CN100361790C - 具有自锁功能的叉式机械手 - Google Patents

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Abstract

一种具有自锁功能的叉式机械手，包括有叉体、支承体、摆动驱动装置、锁紧压板、杠杆梁和复位器，其特点是所述的叉体和支承体之间通过杠杆梁和摆动驱动装置相连接，其中摆动驱动装置的两端分别铰接到叉体和支承体上，杠杆梁的一端通过支承轴与支承体相连接，杠杆梁的另一端通过销轴与叉体铰接，所述的复位器两端分别与杠杆梁和叉体相连接，所述的锁紧压板与杠杆梁铰接在一起。本发明具有结构简单、外形小巧、所占空间较小、使用方便和安全可靠的特点，其叉体由杠杆梁和摆动驱动装置支承，摆动驱动装置和杠杆梁可顺时针转动，空载时，自锁压板可自动返回到与叉体保持接触的位置上。

Description

具有自锁功能的叉式机械手
技术领域
本发明涉及一种叉式搬运机械手，特别是涉及一种具有自锁功能的叉式机械手，属于物料搬运机械。
背景技术
目前，叉式物料搬运机械托起物体后都没有将物体锁定的功能，导致物体在搬运中不稳定，容易发生坠落，即不安全，也容易造成损坏，同时还影响工作效率。中国发明专利申请CN200410014705.5号给出了一种《叉车用货物防跌落装置》，其特征在于它包括一对压臂联结板，分别固设于叉车门架之两侧；一对压臂，各靠近尾部处与一对压臂联结板枢接；一拉手，两端分别枢接在一对压臂的末梢；一压板，枢设于一对压臂的前端；一对拉簧，各一端分别固定在一对压臂上各另一端分别固定于叉车门架之两侧；一对挡销，分别设于叉车门架之两侧，并分别与一对压臂的下沿接触。由于该装置配套在叉车的叉车门架上，虽能起到对叉车铲脚上的货物扶护作用，但存在结构较复杂、外形庞大、所占空间较大等缺陷，尤其是在每搬运一类货物时，需预先调整好一对压臂、压板、挡销及至拉簧扣固于叉车门架上的相应位置，既麻烦，又影响工作效率。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的上述不足，提供一种结构简单、外形小巧、所占空间较小、具有自锁功能的叉式机械手。
本发明给出的技术方案是：这种具有自锁功能的叉式机械手包括有叉体和支承体，其特点是还包括有摆动驱动装置、锁紧压板、杠杆梁和复位器，所述的叉体和支承体之间通过杠杆梁和摆动驱动装置相连接，其中摆动驱动装置的两端分别铰接到叉体和支承体上，杠杆梁的一端通过支承轴与支承体相连接，杠杆梁的另一端通过销轴与叉体铰接，所述的复位器的一端通过销轴与杠杆梁相连接，复位器的另一端与叉体相连接，所述的锁紧压板与杠杆梁铰接在一起。
为更好的实现本发明的目的，所述的摆动驱动装置为液压缸、气动缸、丝杆螺母中的一种。
为更好的实现本发明的目的，所述的复位器可以是弹簧复位器、压缩空气复位器、有源动力复位器中的一种。
为更好的实现本发明的目的，所述的叉体可以是单叉，也可以是双叉.对于吊运体积与重量都不太大的管节时，可以用单叉，而对于搬运板状物体，块状物体和较大的管节状物体时，可以用双叉。
在上述技术方案中，所述的支承体是搬运机械与本发明的接口装置，在上述技术方案中未提及的组成部分或与现有的叉式搬运机械手相同，或属于本领域的技术人员的应知应会，例如电气控制系统等。
