CN101074728B - 摩托车离合换档智能控制系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种摩托车离合换档智能控制系统，利用离合器自动控制系统配合半自动换档控制系统完成摩托车的离合器的自动离合与半自动换档，档位选择步进开关通过串行通讯接口单元与主控制单元连接，发动机脉冲线圈通过信号转换单元与主控制单元连接，主控制单元分别通过信号处理单元、信号转换单元与档位显示电路、离合器顶杆位移传感器连接，主控制单元还与存贮单元、离合驱动单元、换档驱动单元连接，离合驱动单元与离合执行机构连接，换档驱动单元与换档执行机构连接。本发明还公开了利用该系统自动控制的方法，离合器分离、接合及换档动作进行智能控制，换档及时、到位，离合准确度高、可靠性强，驾驶舒适，发动机、气缸等部件的使用寿命长。

Description

摩托车离合换档智能控制系统及控制方法

技术领域：

本发明涉及摩托车发动机，具体涉及由摩托车离合器自动控制系统、半自动换档控制系统构成的摩托车自动离合/半自动换档智能控制系统及其具体的控制方法。

背景技术：

传统摩托车离合器有两种：手动离合器和自动离合器。手动离合器是通过离合器拉线完成离合器的分离、接合动作步骤，使摩托车实现换档、起步、行驶等功能。因此摩托车离合器拉线必须沿着与摩托车相适应的位置和空间多次弯曲才能发挥作用，这样随着拉线弯弧的增多和大功率摩托车的离合阻力增大，离合器拉线与其套管磨擦产生的阻力也将随之增加，致使拉线频繁工作时磨损严重，当拉力较大且弯弧过甚时，拉线容易断裂，尤其对于大功率摩托车，由于摩托车离合器本身的操作阻力已相当大，再加上离合器拉线的阻力，使驾驶员操作时感到吃力，有时不仅不能自如地进行操作，还可能造成离合器分离、接合不充分，造成离合器片烧坏、打滑，磨损加快，同时产生大量粉沫，造成机油杂质过大，加快整机机械磨损，严重时堵塞油道，造成拉缸、抱缸、活塞环卡死等严重机械故障。并且由于大多数摩托车的操作机构为非封闭形式，在洗车或雨、雪等恶劣天气下，摩托车离合器拉线不可避免地与水接触，导致其腐蚀生锈，使用寿命降低，若在严冬季节，进水的离合器拉线一旦结冰，将会造成离合器失控。而多数自动离合器接合性能欠佳，目前只能运用于小功率摩托车上，而且容易造成离合器片的磨损，致使发动机输出功率不能有效地传递给车轮，不仅发动机能量无法完全发挥，而且还会降低发动机及离合器的使用寿命。

目前，摩托车变速方式大致分三种：人工离合有级档位变速、自动离合有级档位变速和自动离合无级变速。人工离合有级档位变速和自动离合有级档位变速两种变速方式均由人工判断进行档位切换，由于是人工判断，使档位配比不能及时和准确；且人工频繁换档操纵，加上路况、环境的不断变化，容易分散驾驶员的注意力，不利于安全驾驶。而自动离合无级变速方式，发动机不仅油耗较大，传动皮带容易损坏，而且会缩短发动机的使用寿命。由于是皮带传动，自动离合无级变速方式只适用马力较小的轻便型摩托车。在自动离合有级档位变速方式中，也有利用智能控制系统驱动换档轴进行换档的，如公开号为CN2761547Y的中国专利公开了一种“摩托车全自动换档系统”，该系统包括中央处理器模块、车速传感模块、发动机转速模块和加档减档控制块，中央处理器模块比较处理采集的发动机转速和车速信号，并将加档减档信号输送到换档机械模块进行换档动作。但该系统加档减档控制的加减档开关没能与离合系统协调配合，无法解决起步换档过程中的发冲、不平稳现象，且直接与中央处理器模块连接，容易受到摩托车电气系统中其它信号的干扰。

