CH713482A1

CH713482A1 - Method of doffing for a spinning machine and corresponding doffer.

Info

Publication number: CH713482A1
Application number: CH00210/17A
Authority: CH
Inventors: Nägeli Robert
Original assignee: Rieter Ag Maschf
Priority date: 2017-02-23
Filing date: 2017-02-23
Publication date: 2018-08-31
Also published as: US20180237959A1; EP3366821A1; CN108468120A; JP2018138711A; CN108468120B

Abstract

Es ist ein Verfahren zum Abnehmen von vollen Spulen (7) von Spindeln (8) einer Ringspinnmaschine (1) und zum Aufsetzen von leeren Hülsen (5) auf die Spindeln mit einem Doffer (1) offenbart, welcher Doffer einen Balken (2) und eine am Balken (2) befestigte, drehbare Greifvorrichtung (3) mit einem Hülsengreifer (4 1 ) und einem Spulengreifer (4 2 ) aufweist, wobei der Doffer (1) neben der Ringspinnmaschine (1) angeordnet ist. Erfindungsgemäss wird der Balken senkrecht hinaufgefahren und die Greifvorrichtung wird vom Balken aus über die volle Spule (7) ausgefahren. Die Erfindung bezieht sich auch auf einen Doffer mit entsprechenden Antrieben.A method is disclosed for removing full bobbins (7) from spindles (8) of a ring spinning machine (1) and placing empty tubes (5) on the spindles with a doffer (1), which doffer has a beam (2) and a rotatable gripping device (3) fixed to the beam (2) with a tube gripper (4 1) and a coil gripper (4 2), wherein the doffer (1) is arranged next to the ring spinning machine (1). According to the invention, the beam is moved up vertically and the gripping device is extended from the beam over the full bobbin (7). The invention also relates to a doffer with corresponding drives.

Description

Beschreibungdescription

Technisches Gebiet [0001] Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Abnehmen von vollen Spulen von Spindeln einer Spinnmaschine und zum Aufsetzen von leeren Hülsen auf die Spindeln mit einem Doffer gemäss dem unabhängigen Anspruch. Die Erfindung betrifft ferner einen Doffer für eine Ringspinnmaschine mit einer Mehrzahl von Spinnstellen.Technical Field The present invention relates to a method for removing full bobbins from spindles of a spinning machine and for placing empty tubes on the spindles with a doffer according to the independent claim. The invention further relates to a doffer for a ring spinning machine with a plurality of spinning stations.

Stand der Technik [0002] Doffervorrichtungen für Spinnmaschinen sind wohlbekannt. Üblicherweise weist dabei die Doffervorrichtung eine Mehrzahl von Greifvorrichtungen auf, so dass jeder Spinnstelle eine Greifvorrichtung zugeordnet ist. In vielen Fällen weist eine solche Greifvorrichtung einen Greifer auf, der zunächst eine volle Spule von einer Spindel abnimmt und diese beispielsweise auf einem Zapfen eines Transportbands absetzt. Sodann greift der Greifer eine leere Hülse, beispielsweise von einem Zapfen eines Transportbands, und setzt diese auf die Spindel auf. Zwischen dem Abnehmen der Spule und dem Aufsetzen der Hülse muss dazu ein Balken der Doffervorrichtung, an dem die Greifvorrichtungen angeordnet sind, von der Spinnstelle zum Transportband und wieder zurück zur Spinnstelle bewegt werden. Aufgrund der Grösse der Doffervorrichtung ist diese Bewegung meist zeitintensiv, was einen Verlust an Spinnzeit bedeutet.Background Art Doffer apparatuses for spinning machines are well known. Usually, the doffer device has a plurality of gripping devices, so that each spinning station is assigned a gripping device. In many cases, such a gripping device on a gripper, which initially decreases a full bobbin of a spindle and this settles, for example, on a pin of a conveyor belt. Then, the gripper grips an empty sleeve, for example, from a pin of a conveyor belt, and puts them on the spindle. Between the removal of the bobbin and the fitting of the sleeve, a bar of the doffer device, on which the gripping devices are arranged, must be moved from the spinning position to the conveyor belt and back to the spinning position. Due to the size of the doffer device, this movement is usually time-consuming, which means a loss of spinning time.

