CN201133103Y - V型夹臂式行走小车 - Google Patents

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CN201133103Y CNU200720190670XU CN200720190670U CN201133103Y CN 201133103 Y CN201133103 Y CN 201133103Y CN U200720190670X U CNU200720190670X U CN U200720190670XU CN 200720190670 U CN200720190670 U CN 200720190670U CN 201133103 Y CN201133103 Y CN 201133103Y
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hydraulic cylinder
dolly
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dolly main
trolley
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CNU200720190670XU
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English (en)
Inventor
李剑锋
段文军
冯春增
卿建喜
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Beijing University of Technology
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Beijing University of Technology
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Abstract

V型夹臂式行走小车属立体车库存取车辆领域。该行走小车包括行走部分和存取部分,行走部分包括四个支撑轮(2),一组弹性连接驱动轮(10)以及与驱动轮连接的电机,弹性连接驱动轮对行走小车进行直接驱动,存取部分包括小车主体I(1),以及在小车主体I(1)上的导轨(12)上沿小车行走方向滑动的小车主体II(9),小车主体I(1)和II(9)分上、下层,下层均布四个V型夹持臂(3),夹持臂(3)一侧为夹持车轮端,另一侧中部设有滑槽,端部安装有滚轮(6),液压缸(7)的两端分别铰接与液压缸(7)垂直的两个横向拉杆(8),每个横向拉杆(8)的两端分别与滑块(5)连接。本实用新型结构简单,适合各类型立体车库。

Description

V型夹臂式行走小车
技术领域
本实用新型涉及立体车库中存取车辆的关键技术,提出一种自动化程度 较高的车辆存取装置行走小车。 背景技术
目前,现有立体车库中的行走小车有不少采用夹臂夹持方式来存取车辆 的,此种结构方式液压缸的数量较多,夹持臂为单点支撑悬臂梁式,容易变 形,使用寿命较短。通过传动轴同步驱动四轮,传动链较长,结构复杂,可 靠性较差。
实用新型内容
为了克服现有技术的不足,本实用新型提供一种新型的v型夹臂式行走
小车,可以实现双向的车辆存取。
技术方案为:该行走小车包括行走部分和存取部分,行走部分位于存取部 分的下方,行走部分包括四个在小车主体I的底部四角均匀分布的支撑轮, 一组弹性连接驱动轮以及与驱动轮连接的电机;存取部分包括小车主体I, 在小车主体I上的中部一侧沿小车行走方向上设置的导轨,以及在小车主体
i上的导轨上沿小车行走方向滑动的小车主体n,小车主体i和n都由底板、 中间板和盖板组成,将小车主体i和n分为上层和下层,在小车主体i和n 的下层均匀分布的安有两两成对的四个v型夹持臂,v型夹持臂的两臂之间 的夹角为钝角,且v型夹持臂的v型角处与小车主体的底板和中间板铰接, 成对的两v型夹持臂的铰接处连线与小车行走方向垂直,夹持臂的一侧为夹 持车轮端,与小车行走方向平行,另一侧的中部设有滑槽,端部安装有滚轮, 滚轮与底板和中间板相接触且在底板与中间板间的下层滚动,在小车主体i 和n的上层中部分别安放有与小车行走方向一致的液压缸,液压缸的两端分 别铰接与液压缸垂直的两个横向拉杆的中部,每个横向拉杆的两端分别与在 下层两个成对的v型夹持臂滑槽内滑动的滑块连接。横向拉杆与液压缸的铰 接结构既有转动副又有移动副,不仅可以使液压缸在液压缸与横向拉杆的平 面内转动还可以使液压缸在横向拉杆的方向上做微移动。 本实用新型的有益效果是-
i.采用新型的弹性连接驱动轮,结构简单,与行走小车弹性连接可保证驱 动轮始终与地面接触,驱动可靠,而且可实现行走小车双向运动。2. 液压缸数量少,夹持臂的设计可使夹持臂与小车主体两处接触,使夹持 臂接触可靠,提高使用寿命。
3. 本实用新型结构简单,结构设计比较新颖,不需要另加导轨,可适用各
种类型的立体车库。 附图说明
图1是本实用新型的俯视结构示意图;
图2是主视结构示意图;
图3本实用新型的工作状态俯视结构示意图; 图4是A—A剖视结构图;
图5 — A是铰接侧视图;
图5—B是铰接主视图
图中:1一小车主体I 2 —支撑轮3—V型夹持臂4一小车主体II的中间 板5—滑块6—滚轮7—液压缸8—横向拉杆9一小车主体I1 IO —弹性连 接驱动轮U —小车主体I的中间板12-小车主体1上的导轨
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型实施例做进一步详述:
本行走小车的组成分为行走部分和存取车部分,均匀分布在小车主体I
底部四角的四个支撑轮2起支撑和导向作用,与小车主体I 1弹性连接的驱动 轮10在电机的带动下使小车运动,弹性连接可以保证驱动轮始终与地面接触, 而且可使小车双向运动。
小车主体I 1的中部一侧沿小车行走方向设有导轨12,小车主体I19的底 板中部设有与小车主体I1的导轨相配合的滑槽,在行走小车工作时,小车主 体119内旋转伸出的四个夹持臂夹持车辆的前两个车轮,小车主体I 1内旋转 伸出的四个夹持臂夹持车辆的后两个车轮,小车主体II9在小车主体I 1的导 轨上沿小车行走方向滑动,可以自适应不同轴距的车辆;小车主体I1和小车 主体II9都由底板、中间板和盖板组成,将小车主体分为上下两层,在小车主 体I 1和II9的下层均匀分布的安有两两成对的四个V型夹持臂3, V型夹持 臂3的V型角处与小车主体的底板和中间板铰接,成对的两V型夹持臂3的 铰接处连线与小车行走方向垂直,夹持臂3的一侧为夹持车轮端,与小车行 走方向平行,另一侧的中部设有滑槽,端部安装有滚轮6,滚轮6与底板和中 间板相接触且在底板与中间板间的下层滚动,这样可以保证V型夹持臂3在 负载时有铰接和滚轮6两点支撑;在小车主体I 1和119的上层中部分别安放 有与小车行走方向一致的液压缸7,液压缸7的两端分别铰接与液压缸7垂直的两个横向拉杆8的中部,每个横向拉杆8的两端分别与在下层两个成对的V 型夹持臂3滑槽内滑动的滑块5连接。横向拉杆8与液压缸7的铰接结构如 图5既有转动副又有移动副,不仅可以使液压缸7在液压缸7与横向拉杆8 的平面内转动还可以使液压缸7在横向拉杆8的方向上做微移动,可以保证 液压缸7除了受轴向力外,不受其他方向的力;横向拉杆8带动两块滑块5 在V型夹持臂3上的滑槽内滑动,由于横向拉杆8为刚性杆,长度不可变, 所以滑块5在滑槽内滑动且随着横向拉杆8做沿小车行走的方向做直线往复 运动,带动V型夹持臂3做90度的旋转运动,使V型夹持臂3的夹持端从 与小车行走方向平行的位置绕V型夹持臂3的V型角处旋转到与小车行走方 向垂直的位置实现八个夹持臂的收回与伸出,从而完成车轮的夹持。 本实用新型的工作II原理为:
小车通过弹性连接驱动轮10在电机的带动下,进入轿车的底盘下,定位 后液压缸7沿小车行走方向伸出,带动两侧的横向拉杆8沿液压缸方向向液 压缸的两侧运动,使在夹持臂上滑槽内的滑块5做直线运动,带动八个V型 夹持臂3做90度的旋转,使V型夹持臂3的夹持端从与小车行走方向平行的 位置绕V型夹持臂3的V型角处旋转到与小车行走方向垂直的位置,从而将 车轮夹起从而完成车辆的存取,小车主体II可在小车主体I 1的导轨上滑动, 来自适应不同车辆轴距的不同。

