所述调整方案调整状态。

在对所述当前作业轨迹、作业速度及已作业面积进行分析之后，可以确定是否需要调整农机状态；若需要，则提取对应的调整方案，并将所述调整方案发送至对应的农机终端，以便农机根据所述调整方案调整状态。比如在对作业速度进行分析之后，发现农机手的作业速度太慢，则可以采取发送提示信息至对应的农机终端，以提示农机手加快速度，或者采用从其他区域调取其他农机过来辅助，以实现按时完成作业。

本发明提出的农机作业控制发明方法，首先根据农机终端发送的定位数据，通过伪距差分算法根据所述定位数据计算农机终端位置，所述农机终端为安装在农机的具有定位功能的终端；然后通过农机终端位置获取对应农机当前作业轨迹、作业速度及已作业面积；根据所述当前作业轨迹、作业速度及已作业面积确定是否需要调整农机状态；若需要，则提取对应的调整方案，并将所述调整方案发送至对应的农机终端，以便农机根据所述调整方案调整状态，以实现实时、准确、直观的掌控机手的作业质量、作业进度、作业面积，从而提高农机作业效率。

进一步地，参照图2，基于本发明农机作业控制方法第一实施例提出本发明农机作业控制方法第二实施例。

在本实施例中，所述步骤S30包括：

步骤S31，判断农机当前作业轨迹与预设作业轨迹的误差是否在预设范围内；

步骤S32，若不在，则确定需要调整农机作业轨迹。

在本实施例中，具体地，在现代农事操作中，越来越要求精量耕地、播种、施肥、喷药等，这就需要农机手精准把控作业行进路线和保持行间距，最大程度保持直线行进，这样才能保证耕地、播种、施肥、喷药等机械发挥出相应的作用，保障整体农事操作质量和效果。因此在农机手作业过程中，需要实时监测农机的作业轨迹，具体地，实时记录农机终端的位置，然后按照记录的时间顺序将农机终端位置进行连线，即可获得农机终端的作业轨迹，然后将监测到的当前作业轨迹与预设轨迹进行对比，当所述当前作业轨迹与预设作业轨迹的误差超出预设范围时，说明此时农机的作业轨迹偏离了预设轨迹，无法保证耕地、播种、施肥、喷药等机械发挥出相应的作用，因此确定需要调整当前农机的作业轨迹，以保证耕地、播种、施肥、喷药等机械发挥出相应的作用。

进一步地，参照图3，基于本发明农机作业控制方法第一实施例提出本发明农机作业控制方法第三实施例。

在本实施例中，所述步骤S30还包括：

步骤S34，获取当前农机安排的总作业面积，并根据所述总作业面积和已作业面积获得农机未作业面积；

步骤S35，根据所述未作业面积及作业速度计算农机完成未作业面积所需的时间；

步骤S36，判断所需时间是否在预设时间范围内；

步骤S37，若所需时间不在预设时间范围内，则确定需要调整农机作业速度。

在本实施例中，为获知农机作业情况及完成作业所需的时间，需要实时记录农机已作业面积，具体可以通过记录得到的作业轨迹计算农机已作业面积，具体地，将农机单位作业面积与作业轨迹长度进行相乘即可获得农机作业面积，当所述作业轨迹不是直线时，可通过分割分解等方法计算作业轨迹的长度，然后通过已作业面积及当前作业速度判断农机手是否能在预设时间内完成未作业面积。具体地，首先获取当前农机安排的总作业面积，并根据所述总作业面积和已作业面积获得农机未作业面积，然后将所述未作业面积与作业速度相除，即可计算农机完成未作业面积所需的时间，再将所需时间与预设时间进行对比，若所述所需时间小于或等于预设时间，则说明农机手可以在预设时间内完成未作业面积，若所述所需时间大于预设时间，则说明农机手在预设时间内不能完成未作业面积，此时可以确定需要调整农机作业速度。