发明内容：

本发明就是针对以上不足而提供一种摩托车离合换档智能控制系统及其控制方法，利用在发动机离合器自动控制系统配合发动机半自动换档控制系统完成摩托车的离合器的自动离合与半自动换档，简化人工操作步骤，提高驾驶的舒适性和安全性。

本实用新型采用的技术方案是：

一种摩托车离合换档智能控制系统，包括与主控制单元连接用来调整档位的档位选择步进开关、用来提供发动机转速信号的发动机脉冲线圈，还包括通过信号处理单元和信号转换单元与主控制单元连接的档位显示电路、离合器顶杆位移传感器，用以提供换档信号和离合器顶杆位移信号，主控制单元还与存储单元、离合驱动单元、换档驱动单元连接，离合驱动单元与离合执行机构连接，换档驱动单元与换档执行机构连接。

所述的档位选择步进开关设置在摩托车手把座上，档位选择步进开关通过串行通讯接口单元与主控制单元连接。

所述的发动机脉冲线圈通过信号处理单元与主控制单元连接，信号转换单元主要包括光电耦合器。

所述的离合执行机构主要由减速执行电机、凸轮、凸轮摇臂和摇臂顶杆构成，减速执行电机与离合驱动单元连接，减速执行电机的输出轴上设有凸轮，凸轮与摇臂触接，摇臂通过中部支点连接在发动机壳体上，摇臂的另一端与摇臂顶杆触接，摇臂顶杆上设有感应元件和复位弹簧，摇臂顶杆的另一端与离合器顶杆触接，对应感应元件的位置设有离合器顶杆位移传感器，离合器顶杆位移传感器与信号处理单元连接，传输离合器顶杆的位移信号。

所述的换档执行机构主要减速执行电机、链条、电机链轮和换档轴链轮构成，减速执行电机的输出轴上设有电机链轮，换档轴上设有换档轴链轮，电机链轮与换档轴链轮通过链条连接，减速电机与换档驱动单元连接。

进一步，为使初学者或习惯于人工换档的驾驶着操作方便，换档轴上还连接有换档杆。

一种摩托车离合换档智能控制系统的控制方法，执行如下步骤：

A、执行离合器自动离合程序，根据发动机转速和程序设定的离合器离合接合值，使离合器执行分离或接合动作；

B、判断档位选择步进开关是否动作：是，则执行步骤C；否则，重新执行步骤A；

C、判断离合器是否分离：根据离合器顶杆位移传感器提供的位移信号和程序内部设定的位移相比较，已分离，则执行步骤E；没分离，执行步骤D，然后返回执行步骤C；

D、执行离合器分离程序：离合执行机构执行离合器分离动作，使离合器处于分离状态；

E、执行换档动作：主控制单元控制换档驱动单元驱动换档执行机构，进而带动换档轴执行换档动作；

K、判断换档是否到位：根据档位显示电路提供的档位信号，判断换档是否到位，到位则执行步骤L，不到位，则返回执行步骤E

L、执行离合器接合程序，然后继续返回执行步骤A。

其中离合器自动离合程序包括如下步骤：

A0、比较发动机转速与离合器离合接合值，根据程序设定的离合接合值，并与采集的发动机转速相比较，然后执行步骤A1；

A1、判断发动机转速是否大于离合器接合值，大于则执行步骤A2，否则，则执行步骤A4；

A2、判断离合器是否在接合状态，根据离合器顶杆位移传感器采集的位移信号，判断离合器是否处在接合状态，是，则执行步骤B，否则，执行步骤A3；

A3、执行离合器接合动作，主控制单元控制离合驱动单元工作，驱动离合执行机构执行接合动作，然后执行步骤B；

A4、判断离合器是否在分离状态，根据离合器顶杆位移传感器采集的位移信号，判断离合器是否处在分离状态，是，则执行步骤B，否则，执行步骤A5；

A5、执行离合器分离动作，主控制单元控制离合驱动单元工作，驱动离合执行机构执行分离动作，然后执行步骤B。

上述程序中所述的离合接合值是用来表征摩托车正常行驶时控制离合器离合而设定的参考值，一般为发动机怠速值，可设定为1500-1800转/分，不同的发动机机型可适当调整，当发动机转速大于离合接合值，离合器接合，小于离合接合值，离合器分离，如大阳牌弯梁100型摩托车在正常行驶时，可设定离合接合值为1800转/分。

