CN111448525A - 用于管理机器人控制器的系统配置的系统和方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及机器人控制领域，并且具体涉及管理机器人控制器的系统配置。根据第一方面，本公开涉及用于管理被配置为控制机器人的操作的机器人控制器的系统配置的方法。该方法包括捕获S1机器人控制器的快照，该快照包括机器人控制器的当前系统配置，并将所捕获的快照存储S2在备份档案中。该方法进一步包括在表示按时间顺序呈现的存储在备份档案中的一个或多个快照的显示器上生成S3，并且在从输入设备接收选择所显示的要素中的一个要素的用户输入时，从与所选择的要素表示的快照相对应的备份档案信息中进行检索S5，并提供S6检索到的系统配置。该方法还涉及对应的控制系统。

Description

用于管理机器人控制器的系统配置的系统和方法

技术领域

本公开涉及机器人控制领域，并且具体涉及管理机器人控制器的系统配置。

背景技术

机器人历史上在工业中被用于执行重复性的任务。机器人控制器是机器人的“大脑”，它执行应用代码并命令机器人相应地移动。与常规桌面PC一样，机器人控制器需要软件更新，例如来改进功能、性能优化、错误修复和消除潜在的安全问题。

然而，这些更新有时会引起机器人或机器人控制器出现意外行为和问题。这导致机器人的用户(即机器人操作人员)对机器人控制器的任何软件更改都非常谨慎，因为意外的软件故障可能会导致昂贵的生产停机时间。

为了使停机的可能性最小化，工业机器人的用户有时会安装多个版本的机器人控制器软件。如果安装的机器人控制器软件出现故障，它们可以重新运行以前测试过的机器人控制器软件。为了支持这种功能，机器人控制器通常包括备份功能，该备份功能使得能够创建用户数据的备份副本，诸如配置数据或用户添加的程序。但是，为了重新运行，用户需要知道要从先前的版本恢复哪些文件和参数。用户还需要知道针对不同的文件和参数使用哪个版本。因此，用户需要对机器人控制器及其软件有深入的了解，这使得该解决方案只适用于专家用户。因此，需要改进的方法以在机器人控制器软件版本之间执行可靠和简单的切换。

发明内容

因此，本公开的目标是缓解现有技术的缺陷中的至少一些缺陷。它的目标是为机器人控制器提供一种解决方案，该解决方案允许用户测试和实验机器人控制器软件，并且在意外的机器人行为或软件故障的情况下，很容易重新运行以前使用的系统配置。通过根据独立权利要求所述的方法和控制系统以及根据从属权利要求所述的实施例，至少部分地实现了该目标和其它目标。

根据第一方面，本公开涉及用于管理被配置为控制机器人操作的机器人控制器的系统配置的方法。该方法包括捕获机器人控制器的快照并将所捕获的快照存储在备份档案中。该快照包括机器人控制器的当前系统配置。该方法进一步包括在显示器上生成图形用户界面，该图形用户界面包括按时间顺序呈现的存储在备份档案中的一个或多个快照的要素，并且在从输入设备接收选择所显示的要素中的一个要素的用户输入时，从与所选择的要素表示的快照相对应的备份档案信息中进行检索，并提供检索到的系统配置。

通过让图形用户界面中的要素示出可用的备份版本，提供了用于备份机器人控制器的用户友好的用户界面。由于快照既包括与传统备份相同类型的用户数据，也包括制造商软件和配置数据，因此用户可以在不了解软件版本的情况下快速返回到拍摄快照的位置。因此，先前不敢编辑在机器人控制器上运行的软件的用户现在有进行更多的实验的可能，并且如果出现问题，他们只需简单地重新运行到以前的系统配置或状态。此外，先前由于复杂性而无法使用多个机器人控制器软件的用户现在有这样做的可能。