进一步地，基于本发明农机作业控制方法第三实施例提出本发明农机作业控制方法第四实施例。

在本实施例中，所述确定需要调整农机作业速度的步骤之前还包括：

将农机当前作业速度与农机最大速度进行对比；

若农机当前作业速度小于农机最大速度，则执行所述确定需要调整农机作业速度的步骤；

若农机当前作业速度等于农机最大速度，则采取调取与当前农机距离最近的空闲农机进行辅助作业。

在本实施例中，确定农机以当前速度无法按时完成作业之后，需要进一步判断农机当前速度是否达到农机最大速度，以确定调整方案。具体地，将农机当前作业速度与农机最大速度进行对比；若农机当前作业速度小于农机最大速度，则确定需要调整农机作业速度，此时通过提高农机速度即可按时完成任务；若农机当前作业速度等于农机最大速度，此时农机的作业速度已经无法提高，因此需要采取调取与当前农机距离最近的空闲农机进行辅助作业，以实现按时完成作业。

本实施例提出的农机作业控制方法，通过将农机当前作业速度与农机最大速度进行对比；当农机当前作业速度小于农机最大速度时，则确定需要调整农机作业速度；当农机当前作业速度等于农机最大速度时，则采取调取与当前农机距离最近的空闲农机进行辅助作业，以保证按时完成作业。

进一步地，基于本发明农机作业控制方法第一至第四任一实施例提出本发明农机作业控制方法第五实施例。

在本实施例中，所述步骤S40可以包括：

步骤S41，当需要调整农机轨迹时，提取对应的调整农机作业轨迹方案，并将所述调整农机作业轨迹方案发送至对应的农机终端，以便农机根据所述调整农机作业轨迹方案调整作业轨迹；

步骤S42，和/或，当需要调整农机速度时，提取对应的调整农机作业速度方案，并将所述调整农机作业速度方案发送至对应的农机终端，以便农机根据所述调整农机作业速度方案调整作业速度。

在本实施例中，在确定需要调整农机作业轨迹之后，则可以提取对应的调整农机作业轨迹方案，并将所述调整农机作业轨迹方案发送至对应的农机终端，以便农机根据所述调整农机作业轨迹方案调整作业轨迹。比如当前农机向右偏离了20度，则需要将行进方向向左调整20度的方案发送至农机终端，以便农机手调整作业轨迹。进一步地，在农机手调整作业轨迹的过程中，可以进行实时监测，当农机手向左调整的角度达到20度时，将调整完成的信息反馈至农机终端，以便农机手获知，从而停止调整，具体实施过程中，还可以在农机手向左调整的角度达到轨迹达到20度与预设度数的差值与20之间时，发送调整完成的信息至农机终端，所述预设度数可以根据耕地、播种、施肥、喷药等具体情况进行设置。

或者，在确定需要调整农机作业速度之后，则可以提取对应的调整农机作业速度方案，并将所述调整农机作业速度方案发送至对应的农机终端，以便农机根据所述调整农机作业速度方案调整作业速度。比如当前农机速度比预设速度小0.2km/h时，则需要将农机速度提高0.2km/h时的方案发送至农机终端，以便农机手调整作业速度。进一步地，若当前速度已达到较大速度，当仍然无法在预设时间内完成未作业面积时，可以通过调取其他区域的农机进行协助，从而实现在预设时间内完成作业。

本实施例提出的农机作业控制方法，在确定需要调整农机作业轨迹之后，提取对应的调整农机作业轨迹方案，并将所述调整农机作业轨迹方案发送至对应的农机终端，以便农机根据所述调整农机作业轨迹方案调整作业轨迹，从而保证耕地、播种、施肥、喷药等机械发挥出相应的作用。或者，在确定需要调整农机作业速度之后，提取对应的调整农机作业速度方案，并将所述调整农机作业速度方案发送至对应的农机终端，以便农机根据所述调整农机作业速度方案调整作业速度，从而保证按时完成作业。