Claims (1)

1.一种V型夹臂式行走小车,包括小车主体I(1)、设在小车主体I上的导轨(12)、小车主体II(9)、液压缸(7)、支撑轮(2)以及电机,该行走小车包括行走部分和存取部分,行走部分位于存取部分的下方,存取部分包括小车主体I(1),在小车主体I(1)上的中部一侧沿小车行走方向上设置的导轨(12),以及在小车主体I(1)上的导轨上沿小车行走方向滑动的小车主体II(9); 其特征在于:行走部分包括四个在小车主体I(1)的底部四角均匀分布的支撑轮(2),一组弹性连接驱动轮(10)以及与驱动轮连接的电机,弹性连接驱动轮(10)直接驱动小车,存取部分的小车主体I(1)和II(9)都由底板、中间板和盖板组成,将小车主体I(1)和II(9)分为上层和下层,在小车主体I(1)和II(9)的下层均匀分布的安有两两成对的四个V型夹持臂(3),V型夹持臂(3)的两臂之间的夹角为钝角,且V型夹持臂(3)的V型角处与小车主体的底板和中间板铰接,成对的两V型夹持臂(3)的铰接处连线与小车行走方向垂直,夹持臂(3)的一侧为夹持车轮端,与小车行走方向平行,另一侧的中部设有滑槽,端部安装有滚轮(6),滚轮(6)与底板和中间板相接触且在底板与中间板间的下层滚动,在小车主体I(1)和II(9)的上层中部分别安放有与小车行走方向一致的液压缸(7),液压缸(7)的两端分别铰接与液压缸(7)垂直的两个横向拉杆(8)的中部,每个横向拉杆(8)的两端分别与在下层两个成对的V型夹持臂(3)滑槽内滑动的滑块(5)连接;横向拉杆(8)与液压缸(7)的铰接结构既有转动副又有移动副,不仅可以使液压缸(7)在液压缸(7)与横向拉杆(8)的平面内转动还可以使液压缸(7)在横向拉杆(8)的方向上做微移动。
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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105370072A (zh) * 2015-11-30 2016-03-02 兰州远达停车产业有限公司 一种液压夹持式车辆搬运器
CN106401236A (zh) * 2016-04-08 2017-02-15 山东天辰智能停车设备有限公司 液压传动抱夹及推升轮胎整体式汽车智能搬运器
CN110936365A (zh) * 2019-12-18 2020-03-31 北京航空航天大学 基于重构可调长度导杆机构的可调刚度致动器

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