根据一些实施例，该方法包括安装初始系统配置并将包括初始系统配置的快照存储在备份档案中。因此，用户可以经由简单的用户界面输入而返回到机器人控制器的初始版本。

根据一些实施例，该方法包括在接收用户输入时，响应于预定义的触发和/或定期地重复捕获和存储。因此，因为快照可以在用户不知情的情况下被捕获和存储，系统可靠性得到了提高。备选地，用户可以选择在进行可能引起软件问题的更改之前进行备份。

根据一些实施例，该方法包括捕获和存储表示机器人的多系统配置的不同系统的快照。因此，所提出的方法可以取代传统的多系统配置。

根据一些实施例，该方法包括沿时间线显示要素。时间线表示是呈现可用快照的可感知的方式。

根据一些实施例，快照包括快照标识符，并且然后生成包括显示与对应的所显示的要素相关联的快照标识符。因此，用户例如可以命名版本以便追踪正在进行的项目中的里程碑。

根据一些实施例，该生成包括显示表示在有限的时间段期间捕获的快照的要素，并且响应于接收指示滚动的用户输入，在时间上向前或向后移动有限的时间段。因此，用户可以容易地查看和选择所有可用的快照。

根据一些实施例，该提供包括在机器人控制器中安装检索到的系统配置。因此，用户可以容易地恢复到先前的机器人控制器配置。

根据一些实施例，该提供包括在数据存储设备上加载检索到的系统配置、将检索到的系统配置发送到另一机器人控制器和/或将检索到的系统配置发送到远程设备。因此，具有多个机器人控制器的用户可以利用这种可能性从一个机器人控制器备份快照，并且然后将快照导入一个或多个其他机器人控制器或所有其他机器人控制器。

根据一些实施例，该提供包括在图形用户界面中呈现表示提供备选方案的可选要素。因此，用户可以容易地选择是否重新安装所选择的快照，或者是否在另一机器人控制器中使用它。

根据一些实施例，存储包括将快照存储在作为机器人控制器中的备份档案的备份档案中和/或存储在机器人控制器外部的备份档案中。如果机器人控制器的内部存储器有限，那么使用外部备份档案可能是有益的。当使用外部数据存储装置作为备份档案时，可以存储的快照数目基本上没有限制。

根据一些实施例，该接收包括在图形用户界面处接收触摸输入、光标输入命令、语音命令、视觉命令或手势命令。原则上，图形用户界面的使用使得使用所有可用的输入备选方式成为可能。

根据第二方面，本公开涉及被配置为管理机器人的机器人控制器的系统配置的控制系统。该控制系统被配置为连接或访问显示器和输入设备，并且还提供有对备份档案的访问。该控制系统包括具有至少一个处理器和存储器的一个或多个计算设备。至少一个计算设备被配置为在显示器上生成图形用户界面，该图形用户界面包括按时间顺序呈现的表示存储在备份档案中的一个或多个快照的要素，并且在从输入设备接收选择所显示的要素中的一个要素的用户输入时，从与所选择的要素表示的快照相对应的备份档案信息中进行检索，并提供检索到的系统配置。

根据一些实施例，至少一个计算设备被配置为在接收用户输入时响应于预定义的触发和/或定期地重复捕获和存储快照。

根据一些实施例，至少一个计算设备被配置为沿时间线显示要素。

根据一些实施例，至少一个计算设备被配置为显示表示在有限的时间段期间捕获的快照的要素，并且响应于接收指示滚动的用户输入，在时间上向前或向后移动有限的时间段。

根据第三方面，本公开涉及机器人、被配置为显示机器人控制信息的显示器、被配置为从用户接收用户输入的输入设备、备份档案和控制系统。

根据第四方面，本公开涉及一种包括指令的计算机程序，当程序由控制系统执行时，该指令使控制系统执行如本文所述的方法。

根据第五方面，本公开涉及一种包括指令的计算机可读介质，当该指令由控制系统执行时，使控制系统执行本文所述方法。

附图说明

图1示出了由机器人控制器控制的机器人。

图2示出了包括沿时间线呈现的快照的机器人控制器用户界面的示例实现方式。

图3示出了用于管理机器人控制器的所提出的方法。

图4示出了用户向回滚动以查看较旧的快照的图2的时间线。

图5示出了用于查看快照的细节并激活快照的用户界面的示例实现方式。

具体实施方式

本公开提出创建机器人控制器配置的“时间线”表示，该“时间线”表示允许用户容易地在控制器软件版本之间切换。基本想法是捕获机器人控制器配置的快照，并在图形用户界面中的时间线上表示出快照，使得用户可以容易地访问快照，而无需对机器人控制器软件有任何具体的了解。快照通常可以包含将系统配置恢复到快照拍摄时的状态所需的所有信息。