本发明进一步提供一种农机作业控制装置。

参照图4，图4为本发明农机作业控制装置第一实施例的功能模块示意图。

在本实施例中，该装置包括：

获取模块10，用于根据农机终端发送的定位数据，通过伪距差分算法根据所述定位数据计算农机终端位置，所述农机终端为安装在农机的具有定位功能的终端；

在本实施例中，所述农机作业控制方法应用于农机调度系统。该农机调度系统基于北斗卫星导航系统及地基增强系统。该农机调度系统的用户包括农机操作人员、农机服务组织和农机调度系统管理人员等。该农机调度系统包括农机终端、调度监控中心、通讯设备以及移动终端等。该农机终端用于接收北斗导航系统发送的农机的地理位置信息，然后通过伪距差分算法根据所述定位数据计算农机终端位置，所述伪距差分算法为通过农机终端，从北斗卫星导航系统及地基增强系统的基准站获取伪距差分改正数，对接收到的定位数据进行修正，最后得到的改正后的农机终端位置坐标已消去了基准站和农机终端的共同误差，例如卫星轨道误差、SA影响、大气影响等，提高了定位精度的一种算法。通过伪距差分算法进行计算即可确定农机的位置和运行状态，农机终端是安装在作业农机上的集成北斗定位模块、无线通信模块、中心控制模块、GIS显示模块、多种状态传感器的机载终端设备。该调度监控中心负责农机的信息管理，如登记、修改、审批工作；负责农机的位置和轨迹监控工作；负责农机具工作状态和安全性能的监督；负责农机分配和调度任务的下发；负责农机操作人员信息的管理与维护。该通讯设备用于将相关的信息发送至农机终端和移动终端等。用户可通过移动终端、PC机等设备访问该农机调度系统。

在本实施例中，所述北斗卫星导航系统及地基增强系统分别为北斗卫星导航系统及北斗地基增强系统，北斗卫星导航系统可以提供厘米级的定位精度和动态实时监控体系，可以实现精准控制农机的空间位置信息，北斗地基增强系统是一套可以使北斗定位精度达到厘米级的系统，农机终端实时接收北斗卫星导航系统及北斗地基增强系统提供的定位数据，然后通过所述定位数据计算出农机的地理坐标，通过农机终端的显示模块实时将地理坐标显示，同时通过通讯模块将显示后的地理坐标传输到中心数据库，中心数据库中的位置信息处理模块进行处理之后与电子地图进行匹配，然后在地图上显示正确的位置，即可获得农机终端的具体位置，中心数据库中的位置信息处理模块采用的位置算法具体为伪距差分算法。具体实施过程中也可以采用全球卫星定位系统等定位系统对农机进行定位。

所述获取模块10，还用于通过农机终端位置获取对应农机当前作业轨迹、作业速度及已作业面积；

当农机开始作业后，通过农机调度系统中的动态接入模块实时记录农机位置信息，然后通过后台处理之后将所述农机位置信息显示在前端地图中，地图中的农机移动速率即为农机实际工作速度，此时即可获得农机当前作业轨迹、作业速度及已作业面积。

确定模块20，用于根据所述当前作业轨迹、作业速度及已作业面积确定是否需要调整农机状态；

在获得对应农机当前作业轨迹、作业速度及已作业面积之后，可以根据所述当前作业轨迹、作业速度及已作业面积确定是否需要调整农机状态，比如在可以将已作业面积与未作业面积进行对比，从而掌握农机手工作状态，或者将作业速度与预设速度进行对比，以判断是否需要对应的农机手进行催办，提醒其加快速度，或者判断是否需要跨区域辅助作业。

提取模块30，用于若需要调整农机状态，则提取对应的调整方案，并将所述调整方案发送至对应的农机终端，以便农机根据所述调整方案调整状态。

在对所述当前作业轨迹、作业速度及已作业面积进行分析之后，可以确定是否需要调整农机状态；若需要，则提取对应的调整方案，并将所述调整方案发送至对应的农机终端，以便农机根据所述调整方案调整状态。比如在对作业速度进行分析之后，发现农机手的作业速度太慢，则可以采取发送提示信息至对应的农机终端，以提示农机手加快速度，或者采用从其他区域调取其他农机过来辅助，以实现按时完成作业。

