CN101043980A - 一种对工业机器人进行编程的系统和方法 - Google Patents

Abstract

一种用于对工业机器人进行编程以执行工作周期的系统和方法，所述工作周期包括访问一个或多个工作站及在该工作站上执行工作，所述系统包括：图形显示设备(2)和用户输入装置(3)，用于将数据和指令输入到系统；存储器位置(5)，用于存储一组包括预编程机器人代码的预限定工作站；图形生成器(7)，用于在所述显示设备上生成一个或者多个图形用户界面，显示与预限定工作站有关的信息，并且允许用户选择一个或多个预限定工作站并指定机器人访问所选工作站的顺序；用户输入接收装置(9)，用于接收并存储关于所选工作站有关的信息以及机器人访问工作站的顺序；以及机器人程序生成器(8)，其基于所述预限定工作站、所接收并存储的与所选工作站有关的信息及机器人访问工作站的顺序，生成用于执行所述工作周期的机器人程序。

Description

一种对工业机器人进行编程的系统和方法

技术领域

本发明涉及一种对工业机器人进行编程的系统和方法。

背景技术

在工业机器人被用于执行某个特定的任务之前，它必须被编程以完成该任务。控制机器人的人称为操作员。在下面，词语“用户”和“操作员”用作同义词。当对工业机器人进行编程时，使用机器人语言。由于每个机器人供应商都开发其自己的机器人语言，所以存在多种不同的机器人语言。机器人程序包括用机器人语言编写的一系列机器人指令。编程语言的使用具有非常灵活的优点，但是也要求对机器人进行编程的操作员必须具备有关机器人编程的知识，特别是有关不同机器人的机器人语言的知识。这需要操作员进行深入和昂贵的培训。但是，在工业中，并非总是能够拥有具备机器人编程知识的操作员。因此，希望使不具备编程语言知识的操作员能够以简单和直观的方式对机器人进行编程。

工业机器人的常见的应用是从第一工作站拾取对象，将该对象移到第二工作站并将其放置在那里。例如，第一工作站可以包括注射模制机，而第二工作站可以包括传送装置。这种机器人应用称为“拾放(pick andplace)”。例如，第一工作站可包括注射模制机，而第二工作站可包括传送装置。在该应用中，机器人用于从注射模制机中拉出模制的对象，将其移到传送装置并将该对象放置于传送装置上。

根据机器人所服务的应用场合，机器人被编程以执行工作周期。有时候，有必要使机器人的运动与工作站的其它运动部件的运动相同步，例如，使机器人的运动与包括打开模具的模制周期相同步。大量和复杂的运动使得难以对机器人进行编程。在生产小批量对象的应用中，当要生产新的对象时，机器人周期不得不进行调整。调整机器人周期意味着不得不对机器人重新编程。

通常，在编程过程中，操作人员示教由机器人所遵循的路径，这是通过使用称为示教器(teach pendant)的可移动编程单元来沿着该路径手动地将机器人推到期望的位置来实现的。这种示教方法没有为精确放置以及机器人运动与模具运动的同步提供任何支持。

法国专利申请FR 2 840 420提出了一种关于针对该问题的使用需要深入培训的复杂编程语言的解决方案。该文件公开了一种用于工业机器人的控制设备，包括与操作员交互的装置以及存储控制周期的装置，其中，该设备包括被设置来向操作员提供相继兼容选择的相继应用确定装置。与操作员交互的装置包括具有根据操作员作出的选择自动重新配置的触摸屏，控制周期存储装置包括能够保存由操作员作出的相继选择所创建的控制程序的永久存储装置，相继应用确定装置包括用于确定地理运动的装置，并且该地理运动确定装置包括用于确定运动限制或者端止挡(endstops)的装置以及用于对运动进行编程的确定地理位置的装置。该申请公开了用于机器人的图形用户界面，该界面通过给操作员提供选择并且向操作员提问来引导操作员进行编程。然后，基于操作员所作出的回答和选择，生成机器人程序。

上述专利申请所公开的控制设备适于借助于可沿三个正交轴运动的线性机器人对简单“拾放”应用进行编程。但是，需要有针对上述问题的更灵活的解决方案。

发明内容

本发明的目的是提供一种缓解上述问题的具有吸引力的解决方案，从而使得不具备有关机器人编程语言知识的操作员能够对工业机器人进行编程，以使其执行涉及多个不同的工作站的复杂应用。

