CN101093167A - 输入设备的空间识别方法和装置 - Google Patents

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Abstract

提供根据输入设备的运动识别空间的方法和装置。根据输入设备的运动识别空间的方法，该方法包括：利用角速度传感器测量角速度数据；利用加速计测量加速度数据；利用加速度数据估测角速度传感器的偏差；利用角速度数据和加速度数据计算参考导航框架和本体框架之间的欧拉角；以及根据输入设备的运动，利用计算得到的欧拉角确定输入设备的位置信息。

Description

输入设备的空间识别方法和装置
发明领域
本发明涉及用于根据输入设备的运动来识别空间的方法和装置，特别涉及用于根据输入设备的运动，通过使用角速度传感器和加速计计算欧拉角来识别空间的方法和装置。
背景技术
通常，导航系统涉及提供各种信息的系统，其需要使用导航传感器来确定位置。该信息包括位置、方位角、速度、加速度、时间、顶角(head angle)和角速度。导航算法为导航系统采用的一种导航算法，用于测量飞行器本体的方位角。
参考图1，导航框架为地区级框架，其原点位于飞行器本体的质心上。此外，导航框架界定飞行器上的N轴为北向，E轴为东向，D轴为垂直于飞行器本体的向下的方向。D轴垂直于地球的椭圆面，N轴指向地球旋转轴的地区级平面的北向，E轴垂直于两个轴(D轴和N轴)形成的平面，并向右方延伸。该导航框架为参考框架，用于计算方位角。
如图1所示，本体框架的原点位于飞行器本体的质心上。此外，本体框架界定Xb轴为本体的弯曲方向，Yb轴为本体关于Xb轴的右方向，Zb轴为垂直本体向下的方向。
如果本体框架和导航框架绕同样的原点旋转，那么它们是相互配合的。这种旋转对应于飞行器本体的方位角。
然而，本体框架不能用作参考框架来导航，因为其轴的方向是根据飞行器本体的运动而变化的。如果传感器直接连接到本体上，那么传感器的输出表示的是本体框架中的。在这种情况下，需要将表示本体框架中的传感器的输出转换到另一个框架中。
参考图2，欧拉角表示关于参考框架的旋转角度(倾斜、转动和偏转)，也就是固定到地表的导航框架。因为欧拉角可以表示绝对角度，所以顶和底/右和左的标准是绝对的。
使用传统加速计的输入设备可以利用加速计来计算导航框架中的转动和倾斜角度。使用计算得到的转动和倾斜角度的输入设备包括操纵杆和加速度鼠标。也就是，该使用传统加速计的输入设备感测其倾斜，然后将转动角度转换到x坐标。此外，输入设备通过将倾斜角度转换到y坐标来移动指针。该输入设备利用重力矢量组件测量角度改变时生成的新的角度。
然而，如果使用传统加速计的输入设备，当使用者向右或向左移动时测量其倾斜变化，该输入设备则无法流畅地测量其运动。此外，该使用传统加速计的输入设备不能提取使用者在动态状态下，移动或行动时的精确运动，因为向前的加速度和碰撞与重力加速度组件在动态状态下是共存的。
在几乎所有的情况下，使用传统加速计的输入设备不得不保持水平状态作为其初始状态。因此，如果当输入设备不在水平状态时被初始化，其运动是受限的。因而，当传感器感测到重力保持纵向的时候，该输入设备不能计算角度。
另一方面，使用传统角速度传感器的输入设备利用角速度传感器测量角速度，并且对测量的角速度进行积分而测量角度。然而，由于使用传统角速度传感器的输入设备根据时间/温度的偏差变化而累积误差。因此，其不能计算精确的方位角。
此外，因为使用传统角速度的输入设备计算本体框架中的方位角的变化，所以方位角的精度是不准确的。此外，使用传统角速度传感器的输入设备的轴是根据使用者控制输入设备比如笔或鼠标的方位角而变化的。因此，使用者总是不得不在某一方向上控制和操作输入设备比如笔或鼠标，这导致使用不方便。