本发明提出的农机作业控制发明装置，首先根据农机终端发送的定位数据，通过伪距差分算法根据所述定位数据计算农机终端位置，所述农机终端为安装在农机的具有定位功能的终端；然后通过农机终端位置获取对应农机当前作业轨迹、作业速度及已作业面积；根据所述当前作业轨迹、作业速度及已作业面积确定是否需要调整农机状态；若需要，则提取对应的调整方案，并将所述调整方案发送至对应的农机终端，以便农机根据所述调整方案调整状态，以实现实时、准确、直观的掌控机手的作业质量、作业进度、作业面积，从而提高农机作业效率。

进一步地，参照图5，基于本发明农机作业控制装置第一实施例提出本发明农机作业控制装置第二实施例。

在本实施例中，所述确定模块20包括：

判断单元21，用于判断农机当前作业轨迹与预设作业轨迹的误差是否在预设范围内；

确定单元22，用于若农机当前作业轨迹与预设作业轨迹的误差不在预设范围内，则确定需要调整农机作业轨迹。

在本实施例中，具体地，在现代农事操作中，越来越要求精量耕地、播种、施肥、喷药等，这就需要农机手精准把控作业行进路线和保持行间距，最大程度保持直线行进，这样才能保证耕地、播种、施肥、喷药等机械发挥出相应的作用，保障整体农事操作质量和效果。因此在农机手作业过程中，需要实时监测农机的作业轨迹，具体地，实时记录农机终端的位置，然后按照记录的时间顺序将农机终端位置进行连线，即可获得农机终端的作业轨迹，然后将监测到的当前作业轨迹与预设轨迹进行对比，当所述当前作业轨迹与预设作业轨迹的误差超出预设范围时，说明此时农机的作业轨迹偏离了预设轨迹，无法保证耕地、播种、施肥、喷药等机械发挥出相应的作用，因此确定需要调整当前农机的作业轨迹，以保证耕地、播种、施肥、喷药等机械发挥出相应的作用。

进一步地，参照图6，基于本发明农机作业控制装置第一实施例提出本发明农机作业控制装置第三实施例。

在本实施例中，所述确定模块还包括：

获取单元23，用于获取当前农机安排的总作业面积，并根据所述总作业面积和已作业面积获得农机未作业面积；

计算单元24，用于根据所述未作业面积及作业速度计算农机完成未作业面积所需的时间；

所述判断单元21，还用于判断所需时间是否在预设时间范围内；

所述确定单元22，还用于若所需时间不在预设时间范围内，则确定需要调整农机作业速度。

在本实施例中，为获知农机作业情况及完成作业所需的时间，需要实时记录农机已作业面积，具体可以通过记录得到的作业轨迹计算农机已作业面积，具体地，将农机单位作业面积与作业轨迹长度进行相乘即可获得农机作业面积，当所述作业轨迹不是直线时，可通过分割分解等方法计算作业轨迹的长度，然后通过已作业面积及当前作业速度判断农机手是否能在预设时间内完成未作业面积。具体地，首先获取当前农机安排的总作业面积，并根据所述总作业面积和已作业面积获得农机未作业面积，然后将所述未作业面积与作业速度相除，即可计算农机完成未作业面积所需的时间，再将所需时间与预设时间进行对比，若所述所需时间小于或等于预设时间，则说明农机手可以在预设时间内完成未作业面积，若所述所需时间大于预设时间，则说明农机手在预设时间内不能完成未作业面积，此时可以确定需要调整农机作业速度。

进一步地，基于本发明农机作业控制装置第三实施例提出本发明农机作业控制装置第四实施例。

在本实施例中，确定模块还包括：

对比单元，用于将农机当前作业速度与农机最大速度进行对比，若农机当前作业速度小于农机最大速度，则确定需要调整农机作业速度，若农机当前作业速度等于农机最大速度，则采取调取与当前农机距离最近的空闲农机进行辅助作业。