[0003] In der CH 676 724 wird zur Lösung dieses Problems eine Doffervorrichtung mit Greifvorrichtungen beschrieben, die jeweils mit zwei steuerbaren Greifelementen zum Ergreifen von Hülsen und Spulen versehen sind. Dabei sind die Greifelemente in einer Drehscheibe untergebracht, die mittels eines Versteilantriebes angetrieben wird. Für einen Doff-vorgang greift zunächst das erste Greifelement eine leere Hülse. Dann bewegt der Balken der Doffervorrichtung die Greifvorrichtungen mitsamt den leeren Hülsen zu den Spinnstellen. An der Spinnstelle nimmt nun das zweite Greifelement die volle Spule von der Spindel ab. Dann dreht der Verstellantrieb die Drehscheibe, so dass das erste Greifelement mit der leeren Hülse über der Spindel platziert wird. Sodann setzt das erste Greifelement die leere Hülse auf die Spindel auf. Ist dies geschehen, kann der Spinnvorgang fortgeführt werden. Mit dieser Doffervorrichtung werden weite Wege des Balkens während des Stillstandes der Spinnstellen vermieden und somit Zeit gespart. Ein Nachteil dieser Doffervorrichtung ist jedoch, dass die Greifvorrichtungen mit den Drehscheiben mehr Platz in Richtung der Längsachse der Spinnmaschine benötigen als zwischen zwei Spinnstellen vieler zeitgemässer Spinnmaschinen vorhanden ist. Zudem ist der Platzbedarf nachteilig bei dieser Ausführungsform erhöht, da der Doffer seitlich auskippt.In CH 676 724 a doffer device with gripping devices is described to solve this problem, which are each provided with two controllable gripper elements for gripping sleeves and coils. The gripping elements are housed in a turntable, which is driven by means of a Versteilantriebes. For a doffing process, the first gripping element initially grips an empty sleeve. Then the bar of the doffer device moves the gripping devices together with the empty tubes to the spinning stations. At the spinning position, the second gripping element now removes the full bobbin from the spindle. Then the adjusting drive rotates the turntable, so that the first gripping element is placed with the empty shell over the spindle. Then, the first gripping element sets the empty sleeve on the spindle. Once this is done, the spinning process can be continued. With this Doffervorrichtung wide ways of the beam are avoided during the stoppage of the spinning stations and thus saves time. A disadvantage of this doffer device, however, is that the gripping devices with the turntables require more space in the direction of the longitudinal axis of the spinning machine than is present between two spinning stations of many modern spinning machines. In addition, the space required is disadvantageously increased in this embodiment, since the doffer tilts sideways.

[0004] FR 589 966 offenbart einen Dofferdoppelgreifer, der seitlich die fertiggestellten Kopse aufnimmt und mit leeren Hülsen aufsetzt. Nachteilig an dieser Ausführungsform ist jedoch die untere Befestigung der Hülsen/Kopse, da dies ein Stabilitätsproblem darstellt.FR 589 966 discloses a double dipper gripper, which receives the finished cops laterally and touches down with empty tubes. A disadvantage of this embodiment, however, is the lower attachment of the sleeves / cops, as this represents a stability problem.

Darstellung der Erfindung [0005] Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es somit, ein Verfahren und eine zugehörige Doffervorrichtung zu schaffen, die einen schnellen Doffvorgang bei eingeschränktem Platzangebot erlauben.DESCRIPTION OF THE INVENTION The object of the present invention is therefore to provide a method and an associated doffer device which permit a quick doffing operation with limited space available.

[0006] Die vorliegende Ausgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst.The present invention is solved by the features of the independent claims.

[0007] Insbesondere wird die Aufgabe durch eine Verfahren zum Abnehmen von vollen Spulen von Spindeln einer Ringspinnmaschine und zum Aufsetzen von leeren Hülsen auf die Spindeln mit einem Doffer gelöst, wobei der Doffer einen Balken und eine am Balken befestigte, drehbare Greifvorrichtung mit einem Hülsengreifer und einem Spulengreifer aufweist, wobei der Doffer neben der Ringspinnmaschine angeordnet ist, wobei das Verfahren die folgenden Verfahrensschritte umfasst, (a) Greifen einer leeren Hülse mit einem Hülsengreifer; (b) senkrechtes Hinauffahren des Balkens; (c) Ausfahren der Greifvorrichtung vom Balken aus über die volle Spule; (d) Abnehmen der vollen Spule von der Spindel mit dem Spulengreifer, Drehen der Greifvorrichtung und Aufsetzen der leeren Hülse auf die Spindel; (e) Einfahren der Greifvorrichtung zum Balken hin; (f) senkrechtes Hinabfahren des Balkens; und (g) Absetzen der vollen Spule; [0008] Insbesondere wird das Verfahren auch durch einen erfindungsgemässen Doffer gelöst, der einen Balken und eine am Balken befestigte, drehbare Greifvorrichtung mit einem Hülsengreifer und einem Spulengreifer aufweist, wobei der Doffer neben der Ringspinnmaschine angeordbar ist, wobei die Ringspinnmaschine Spindeln umfasst, umfassend einenIn particular, the object is achieved by a method for removing full bobbins of spindles of a ring spinning machine and for placing empty tubes on the spindles with a doffer, wherein the doffer a bar and attached to the beam, rotatable gripping device with a tube gripper and a spool gripper, wherein the doffer is disposed adjacent to the ring spinning machine, the method comprising the steps of: (a) gripping an empty shell with a sleeve gripper; (b) vertical ramp up of the beam; (c) extending the gripping device from the beam over the full spool; (d) removing the full bobbin from the spindle with the bobbin winder, rotating the picking device and placing the empty bobbin on the spindle; (e) retracting the gripping device towards the beam; (f) vertical descent of the beam; and (g) settling the full spool; In particular, the method is also achieved by a doffer according to the invention comprising a beam and a bar-mounted, rotatable gripping device with a tube gripper and a bobbin winder, wherein the doffer can be arranged next to the ring spinning machine, wherein the ring spinning machine comprises spindles comprising a