图1示出了可实现所提出的技术的工业机器人系统1。工业机器人系统1包括机器人控制器10、与机器人控制器10通信的用户接口设备20、外部备份档案30’和机器人40。

在图1中，机器人40是包括一个机器人臂41的工业机器人。然而，所提出的技术可以用于任何可移动的机械单元。在操作中，工具通常附接到机器人臂41的外部。机器人臂41包括适于使机器人臂运动的一个或多个运动机构。每个运动机构通常包括电机单元和制动单元(未示出)。机器人控制器10借助于控制运动机构的速度来控制机器人40的操作。

机器人控制器10通常包括一个或多个处理器11和一个或多个存储器12。处理器11可以是诸如CPU(中央处理单元)或微控制器的处理器模块。存储器12可以包括非易失性存储器和/或诸如USB(通用串行总线)存储器棒的可移动存储器。机器人控制器10还包括用于处理例如与机器人40、用户接口设备20和/或备份档案30’的通信的适当的I/O接口。

用户接口设备20是使用户能够控制机器人控制器10的设备。用户接口设备20通过无线或有线连接到机器人控制器10。在图1中，用户接口设备20是示教器。示教器是手持的控制面板，用户可以使用它来引导机器人通过完成任务所需的步骤。然而，用户接口设备20也可以是普通计算机或类似的设备。

用户接口设备20包括处理器24、存储器(未示出)、显示器21和诸如操纵杆、物理按钮或触摸按钮的输入设备22。甚至可以使用更先进的输入技术，诸如语音识别或视线检测。由处理器24执行的软件需要与机器人控制器10中运行的软件兼容。例如，可以在安装时从机器人控制器10下载由处理器24执行的上述软件。用户接口设备20还可以包括内部用户接口程序，该内部用户接口程序被配置为使处理器24创建图形用户界面并在显示器21上显示用户界面。这种实施例可以一直保持机器人控制器10与用户接口设备20之间的通信，这是时间关键应用所需的。根据一些实施例，用户接口设备20包括通信接口23，诸如用于与外部设备通信的无线通信接口或USB端口。

所提出的技术涉及存储机器人控制器10的备份数据。这种备份数据原则上可以存储在机器人控制器10可以访问的任何数据存储装置中。用于存储备份数据的数据结构在本文中被称为备份档案。在本文的一些示例实施例中，备份档案存储在内部备份档案30中，内部备份档案30被存储在机器人控制器10的存储器22中。备份档案也可以是外部备份档案30’，诸如在云实现的数据库中。内部和外部存储装置还可以以适当的方式组合使用，其中例如，将旧的备份版本从内部备份档案30移动到外部档案30’。还可以将备份档案(至少部分地)存储在用户接口设备20中。

图2示出了当使用所提出的技术时在显示器21上显示的图形界面的示例。图2的图形用户界面包括沿时间线212呈现的表示机器人控制器10的快照的要素211。因此，“时间线”是机器人控制器配置的快照的可视化表示。在显示器21上，很容易看到可用的快照的数目和每个快照的描述。

用户可以滚动可用快照的列表并激活一个快照，然后这个快照将成为当前配置。快照可以涵盖机器人制造商以软件更新的形式提供的软件，以及涵盖其他文件更改(诸如控制机器人路径的程序或机器人控制器的软件系统的其他部分的配置中的用户修改)。“时间线”表示的使用使用户可以很容易地管理所有可用的快照、保存新快照并将系统配置恢复到先前保存的快照。例如，“时间线”使得很容易地例如滚动时间线来查找和恢复较旧的系统配置。