离合器接合程序包括如下步骤：

L0、发动机转速是否达到程序给定的离合器换档接合值：比较采集的发动机转速和程序内部设定的离合器换档接合值，判断发动机转速是否达到或大于离合器换档接合值，达到，则执行步骤L3；否则，则执行步骤L1；

L1、判断离合器是否分离：根据离合器顶杆位移传感器提供的位移信号和程序内部设定的位移参数相比较，已分离，则返回执行步骤L0；没分离，执行步骤L2，然后返回执行步骤L0；

L2、执行离合器分离动作，离合驱动单元驱动离合执行机构，使离合器执行分离动作，然后返回执行步骤L0；

L3、执行离合器接合动作，驱动单元驱动离合执行机构，使离合器执行接合动作，然后执行步骤L4；

L4、判断离合器是否处结合状态：根据离合器顶杆位移传感器提供的位移信号和程序内部设定的位移参数相比较，已接合，则执行步骤L5；没接合，返回执行步骤L0；

L5、关闭离合器执行机构，主控制单元控制离合驱动单元停止工作，离合执行机构停止动作，然后返回执行步骤A。

所述的换档接合值是用来表征摩托车起步或升档时控制离合器离合而设定的参考值，由于此时所需的发动机功率较大，可设定为3500-4500转/分，不同的发动机机型可适当调整，当发动机转速大于换档接合值，离合器接合，小于换档值，离合器分离，如大阳牌弯梁100型摩托车在起步及升档时，可设定换档接合值为4000转/分。