Antrieb zum senkrechten Hinauf- und Hinabfahren des Balkens und einen Antrieb zum Aus- und Einfahren fahren der Greifvorrichtung vom Balken über die Spindeln.Drive for vertical raising and lowering of the beam and a drive for extending and retracting driving the gripping device from the beam on the spindles.

[0009] Vorteilhaft sind das erfindungsgemässe Verfahren und der erfindungsgemässe Doffer, da sie sehr platzsparend sind, und die Maschine nicht durch seitliches Ausfahren des Doffers verbreitert wird. Zudem handelt es sich um eine sehr einfache Konstruktion.Advantageous are the inventive method and the invention doffer, since they are very compact, and the machine is not widened by lateral extension of the doffers. It is also a very simple construction.

[0010] In einer ersten Ausführungsform wird das Ausschwenken der Greifvorrichtung von Balken aus in horizontaler Richtung durchgeführt. Vorteilhaft wird hier ein einfaches Gelenk zwischen dem Balken und der Greifvorrichtung eingesetzt. In diesem Fall wird nach dem Greifen der leeren Hülse ein Drehvorgang der Greifvorrichtung durchgeführt wird, um so den Spulengreifer in die richtige Arbeitsposition zum Abnehmen der vollen Spule zu bringen.In a first embodiment, the pivoting of the gripping device is performed by beams in the horizontal direction. Advantageously, a simple joint between the beam and the gripping device is used here. In this case, after gripping the empty shell, a turning operation of the gripping device is performed so as to bring the coil gripper into the correct working position for removing the full bobbin.

[0011] In einer zweiten Ausführungsform wird das Ausschwenken der Greifvorrichtung von Balken aus in einer von unten nach schräg oben gerichteten Ausschwenkbewegung der Greifvorrichtung durchgeführt. Die Greifvorrichtung wird dabei einen vertikalen Versatz durchführen, um in die Arbeitsposition zum Abnehmen der vollen Spule zu gelangen.In a second embodiment, the pivoting of the gripping device is carried out by beams in a bottom obliquely directed upward swiveling out of the gripping device. The gripping device will perform a vertical offset to get into the working position for removing the full bobbin.

[0012] Je nach Platzbedarf kann der Drehvorgang der Greifvorrichtung vor dem Aufsetzen der leeren Hülsen auf die Spindeln, ein Einfahren der Greifvorrichtung zum Balken hin umfassen, wobei die Greifvorrichtung nach dem Drehvorgang wieder über die Spindel ausgefahren wird. Alternativ kann der Drehvorgang der Greifvorrichtung aber auch direkt über der Spindel geschehen, ohne dass es eines Ein- und Ausfahrens der Greifvorrichtung bedarf.Depending on the space required, the turning operation of the gripping device prior to placing the empty tubes on the spindles, a retraction of the gripping device to the bar include, the gripping device is extended again after the turning operation on the spindle. Alternatively, the rotation of the gripping device but also happen directly over the spindle, without the need for an entry and exit of the gripping device.

[0013] Vorteilhaft weist der Spulengreifer eine nach unten offene Spulenaufnahme und der Hülsengreifer eine nach unten offene Hülsenaufnahme auf, die zum Greifen von oben über die Spule bzw. die Hülse stülpbar ist. Der Hülsengreifer und der Spulengreifer können zylindrisch oder konisch ausgeführt sein. Die konische Ausführung hat den Vorteil eines besseren Halts von Hülse und Spule, insbesondere wenn beide pneumatisch betrieben sind, da sich die Membran besser an Hülse und Spule anpasst.Advantageously, the bobbin winder has a downwardly open coil receptacle and the tube gripper on a downwardly open sleeve receptacle, which is slipped for gripping from above on the coil or the sleeve. The tube gripper and the coil gripper can be cylindrical or conical. The conical design has the advantage of a better hold of the sleeve and coil, especially when both are pneumatically operated, since the membrane adapts better to sleeve and coil.