根据本发明的一方面，该目的由包括权利要求1所述的特征部分的系统来实现。

根据本发明的另一方面，该目的由包括权利要求15所述的特征部分的方法来实现。

根据本发明的又一方面，该目的在可直接加载到计算机或者处理器的内部存储器中的计算机程序在计算机上运行时、由该计算机程序来实现，其中，该计算机程序包括用于执行本发明的方法步骤的软件代码部分。该计算机程序通过计算机可读介质或者通过网络来提供。

根据本发明的另一方面，该目的在程序使计算机执行根据本发明的方法步骤并且所述程序运行于计算机上时、由其上记录有该程序的计算机可读介质来实现。

机器人通常置于机器人单元(robot cell)中或机器人线(robot line)上，以利于一系列复杂动作的自动化。机器人单元可以包括多个不同的工作站，并且机器人可以被编程为在不同的工作站执行不同的任务。然后，机器人被编程以便按限定的连续顺序来执行任务。

根据本发明，包含预编程机器人代码的一组预限定工作站被存储于存储器位置中。用户通过从预限定工作站组中选择一个或者多个工作站、并指定机器人访问所选工作站的顺序、来创建机器人程序。这允许操作员创建反映实际机器人单元的配置的图形表示。

工作站是机器人可执行工作的物理位置。每个预限定工作站代表实际的工作站以及待由机器人在该工作站进行的所限定的任务。预编程机器人代码被专门设计用来控制机器人，以使机器人在工作站执行所限定的任务。工作站的实例有：注射模制机、染铸机(dye casting machine)、用于丢弃不合格对象的废品站、用于对象的视觉控制的设备、一个或多个用于对象的后续加工的工作站、以及诸如传送装置的输出站。任务的实例有：从模具中拾取模制的对象、将该对象投入废物篮、在视觉控制期间保持该对象、以与加工工具相关的预限定方式来移动该对象、将该对象与其它对象放入组装部件中、将该对象置于传送装置上。后续加工例如有烧制(flaming)、去毛刺(deburring)、打浇口(degating)、分发(dispensing)、抛光、研磨或者绘制等等。

在机器人程序的创建期间，用户与一个或多个图形界面进行交互。在此上下文中，图形界面限定为视图或视图的一部分，适于与用户的交互并显示于显示设备上。图形界面适于向用户显示采用文本和符号形式的信息以及选择，并且接收用户输入的指令、数据和选择。

根据本发明，机器人程序是基于所存储的、包含预限定机器人程序代码的预限定工作站、由用户通过用户界面输入的与所选工作站有关的信息、以及机器人访问所选工作站的顺序来生成的。编程代码对用户是隐蔽的，而用户通过与一个或多个图形界面进行交互来创建机器人程序。因此，本发明使用户能够在不需要使用任何编程代码的情况下创建机器人程序。本发明提供了一种对机器人进行编程的简便和教导性的方法，并且不需要与机器人语言有关的任何知识。关于将工作站添加到机器人单元或者从机器人单元中去除工作站，用户可以容易地对机器人重新编程。利用本发明所获得的另一优点在于：用户会发现对具有五或六个轴的高级机器人进行编程与对只有三个轴的简单线性机器人进行编程一样简单。

工业机器人这一术语是指可线性运动的机械手(manipulator)以及包括旋转运动轴的机器人。本发明可用于针对包括访问一个或多个工作站以及在一个或多个工作站执行工作的应用、对工业机械手或机器人进行编程。本发明尤其可用于对与处理来自模制机器的模制部件有关的机器人进行编程，所述模制机器通常例如与下列有关：注射模制(injectionmoulding)、染铸(dye casting)、以及机器管理和原料处理。

根据本发明的实施例，所述预限定工作站包含用于工作站的默认数据。例如，如果默认数据包括用于工作站的默认输入和输出信号将是很有利的。预限定的默认数据帮助用户进行通常有效的设置。

根据本发明的实施例，所述默认数据包括由机器人在工作站执行工作时所要遵循的一个或多个预限定的运动路径。根据该实施例，预限定工作站包含用于执行任务的预限定运动路径。这实际上是帮助用户，用户不必为对工作站处复杂运动的编程而烦恼。