离合器分离程序包括如下步骤：

D0、执行机构驱动离合器做分离动作，离合驱动单元驱动离合执行机构，使离合器执行分离动作，然后执行步骤D1。

D1、判断离合器是否处在分离状态：根据离合器顶杆位移传感器提供的位移信号和程序内部设定的位移参数相比较，分离，则执行步骤D2；没分离，然后返回执行步骤D0；

D2、关闭离合器执行机构，主控制单元控制离合驱动单元停止工作，离合执行机构停止动作，然后返回执行步骤C。

本发明能够达到的积极技术效果是：

1、本发明采用单片机智能控制系统对离合器分离、接合及手动换档动作进行智能控制，起步换档过程平稳，操作简单方便，驾驶舒适度高。

2、本发明保证了离合器分离彻底、接合紧密，延长了离合器的使用寿命，保证了发动机的能量的有效发挥。

3、本发明可以根据摩托车车况、行驶的路况恰当的设定结合值，使换档动作及时、准确、到位，离合操作的准确度高、可靠性强。

4、本发明操作平稳，性能可靠，耗油量小，机械磨损少，延长了发动机、活塞、气缸等部件的使用寿命，换档系统的抗干扰性强。

附图说明：

图1为本发明的原理方框图。

图2为本发明实施例的电路原理图。

图3为档位选择步进开关与手把位置关系图。

图4为本发明离合执行机构的实施例结构示意图。

图5为本发明换档执行机构的实施例结构示意图。

图6位本发明控制方法的程序流程图。

图7为本发明离合器接合程序的流程图。

图8为本发明离合器分离程序的流程图。

图9为本发明离合器自动离合的程序流程图。

具体实施方式：

下面结合附图对本发明作进一步的描述：

如图1、图2、图3、图4、图5所示，该摩托车离合换档智能控制系统的档位选择步进开关4设置在摩托车手把座12上，档位选择步进开关4通过串行通讯接口单元6与主控制单元8连接，发动机脉冲线圈2通过信号转换单元7与主控制单元8连接，用来提供发动机转速信号，主控制单元8分别通过信号处理单元11、信号转换单元7与档位显示电路1、离合器顶杆位移传感器3连接，用以提供换档信号和离合器顶杆位移信号，主控制单元8还与存储单元5、离合驱动单元10、换档驱动单元9连接，离合驱动单元10与离合执行机构连接，换档驱动单元9与换档执行机构连接。离合执行机构主要由减速执行电机13、凸轮14、凸轮摇臂19和摇臂顶杆17构成，减速执行电机13与离合驱动单元10连接，减速执行电机13的输出轴15上设有凸轮14，凸轮14与凸轮摇臂19触接，凸轮摇臂19通过中部支点连接在发动机壳体21上，凸轮摇臂19的另一端与摇臂顶杆17触接，摇臂顶杆17上设有感应元件20和复位弹簧16，摇臂顶杆17的另一端与离合器顶杆18触接，对应感应元件21的位置设有离合器顶杆位移传感器3，离合器顶杆位移传感器3与信号转换单元7连接，传输离合器顶杆的位移信号；换档执行机构主要减速电机22、链条24、电机链轮23和换档轴链轮26构成，减速电机22的输出轴上设有电机链轮23，发动机换档轴上25设有换档轴链轮26，电机链轮23与换档轴链轮26通过链条24连接，减速电机22与换档驱动单元9连接，发动机换档轴25上还连接有换档杆27。

主控制单元8主要由单片机IC1(W78E58)和外围由晶振Y1、电容C5、电容C6组成时钟电路及电容C7和电阻R30组成上电自动复位电路构成；信号处理单元11主要由与接插件CZ2连接的电阻R52、R53、R54、R55、R56、R57和光电耦合器U14、U15、U16、U17、U18、U19及线驱动器IC5(74LS244)构成，其中发动机第0至4档档位信号通过接插件CZ2和限流电阻R52、R53、R54、R55、R56后分别经光电耦合器U14、U15、U16、U17、U18和上拉电阻R39、R38、R37、R36、R35分别送入线驱动器IC5(74LS244)的第15、13、11、8、6脚，由单片机IC1(W78E58)的第28脚和第17脚经门电路IC6和IC7向线驱动器IC5(74LS244)送入选通信号后，由线驱动器IC5(74LS744)的第18、16、14、12、9、7、5、3脚送往单片机IC1(W78E58)的第32、33、34、35、36、37、38、39脚来判断档位信号，而发动机脉冲线圈经接插件CZ2和电阻R57、光电耦合器U19、上拉电阻R33送入单片机IC1(W78E58)第13脚，做中断处理；信号转换单元7主要由电阻R45、运算放大器IC3(LM158)、锁存器IC4(74LS373)、微调电阻W6和模/数转换器IC2(ADC0809)构成；换档驱动单元10主要由光电耦合器U1、U2、U3、U4和三极管Q3、Q4、Q5、Q6构成，单片机IC1(W78E58)第5脚和第6脚送出正反转信号，经限流电阻R8、R7分别连接三极管Q1、Q2，三极管Q1、Q2分别驱动光电耦合器U2、U4和U1、U3导通或截止，经限流电阻R9、R11和R4、R10分别控制三极管Q4、Q5或Q3、Q6使之成对的导通，从而完成减速电机22的正反转过程；离合驱动单元10主要由光电耦合器U5、U6、U7、U8和三极管Q7、Q8、Q9、Q10构成，单片机IC1(W78E58)第7脚和第8脚送出正反转信号，经限流电阻R8和R9限流，由三极管Q13和Q14放大后，使光电耦合器U5、U7和U6、U8导通或截止，经限流电阻R12、R18和R13、R9分别控制Q7、Q10或Q8、Q9，使之成对的导通，从而完成离合执行电机13的正反转过程；芯片IC3为键盘显示微处理器89C2051，LED1显示换档工作状态，LED2显示离合工作状态，K1为档位步进按钮的加档键，K2为档位步进按钮的减档键，接插件CZ4的第6脚接串口芯片IC12(SN75179)的第7脚，接插件CZ4连接主板的接插件CZ1，CZ1为主电路板和副电路板的串口通讯的接插件，接插件CZ1第4脚接串口芯片IC8(SN75179)的第8脚，接插件CZ1第5脚接串口芯片IC8(SN75179)的第5脚，接插件CZ1(SN75179)第6脚接串口芯片IC8的第7脚，串口芯片IC8(SN75179)第2脚经上拉电阻R31与单片机IC1(W78E58)第10脚相接，串口芯片IC8(SN75179)第2脚经上拉电阻R32与单片机IC1(W78E58)第11脚相接。

