CN100560919C - V型夹臂式液压行走小车 - Google Patents

V型夹臂式液压行走小车 Download PDF

Info

Publication number
CN100560919C
CN100560919C CNB2007101789700A CN200710178970A CN100560919C CN 100560919 C CN100560919 C CN 100560919C CN B2007101789700 A CNB2007101789700 A CN B2007101789700A CN 200710178970 A CN200710178970 A CN 200710178970A CN 100560919 C CN100560919 C CN 100560919C
Authority
CN
China
Prior art keywords
main body
dolly
hydraulic cylinder
dolly main
cross
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CNB2007101789700A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101177977A (zh
Inventor
李剑锋
段文军
冯春增
卿建喜
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing University of Technology
Original Assignee
Beijing University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing University of Technology filed Critical Beijing University of Technology
Priority to CNB2007101789700A priority Critical patent/CN100560919C/zh
Publication of CN101177977A publication Critical patent/CN101177977A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN100560919C publication Critical patent/CN100560919C/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Abstract

V型夹臂式液压行走小车属立体车库存取车辆领域。该行走小车包括行走部分和存取部分，行走部分包括四个支撑轮(2)，一组弹性连接驱动轮(10)以及与驱动轮连接的电机，弹性连接驱动轮对行走小车进行直接驱动，存取部分包括小车主体I(1)，以及在小车主体I(1)上的导轨(12)上沿小车行走方向滑动的小车主体II(9)，小车主体I(1)和II(9)分上、下层，下层均布四个V型夹持臂(3)，夹持臂(3)一侧为夹持车轮端，另一侧中部设有滑槽，端部安装有滚轮(6)，液压缸(7)的两端分别铰接与液压缸(7)垂直的两个横向拉杆(8)，每个横向拉杆(8)的两端分别与滑块(5)连接。本发明结构简单，适合各类型立体车库。