机器人在任务中所遵循的路径由路点(waypoint)序列来限定。根据本发明的实施例，所述默认数据包括用于机器人在工作站执行工作时、在由其所要遵循的一个或多个运动路径上所访问的默认顺序的默认位置，并且所述默认路点在图形界面上以图形方式显示给用户。

根据本发明的实施例，所述图形生成器适于生成一个或多个图形用户界面，用于输入针对所选工作站处的机器人的配置数据。所述用户输入接收装置适于接收并存储用于所选工作站的配置数据，而所述机器人程序生成器适于基于所收到的配置数据来生成所述机器人程序。这样，用户可以输入用于机器人的配置数据，基于该配置数据，将生成机器人程序。该实施例实现了一种系统，该系统通过图形化支持，帮助用户限定安全区域、机器人工具以及机器人与工作对象协作系统。

根据本发明的一个实施例，所述配置数据包括由机器人在工作站处执行工作时所遵循的运动路径上的路点的位置。这样，用户可以限定路径上路点的位置。如果为工作站限定了默认运动路径，则该实施例使得能够给运动路径上预限定的路点分配位置。

根据本发明的一个实施例，用于输入配置数据的图形用户界面适于显示默认数据，并且该系统包括允许用户编辑默认数据的装置，并且机器人程序生成器适于基于被编辑的默认数据来生成机器人程序。这样，用户可以编辑默认数据。

根据本发明的实施例，用于输入配置数据的图形界面包括：适于通过写入代表期望位置的坐标来输入所述路点位置的输入装置、以及用于通过引导机器人沿着期望路径经过各个路点来输入所述路点位置的装置，从而使操作员能够在至少两个用以输入路径位置的方法之间进行选择。这样，路点的位置可以通过手动地推机器人到期望位置、或者通过位置坐标的输入来示教。尽管路径被预限定为默认路径，包括路径布局中的位置名称和顺序、速度数据、运动类型、所连接的信号等等，用户仍必须设置与机器人有关的路点的实际物理位置。

根据本发明的实施例，所述图形显示设备是用于示教和手动操作机器人的示教器单元。但是，本发明也可用于机器人的离线编程，而这样显示单元就例如为连接到计算机的屏幕。

根据本发明的实施例，所述图形生成器适于在所述显示设备上生成包括图形信息的图形用户界面，该图形信息关于工作期间的所选工作站的状态。机器人程序的编程和操作通过图形界面来执行。图形信息指的是符号、色彩编码或者其组合。该实施例使得操作员易于监视工作站的状态，从而实现对机器人的轻松操作。在本发明的实施例中，所述图形信息包括有关工作站是否在工作的图形信息、以及有关工作站是否起作用的信息。在本发明的实施例中，生成了用于显示与工作期间的工作站的I/O信号状态有关的图形信息的图形界面。

根据本发明的实施例，所述图形生成器适于将与预限定工作站有关的所述信息显示为包括与工作站有关的图形信息的图形对象，并且每个图形对象代表其中一个工作站。图形信息使得用户可以方便快捷地理解所显示的信息，并得到机器人单元及其状态的概况。

本发明特别适用于处理与注射模制和染铸有关的模制部件。

附图说明

现在，通过本发明对不同实施例的说明并参考附图，将更加详尽地说明本发明。

图1示出了根据本发明实施例的用于对工业机器人进行编程的系统。

图2示出了根据本发明实施例的用于对工业机器人进行编程的方法的流程图。

图3示出了用于输入程序细节的图形用户界面的示例。

图4示出了针对全局设置的图形用户界面的示例。

图5示出了用于选择工作站的图形用户界面的示例。

图6示出了用于输入工作站的基本配置数据的图形用户界面的示例。

图7示出了用于输入工作站的高级配置数据的图形用户界面的示例。

图8示出了用于输入周期序列的图形用户界面的示例。

图9示出了包括与工作期间工作站的状态和模式有关的图形信息的图形用户界面的示例。

图10示出了包括与工作期间工作站的I/O信号状态有关的图形化信息的图形用户界面的示例。

具体实施方式

通常，工业机器人包括机械手、用于控制机械手的控制单元以及便携式操作员控制设备，便携式操作员控制设备称为示教器单元，用于示教和手动操作机械手。图1示出了根据本发明实施例的用于对工业机器人进行编程以执行包括访问多个工作站的工作周期的系统。该系统包括示教器单元1，该示教器单元1包括图形显示设备2以及包括多个触摸按钮的用户输入装置3。该图形显示设备例如为触摸屏，其使得用户可以通过该屏与系统进行交互。但是，在另一实施例中，图形显示和输入装置可能是诸如个人计算机的普通计算机的显示屏、键盘以及定点设备(例如鼠标)。