因为使用传统角速度的输入设备利用角速度值，所以其不能测量角度，并且只能取得相对值，从而具有较低的再现性。在使用门限值的传统方法中，因为微信号被感知为偏差，所以不能进行精确的操作。在这种情况下，如果使用错误的估测的偏差信息，那么可能会发生角度漂移。
为此，一种使输入设备能够通过精确的角度来精确的识别其在空间中运动的方法是必需的。
发明内容
本发明提供一种输入设备的空间识别方法和装置，该方法和装置能够利用角速度传感器和加速计形成六自由度导航系统、计算关于参考框架的欧拉角、以及识别输入设备在空间中的运动。
本发明还提供一种输入设备的空间识别方法和装置，该方法和装置能够利用角速度传感器和加速计防止角度发散，并测量绝对角度，从而提高角度精度。
本发明还提供一种输入设备的空间识别方法和装置，该方法和装置能够利用参考导航框架和本体框架之间的欧拉角而不是本体框架中的欧拉角，从而表示输入设备比如导向器、鼠标或遥控器的运动，而不考虑使用者控制输入设备的方位角。
本发明还提供一种输入设备的空间识别方法和装置，该方法和装置能够利用加速计精确的修正角速度传感器的偏差。
本发明还提供一种输入设备的空间识别方法和装置，该方法和装置能够测量参考导航框架和本体框架之间的欧拉角，提取关于绝对方位角和欧拉角的信息，从而可以在不考虑使用者控制输入设备的形式下进行绝对定位。
然而，本发明的目的并不限于这里所述的这些。通过参考以下给出的本发明的详细说明，本发明的上述和其它的目的对于适合本发明的本领域普通技术人员来说将会变得更加明显。
根据本发明的一个方面，提供一种根据输入设备的运动识别空间的方法，该方法包括：利用角速度传感器测量角速度数据；利用加速计测量加速度数据；利用加速度数据估测角速度传感器的偏差；利用角速度数据和加速度数据计算参考导航框架和本体框架之间的欧拉角；以及根据输入设备的运动，利用计算得到的欧拉角确定输入设备的位置信息。
根据本发明的另一个方面，提供一种根据输入设备的运动识别空间的装置，该装置包括发送器，根据输入设备的运动确定输入设备的位置信息，并且发送该确定的位置信息；以及接收器，接收来自发送器的位置信息，其中，该发送器包括：惯性测量模块，当输入设备移动的时候测量角速度数据和加速度数据；第一主控制模块，利用角速度数据和加速度数据计算参考导航框架和本体框架之间的欧拉角，利用计算得到的欧拉角生成输入设备的位置信息，并利用角速度数据估测角速度传感器的偏差；以及第一发送/接收模块，利用无线通讯方法向接收器发送位置信息，并接收来自接收器的数据；以及该接收器包括：第二发送/接收模块，接收来自发送器的位置信息，并向发送器发送需要的数据；第二主控制模块，处理接收到的位置信息；以及通讯模块，为了向连接的产品发送经过处理的位置信息而与连接到该通讯模块的产品进行通讯。
附图说明
通过以下参考附图的优选实施例的详细说明，将会凸显本发明的上述和其它的特征和优点，其中：
图1为导航框架和本体框架的示意图；
图2为欧拉角的示意图；
图3为根据本发明的示例性实施例的输入设备的空间识别装置的方块图；
图4为图3中所示的发送器的方块图；
图5为图3中所示的接收器的方块图；
图6为根据本发明的示例性实施例的输入设备的空间识别方法的流程图。
具体实施方式
现在将参考附图更加全面的描述本发明，附图中显示了本发明的示例性实施例。然而，本发明可以以多种形式实施，并不限于所示的实施例，提供这些实施例是为了使得公开彻底和完全，并且向本领域技术人员传递本发明的完整概念。
这里使用的术语“输入设备”不仅包括当前广泛使用的比如导向器(presenter)、用于个人计算机(PCs)的空间鼠标、用于数字电视(TVs)的扩展空间遥控器、用于三维(3D)仿真游戏的空间输入设备、背投显示(HMD)输入设备、计步器、车辆导航仪和车辆黑匣子，还包括所有将会在将来使用的输入设备。
以下将参考附图详细描述本发明。
图3为根据本发明的示例性实施例的输入设备的空间识别装置300的方块图。