Description

V型夹臂式液压行走小车
技术领域
本发明涉及立体车库中存取车辆的关键技术，提出一种自动化程度较高的车辆存取装置行走小车。
背景技术
目前，现有立体车库中的行走小车有不少采用夹臂夹持方式来存取车辆的，此种结构方式液压缸的数量较多，夹持臂为单点支撑悬臂梁式，容易变形，使用寿命较短。通过传动轴同步驱动四轮，传动链较长，结构复杂，可靠性较差。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明提供一种新型的V型夹臂式液压行走小车，可以实现双向的车辆存取。
技术方案为：该行走小车包括行走部分和存取部分，行走部分位于存取部分的下方，行走部分包括四个在小车主体I的底部四角均匀分布的支撑轮，一组弹性连接驱动轮以及与驱动轮连接的电机；存取部分包括小车主体I，在小车主体I上的中部一侧沿小车行走方向上设置的导轨，以及在小车主体I上的导轨上沿小车行走方向滑动的小车主体II，小车主体I和II都由底板、中间板和盖板组成，将小车主体I和II分为上层和下层，在小车主体I和II的下层均匀分布的安有两两成对的四个V型夹持臂，V型夹持臂的两臂之间的夹角为钝角，且V型夹持臂的V型角处与小车主体的底板和中间板铰接，成对的两V型夹持臂的铰接处连线与小车行走方向垂直，夹持臂的一侧为夹持车轮端，与小车行走方向平行，另一侧的中部设有滑槽，端部安装有滚轮，滚轮与底板和中间板相接触且在底板与中间板间的下层滚动，在小车主体I和II的上层中部分别安放有与小车行走方向一致的液压缸，液压缸的两端分别铰接与液压缸垂直的两个横向拉杆的中部，每个横向拉杆的两端分别与在下层两个成对的V型夹持臂滑槽内滑动的滑块连接。横向拉杆与液压缸的铰接结构既有转动副又有移动副，不仅可以使液压缸在液压缸与横向拉杆的平面内转动还可以使液压缸在横向拉杆的方向上做微移动。
本发明的有益效果是：
1.采用新型的弹性连接驱动轮，结构简单，与行走小车弹性连接可保证驱动轮始终与地面接触，驱动可靠，而且可实现行走小车双向运动。
2.液压缸数量少，夹持臂的设计可使夹持臂与小车主体两处接触，使夹持臂接触可靠，提高使用寿命。
3.本发明结构简单，结构设计比较新颖，不需要另加导轨，可适用各种类型的立体车库。
附图说明
图1是本发明的俯视结构示意图；
图2是主视结构示意图；
图3本发明的工作状态俯视结构示意图；
图4是A-A剖视结构图；
图5-A是铰接侧视图；
图5-B是铰接主视图
图中：1-小车主体I 2-支撑轮 3-V型夹持臂 4-小车主体II的中间板 5-滑块 6-滚轮 7-液压缸 8-横向拉杆 9-小车主体II 10-弹性连接驱动轮 11-小车主体I的中间板 12-小车主体I上的导轨
具体实施方式
下面结合附图对本发明实施例做进一步详述：
本行走小车的组成分为行走部分和存取车部分，均匀分布在小车主体I底部四角的四个支撑轮2起支撑和导向作用，与小车主体I 1弹性连接的驱动轮10在电机的带动下使小车运动，弹性连接可以保证驱动轮始终与地面接触，而且可使小车双向运动。
小车主体I 1的中部一侧沿小车行走方向设有导轨12，小车主体II 9的底板中部设有与小车主体I 1的导轨相配合的滑槽，在行走小车工作时，小车主体II 9内旋转伸出的四个夹持臂夹持车辆的前两个车轮，小车主体I 1内旋转伸出的四个夹持臂夹持车辆的后两个车轮，小车主体II 9在小车主体I 1的导轨上沿小车行走方向滑动，可以自适应不同轴距的车辆；小车主体I 1和小车主体II 9都由底板、中间板和盖板组成，将小车主体分为上下两层，在小车主体I 1和II 9的下层均匀分布的安有两两成对的四个V型夹持臂3，V型夹持臂3的V型角处与小车主体的底板和中间板铰接，成对的两V型夹持臂3的铰接处连线与小车行走方向垂直，夹持臂3的一侧为夹持车轮端，与小车行走方向平行，另一侧的中部设有滑槽，端部安装有滚轮6，滚轮6与底板和中间板相接触且在底板与中间板间的下层滚动，这样可以保证V型夹持臂3在负载时有铰接和滚轮6两点支撑；在小车主体I 1和II 9的上层中部分别安放有与小车行走方向一致的液压缸7，液压缸7的两端分别铰接与液压缸7垂直的两个横向拉杆8的中部，每个横向拉杆8的两端分别与在下层两个成对的V型夹持臂3滑槽内滑动的滑块5连接。横向拉杆8与液压缸7的铰接结构如图5既有转动副又有移动副，不仅可以使液压缸7在液压缸7与横向拉杆8的平面内转动还可以使液压缸7在横向拉杆8的方向上做微移动，可以保证液压缸7除了受轴向力外，不受其他方向的力；横向拉杆8带动两块滑块5在V型夹持臂3上的滑槽内滑动，由于横向拉杆8为刚性杆，长度不可变，所以滑块5在滑槽内滑动且随着横向拉杆8做沿小车行走的方向做直线往复运动，带动V型夹持臂3做90度的旋转运动，使V型夹持臂3的夹持端从与小车行走方向平行的位置绕V型夹持臂3的V型角处旋转到与小车行走方向垂直的位置实现八个夹持臂的收回与伸出，从而完成车轮的夹持。
本发明的工作原理为：
小车通过弹性连接驱动轮10在电机的带动下，进入轿车的底盘下，定位后液压缸7沿小车行走方向伸出，带动两侧的横向拉杆8沿液压缸方向向液压缸的两侧运动，使在夹持臂上滑槽内的滑块5做直线运动，带动八个V型夹持臂3做90度的旋转，使V型夹持臂3的夹持端从与小车行走方向平行的位置绕V型夹持臂3的V型角处旋转到与小车行走方向垂直的位置，从而将车轮夹起从而完成车辆的存取，小车主体II可在小车主体I 1的导轨上滑动，来自适应不同车辆轴距的不同。

Claims (1)