现在将参照图3的流程图和其它图来进一步详细描述管理机器人控制器10的系统配置的所提出的技术。

图3示出了用于管理机器人控制器的系统配置的所提出的方法。该方法在机器人1的正常操作期间或在开发和/或服务期间执行。该方法通常在机器人的控制系统2中实现。在本示例中，该方法在机器人控制器10自身中实现。然而，机器人控制器10的软件和用户接口设备20通常紧密集成。因此，该方法的一些部分在一些实施例中由用户接口设备20执行。

该方法的步骤可以在计算机程序中定义，该计算机程序包括指令，当程序由控制系统2的处理器(例如机器人控制器的处理器11和用户接口设备20的处理器24)执行时，该指令使控制系统2执行该方法。该方法的步骤还可以在计算机可读介质中定义，例如机器人控制器10的内部存储器12和/或任何其他存储器中。计算机可读介质包括指令，当该指令由控制系统2执行时，使控制系统2执行该方法。

当机器人第一次投入使用时，在机器人控制器10中加载初始系统配置。通常需要将此初始系统配置保存在备份档案30、30’中。因此，根据一些实施例，该方法包括安装S0初始系统配置并将包括初始系统配置的快照存储在备份档案30、30’中。

在操作开始之前，通常对机器人40进行校准。在校准期间，校准参数被存储在机器人控制器10的存储器12中。然后，机器人40投入使用。在操作期间，用户可能需要更新机器人控制器中的软件或其他参数。所提出的方法可用于恢复校准或操作期间使用的先前的设置。

该方法包括捕获S1机器人控制器10的快照。快照包括机器人控制器10的当前系统配置。根据一些实施例，快照还包括定义捕获时间的信息。捕获时间是定义何时捕获快照的时间戳。快照是机器人控制器10的当前状态的只读副本。换言之，存储机器人40的当前软件和/或状态的机器人控制器10的存储器12被复制。快照例如可以包括进程、线程、模块和堆。更一般地，系统配置例如包括操作系统软件、应用软件、用户数据、机器人校准数据和/或机器人配置数据中的至少一种。

换言之，除了传统上被包括在备份中的用户数据之外，快照还包括制造商数据，该制造商数据包括机器人控制器软件和制造商生成的其他数据。制造商数据可以是机器人操作期间由机器人控制器生成的软件和/或数据。当从传统备份重新加载机器人控制器时，用户通常需要知道备份时运行的软件版本，以便正确还原备份。由于快照既包括传统备份的用户数据，也包括制造商软件和配置数据，因此用户不需要了解软件版本就可以快速返回快照拍摄的位置。

然后，该方法包括将捕获的快照存储S2在备份档案30、30’中，备份档案30、30’被配置为存储机器人控制器的多个快照。换言之，存储了被复制的存储器，并且通常还有捕获时间，使得在以后的时间点可以被重新加载。其他参数也可以存储在快照中或与快照相关地被存储。例如，每个快照可以与标识符(诸如数字、名称或字符串)相关联。在一些实施例中，可以给用户机会来为每个快照命名。

快照还可以存储在作为机器人控制器10中的内部备份档案30的备份档案30、30’中。附加地或备选地，快照可以存储在机器人控制器外部的外部备份档案30’中。例如，可以使用例如用户接口设备20的通信接口23将快照发送到外部备份档案。

捕获1和存储S2通常执行若干次，如图3中返回步骤S1的虚线箭头所示。更具体地说，根据一些实施例，在接收用户输入时，响应于预定义的触发和/或定期地重复捕获S1和存储S2。例如，当应当捕获和存储快照时，用户可以按下要素213(图2)。可以启动捕获S1和存储S2的预定义的触发是软件更新或其他更改。例如，快照总是在安装新软件版本之前被生成。快照也可以定期地被捕获和存储，诸如每天晚上。