参考图3，该空间识别装置300包括发送器310和接收器320。
该发送器310将输入设备的位置信息利用无线通讯方法发送到接收器320，该输入设备在被输入设备比如导向器、鼠标或遥控器移动的时候被识别。也就是，当输入设备移动的时候，发送器310测量角速度数据和加速度数据、确定在输入设备移动时被识别的输入设备的位置信息、以及将确定的位置信息利用无线通讯方法发送到接收器320。
发送器310可以设置成如图4所示。以下将参考图4详细说明发送器310的结构和操作。
图4为图3中所示的发送器310的方块图。
参考图4，发送器310包括惯性测量模块410、主控制模块420、无线发送/接收模块430、按键输入模块440以及充电模块450。
惯性测量模块410包括角速度传感器411和加速计412，用于测量输入设备移动时的角速度数据和加速度数据。
当输入设备移动的时候，角速度传感器411测量角速度数据。角速度数据表示每单位时间的角度的变化率，由角速度传感器411也就是陀螺仪测量。如果角速度数据完整的话，就可以获得角度。因此，角速度传感器411是计算方位角必需的。
当输入设备移动的时候，加速计412测量加速度数据。该加速度数据表示由加速计412测量的加速度。如果加速度数据完整的话，就可以计算速度和距离。
如上所述，根据本实施例的输入设备的空间识别装置300利用惯性测量模块410测量角速度数据和加速度数据，该惯性测量模块410结合到角速度传感器411和加速计412。
主控制模块420利用由惯性测量模块410测量的角速度数据和加速度数据计算欧拉角。
如上所述，因为发送器310不仅利用角速度传感器411计算欧拉角，而且也利用加速计412计算欧拉角，所以，可以更加精确的计算欧拉角。
此外，因为空间识别装置300利用相互结合的角速度传感器411和加速计412计算角度，所以可以计算参考导航框架和本体框架之间的欧拉角，而不是计算本体框架中的角度。
因此，空间识别装置300利用参考导航框架和本体框架之间的欧拉角来代替本体框架中的角度。相应的，空间识别装置300可以表示输入设备比如导向器或鼠标的运动，而不考虑使用者控制输入设备的形式和方位角。因为欧拉角是关于固定到地表的参考框架的角度，所以它们可以表示绝对角度，并且顶和底/右和左的标准也是绝对的。
主控制模块420利用加速计412提供的信息来估测角速度传感器411的偏差。因此，主控制模块420可以精确的估测角速度传感器411的偏差，而不像传统的偏差估测方法会导致死区。
主控制模块420使用卡尔曼过滤技术来对角速度传感器411和加速计412进行积分，并且估测角速度传感器411的偏差。卡尔曼过滤技术广泛应用于搜寻和跟踪移动目标。卡尔曼过滤技术是用于估测线性系统的状态变量的技术，是由卡尔曼于1960年引入的。
如上所述，空间识别装置300不使用传统的触发按键来估测角速度传感器411的偏差。因此，空间识别装置300可以完成系统偏差估测。
主控制模块420根据输入设备的运动，利用计算得到的欧拉角来识别输入设备的位置信息。
如上所述，因为空间识别装置300可以提取关于绝对方位角和欧拉角的信息，所以能够进行绝对定位而不考虑使用者控制输入设备的形式。
无线发送/接收模块430利用无线通讯方法将位置信息发送到接收器320，并且利用无线通讯方法接收来自接收器320的数据。
按键模块440包括操作发送器310所需的按键。当使用者按压按键的时候，按键模块440产生对应于所按压按键的按键数据，并且将生成的按键数据提供给主控制模块420。
主控制模块420分析由按键模块440提供的按键数据，并且控制发送器310来执行对应于该分析后的按键数据的操作。
主控制模块420可以精确的计算并因此防止欧拉角的漂移。因此，即使如果长时间使用主控制模块420或者持续的向主控制模块420中添加记录，也仍然能够进行偏差估测。