[0014] In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung weist jede Greifeinheit zwei Indikatoren auf, mit dem die Stellung der Dreheinrichtung durch einen Grundkörper sichtbar ist. Sofern es zu einer Fehlfunktion gekommen ist, und der Operator eine Greifeinheit wieder einklinken oder einrichten muss, kann er so die richtige Position von aussen erkennen. Die zwei Indikatoren müssen bei benachbarten Greifeinheiten abwechselnd gesetzt sein, so dass die Greifeinheiten positioniert und die fehlende Greifeinheit richtig eingesetzt werden kann.In an advantageous embodiment of the invention, each gripping unit on two indicators, with which the position of the rotating device is visible through a body. If a malfunction has occurred and the operator has to re-engage or set up a gripping unit, he can thus recognize the correct position from the outside. The two indicators must be alternately set in adjacent gripping units, so that the gripping units can be positioned and the missing gripping unit can be used correctly.

[0015] Schliesslich ist es vorteilhaft, wenn der Winkel zwischen der Drehachse und der Spulengreiferachse gleich dem Winkel zwischen der Drehachse und der Hülsengreiferachse ist. So kann erreicht werden, dass nach der Drehung der Greifeinheit die Positionen von Spulengreifer und Hülsengreifer exakt getauscht sind, was sodann ein schnelles Aufsetzen der leeren Hülse begünstigt.Finally, it is advantageous if the angle between the axis of rotation and the bobbin winder axis is equal to the angle between the axis of rotation and the sleeve gripper axis. Thus it can be achieved that after the rotation of the gripping unit, the positions of the bobbin winder and tube gripper are exchanged exactly, which then favors a quick placement of the empty shell.

[0016] In einer vorteilhaften Ausführungsform kann eine Achse des Spulengreifers und eine Achse des Hülsengreifers in einem Winkel zueinander angeordnet sein, der zwischen 4° und 20°, und besonders bevorzugt 15°, ist. Der Winkel zwischen einer Drehachse der Greifvorrichtung und einer Achse des Spulengreifers kann zudem gleich dem Winkel zwischen der Drehachse und einer Achse des Hülsengreifers sein.In an advantageous embodiment, an axis of the coil gripper and an axis of the tube gripper to be arranged at an angle to each other, which is between 4 ° and 20 °, and more preferably 15 °. The angle between a rotation axis of the gripping device and an axis of the bobbin winder can also be equal to the angle between the axis of rotation and an axis of the tube gripper.

Kurze Beschreibung der Figuren [0017] Weitere Vorteile der Erfindung sind in den nachfolgenden Ausführungsbeispielen beschrieben. Es zeigt:BRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES Further advantages of the invention are described in the following exemplary embodiments. It shows:

Fig. 1 a—j schematische Darstellungen einer ersten Ausführungsform von Ansichten bestimmter Phasen beimFig. 1 a-j are schematic representations of a first embodiment of views of certain phases in the

Wechseln von vollen Spulen gegen leere Hülsen entsprechend dem erfindungsgemässen Verfahren; undChanging full bobbins against empty tubes according to the method of the invention; and

Fig. 2a-g schematische Darstellungen einer zweiten Ausführungsform von Ansichten bestimmter Phasen beim Wechseln von vollen Spulen gegen leere Hülsen entsprechend dem erfindungsgemässen Verfahren; [0018] Es werden nur die für die Erfindung wichtigen Merkmale gezeigt. Gleiche Merkmale werden in unterschiedlichen Figuren mit gleichen Bezugszeichen versehen. Bewegungsrichtungen werden mit Pfeilen dargestellt.2a-g are schematic representations of a second embodiment of views of certain phases when changing full coils against empty tubes according to the inventive method; Only the features important to the invention will be shown. Identical features are provided in different figures with the same reference numerals. Movement directions are represented by arrows.