如今机器人有时在所谓的多系统配置下操作。这意味着工业机器人安装了多个版本的机器人控制器软件。原因可能是需要执行不同的任务，或者在一个系统出现故障时具有备份系统。捕获和存储的快照可以表示机器人40的多系统配置的不同系统。因此，不需要安装系统的多个副本，因为快照将使得能够移动包括状态、参数和设置的整个系统。

在某个时间点，机器人40的用户可能希望恢复到系统配置。例如这可能是由于最近的软件更新引发了问题。备选地，用户可能希望在多系统配置的另一系统(例如对应于另一任务的系统)中操作。那么用户可以经由显示器21上呈现的图形用户界面，得到关于可以从备份档案访问的先前捕获的快照的信息。图形用户界面例如可以经由菜单或通过特殊输入命令来访问。

因此，该方法进一步包括在显示器21上生成S3图形用户界面，该图形用户界面包括按时间顺序呈现的表示存储在备份档案30、30’中的一个或多个快照的要素211。如果用户接口设备20具有内部用户接口程序，那么生成S3通常由用户接口设备20执行。在图形用户界面中，这些要素例如沿着时间线212呈现。

如果快照与快照标识符相关联，那么该标识符也可以呈现给用户。换言之，那么生成S3还包括显示与对应的被显示的要素211相关联的快照标识符。

备份功能(即存储和捕获)可以在长时间段期间执行。因此，备份档案30、30’可以包括比屏幕上能够显示的更多的许多快照。在这种情况下，屏幕上将只显示表示在有限的时间段期间捕获的快照的要素211。即，只显示一定数目的要素。例如，示出最近的快照。那么用户可以例如通过沿着时间线滚动而在时间上向后移动。换言之，响应于接收指示滚动的用户输入，在时间上向前或向后移动有限的时间段。

图4示出了图2的图形用户界面，其中用户滚动时间线以查看较旧的快照。在本示例中，较旧的快照(版本1.2和1.3)被存储在外部备份档案中，该外部备份档案由云符号214所示。

然后，用户例如可以通过触摸快照或通过点击快照或通过结合图1所述的任何其他合适的用户输入手段来选择他或她想要使用的快照。当经由用户输入设备22提供用户输入时，将例如由用户接口设备20的处理器24来检测和接收S4该用户输入。选择所显示的要素211中的一个要素的用户输入例如是在图形用户界面处的触摸输入、光标输入命令、语音命令、视觉命令或手势命令。

该方法进一步包括，在接收S4用户输入时，从与所选择的要素表示的快照相对应的备份档案30、30’信息中进行检索S5，并提供S6检索到的系统配置。提供意味着检索到的系统配置被用户使用或可供用户使用。有几种不同的方法可以做到这一点。

一种可能是用户希望恢复到检索到的系统配置。因此，在一些实施例中，提供S6包括在机器人控制器中安装S6a检索到的系统配置。

“时间线”通常是向前构建的，并且在时间上不会返回，这意味着当用户激活系统配置的较早的快照时，较早的快照被复制并安装以替换机器人控制器10的当前系统配置。如果在安装检索到的系统配置时捕获新的快照，那么新的快照(与旧版本相同)将被添加在时间线顶部。以这种方式，针对快照只有一个时间线表示而没有任何其他分支。

备选地，用户可能希望在另一个机器人中使用检索到的系统配置。例如，这可以通过将检索到的系统配置加载到USB棒上并将其加载到另一机器人控制器中来完成。因此，根据一些实施例，提供包括将检索到的系统配置加载S6b到数据存储设备上。

备选地，例如可以经由无线接口直接访问其他机器人控制器。因此，根据一些实施例，提供包括将检索到的系统配置发送S6c到另一机器人控制器。

可能还需要将检索到的系统配置存储在某些其他设备中以供(例如服务器中)以后使用。因此，根据一些实施例，提供包括将检索到的系统配置发送S6d到远程设备。

用户应该很容易使用先前检索到的快照。例如，可以在图形用户界面上呈现不同的选项。图5示出了用户可以选择如何使用所选择的快照的用户界面的示例实现方式。通常，用户已经选择了快照中的一个快照，然后呈现了若干个有用的选项215，诸如“激活快照”或“将快照保存到USB驱动器”，这将使得在机器人控制器之间移动快照变得容易。换言之，根据一些实施例，提供包括在图形用户界面中呈现表示提供备选方案的可选要素215。如上文已提及的，快照可以保存到机器人控制器10的磁盘或保存到云(以节省磁盘空间)。在这两种情况下，用户都能够通过在时间线中选择快照而以类似的方式激活该快照。