该摩托车离合换档智能控制系统的控制方法执行如下步骤：

601、执行离合器自动离合程序，根据发动机转速和程序设定的离合器离合接合值，使离合器执行分离或接合动作；其中，离合接合值是用来表征摩托车正常行驶时控制离合器离合而设定的参考值，一般为发动机怠速值，可设定为1500-1800转/分，不同的发动机机型可适当调整，当发动机转速大于离合接合值，离合器开始接合，如大阳牌弯梁100型摩托车在正常行驶时，可设定离合接合值为1800转/分；

602、判断档位选择步进开关是否动作：是，则执行步骤603；否则，重新执行步骤601；

603、判断离合器是否分离：根据离合器顶杆位移传感器3提供的位移信号和程序内部设定的位移相比较，已分离，则执行步骤605；没分离，执行步骤604，然后返回执行步骤603；

604、执行离合器分离程序：离合执行机构执行离合器分离动作，使离合器处于分离状态；

605、执行换档动作：主控制单元8控制换档驱动单元9驱动换档执行结构，进而带动换档轴25执行换档动作；

606、判断换档是否到位：根据档位显示电路1提供的档位信号，判断换档是否到位，到位则执行步骤L，不到位，则返回执行步骤605；

607、执行离合器接合程序，然后继续返回执行步骤601。

其中摩托车离合换档智能控制系统的控制方法，其特征在于离合器自动离合程序包括如下步骤：

701、比较发动机转速与离合器离合接合值，调用程序设定的离合器离合接合值，并与采集的发动机转速相比较，然后执行步骤702；其中，离合接合值是用来表征摩托车正常行驶时控制离合器离合而设定的参考值，一般为发动机怠速值，可设定为1500-1800转/分，不同的发动机机型可适当调整，当发动机转速大于离合接合值，离合器接合，小于接合值，离合器分离，如大阳牌弯梁100型摩托车在正常行驶时，可设定离合接合值为1800转/分；

702、判断发动机转速是否大于离合器离合接合值，大于则执行步骤703，否则，则执行步骤705；

703、判断离合器是否在接合状态，根据离合器顶杆位移传感器3采集的位移信号，判断离合器是否处在接合状态，是，则执行步骤602，否则，执行步骤704；

704、执行离合器接合动作，主控制单8元控制离合驱动单元10工作，驱动离合执行机构执行接合动作，然后执行步骤602；

705、判断离合器是否在分离状态，根据离合器顶杆位移传感器3采集的位移信号，判断离合器是否处在分离状态，是，则执行步骤602，否则，执行步骤706；

706、执行离合器分离动作，主控制单元8控制离合驱动单元10工作，驱动离合执行机构执行分离动作，然后执行步骤602。

其中离合器接合程序包括如下步骤：

801、发动机转速是否达到程序给定的离合器换档接合值：比较采集的发动机转速和程序内部设定的离合器换档接合值，判断发动机转速是否达到或大于离合器换档接合值，达到，则执行步骤804；否则，则执行步骤802；换档接合值是用来表征摩托车起步或升档时控制离合器离合而设定的参考值，由于此时所需的发动机功率较大，可设定为3500-4500转/分，不同的发动机机型可适当调整，当发动机转速大于换档接合值，离合器接合，小于接合值，离合器分离，如大阳牌弯梁100型摩托车在起步及升档时，可设定换档接合值为4000转/分；

802、判断离合器是否分离：根据离合器顶杆位移传感器3提供的位移信号和程序内部设定的位移参数相比较，已分离，则返回执行步骤801；没分离，执行步骤803，然后返回执行步骤801；