本发明的工作原理是，利用被叉起物体的自重，驱动杠杆梁带动自锁压板压在被叉运物体上，自锁压板的压力与被叉运物体的重量成正比，可使物体被锁在叉体上，自锁压板能够绕自身平面内的两个轴线转动一定的角度，使得压板的平面可以很好地与被压物体的表面相适应，当提运的物体在叉体上卸载后，自锁压板自动返回到与叉体接触的位置，避免锁紧压板在机械手插入或退出货物时与货物发生碰撞，摆动驱动装置还可以调整叉体的位姿，以利于叉起或卸下货物。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：叉体由杠杆梁和摆动驱动装置支承，摆动驱动装置和杠杆梁可顺时针转动，空载时，自锁压板可自动返回到与叉体保持接触的位置上，具有结构简单、外形小巧、所占空间较小、使用方便和安全可靠的特点。
附图说明
图1为本发明给出一种实施例的结构示意图；
图2为本发明的叉体为单叉时吊运管节状物体时的示意图，图中虚线部分为管节状物体；
图3为本发明的叉体为双叉时吊运管节状物体时的示意图，图中虚线部分为管节状物体；
图4为图3的侧视图，图中虚线部分为管节状物体；
图5为本发明的叉体为双叉时吊运板状或块状物体时的示意图，图中虚线部分为运板状或块状物体；
图6为图5的侧视图，图中虚线部分为运板状或块状物体。
具体实施方式
下面结合附图介绍一下本发明的具体结构及其工作过程：
如图1～图6所示，这种具有自锁功能的叉式机械手，包括有叉体1、支承体6、摆动驱动装置2、锁紧压板3、杠杆梁4和复位器5，所述的叉体1和支承体6之间通过杠杆梁4和摆动驱动装置2相连接，其中摆动驱动装置2的两端分别铰接到叉体1和支承体6上，摆动驱动装置2通过自身的伸长和缩短运动，带动叉体1绕支承轴8摆动，改变叉体的位姿，有利于叉起物体10，同时，叉体1的摆动还可以改变叉起物体的位置，以利于物体的摆放和就位，杠杆梁4的一端通过支承轴8与支承体6相连接，杠杆梁4的另一端通过销轴7与叉体1铰接，所述的复位器5的一端通过销轴9与杠杆梁4相连接，复位器5的另一端与叉体1相连接，所述的锁紧压板3与杠杆梁4铰接在一起，并可以在两个方向进行摆动。
在叉式机械手叉起重物时，杠杆梁4在铰轴7处载荷的作用下，进一步压缩复位器5，绕支承轴8逆时针转动，使锁紧压板3压到重物上，保持重物在搬运过程中在叉体1上稳定，由于锁紧压板3可以绕自身平面内的两个轴线转动一定的角度，能够使其很好地与叉起的重物接触表面相适应。
在空载状态下，复位器5的张力克服叉体1的自重力，使杠杆梁4处于图1所示的位置，锁紧压板3紧靠在叉体1上，以保证锁紧压板3在伸叉或退出时不与货物发生碰撞。

Claims (4)

1.一种具有自锁功能的叉式机械手，包括有叉体和支承体，其特征在于还包括有摆动驱动装置、锁紧压板、杠杆梁和复位器，所述的叉体和支承体之间通过杠杆梁和摆动驱动装置相连接，其中摆动驱动装置的两端分别铰接到叉体和支承体上，杠杆梁的一端通过支承轴与支承体相连接，杠杆梁的另一端通过销轴与叉体铰接，所述的复位器的一端通过销轴与杠杆梁相连接，复位器的另一端与叉体相连接，所述的锁紧压板与杠杆梁铰接在一起。
2.根据权利要求1所述的具有自锁功能的叉式机械手，其特征在于所述的摆动驱动装置为液压缸、气动缸、丝杆螺母中的一种。
3.根据权利要求1所述的具有自锁功能的叉式机械手，其特征在于所述的复位器为弹簧复位器、压缩空气复位器、有源动力复位器中的一种。
4.根据权利要求1或2或3所述的具有自锁功能的叉式机械手，其特征在于所述的叉体为双叉。
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