Wege zur Ausführung der Erfindung [0019] Die Fig. 1 zeigt schematische Darstellungen einer ersten Ausführungsform von Ansichten bestimmter Phasen beim Wechseln von vollen Spulen 7 gegen leere Hülsen 5 auf Spindeln 8 einer Ringspinnmaschine entsprechend dem erfindungsgemässen Verfahren. In der Fig. 1a ist die Ausgangsstellung für einen erfindungsgemässen Wechselvorgang von Spulen 7 mit der Doffervorrichtung 1 schematisch dargestellt. Die Doffervorrichtung 1 umfasst einen Dofferbalken 2 und eine Mehrzahl von drehbaren Greifvorrichtungen 3 mit zwei Greifelementen 4Ί, 42, so dass jeder Spinnstelle der Ringspinnmaschine eine Greifvorrichtung 3 zugeordnet ist. Es wird in den Figuren nur exemplarisch eine Greifvorrichtung 3 gezeigt, es wird aber entlang der Ringspinnmaschine eine Vielzahl Greifvorrichtungen 3 angeordnet sein. Die Vielzahl der Greifvorrichtungen 3 sind dabei an dem mindestens einen Balken 2 befestigt. Ferner ist der mindestens eine Balken 2 so bewegbar, dass er die Greifvorrichtungen 3 in die für den Doffvorgang relevanten Positionen bringen kann, um die leeren Hülsen 5 von dem Pin 6 eines Transportsystems aufzunehmen und die vollen Spulen 7 abzusetzen und zu den Spindeln 8, um die vollen Spulen 7 abzunehmen und die leeren Hülsen 5 aufzusetzen. Dazu umfasst die Greifvorrichtung 3 als erstes Greifelement einen Hülsengreifer 4-i und als zweites Greifelement einen Spulengreifer 42. Der Spulengreifer 42 ist zum Greifen dervollen Spule und der Hülsengreifer 4Ί zum Greifen der leeren Hülse ausgebildet. Es ist vorgesehen, dass beide Greifelemente 4Ί, 42 der Greifvorrichtung 3 derart gedreht werden können, dass sie die Positionen gegenseitig wechseln.1 shows schematic representations of a first embodiment of views of certain phases when changing full bobbins 7 against empty tubes 5 on spindles 8 of a ring spinning machine according to the inventive method. In Fig. 1a, the starting position for an inventive change process of coils 7 with the doffer device 1 is shown schematically. The doffer device 1 comprises a doffer bar 2 and a plurality of rotatable gripping devices 3 with two gripping elements 4Ί, 42, so that each spinning station of the ring spinning machine is assigned a gripping device 3. Only a gripping device 3 is shown in the figures by way of example, but a multiplicity of gripping devices 3 will be arranged along the ring spinning machine. The plurality of gripping devices 3 are attached to the at least one beam 2. Further, the at least one beam 2 is movable so that it can bring the gripping devices 3 in the relevant for the Doffvorgang positions to pick up the empty tubes 5 from the pin 6 of a transport system and the full bobbins 7 settle and the spindles 8 to remove the full bobbins 7 and put the empty tubes 5. For this purpose, the gripping device 3 comprises a tube gripper 4-i as the first gripper element and a coil gripper 42 as a second gripping element. The coil gripper 42 is designed to grasp the full spool and the tube gripper 4Ί to grasp the empty tube. It is envisaged that both gripping elements 4Ί, 42 of the gripping device 3 can be rotated in such a way that they mutually change the positions.

[0020] Der Hülsengreifer 4-i und der Spulengreifer 42 weist eine nach unten offene Hülsenaufnahme auf, die zum Greifen von oben über die Spule 7 bzw. die Hülse 5 stülpbar ist. Beide Elemente können zylindrisch oder konisch ausgeführt sein und mit einer Membran pneumatisch betrieben werden. Der Durchmesser des Hülsengreifers 4Ί und der Durchmesser des Spulengreifers 42 sind vorteilhaft gleich, insbesondere dann wenn der Hülsengreifer 4Ί und der Spulengreifer 42 im Wesentlichen identisch ausgestaltet sind. In einer vorteilhaften Ausführungsform kann eine Achse des Spulengreifers 4Ί und eine Achse des Hülsengreifers 42 in einem Winkel zueinander angeordnet sein, der zwischen 4° und 20°, und besonders bevorzugt 15°, ist. Der Winkel zwischen einer Drehachse der Greifvorrichtung 3 und einer Achse des Spulengreifers kann zudem gleich dem Winkel zwischen der Drehachse und einer Achse des Hülsengreifers sein.The sleeve gripper 4-i and the bobbin wrench 42 has a downwardly open sleeve receptacle which is slipped for gripping from above on the coil 7 and the sleeve 5. Both elements can be cylindrical or conical and are operated pneumatically with a membrane. The diameter of the tube gripper 4Ί and the diameter of the coil gripper 42 are advantageously the same, especially when the tube gripper 4Ί and the coil gripper 42 are configured substantially identical. In an advantageous embodiment, an axis of the coil gripper 4Ί and an axis of the tube gripper 42 can be arranged at an angle to each other, which is between 4 ° and 20 °, and particularly preferably 15 °. The angle between a rotation axis of the gripping device 3 and an axis of the bobbin winder can also be equal to the angle between the axis of rotation and an axis of the tube gripper.