该系统进一步包括存储器装置，该存储器装置包括用于存储包含一组预限定工作站的库的存储器位置。库中的每个工作站包含预编程机器人代码以及工作站的默认数据。每个预限定工作站代表机器人在实际工作站所执行的一个任务。每个预限定工作站包括预编程机器人代码，用于机器人执行预限定任务。默认数据包括由机器人在工作站执行预限定任务时所要遵循的一个或多个默认运动路径。例如，默认运动路径包括速度数据、运动类型数据以及待使用的机器人工具的数据。默认数据还可包括用于工作站的默认输入和输出信号。

该系统包括图形生成器7，其适于生成待显示在显示设备2上的多个图形用户界面。图形表示以三个层来建立：1)包括几个工作站的机器人单元；2)包括一个或多个机器人路径的工作站；以及3)包括几个位置的机器人路径。图形用户界面适于显示与库中所包含的预限定工作站相关的信息，并且允许用户在预限定工作站之间进行选择，并允许用户指定机器人访问所选工作站的顺序。用于产生图形的任何商业可用的程序可以用于实现图形生成器。

该系统进一步包括用户输入接收装置9，该装置适于接收并存储由用户通过输入装置输入的信息。该系统还包括机器人程序生成器8，该生成器适于基于所存储的与包含预编程机器人代码的工作站有关的信息、用户所选的工作站以及用户所指定的机器人协助工作站的顺序，来生成用于执行工作周期的机器人程序。

根据本发明的系统包括含有软件指令的软件模块、以及用于执行软件指令的硬件。示教器单元1以及机器人的控制系统包括一个或多个处理器和实施本发明必要的其它硬件。根据本发明的优选实施例，该系统部分在示教器单元上实施，部分在机器人的控制系统中实施。优选地，该系统处理图形界面的部分位于示教器单元中，而处理机器人程序生成的部分在机器人的控制系统中实施。例如，机器人程序生成器以及用于预限定默认数据和预编程机器人代码的存储器位置在控制系统中实施，而图形生成器和用于存储与图形用户界面的配置有关的信息的存储器位置在示教器单元中实施。

图2示出了根据本发明的实施例的方法和计算机程序的流程图。应当理解，流程图中的每个块都可以由计算机程序指令来实现，计算机程序指令可以由位于示教器单元中的中央处理单元来执行，也可以在位于机器人的控制系统的中央处理单元中执行。机器人程序的创建包括如操作员在现实生活中所感知的那样来建立机器人单元，即以三个层次来建立机器人单元：包括几个工作站的单元、包含一个或多个机器人路径的工作站、以及包括几个位置的路径。

图形用户界面可以被显示为向导，该向导带着用户经历创建机器人程序的过程。向导的第一步骤是显示适于输入程序细节的图形界面，如块10。图3示出了用于输入程序细节的图形用户界面30的示例。待由用户输入的细节例如有程序名称、对应的夹持器的数量、对应的工具的数量以及对程序的描述。所输入的数据使得在后续阶段易于标识该程序。

下一步骤是执行针对工作周期的全局设置，如块12。全局设置的实例有对可用的工作对象协作系统的指定、对可用工具的指定以及全局安全区域，即机器人的容许的工作区域。向导显示了用于输入全局设置的图形用户界面。图4中显示了用于输入全局设置的图形用户界面31的示例。该向导可以包括用于输入全局设置的多于一个的界面。图形界面提供了图形可视化，以帮助用户设置安全区域、限定机器人工具和机器人工作对象。