803、执行离合器分离动作，离合驱动单元10驱动离合执行机构，使离合器执行分离动作，然后返回执行步骤801；

804、执行离合器接合动作，离合驱动单10元驱动离合执行机构，使离合器执行接合动作，然后执行步骤805；

805、判断离合器是否处于接合状态：根据离合器顶杆位移传感器3提供的位移信号和程序内部设定的位移参数相比较，已接合，则执行步骤806；没接合，返回执行步骤801；

806、关闭离合器执行机构，主控制单元8控制离合驱动单元10停止工作，离合执行机构停止动作，然后返回执行步骤601。

其中离合器分离程序包括如下步骤：

901、执行机构驱动离合器做分离动作，离合驱动单元10驱动离合执行机构，使离合器执行分离动作，然后执行步骤902。

902、判断离合器是否处在分离状态：根据离合器顶杆位移传感器3提供的位移信号和程序内部设定的位移参数相比较，已分离，则执行步骤903；没分离，然后返回执行步骤901；

903、关闭离合器执行机构，主控制单元8控制离合驱动单元10停止工作，离合执行机构停止动作，然后返回执行步骤603。

Claims (9)

1.一种利用摩托车离合换档智能控制系统的控制方法，包括有包括与主控制单元(8)连接用来调整档位的档位选择步进开关(5)、用来提供发动机转速信号的发动机脉冲线圈(2)，其特征在于还包括通过信号处理单元(11)和信号转换单元(7)与主控制单元(8)连接的档位显示电路(1)、离合器顶杆位移传感器(3)，用以提供换档信号和离合器顶杆位移信号，主控制单元(8)还与存贮单元(5)、离合驱动单元(10)、换档驱动单元(9)连接，离合驱动单元(10)与离合执行机构连接，换档驱动单元(9)与换档执行机构连接，其特征在于执行如下步骤：

601、执行离合器自动离合程序，根据发动机转速和程序设定的离合器离合接合值，使离合器执行分离或接合动作，其中：离合接合值是用来表征摩托车正常行驶时控制离合器离合而设定的参考值，当发动机转速大于离合接合值，离合器开始接合；

602、判断档位选择步进开关(4)是否动作：是，则执行步骤603；否则，重新执行步骤601；

603、判断离合器是否分离：根据离合器顶杆位移传感器(3)提供的位移信号和程序内部设定的位移参数相比较，已分离，则执行步骤605；没分离，执行步骤604，然后返回执行步骤603；

604、执行离合器分离程序：离合执行机构执行离合器分离动作，使离合器处于分离状态；

605、执行换档动作：主控制单元(8)控制换档驱动单元(9)驱动换档执行结构，进而带动换档轴(25)执行换档动作；

606、判断换档是否到位：根据档位显示电路(1)提供的档位信号，判断换档是否到位，到位则执行步骤607，不到位，则返回执行步骤605；

607、执行离合器接合程序，然后继续返回执行步骤601。

2.如权利要求1所述的利用摩托车离合换档智能控制系统的控制方法，其特征在于离合器自动离合程序包括如下步骤：

701、比较发动机转速与离合器离合接合值，调用程序设定的离合器离合值，并与采集的发动机转速相比较，然后执行步骤702；

702、判断发动机转速是否大于离合器离合接合值，大于则执行步骤703，否则，则执行步骤705；

703、判断离合器是否在接合状态，根据离合器顶杆位移传感器(3)采集的位移信号，判断离合器是否处在接合状态，是，则执行步骤602，否则，执行步骤704；

704、执行离合器接合动作，主控制单元(8)控制离合驱动单元(10)工作，驱动离合执行机构执行接合动作，然后执行步骤602；

705、判断离合器是否在分离状态，根据离合器顶杆位移传感器(3)采集的位移信号，判断离合器是否处在分离状态，是，则执行步骤602，否则，执行步骤706；

706、执行离合器分离动作，主控制单元(8)控制离合驱动单元(10)工作，驱动离合执行机构执行分离动作，然后执行步骤602。

3.如权利要求1所述的利用摩托车离合换档智能控制系统的控制方法，其特征在于离合器接合程序包括如下步骤：

801、发动机转速是否达到程序给定的离合器换档接合值：比较采集的发动机转速和程序内部设定的离合器换档接合值，判断发动机转速是否达到或大于离合器换档按合值，达到，则执行步骤804；否则，则执行步骤802，其中：换档接合值是用来表征摩托车起步或升档时控制离合器离合而设定的参考值，当发动机转速大于离合器换档接合值，离合器接合，小于离合接合值，离合器分离；