本发明还涉及被配置为执行图3的方法的对应的控制系统2(图2)。控制系统2可以包括一个或多个计算设备，该计算设备包括至少一个处理器和存储器，诸如机器人控制器10本身、用户接口设备20和/或云实现的计算设备。通常，用于实现所提出的技术的软件系统可以以不同的方式构造，同时仍然能够实现相同的效果和用户体验。

通常，控制系统2被配置为执行本文所述方法的所有实施例。例如这可以通过执行存储在一个或多个计算设备的存储器中的软件(使得控制系统2执行该方法)来实现。在一个示例实现方式中，用户接口设备20被配置为执行与生成和接收来自图形用户界面的输入有关的方法的部分(图3的步骤S3和S4)，并且机器人控制器10被配置为执行该方法的其他部分。

此外，机器人控制系统2被配置为连接到或访问显示器和输入设备，诸如用户接口设备20的显示器21和用户输入设备22。换言之，控制系统2被布置为在显示器上提供用户界面，并从其连接或访问的用户输入设备接收用户输入。控制系统还提供有对备份档案(例如内部备份档案30或外部备份档案30’)的访问。

更具体地，控制系统2被配置为捕获包括机器人控制器的当前系统配置的快照并将捕获的快照存储在备份档案中。控制系统2进一步被配置为在显示器上生成图形用户界面，该图形用户界面包括按时间顺序呈现的表示被存储在备份档案中的一个或多个快照的要素，并且在从输入设备接收选择所显示的要素中的一个要素的用户输入时，从与所选择的要素表示的快照相对应的备份档案信息中进行检索，并提供检索到的系统配置。

根据一些实施例，控制系统2被配置为安装初始系统配置并将包括初始系统配置的快照存储在备份档案中。

根据一些实施例，控制系统2被配置为在接收用户输入时，响应于预定义的触发和/或定期地重复地捕获和存储快照。

根据一些实施例，控制系统2被配置为捕获并存储表示机器人的多系统配置的不同系统的快照。

根据一些实施例，控制系统2被配置为沿时间线显示要素。

根据一些实施例，控制系统2被配置为显示表示在有限时间段期间捕获的快照的要素，并且响应于接收指示滚动的用户输入，在时间上向前或向后移动有限时间段。

根据一些实施例，控制系统2被配置为通过在机器人控制器中安装检索到的系统配置来提供检索到的系统配置。根据一些实施例，控制系统2被配置为通过将检索到的系统配置加载到数据存储设备上来提供检索到的系统配置。根据一些实施例，控制系统2被配置为通过将检索到的系统配置发送到另一机器人控制器来提供检索到的系统配置。根据一些实施例，控制系统2被配置为通过将检索到的系统配置发送到远程设备来提供检索到的系统配置。

根据一些实施例，控制系统2被配置为提供由控制系统2检索到的系统配置，被配置为在图形用户界面中呈现表示提供备选方案的可选要素。

根据一些实施例，控制系统2被配置为提供由控制系统2检索到的系统配置，被配置为将快照存储在作为机器人控制器中的备份档案的备份档案中和/或存储在机器人控制器外部的备份档案中。

根据一些实施例，系统配置包括操作系统软件、应用软件、用户数据、机器人校准数据和/或机器人配置数据中的至少一种。

根据一些实施例，控制系统2被配置为在图形用户界面处接收触摸输入、光标输入命令、语音命令、视觉命令或手势命令。

本发明不限于上述优选实施例。可以使用各种备选方案、修改和等效物。因此，上述实施例不应被视为限制本发明的范围，本发明的范围由所附权利要求限定。

Claims (15)