在下一步骤中，用户将创建代表实际工作单元的可视化工作单元，如块14。向用户显示了图形界面，其使得用户可以从一组任选的工作站中选择工作站。图5示出了用于选择工作站的图形用户界面32的示例。该界面提供了可供选择的工作站的可视化显示以及所选工作站的可视化显示。在图5中，可以在8个不同的预限定工作站40中选择，其中，预限定工作站40包括原位置(home position)、注射模制机(下文中被称为IMM)、插入、传送装置、废品箱、后加工以及质量检查。原位置包括机器人的单个位置，并且所有的I/O功能为重置。IMM包括用于插入部件和用于取出部件的任选路径。用户通过点击工作站来选择该工作站，并且将其置于显示在界面32的左手边的框41之一中。界面32还提供了重命名所选工作站的可能性。

当已选定工作站时，必须输入该工作站的配置数据，如块16。配置数据有两个类型，即基本设置和高级设置。图6中示出了用于输入基本设置的用户界面33的示例。基本设置例如有输入运动路径上路点的位置数据和速度。根据本发明的实施例，向用户显示了用于配置的默认数据。然后用户可以选择接受该默认数据、或者编辑该默认数据。作为对用户的帮助，针对每个工作站都显示了一个或多个预限定的运动路径。预限定的运动路径包括多个默认路点、机器人访问默认路点的顺序、以及默认路点之间由路点隐含限定的路径。

用户必须指定与机器人相关的默认路点的位置。在图6中，向用户示出了包括八个默认路点的预限定的运动路径44，但是其可以有不限定数量的路点。路点的编号示出了机器人访问路点的顺序。路点以及机器人访问它们的顺序可以是预限定的，但是，用户指定每个路点的地理位置。根据本发明的实施例，向用户提供了两种输入路点上的位置的可能方式。用户既可以通过界面针对路点用数字来输入坐标的期望值，也可以通过手动地将机器人推到路点的期望位置来输入路点的位置。

界面33示出了用于输入路点1-8的位置坐标xyz的值的装置44、以及采用示教按钮45形式的、替代地通过推机器人来输入位置的装置。当用户触摸示教按钮时，将显示另一图形用户界面(未示出)，其帮助用户示教机器人所期望的位置。该用户界面例如显示步长、以及与机器人的实际运动相对应的推动方向的设置。向导带着用户一次经过一个工作站，而每个工作站的运动路径都被限定。

当针对工作站完成了基本设置时，向导将显示针对工作站的高级设置的用户界面。图7示出了针对工作站高级设置的图形界面34的示例。高级设置例如包括工作对象的选择、工具的选择、区域值的选择、机器人如何完成运动的几个可选项之间的选择以及诸如关闭和打开夹持器的耦合功能的选择。高级设置还包括将I/O信号耦合到路点。

当用户已经配置了每个工作站时，必须限定周期序列，即机器人访问所选工作站的顺序，如块20。图8示出了用于限定工作周期序列的图形用户界面35。图形用户界面35向用户提供帮助以便限定工作站之间的路径。界面35提供了用于在工作站之间插入路点并且用于限定所插入路点的位置的装置。

当所有的所选工作站均已被配置、周期序列已被指定、并且用户感到满意时，基于配置数据以及诸如预编程机器人代码和默认值的与预限定工作站有关的存储信息，来生成机器人程序，如块22。当已生成机器人程序时，向导提供图形用户界面(未示出)，允许用户测试运行所生成的机器人程序，如块24。

根据本发明的系统和方法提供了一种用于创建机器人程序的使用简单的工具。当用户已完成向导时，就创建了机器人程序。机器人程序可以从零开始来创建，或者通过编辑现有的机器人程序来创建。

例如本发明可用于注射模制业中，而这样，预限定工作站是与注射模制有关最常用的工作站。预限定工作站以具有耦合的I/O功能的适合的路径、以及安全区域来被预配置。路点被提供有直观的名称。用户将只需填入诸如路点位置坐标、安全区域坐标的地理位置参数、速度、工具和工作对象，而无需考虑路径设计。也可以添加、删除和重命名路径中的位置，以及以新的名称来保存预限定工作站。预限定工作站将在用户界面上通过直观的符号予以描述。