802、判断离合器是否分离：根据离合器顶杆位移传感器(3)提供的位移信号和程序内部设定的位移相比较，已分离，则返回执行步骤801；没分离，执行步骤803，然后返回执行步骤801；

803、执行离合器分离动作，离合驱动单元(10)驱动离合执行机构，使离合器执行分离动作，然后返回执行步骤801；

804、执行离合器接合动作，离合驱动单元(10)驱动离合执行机构，使离合器执行接合动作，然后执行步骤805；

805、判断离合器是否处于接合状态：根据离合器顶杆位移传感器(3)提供的位移信号和程序内部设定的位移相比较，已接合，则执行步骤806；没接合，返回执行步骤801；

806、关闭离合器执行机构，主控制单元控制驱动单元停止工作，离合执行机构停止动作，然后返回执行步骤601。

4.如权利要求1所述的利用摩托车离合换档智能控制系统的控制方法，其特征在于离合器分离程序包括如下步骤：

901、执行机构驱动离合器做分离动作，离合驱动单元(10)驱动离合执行机构，使离合器执行分离动作，然后执行步骤902；

902、判断离合器是否处在分离状态：根据离合器顶杆位移传感器(3)提供的位移信号和程序内部设定的位移相比较，已分离，则执行步骤903；没分离，然后返回执行步骤901；

903、关闭离合器执行机构，主控制单元(8)控制离合驱动单元(10)停止工作，离合执行机构停止动作，然后返回执行步骤603。

5.如权利要求1～4中任一所述的利用摩托车离合换档智能控制系统的控制方法，其特征在于：摩托车离合换档智能控制系统的档位选择步进开关(4)设置在摩托车手把座(12)上，档位选择步进开关(4)通过串行通讯接口单元(6)与主控制单元(8)连接。

6.如权利要求5所述的利用摩托车离合换档智能控制系统的控制方法，其特征在于：发动机脉冲线圈(2)通过信号处理单元(11)与主控制单元(8)连接，信号转换单元(7)主要包括光电耦合器。

7.如权利要求5所述的利用摩托车离合换档智能控制系统的控制方法，其特征在于：离合执行机构主要由减速执行电机(13)、凸轮(14)、凸轮摇臂(19)和摇臂顶杆(17)构成，减速执行电机(13)与离合驱动单元(10)连接，减速执行电机(13)的输出轴(15)上设有凸轮(14)，凸轮(14)与凸轮摇臂(19)触接，凸轮摇臂(19)通过中部支点连接在发动机壳体(21)上，凸轮摇臂(19)的另一端与摇臂顶杆(17)触接，摇臂顶杆(17)上设有感应元件(20)和复位弹簧(16)，摇臂顶杆(17)的另一端与离合器顶杆(18)触接，对应感应元件(20)的位置设有离合器顶杆位移传感器(3)，离合器顶杆位移传感器(3)与信号转换单元(7)连接，传输离合器顶杆(18)的位移信号。

8.如权利要求5所述的利用摩托车离合换档智能控制系统的控制方法，其特征在于：换档执行机构主要减速电机(22)、链条(24)、电机链轮(23)和换档轴链轮(26)构成，减速电机(22)的输出轴上设有电机链轮(23)，发动机换档轴(25)上设有换档轴链轮(26)，电机链轮(23)与换档轴链轮(26)通过链条(24)连接，减速电机(22)与换档驱动单元(9)连接。

9.如权利要求8所述的利用摩托车离合换档智能控制系统的控制方法，其特征在于：发动机换档轴(25)上还连接有换挡杆(27)。

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