CN100513094C - 取料装置及具有该取料装置的自动加工设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种取料装置及具有该取料装置的自动加工设备，该自动加工设备具有取料工位、一个或多个加工工位、物料存放工位以及取料装置，该取料装置包括座体、设置在座体上的移动体、设置在移动体上的机械手，机械手上具有取料夹，取料夹上具有两组分别动作的夹爪，因此使机械手能够同时携带两个或两个以上工件，其中一组夹爪将一个加工工位中的已加工工件取出后，另一组夹爪再放入另一待加工工件，利用该待加工工件的加工时间，将取出的已加工工件送入下一工位，因此节省了机械手的等待时间，从而缩短了工件的加工时间，提高设备的自动化程度和生产效率。

Description

取料装置及具有该取料装置的自动加工设备

技术领域

本发明涉及一种取料装置及具有该取料装置的自动加工设备。

背景技术

在自动化生产线上，为尽量缩短加工时间、减少等待时间，通常会使用流水线运输工件。一般该流水线都是自取料工位起始，流水线上设置有一个或多个用于移送工件的载物台，这些载物台沿一个方向逐步流向下游并在每一个加工工位处停留，待加工完成后再载着工件一起流向下游，因此会有较长的等待时间，影响工件的加工效率；或者有的流水线利用多个机械手分段工作，将机械手设置在两个加工工位之间用以传递工件，因此其设备投入较大，维修和运营成本都较高。

另外，还有部分产品不适用上述的单程流水线加工，因此必须分多个工位进行批量加工，比如儿童推车的推把杆，推把杆是利用一根较长的管件加工而成的，现有技术中，首先将成批管件送入弯管设备中逐个弯折呈U形，再将弯折好的管件在冲孔设备中逐个进行冲孔，全部加工过程由人工作业，不但需要多次搬运工件，效率较低，而且由于加工环境存在噪音以及潜在危险，会影响工作人员的健康。

发明内容

本发明的目的是提供一种取料装置，其能够减少等待时间，提高加工效率。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种取料装置，包括座体、能够滑动地设置在所述的座体上的移动体、能够转动地设置在所述的移动体上的机械手，所述的机械手上具有取料夹，所述的取料夹上具有第一夹爪以及驱动该第一夹爪打开或闭合的第一驱动器，所述的取料夹还具有至少一个设置在所述的第一夹爪侧部的第二夹爪以及驱动所述的第二夹爪打开或闭合的第二驱动器，使得所述的取料装置能够同时携带两个或两个以上物料，当所述的机械手移动到特定加工工位时，所述的第二夹爪将该加工工位上的已加工物料取出后，所述的第一夹爪能够在设定时间内将待加工物料送入该工位。

所述的取料夹具有两个第一夹爪和两个第二夹爪，所述的两个第一夹爪之间的连线与两个第二夹爪之间的连线成90°设置。

所述的取料夹还包括支架、固定设置在所述的支架上的两个第一驱动器和两个第二驱动器，所述的两个第一驱动器分别与所述的两个第一夹爪相传动连接，所述的两个第二驱动器分别与所述的两个第二夹爪相传动连接。

本发明的另一目的是提供一种自动加工设备，其能够减少取料装置的等待时间，提高加工效率。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种自动加工设备，包括按生产流程依次排布的：

取料工位；

一个或多个加工工位；

物料存放工位；

取料装置，该取料装置包括：座体、能够滑动地设置在所述的座体上的移

动体、能够转动地设置在所述的移动体上的机械手；

所述的机械手上具有取料夹，所述的取料夹上具有第一夹爪以及驱动该第一夹爪打开或闭合的第一驱动器，所述的取料夹还具有至少一个设置在所述的第一夹爪侧部的第二夹爪以及驱动所述的第二夹爪打开或闭合的第二驱动器，使得所述的取料装置能够同时携带两个或两个以上物料，所述的机械手顺次在所述的取料工位、加工工位和物料存放工位之间循环移动，当所述的移动体移动到所述的加工工位时，所述的第二夹爪将该加工工位上的已加工物料取出后，所述的第一夹爪能够在设定时间内将待加工物料送入该加工工位。