该系统还包括用于在机器人工作期间向用户显示信息的装置。图9示出了图形用户界面36的示例，其中，图形用户界面36示出了包括多个工作站50-54的机器人单元的信息。工作站51是机器人的原位置。图形用户界面36包括机器人工作期间与工作站50-54的状态有关的图形信息。例如，该界面包括与工作站是否在工作以及工作站是否起作用的信息。每个工作站被显示为具有不同外观的图形对象，因此，使用户易于识别不同的工作站。在图9所示的示例中，工作站50未起作用，而该信息以与代表该工作站的图形对象相关联的符号来显示。

一个工作站是否在工作是通过围绕代表该工作站的符号的边框的颜色来显示的。例如，如果边框为绿色，则该工作站在工作，而如果边框为红色，则该工作站不在工作。由于图形化信息和代表工作站的符号，操作员可以快捷方便地得到工作站状态和模式的概况，并且观察到任何一个工作站是否出现故障。

该系统还验证了针对每个工作站的、显示与该工作站在工作期间的I/O信号的状态有关的信息的图形用户界面。图10示出了用于显示与工作期间的工作站的I/O信号的状态有关的信息的图形用户界面37的示例。I/O信号通过名称被列出，并且结合每个I/O信号，呈现了符号，以揭示与该I/O信号值有关的信息。该信息也可以被色彩编码。这种图形界面使得操作员易于监视工作站的I/O信号。

图形表示以三个层来建立：1)包括几个工作站的单元；2)包括几个机器人路径的工作站；以及3)包括几个路点的路径。

具有一种图形用户界面，使用户可以选择其所创建的机器人周期，以进行诸如质量检查、预热周期。还具有一种图形用户界面，使用户能够选择默认周期，如完成机器人周期后的原位运行(home run)和停止，或者选择以哪个默认模式来运行机器人，如所限定的速度和周期数、以及通过运行程序而不执行机器人运动来仿真机器人程序。

本发明并不限于所公开的实施例，但是可以在所附权利要求的范围内变化和修改。

Claims (29)

1.一种用于对工业机器人进行编程以执行工作周期的系统，所述工作周期包括访问一个或者多个工作站及在所述工作站上执行工作，所述系统包括图形显示设备(2)以及用于将数据和指令输入到所述系统的用户输入装置(3)，其特征在于，所述系统包括：

-存储器位置(5)，用于存储包含预编程机器人代码的一组预限定工作站(40)，

-图形生成器(7)，用于在所述显示设备上生成一个或多个图形用户界面，显示与所述预限定工作站有关的信息，并且允许用户选择一个或多个所述预限定工作站并指定所述机器人访问所选工作站的顺序，

-用户输入接收装置(9)，用于接收并存储与所选工作站有关的信息以及所述机器人访问所述工作站的顺序，以及

-机器人程序生成器(8)，用于基于所述预限定工作站和所接收并存储的与所选工作站有关的信息及所述机器人访问所述工作站的顺序，来生成用于执行所述工作周期的机器人程序。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述预限定工作站包含用于工作站的默认数据。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述默认数据包括由所述机器人在所述工作站执行工作时所要遵循的至少一个预限定运动路径，其中，所述预限定运动路径包括由机器人访问的默认顺序的默认路点。

4.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，所述默认数据包括用于所述工作站的默认输入和输出信号和/或默认打开和关闭用于所述工作站的机器人工具。

5.根据上述权利要求中的任一项所述的系统，其特征在于，所述图形生成器适于生成用于输入所选工作站处所述机器人的配置数据的一个或多个图形用户界面，所述用户输入接收装置适于接收并存储用于所选工作站的配置数据，并且所述机器人程序生成器适于基于所接收的配置数据来生成所述机器人程序。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述图形生成器适于针对每个预限定工作站生成一个图形用户界面，所述图形用户界面适于输入用于所述工作站处的所述机器人的配置数据。

7.根据权利要求5或6所述的系统，其特征在于，所述配置数据包括由所述机器人在所述工作站执行工作时所要遵循的运动路径上的路点的位置。

8.根据权利要求2-4中的任一项及权利要求5-7中的任一项所述的系统，其特征在于，适于输入配置数据的所述图形用户界面适于显示用于所述工作站的所述默认数据，并且所述系统包括允许所述用户编辑所述默认数据的装置，并且所述机器人程序生成器适于基于经编辑的默认数据来生成所述机器人程序。