[0021] Es ist zudem so, dass zwei benachbarte Greifvorrichtungen 3 zeitlich versetzt zueinander gedreht werden können. Dies ist eine besonders platzsparende Ausführungsform. Jede Greifvorrichtung 3 kann dann zwei Indikatoren aufweisen, wobei die Stellung der Dreheinrichtung durch einen Grundkörper hindurch angezeigt wird.It is also such that two adjacent gripping devices 3 can be rotated in time with each other. This is a particularly space-saving embodiment. Each gripping device 3 can then have two indicators, wherein the position of the rotary device is indicated by a base body.

[0022] Entsprechend einer ersten Variante des erfindungsgemässen Verfahrens wird zunächst wird der Greiferbalken 2 so positioniert, um die leeren Hülsen 5 mit jeweils einem Hülsengreifer 4Ί der Greifvorrichtungen 3 zu erfassen und von einem Pin 6 abzuheben. Wie in der Fig. 1b ersichtlich, wird der Balken 2 durch einen nicht näher dargestellten Antrieb erfindungsgemäss senkrecht hinaufgefahren. Fig. 1c zeigt, dass die Greifvorrichtung danach um eine Drehachse gedreht wird, um die volle Spule 7 in einer Arbeitsposition mit dem unbesetzten Spulengreifer 42 aufnehmen zu können.According to a first variant of the inventive method, the gripper bar 2 is first positioned so as to detect the empty tubes 5, each with a tube gripper 4Ί of the gripping devices 3 and to lift it off a pin 6. As can be seen in FIG. 1b, the beam 2 is moved upwards perpendicularly according to the invention by means of a drive (not shown). 1 c shows that the gripping device is then rotated about an axis of rotation in order to be able to receive the full spool 7 in a working position with the unoccupied spool gripper 42.

[0023] Bei stillstehender Ringspinnmaschine werden die vollen Spulen 7 an ihren Hülsen von den Greifelementen der Greifvorrichtungen 3 erfasst. Die leeren Hülsen 5 befinden sich während dieses Vorgangs auf der dem Maschinengestell abgewandten Seite der Spindeln 8. In diesem Verfahrensschritt wird die Greifvorrichtung 3 horizontal vom Balken 2 ausgefahren bzw. ausgeklappt (siehe Pfeil), um sich über den Spulen 7 zu positionieren, und danach abgesenkt (Fig. 1 d). Das horizontale Ausschwenken bzw. Ausklappen der Greifvorrichtung 3 geschieht über Gelenkverbindungen, die zwischen dem Balken 2 und der Greifvorrichtung 3 vorhanden sind.When the ring spinning machine is stationary, the full bobbins 7 are gripped by the gripping elements of the gripping devices 3 on their sleeves. The empty tubes 5 are located during this process on the side facing away from the machine frame of the spindles 8. In this step, the gripping device 3 is extended horizontally from the beam 2 and expanded (see arrow) to position themselves over the coil 7, and thereafter lowered (Fig. 1 d). The horizontal pivoting or unfolding of the gripping device 3 via hinges, which are present between the beam 2 and the gripping device 3.

[0024] Danach wird die Spule 7 gegriffen und der Greiferbalken 2 wird vertikal nach oben bewegt, um die Spulen 7 von den Spindeln 8 abzuziehen. Sind die Spulen 7 von den Spindeln 8 frei, so werden die Greifvorrichtung 3 wieder um 180° gedreht, so dass die leeren Hülsen 5 in die zu den Spindeln 8 fluchtende Position gelangen. Je nach dem Platzbedarf kann bei diesem Verfahrensschritt des Drehens der Greifer in die Position der Fig. 1b verfahren, drehen und wieder zur Spindel 8 fahren (Fig. 1 e). Alternativ kann der Greifer 3 über der Spindel 8 drehen (nicht in den Figuren dargestellt). Durch eine vertikale Abwärtsbewegung des Dofferbalkens 2 werden die leeren Hülsen 5 auf die Spindeln 8 aufgesteckt. Das Ende dieser Wechselphase ist in der Fig. 1f dargestellt. Wie in der Fig. 1g gezeigt, wird der Dofferbalken 2 mit den vollen Spulen 7 wieder eingefahren (vgl. Pfeil). Spätestens zu diesem Zeitpunkt kann die stillgesetzte Ringspinnmaschine wieder angefahren werden.Thereafter, the spool 7 is gripped and the gripper bar 2 is moved vertically upward to withdraw the spools 7 from the spindles 8. Are the coils 7 of the spindles 8 free, the gripping device 3 are again rotated by 180 °, so that the empty tubes 5 get into alignment with the spindles 8 position. Depending on the space required, in this process step of rotating the gripper can be moved into the position of FIG. 1b, rotated and drive again to the spindle 8 (FIG. 1 e). Alternatively, the gripper 3 can rotate over the spindle 8 (not shown in the figures). By a vertical downward movement of the Dofferbalkens 2, the empty tubes 5 are attached to the spindles 8. The end of this change phase is shown in FIG. 1f. As shown in Fig. 1g, the doffer bar 2 is retracted with the full coil 7 again (see arrow). At the latest at this time, the immobilized ring spinning machine can be started again.