1.一种V型夹臂式液压行走小车，包括小车主体I(1)、设在小车主体I上的导轨(12)、小车主体II(9)、液压缸(7)、支撑轮(2)以及电机，该行走小车包括行走部分和存取部分，行走部分位于存取部分的下方，存取部分包括小车主体I(1)，在小车主体I(1)上的中部一侧沿小车行走方向上设置的导轨(12)，以及在小车主体I(1)上的导轨上沿小车行走方向滑动的小车主体II(9)；
其特征在于：行走部分包括四个在小车主体I(1)的底部四角均匀分布的支撑轮(2)，一组弹性连接驱动轮(10)以及与驱动轮连接的电机，弹性连接驱动轮(10)直接驱动小车，存取部分的小车主体I(1)和II(9)都由底板、中间板和盖板组成，将小车主体I(1)和II(9)分为上层和下层，在小车主体I(1)和II(9)的下层均匀分布的安有两两成对的四个V型夹持臂(3)，V型夹持臂(3)的两臂之间的夹角为钝角，且V型夹持臂(3)的V型角处与小车主体的底板和中间板铰接，成对的两V型夹持臂(3)的铰接处连线与小车行走方向垂直，夹持臂(3)的一侧为夹持车轮端，与小车行走方向平行，另一侧的中部设有滑槽，端部安装有滚轮(6)，滚轮(6)与底板和中间板相接触且在底板与中间板间的下层滚动，在小车主体I(1)和II(9)的上层中部分别安放有与小车行走方向一致的液压缸(7)，液压缸(7)的两端分别铰接与液压缸(7)垂直的两个横向拉杆(8)的中部，每个横向拉杆(8)的两端分别与在下层两个成对的V型夹持臂(3)滑槽内滑动的滑块(5)连接；横向拉杆(8)与液压缸(7)的铰接结构既有转动副又有移动副，不仅可以使液压缸(7)在液压缸(7)与横向拉杆(8)的平面内转动还可以使液压缸(7)在横向拉杆(8)的方向上做微移动。
CNB2007101789700A 2007-12-07 2007-12-07 V型夹臂式液压行走小车 Expired - Fee Related CN100560919C (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNB2007101789700A CN100560919C (zh) 2007-12-07 2007-12-07 V型夹臂式液压行走小车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNB2007101789700A CN100560919C (zh) 2007-12-07 2007-12-07 V型夹臂式液压行走小车

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101177977A CN101177977A (zh) 2008-05-14
CN100560919C true CN100560919C (zh) 2009-11-18

Family

ID=39404375

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB2007101789700A Expired - Fee Related CN100560919C (zh) 2007-12-07 2007-12-07 V型夹臂式液压行走小车

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN100560919C (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102071824A (zh) * 2010-12-28 2011-05-25 东莞市伟创东洋自动化设备有限公司 一种机械车库智能搬运小车
CN106586424B (zh) * 2015-10-14 2018-12-04 唐山开元机器人系统有限公司 一种多自由度运输小车导向机构
CN105822117B (zh) * 2016-03-29 2019-03-26 中建地下空间有限公司 一种抱轮式汽车搬运器
CN106382035B (zh) * 2016-10-20 2019-01-18 温州燧人智能科技有限公司 一种ｘ型夹臂式智能停车库移车机器人
CN109606510A (zh) * 2018-12-29 2019-04-12 北京星航机电装备有限公司 一种汽车搬运agv用轮胎夹紧与折叠装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN101177977A (zh) 2008-05-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN100560919C (zh) V型夹臂式液压行走小车
CN203223020U (zh) 旋转夹持轮胎式立体车库汽车搬运器
CN100529310C (zh) 叉梳式立体车库汽车搬运器
CN105386625A (zh) 滑板式平行抱夹汽车轮胎搬运器
CN202882485U (zh) 汽车纵向平移搬运车
CN102900256B (zh) 一种汽车纵向智能搬运装置
CN207481876U (zh) 一种电动汽车的电池自动更换装置
CN105545047A (zh) 左右平行推升式汽车横向智能搬运器
CN101672121A (zh) 夹持轮胎式立体车库汽车搬运器
CN105484546A (zh) 一种立体车库车辆搬运装置
CN201133103Y (zh) V型夹臂式行走小车
CN103603515B (zh) 一种立体停车装置
CN205935866U (zh) 一种智能停车中用来实现托车的子车结构
CN110465827A (zh) 一种便于调节翻转的电动立卧两用牵引机
CN102561755B (zh) 立柱平移多点升降立体停车装备
CN103993762A (zh) 一种双翅立体停车装置及应用该种停车装置的停取车方法
CN101761258A (zh) 一种托举式汽车存取装置
CN205713319U (zh) 抱持型车辆搬运器
CN219316550U (zh) 一种车辆水平搬运器
CN205476734U (zh) 左右平行推升式汽车横向智能搬运器
CN105621038A (zh) 汽车顶盖移动上料机构
CN212507637U (zh) 一种四向穿梭夹持式泊车机器人
CN203499306U (zh) 一种立体停车装置
CN204212492U (zh) 一种机械车库用车轮夹持臂
CN103015769A (zh) 一种立体车库汽车搬运器

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C17 Cessation of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20091118

Termination date: 20101207