9.根据权利要求5-8中的任一项所述的系统，其特征在于，适于输入配置数据的所述图形界面包括：用于通过写入代表所期望位置的坐标来输入所述路点位置的输入装置、以及用于通过引导机器人沿着所期望路径经过各个路点来选择输入所述路点位置的装置，从而使操作员能够在输入所述路点位置的至少两个方法之间选择。

10.根据上述权利要求中的任一项所述的系统，其特征在于，所述图形生成器适于将与所述预限定工作站有关的所述信息显示为包括与所述工作站有关的图形信息的图形对象，并且每个图形对象代表所述工作站之一。

11.根据上述权利要求中的任一项所述的系统，其特征在于，所述图形显示设备为用于示教和手动操作所述机器人的示教器单元。

12.根据上述权利要求中的任一项所述的系统，其特征在于，所述图形生成器适于在所述显示设备上生成包括与所选工作站在工作期间的状态有关的图形信息的图形用户界面。

13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，与所选工作站状态有关的所述图形信息包括：与所述工作站是否在工作有关的图形信息、以及与所述工作站是否起作用有关的信息。

14.根据权利要求12或13所述的系统，其特征在于，所述图形生成器适于为每个预限定工作站生成至少一个图形用户界面，以显示与所述工作站在工作期间的I/O信号状态有关的图形信息。

15.一种对工业机器人进行编程以执行工作周期的方法，所述工作周期包括访问一个或多个工作站及在所述工作站上执行工作，其中，所述方法包括：

-将包含预编程机器人代码的一组预限定工作站存储在存储器位置中，

-在图形显示设备上生成一个或多个图形用户界面，显示与预限定工作站有关的信息，并允许用户选择一个或多个所述预限定工作站并指定机器人访问所选工作站的顺序。

-接收与用户所选择的预限定工作站有关的信息以及所述机器人访问所选工作站的顺序，以及

-基于所述预限定工作站、所接收并存储的与所选工作站有关的信息、以及所述机器人访问所选工作站的顺序，来生成用于执行所述工作周期的机器人程序。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述预限定工作站包含用于工作站的默认数据。

17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述默认数据包括由所述机器人在所述工作站执行工作时所要遵循的至少一个预限定运动路径，其中，所述预限定运动路径包括所述机器人访问的默认顺序的默认路点，并且所述方法包括显示所述预限定运动路径。

18.根据权利要求16或17所述的方法，其中，所述默认数据包括用于所述工作站的默认输入和输出信号和/或默认打开和关闭用于所述工作站的机器人工具。

19.根据权利要求15-18中的任一项所述的方法，其中，所述方法进一步包括：生成用于输入所选工作站处的所述机器人的配置数据的一个或多个图形用户界面，接收并存储用于所选工作站的配置数据，以及基于所接收的配置数据生成所述机器人程序。

20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述配置数据包括由所述机器人在所述工作站执行工作时所要遵循的运动路径上的路点的位置。

21.根据权利要求16-18中的任一项及权利要求19-20中的任一项所述的方法，其中，所述方法包括：在所述图形用户界面上显示所述默认数据，允许用户编辑所述默认数据，以及基于经编辑的默认数据生成所述机器人程序。

22.根据权利要求15-21中的任一项所述的方法，其包括：在所述显示设备上显示代表所述工作站的图形对象。

23.根据权利要求15-22中的任一项所述的方法，其包括：在所述显示设备上生成包括与所选工作站在工作期间的状态有关的图形信息的图形用户界面。

24.根据权利要求23所述的方法，其中，与所选工作站的状态有关的所述图形信息包括与所述工作站是否在工作有关的图形信息、以及与所述工作站是否起作用有关的信息。

25.根据权利要求23或者14所述的方法，其包括：生成包含与所述工作站在工作期间的I/O信号状态有关的图形信息的图形用户界面。

26.一种可直接加载到计算机的内部存储器中的计算机程序，其包括用于执行权利要求15-25中的任一项所述的步骤的软件。

27.一种计算机可读介质，其上记录有程序，其中，当所述程序在计算机上运行时，所述程序用于使所述计算机执行如权利要求15-25中的任一项所述的步骤。

28.根据权利要求1-14中的任一项所述的系统的应用，用于结合注射模制来处理模制部件。

29.根据权利要求1-14中的任一项所述的系统的应用，用于结合染铸来处理模制部件。

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