1.一种用于管理机器人控制器(10)的系统配置的方法，所述机器人控制器(10)被配置为控制机器人(40)的操作，所述方法包括：

-捕获(S1)所述机器人控制器(10)的快照，所述快照包括所述机器人控制器(10)的当前系统配置，

-将所捕获的快照存储(S2)在备份档案(30，30’)中，所述备份档案被配置为存储多个快照，

-在显示器(21)上生成(S3)图形用户界面，所述图形用户界面包括按时间顺序呈现的表示存储在所述备份档案(30，30’)中的一个或多个快照的要素(211)，

并且在从输入设备(22)接收(S4)选择所显示的要素(211)中的一个要素的用户输入时，

-从与所选择的要素表示的所述快照相对应的所述备份档案(30，30’)信息中进行检索(S5)，以及

-提供(S6)检索到的系统配置。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

-安装(S0)初始系统配置，并且将包括所述初始系统配置的快照存储在所述备份档案(30，30’)中。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述捕获(S1)和所述存储(S2)在接收用户输入时响应于预定义的触发和/或定期地被重复。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，包括：捕获(S1)和存储(S2)表示所述机器人(40)的多系统配置的不同系统的快照。

5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中所述生成(S3)包括沿时间线(212)显示所述要素。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中所述快照包括快照标识符，并且其中所述生成(S3)包括：显示与对应的所显示的要素(211)相关联的所述快照标识符。

7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中所述生成(S3)包括：显示表示在有限的时间段期间捕获的快照的要素(211)，并且响应于接收指示滚动的用户输入，在时间上向前或向后移动所述有限的时间段。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中所述提供包括以下各项中的至少一项：

·在所述机器人控制器中安装(S6a)所述检索到的系统配置，

·在数据存储设备上加载(S6b)所述检索到的系统配置，

·将所述检索到的系统配置发送(S6c)到另一机器人控制器，

·将所述检索到的系统配置发送(S6d)到远程设备。

9.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中所述提供(S6)包括：在所述图形用户界面中呈现表示提供备选方案的可选要素(215)。

10.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中所述存储(S2)包括：将所述快照存储在作为所述机器人控制器中的备份档案(30)的备份档案(30，30’)中和/或存储在所述机器人控制器外部的备份档案(30’)中。

11.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中所述系统配置包括以下各项中的至少一项：操作系统软件、应用软件、用户数据、机器人校准数据和/或机器人配置数据。

12.一种被配置为管理机器人(40)的机器人控制器(10)的系统配置的控制系统(2)，其中所述控制系统(2)提供有对备份档案(30，30’)的访问，所述控制系统(2)包括：

至少一个计算设备，具有至少一个处理器和存储器，所述至少一个计算设备被配置为：

-捕获包括所述机器人控制器(10)的当前系统配置的快照，

-将所捕获的快照存储在备份档案(30，30’)中，所述备份档案(30，30’)被配置为存储多个快照，

-在显示器(21)上生成图形用户界面，所述图形用户界面包括按时间顺序呈现的表示存储在所述备份档案(30，30’)中的一个或多个快照的要素(211)，

并且在从输入设备接收选择所显示的要素中的一个要素的用户输入时，

-从与所选择的要素表示的所述快照相对应的所述备份档案(30，30’)信息中进行检索，以及

-提供检索到的系统配置。

13.根据权利要求12所述的控制系统(2)，其中所述计算设备被配置为在接收用户输入时，响应于预定义的触发和/或定期地重复捕获和存储快照。

14.根据权利要求12至13中的任一项所述的控制系统(2)，其中所述计算设备被配置为沿时间线显示所述要素。

15.一种系统(1)，包括：

-机器人(40)

-显示器(21)，被配置为显示机器人控制信息，

-输入设备(22)，被配置为从用户接收用户输入，

-备份档案(30，30’)以及

-根据权利要求12至14中的任一项所述的控制系统(2)。

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