在本实施例中，确定农机以当前速度无法按时完成作业之后，需要进一步判断农机当前速度是否达到农机最大速度，以确定调整方案。具体地，将农机当前作业速度与农机最大速度进行对比；若农机当前作业速度小于农机最大速度，则确定需要调整农机作业速度，此时通过提高农机速度即可按时完成任务；若农机当前作业速度等于农机最大速度，此时农机的作业速度已经无法提高，因此需要采取调取与当前农机距离最近的空闲农机进行辅助作业，以实现按时完成作业。

本实施例提出的农机作业控制装置，通过将农机当前作业速度与农机最大速度进行对比；当农机当前作业速度小于农机最大速度时，则确定需要调整农机作业速度；当农机当前作业速度等于农机最大速度时，则采取调取与当前农机距离最近的空闲农机进行辅助作业，以保证按时完成作业。

进一步地，基于本发明农机作业控制装置第一至第四任一实施例提出本发明农机作业控制装置第五实施例。

在本实施例中，所述提取模块30还用于：

当需要调整农机轨迹时，提取对应的调整农机作业轨迹方案，并将所述调整农机作业轨迹方案发送至对应的农机终端，以便农机根据所述调整农机作业轨迹方案调整作业轨迹；

和/或，当需要调整农机速度时，提取对应的调整农机作业速度方案，并将所述调整农机作业速度方案发送至对应的农机终端，以便农机根据所述调整农机作业速度方案调整作业速度。

在本实施例中，在确定需要调整农机作业轨迹之后，则可以提取对应的调整农机作业轨迹方案，并将所述调整农机作业轨迹方案发送至对应的农机终端，以便农机根据所述调整农机作业轨迹方案调整作业轨迹。比如当前农机向右偏离了20度，则需要将行进方向向左调整20度的方案发送至农机终端，以便农机手调整作业轨迹。进一步地，在农机手调整作业轨迹的过程中，可以进行实时监测，当农机手向左调整的角度达到20度时，将调整完成的信息反馈至农机终端，以便农机手获知，从而停止调整，具体实施过程中，还可以在农机手向左调整的角度达到轨迹达到20度与预设度数的差值与20之间时，发送调整完成的信息至农机终端，所述预设度数可以根据耕地、播种、施肥、喷药等具体情况进行设置。

或者，在确定需要调整农机作业速度之后，则可以提取对应的调整农机作业速度方案，并将所述调整农机作业速度方案发送至对应的农机终端，以便农机根据所述调整农机作业速度方案调整作业速度。比如当前农机速度比预设速度小0.2km/h时，则需要将农机速度提高0.2km/h时的方案发送至农机终端，以便农机手调整作业速度。进一步地，若当前速度已达到较大速度，当仍然无法在预设时间内完成未作业面积时，可以通过调取其他区域的农机进行协助，从而实现在预设时间内完成作业。

本实施例提出的农机作业控制装置，在确定需要调整农机作业轨迹之后，提取对应的调整农机作业轨迹方案，并将所述调整农机作业轨迹方案发送至对应的农机终端，以便农机根据所述调整农机作业轨迹方案调整作业轨迹，从而保证耕地、播种、施肥、喷药等机械发挥出相应的作用。或者，在确定需要调整农机作业速度之后，提取对应的调整农机作业速度方案，并将所述调整农机作业速度方案发送至对应的农机终端，以便农机根据所述调整农机作业速度方案调整作业速度，从而保证按时完成作业。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如上述的农机作业控制方法各个实施例的步骤。

本发明计算机可读存储介质的具体实施例与上述农机作业控制方法和农机作业控制装置各实施例基本相同，在此不作赘述。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种农机作业控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