所述的自动加工设备具有第一加工工位和第二加工工位。

所述的取料夹具有两个第一夹爪和两个第二夹爪，所述的两个第一夹爪之间的连线与两个第二夹爪之间的连线成90°设置。

所述的取料夹还包括支架、固定设置在所述的支架上的两个第一驱动器和两个第二驱动器，所述的两个第一驱动器分别与所述的两个第一夹爪相传动连接，所述的两个第二驱动器分别与所述的两个第二夹爪相传动连接。

通过采用上述技术方案，本发明与现有技术相比具有如下优点：本发明通过在机械手上设置多组夹爪，使机械手能够同时携带两个或两个以上工件，其中一组夹爪将一个加工工位中的已加工工件取出后，另一组夹爪再向该工位放入另一待加工工件，利用该待加工工件的加工时间，将取出的已加工工件送入下一工位，因此节省了机械手的等待时间，从而缩短了工件的加工时间，提高设备的自动化程度和生产效率。

附图说明

附图1为本发明的自动加工设备的立体图(机械手处于取料工位时)；

附图2为本发明的自动加工设备的立体图(机械手处于第一加工工位时)；

附图3为本发明的自动加工设备的立体图(机械手处于第二加工工位时)；

附图4为本发明的机械手的立体图；

附图5为本发明的取料夹的立体图；

附图6为本发明的取料夹的主视图；

其中：1、取料工位；2、第一加工工位；3、第二加工工位；4、物料存放工位；5、取料装置；51、座体；52、移动体；53、机械手；54、取料夹；541、第一夹爪；542、第二夹爪；543、第一驱动器；544、第二驱动器；545、支架；546、夹片；547、凹槽；61、待加工物料；62、已加工物料；

具体实施例

参见附图1、附图4、附图5及附图6，一种取料装置5，包括座体51、能够滑动地设置在座体51上的移动体52、能够转动地设置在移动体52上的机械手53，机械手53上具有取料夹54，取料夹54上具有两个第一夹爪541以及分别驱动该第一夹爪541打开或闭合的两个第一驱动器543，取料夹54还具有两个设置在第一夹爪541侧部的第二夹爪542以及分别驱动两个第二夹爪542打开或闭合的两个第二驱动器544，使得取料装置5能够同时携带两个物料。其中，上述机械手53具有八个自由度可在不同高度装取料，而且可起落伸缩快速灵活装取料；第一夹爪541和第二夹爪542均成对设置的目的是提高取料装置5抓取的稳定性，同时也适合于较长的工件的抓取，例如管件。

为方便取料夹54抓取物品，使第一夹爪541和第二夹爪542的位置能够灵活转换，两个第一夹爪541之间的连线与两个第二夹爪542之间的连线成90°设置，取料夹54位于机械手53的一端，并可以自由旋转，从而可方便地转换第一夹爪541和第二夹爪542的位置。

取料夹54还包括支架545，两个第一驱动器543和两个第二驱动器544均固定设置在支架545上，并且两个第一驱动器543分别与两个第一夹爪541相传动连接，两个第二驱动器544分别与两个第二夹爪542相传动连接，第一夹爪541和第二夹爪542各包括成对设置的夹片546，并且各夹爪上的两个夹片546在相对的侧表面上都开设有凹槽547，使得夹爪闭合时，两个夹片546相向运动并且将待取物料夹紧。通常，驱动器和夹爪可采用平行夹气缸实现。

本发明的另一实施例是一种具有上述的取料装置5的自动加工设备，参见附图1至附图3所示，其包括按生产流程逆时针依次排布的：取料工位1、第一加工工位2、第二加工工位3、物料存放工位4、上述的取料装置5以及程序控制单元，程序控制单元用于控制各工位以及取料装置5工作顺序。

机械手53顺次在取料工位1、第一加工工位2、第二加工工位3和物料存放工位4之间循环移动，当移动体511移动到其中一个加工工位时，第二夹爪542将该加工工位上的已加工物料62取出后，第一夹爪541能够在设定时间内将待加工物料61送入该加工工位。