充电模块450对电池进行充电，该电池提供操作发送器310所需的电力。
如上所述，根据本实施例的输入设备的发送器310利用角速度传感器411和加速计412计算关于参考框架的欧拉角、当输入设备移动的时候利用计算得到的欧拉角来确定识别的输入设备的位置信息、以及利用无线通讯方法向接收器320发送确定的位置信息。
接收器320利用无线通讯方法接收来自发送器310的位置信息。
图5为图3中所示的接收器320的方块图。
参考图5，接收器320包括无线发送/接收模块510、主控制模块520和通讯模块530。
无线发送/接收模块510利用无线通讯方法接收上述来自发送器310的位置信息，并且利用无线通讯方法向发送器310发送数据。
主控制模块520控制接收器320的整个操作，并处理接收到的位置信息。
通讯模块530连接到产品比如计算机500、投影仪或电视，并且包括通用序列总线(USB)或串行外围接口(SPI)，作为接口模块与连接的产品进行通讯。也就是，通讯模块530向产品比如计算机500、投影仪或电视发送位置信息。相应的，该产品可以基于从通讯模块530接收到的位置信息来确定输入设备比如导向器、鼠标或遥控器在空间中的运动，并且将确定的运动显示在其屏幕上。
如上所述，根据本实施例的输入设备的空间识别装置300可以利用角速度传感器411和加速计412形成六自由度导航系统、计算关于参考框架的欧拉角、以及识别输入设备比如导向器、鼠标或遥控器在空间中的运动。
因此，空间识别装置300的发送器310利用无线通讯方法向接收器320发送根据输入设备的运动确定的输入设备的位置信息，并且接收器320向产品比如计算机500、投影仪或电视发送接收到的位置信息。相应的，该空间识别装置300可用作产品的信息输入设备。
图6为根据本发明的示例性实施例的输入设备的空间识别方法的流程图。
参考图6，输入设备在步骤610中利用角速度传感器测量角速度数据，在步骤620中利用加速计测量加速度数据。
在这种情况下，可以顺序的或同时的执行步骤610和步骤620，其中，在步骤610中利用角速度传感器测量角速度数据，在步骤620中利用加速计测量加速度数据。
在步骤630中，输入设备利用由加速计测量的角速度数据来估测角速度传感器的偏差。
另一种选择是，在步骤630中，输入设备可以利用卡尔曼过滤技术来估测角速度传感器的偏差。卡尔曼过滤技术也被用于对角速度传感器和加速计进行积分。
如上所述，因为根据本实施例的输入设备的空间识别方法利用加速计提供的信息来估测角速度传感器的偏差，所以能够精确的估测角速度传感器的偏差而不像传统的偏差估测方法导致死区。
此外，可以精确的计算从而防止欧拉角的漂移。相应的，即使如果长时间使用输入设备或者持续向输入设备输入记录，也仍然能够进行偏差估测。
此外，因为可以利用空间识别方法精确的修正角速度传感器的偏差，所以可以消除角速度传感器的偏差现象。
在步骤640中，输入设备利用测量得到的角速度数据和加速度数据来计算欧拉角。也就是，在步骤640中，输入设备利用测量得到的角速度数据和加速度数据来计算参考导航框架和本体框架之间的欧拉角。
如上所述，因为输入设备利用测量得到的角速度数据和加速度数据来计算欧拉角，所以可以更加精确的计算欧拉角。
在步骤650中，输入设备根据其运动，利用计算得到的欧拉角来确定其位置信息。输入设备利用发送器和无线通讯方法向接收器发送确定的位置信息，该接收器连接到产品比如计算机、投影仪或电视。然后，接收器向连接的产品发送接收到的位置信息。因为产品接收来自具有空间识别功能的输入设备的位置信息，所以可以使用输入设备作为信息输入设备。
如上所述，空间识别方法利用参考导航框架和本体框架之间的欧拉角而不是利用本体框架中的角度。相应的，可以表示输入设备比如导向器或鼠标的运动而不需要考虑使用者控制输入设备的形式和方位角。