根据农机终端发送的定位数据，通过伪距差分算法根据所述定位数据计算农机终端位置，所述农机终端为安装在农机的具有定位功能的终端；

通过农机终端位置获取对应农机当前作业轨迹、作业速度及已作业面积；

根据所述当前作业轨迹、作业速度及已作业面积确定是否需要调整农机状态；

若需要，则提取对应的调整方案，并将所述调整方案发送至对应的农机终端，以便农机根据所述调整方案调整状态。

2.如权利要求1所述的农机作业控制方法，其特征在于，所述根据所述当前作业轨迹确定是否需要调整农机状态的步骤包括：

判断农机当前作业轨迹与预设作业轨迹的误差是否在预设范围内；

若不在，则确定需要调整农机作业轨迹。

3.如权利要求1所述的农机作业控制方法，其特征在于，所述根据所述作业速度、已作业面积确定是否需要调整农机状态的步骤包括：

获取当前农机安排的总作业面积，并根据所述总作业面积和已作业面积获得农机未作业面积；

根据所述未作业面积及作业速度计算农机完成未作业面积所需的时间；

判断所需时间是否在预设时间范围内；

若所需时间不在预设时间范围内，则确定需要调整农机作业速度。

4.如权利要求3所述的农机作业控制方法，其特征在于，所述确定需要调整农机作业速度的步骤之前还包括：

将农机当前作业速度与农机最大速度进行对比；

若农机当前作业速度小于农机最大速度，则执行所述确定需要调整农机作业速度的步骤；

若农机当前作业速度等于农机最大速度，则采取调取与当前农机距离最近的空闲农机进行辅助作业。

5.如权利要求1-4任一项所述的农机作业控制方法，其特征在于，所述提取对应的调整方案，并将所述调整方案发送至对应的农机终端，以便农机根据所述调整方案调整状态的步骤包括：

当需要调整农机轨迹时，提取对应的调整农机作业轨迹方案，并将所述调整农机作业轨迹方案发送至对应的农机终端，以便农机根据所述调整农机作业轨迹方案调整作业轨迹；

和/或，当需要调整农机速度时，提取对应的调整农机作业速度方案，并将所述调整农机作业速度方案发送至对应的农机终端，以便农机根据所述调整农机作业速度方案调整作业速度。

6.一种农机作业控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于根据农机终端发送的定位数据，通过伪距差分算法根据所述定位数据计算农机终端位置，所述农机终端为安装在农机的具有定位功能的终端；

所述获取模块，还用于通过农机终端位置获取对应农机当前作业轨迹、作业速度及已作业面积；

确定模块，用于根据所述当前作业轨迹、作业速度及已作业面积确定是否需要调整农机状态；

提取模块，用于若需要调整农机状态，，则提取对应的调整方案，并将所述调整方案发送至对应的农机终端，以便农机根据所述调整方案调整状态。

7.如权利要求6所述的农机作业控制装置，其特征在于，所述确定模块包括：

判断单元，用于判断农机当前作业轨迹与预设作业轨迹的误差是否在预设范围内；

确定单元，用于若农机当前作业轨迹与预设作业轨迹的误差不在预设范围内，则确定需要调整农机作业轨迹。

8.如权利要求6所述的农机作业控制装置，其特征在于，所述确定模块还包括：

获取单元，用于获取当前农机安排的总作业面积，并根据所述总作业面积和已作业面积获得农机未作业面积；

计算单元，用于根据所述未作业面积及作业速度计算农机完成未作业面积所需的时间；

所述判断单元，还用于判断所需时间是否在预设时间范围内；

所述确定单元，还用于若所需时间不在预设时间范围内，则确定需要调整农机作业速度。

9.如权利要求8所述的农机作业控制装置，其特征在于，所述确定模块还包括：

对比单元，用于将农机当前作业速度与农机最大速度进行对比，若农机当前作业速度小于农机最大速度，则确定需要调整农机作业速度，若农机当前作业速度等于农机最大速度，则采取调取与当前农机距离最近的空闲农机进行辅助作业。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有农机作业控制程序，所述农机作业控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的农机作业控制方法的步骤。