[0025] Die Fig. 1 h—j zeigen das Absenken des Dofferbalkens 2 und das gleichzeitige Drehen, so dass die Spulen 7 aus ihrer Warteposition in ihre nachfolgend zu den Pin 6 fluchtende Position gelangen. In den Fig. 1 i, j befinden sich die die vollen Spulen 7 haltenden Greifelemente 42 in der zu den Pin 6 fluchtenden Position. Durch ein vertikales Absenken des Dofferbalkens 2 und nachfolgendes Lösen der Greifelemente 42 werden die Spulen 7 an die Pins 6 abgegeben. Danach geht der Doffer 1 wieder in eine Ruhestellung über. Der Wechselvorgang von vollen Spulen 8 gegen leere Hülsen 5 ist abgeschlossen.Fig. 1 h-j show the lowering of the Dofferbalkens 2 and the simultaneous rotation, so that the coils 7 reach from their waiting position in their subsequent to the pin 6 position. In Fig. 1 i, j are the full bobbins 7 holding gripping elements 42 in the position aligned with the pin 6 position. By vertically lowering the doffer bar 2 and subsequently releasing the gripping elements 42, the coils 7 are delivered to the pins 6. Thereafter, the doffer 1 goes back to a rest position. The change process of full coils 8 against empty tubes 5 is completed.

[0026] Die Fig. 2 zeigt schematische Darstellungen einer zweiten Ausführungsform von Ansichten bestimmter Phasen beim Wechseln von vollen Spulen 7 gegen leere Hülsen 5 einer Ringspinnmaschine entsprechend dem erfindungsgemässen Verfahren. In der Fig. 2a ist die Ausgangsstellung für einen erfindungsgemässen Wechselvorgang von Spulen 7 mit der Doffervorrichtung 1 schematisch dargestellt. Die Doffervorrichtung 1 an sich entspricht dem Ausführungsbeispiel der Fig. 1 wie oben beschrieben, mit dem Unterschied einer zweiten Ausführungsform der Positionierung der Greifvorrichtungen 3 über den Spindeln 8.Fig. 2 shows a schematic representation of a second embodiment of views of certain phases when changing full bobbins 7 against empty tubes 5 of a ring spinning machine according to the inventive method. In Fig. 2a, the starting position for an inventive change process of coils 7 with the doffer device 1 is shown schematically. The doffer device 1 per se corresponds to the exemplary embodiment of FIG. 1 as described above, with the difference of a second embodiment of the positioning of the gripping devices 3 over the spindles 8.

[0027] Entsprechend dieser zweiten Variante des erfindungsgemässen Verfahrens wird zunächst wird der Greiferbalken 2 so positioniert, um die leeren Hülsen 5 mit jeweils einem Hülsengreifer 4Ί der Greifvorrichtungen 3 zu erfassen und vom Pin 6 abzuheben (Fig. 2a). Wie in der Fig. 2b ersichtlich, wird der Balken 2 erfindungsgemäss durch einen nicht näher dargestellten Antrieb senkrecht hinaufgefahren. Fig. 2c zeigt, dass die Greifvorrichtung 3, die in der Fig. 2b leicht geneigt ist, nun von unten heraus in einer seitlichen Kippbewegung über die Spule 7 in Position gebracht wird, um so die volle Spule 7 in einer Arbeitsposition mit dem unbesetzten Spulengreifer 42 aufnehmen zu können. Zwischen dem Balken 2 und der Greifvorrichtung 3 ist eine entsprechende Gelenkverbindung oder ein entsprechendes Kippgelenk vorhanden. Es handelt sich bei der Bewegung um ein von unten nach schräg nach oben gerichtetes Ausschwenken der Greifvorrichtung 3 mit einem darin enthaltenen Versatz.According to this second variant of the inventive method, the gripper bar 2 is first positioned so as to detect the empty tubes 5, each with a tube gripper 4Ί of the gripping devices 3 and to lift off the pin 6 (Fig. 2a). As can be seen in FIG. 2b, according to the invention, the beam 2 is driven upwards vertically by a drive (not shown). Fig. 2c shows that the gripping device 3, which is slightly inclined in Fig. 2b, is now brought from below in a lateral tilting movement over the spool 7 in position, so as to full spool 7 in a working position with the unoccupied spool gripper 42 to be able to record. Between the beam 2 and the gripping device 3, a corresponding hinge connection or a corresponding tilting joint is present. It is in the movement to a downward from obliquely upward pivoting the gripping device 3 with an offset contained therein.