此外，因为空间识别方法利用相互结合的角速度传感器和加速计来测量角度，所以可以测量参考导航框架和本体框架之间的欧拉角而不是本体框架中的欧拉角。因此，输入设备可以进行绝对定位而不考虑使用者控制输入设备的形式。
根据本发明的空间识别方法包括计算机可读媒质。计算机可读媒质存储可在各种计算机上操作的程序命令。该计算机可读媒质可以存储程序命令、数据文件和数据结构，或者这些的组合。媒质的程序命令是特别设计和构造的，或者对于本领域普通技术人员来说是可以使用的。计算机可读记录媒质包括磁性媒质(比如硬盘、软盘和磁带)、光学媒质(比如只读存储光盘(CD-ROM)和光碟(DVD)、磁光媒质(比如软磁盘)，也包括只读存储器(ROM)、随机存储器(RAM)和闪存。此外，计算机可读记录媒质包括存储和执行程序命令的硬件设备。该媒质可以是发送器媒质比如光线或金属线以及波导管，该波导管包括载波，发送指示程序命令和数据结构的信号。程序命令可以是由编译器产生的机器语言代码和由解释器产生的在计算机中可执行的高级语言代码。
如上所述，本发明可以利用角速度传感器和加速计形成六自由度导航系统、计算关于参考框架的欧拉角、以及识别输入设备比如导向器、鼠标或遥控器在空间中的运动。
此外，本发明可以利用角速度传感器和加速计防止角度发散，并测量绝对角度，从而提高角度精度。
因为本发明利用参考导航框架和本体框架之间的欧拉角而不是本体框架中的欧拉角，所以可以表示输入设备比如导向器、鼠标或遥控器的运动，而不考虑使用者控制输入设备的方位角。
同样，本发明可以利用加速计精确的修正角速度传感器的偏差。
最后，因为本发明可以测量参考导航框架和本体框架之间的欧拉角而不是本体框架中的欧拉角，所以提取关于绝对方位角和欧拉角的信息。因此，输入设备可以进行绝对定位，而不考虑使用者控制输入设备的形式。
虽然本发明已经参考示例性实施例进行了展示和说明，但是本领域技术人员可以理解，在不脱离以下权利要求所界定的本发明的范围的情况下，可以对本发明做出各种修改。

Claims (7)

1、一种根据输入设备的运动识别空间的方法，该方法包括：
利用角速度传感器测量角速度数据；
利用加速计测量加速度数据；
利用加速度数据估测角速度传感器的偏差；
利用角速度数据和加速度数据计算参考导航框架和本体框架之间的欧拉角；以及
根据输入设备的运动，利用计算得到的欧拉角确定输入设备的位置信息。
2、根据权利要求1所述的方法，其中是利用卡尔曼过滤技术来进行对角速度传感器偏差的估测。
3、一种计算机可读记录媒质，其上记录有用于在计算机中执行权利要求1或2的方法的程序。
4、一种根据输入设备的运动识别空间的装置，该装置包括：
发送器，根据输入设备的运动确定输入设备的位置信息，并且发送该确定的位置信息；以及
接收器，接收来自发送器的位置信息，
其中，该发送器包括：
惯性测量模块，当输入设备移动的时候测量角速度数据和加速度数据；
第一主控制模块，利用角速度数据和加速度数据计算参考导航框架和本体框架之间的欧拉角，利用计算得到的欧拉角生成输入设备的位置信息，并利用角速度数据估测角速度传感器的偏差；以及
第一发送/接收模块，利用无线通讯方法向接收器发送位置信息，并接收来自接收器的数据；以及
该接收器包括：
第二发送/接收模块，接收来自发送器的位置信息，并向发送器发送需要的数据；
第二主控制模块，处理接收到的位置信息；以及
通讯模块，为了向连接的产品发送经过处理的位置信息而与连接到该通讯模块的产品进行通讯。
5、根据权利要求4所述的装置，其中，所述惯性测量模块包括：
测量角速度数据的角速度传感器；以及
测量加速度数据的加速计。
6、根据权利要求4所述的装置，其中，所述第一主控制模块利用卡尔曼过滤技术估测角速度传感器的偏差。
7、根据权利要求4所述的装置，其中，所述输入设备包括导向器、鼠标或遥控器。
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