参见附图1至附图3，工作时，取料装置5首先在取料工位1取出待加工物料61，当机械手53移动到第一加工工位2时，第二夹爪542首先将第一加工工位2上的已加工物料62取出，然后第一夹爪541在设定时间内将待加工物料61送入该工位，在第一加工工位2加工待加工物料61时，机械手53会移动到第二加工工位3，由第一夹爪541将第二加工工位3中的加工好的成品取出，然后第二夹爪542将从第一加工工位2中取出的已加工物料62送入第二加工工位3中，机械手53随即再将刚刚取出的加工好的成品送至物料存放工位4中，至此取料装置5，完成了一个加工循环，下一个循环中取料装置再重复上述步骤，直至将所有待加工物料61加工完成。由于循环过程过长，也会增加等待时间，影响加工效率，所以在本发明的优选实施例中，加工工位为两个。

Claims (5)

1、一种取料装置，包括座体(51)、能够滑动地设置在所述的座体(51)上的移动体(52)、能够转动地设置在所述的移动体(52)上的机械手(53)，所述的机械手(53)上具有取料夹(54)，其特征是：所述的取料夹(54)上具有两个第一夹爪(541)、驱动所述的第一夹爪(541)打开或闭合的第一驱动器(543)、设置在所述的第一夹爪(541)侧部的两个第二夹爪(542)、驱动所述的第二夹爪(542)打开或闭合的第二驱动器(544)，所述的两个第一夹爪(541)之间的连线与两个第二夹爪(542)之间的连线成90°设置，使得所述的取料装置能够在两个方向上抓取物料，并同时携带两个或两个以上物料，当所述的机械手(53)移动到特定加工工位(2、3)时，所述的第二夹爪(542)将该加工工位(2、3)上的已加工物料(62)取出后，所述的第一夹爪(541)能够在设定时间内将待加工物料(61)送入该工位。

2、根据权利要求1所述的取料装置，其特征是：所述的取料夹(54)还包括支架(545)、固定设置在所述的支架(545)上的两个第一驱动器(543)和两个第二驱动器(544)，所述的两个第一驱动器(543)分别与所述的两个第一夹爪(541)相传动连接，所述的两个第二驱动器(544)分别与所述的两个第二夹爪(542)相传动连接。

3、一种自动加工设备，包括按生产流程依次排布的：

取料工位(1)；

一个或多个加工工位(2、3)；

物料存放工位(4)；

取料装置(5)，该取料装置(5)包括：座体(51)、能够滑动地设置在所述的座体(51)上的移动体(52)、能够转动地设置在所述的移动体(52)上的机械手(53)；

其特征是：所述的机械手(53)上具有取料夹(54)，所述的取料夹(54)上具有两个第一夹爪(541)、驱动所述的第一夹爪(541)打开或闭合的第一驱动器(543)、设置在所述的第一夹爪(541)侧部的两个第二夹爪(542)、驱动所述的第二夹爪(542)打开或闭合的第二驱动器(544)，所述的两个第一夹爪(541)之间的连线与两个第二夹爪(542)之间的连线成90°设置，使得所述的取料装置能够在两个方向上抓取物料，并同时携带两个或两个以上物料，所述的机械手(53)顺次在所述的取料工位(1)、加工工位(2、3)和物料存放工位(4)之间循环移动，当所述的移动体(511)移动到所述的加工工位(2、3)时，所述的第二夹爪(542)将该加工工位(2、3)上的已加工物料(62)取出后，所述的第一夹爪(541)能够在设定时间内将待加工物料(61)送入该加工工位(2、3)。

4、根据权利要求3所述的自动加工设备，其特征是：所述的自动加工设备具有第一加工工位(2)和第二加工工位(3)。

5、根据权利要求3所述的自动加工设备，其特征是：所述的取料夹(54)还包括支架(545)、固定设置在所述的支架(545)上的两个第一驱动器(543)和两个第二驱动器(544)，所述的两个第一驱动器(543)分别与所述的两个第一夹爪(541)相传动连接，所述的两个第二驱动器(544)分别与所述的两个第二夹爪(542)相传动连接。

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