Claims

The gripping device 3 is then tilted back and rotated in the retracted position (Fig. 2d), then again tilt out and put the empty sleeve 5 on the spindle 8 (Fig. 2e). Fig. 2f then shows the back tilting and Fig. 2g the settling of the full bobbin on the pin 6. Advantageously, the inventive method and the inventive doffer, since they are very compact, and the machine is not by lateral extension of the doffer is widened. It is also a very simple construction. LIST OF DRAWINGS 1 Doffer, doffer device 2 doffer bars 3 gripping device 41 gripping element, tube gripper 42 gripping element, coil gripper 5 sleeve 6 pin 7 full coil 8 spindle claims

A method for removing full bobbins (7) from spindles (8) of a ring spinning machine (1) and for placing empty tubes (5) on the spindles (8) with a doffer (1) comprising a beam (2) and a rotatable gripping device (3) fastened to the beam (2) with a tube gripper (4-i) and a coil gripper (42), the doffer (1) being arranged next to the ring spinning machine (1), the method comprising the following method steps (a) gripping an empty tube (5) with a tube gripper (4Ί); (b) vertical ramp up of the beam (2); (c) extending the gripping device (3) from the beam (2) over the full spool (7); (d) removing the full spool (7) from the spindle (8) with the spool gripper (42), rotating the gripping device (3) and placing the empty spout (5) on the spindle (8); (e) retracting the gripping device (3) towards the beam (2); (f) vertically descending the beam (2); and (g) settling the full spool (7);

2. The method according to claim 1, characterized in that the method step (c) of claim 1 comprises a horizontal pivoting of the gripping device (3) of the beam (2) and that between the steps (a) - (b) and the steps (f) - (g) of claim 1, a turning operation of the gripping device (3) is performed.

3. The method according to claim 1, characterized in that the method step (c) of claim 1 comprises a bottom obliquely upwardly directed pivoting of the gripping device (3) with offset.

4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the method step (d) of claim 1 before the rotation of the gripping device (3) includes a retraction to the beam (2) out and the gripping device (3) after the turning operation again via the spindle (8) is extended or the turning operation of the gripping device (3) of step (d) of claim 1 on the spindle (8) is done.

5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the bobbin wrench (42) has a downwardly open coil receptacle and the tube gripper (4Ί) has a downwardly open sleeve receptacle, which for gripping from above on the coil (5) or the sleeve (7) are slipped.

6. The method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the tube gripper (40 and the coil winder (40) are pneumatically operated with a membrane.

7. The method according to any one of claims 1 to 6, characterized in that two adjacent gripping devices (3) are rotated with respect to each other in time.

8. The method according to any one of claims 1 to 7, characterized in that each gripping devices (3) comprises two indicators, and the position of the rotary device is indicated by a body through.

9. doffer (1) for performing any of the methods according to any one of claims 1 to 8, comprising a beam (2) and a bar (2) fixed, rotatable gripping device (3) with a tube gripper (4-i) and a bobbin winder (42), wherein the doffer (1) next to the ring spinning machine (1) is arranged, wherein the ring spinning machine (1) spindles (8) comprising a drive for vertical up and down the beam (2) and a drive for Extending and retracting drive the gripping device (3) from the beam (2) on the spindles (8).

10. doffer (1) according to claim 9, characterized in that the drive for extending the gripping device (3) has a joint for horizontal pivoting of the gripping device (3) of the beam (2) or a tilting joint to a bottom obliquely to produce upward pivoting of the gripping device (3) with displacement comprises.

11. doffer (1) according to claim 9 or 10, characterized in that the coil winder (42) has a downwardly open coil receiving and the tube gripper (40 has a downwardly open sleeve receptacle which is accessible from above via the coil (5). or the sleeve (7) are turnable.

12. Doffer (1) according to any one of claims 9 to 11, characterized in that the coil winder (42) and the tube gripper (40 are cylindrical or conical.

13. doffer (1) according to any one of claims 9 to 12, characterized in that the diameter of the coil winder (4-i) and the diameter of the tube gripper (42) are the same and in particular when the tube gripper (42) and the coil winder (4 -i) are substantially identical.

14. Doffer (1) according to any one of claims 9 to 13, characterized in that an axis of the bobbin winder (41) and an axis of the tube gripper (42) arranged at an angle to each other, wherein the angle between 4 ° and 20 °, especially preferably 15 °, is.

15. doffer (1) according to any one of claims 9 to 14, characterized in that the angle between a rotation axis of the gripping device (3) and the bobbin winder axis is equal to the angle between the axis of rotation and the sleeve gripper axis.