CH711356A1

CH711356A1 - Method for removing full spools and placing empty tubes on the spindles of a spinning machine.

Info

Publication number: CH711356A1
Application number: CH01094/15A
Authority: CH
Inventors: Nägeli Robert; Kappeler Hanspeter
Original assignee: Rieter Ag Maschf
Priority date: 2015-07-28
Filing date: 2015-07-28
Publication date: 2017-01-31

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Abnehmen von vollen Spulen (5) von einer Reihe von Spindeln (2) einer Spinnmaschine und zum Aufsetzen leerer Hülsen (6) auf die Spindeln (2). Das Verfahren umfasst dabei die Schritte, die leere Hülse (6) an einer Transportvorrichtung (16) durch einen Hülsengreifer (20) einer Greifvorrichtung (8) aufzunehmen, die leere Hülse (6) durch eine Doffervorrichtung (4) mit einem Dofferbalken (7) mit einer Längsachse (75) in einen Bereich oberhalb der Spindel (2) zu überführen, die volle Spule (5) durch einen Spulengreifer (19) der Greifvorrichtung (8) von der Spindel (2) abzunehmen, die leere Hülse (6) an der Spindel (2) freizugeben, und die volle Spule (5) durch die Doffervorrichtung (4) an die Transportvorrichtung (16) abzugeben. Damit die Stillstandszeit der Spinnmaschine während der Auswechslung einer vollen Spule (5) gegen eine leere Hülse (6) gering gehalten wird, wird zwischen der Aufnahme der leeren Hülse (6) an der Transportvorrichtung (16) und der Abgabe der vollen Spule (5) an die Transportvorrichtung (16) die Greifvorrichtung (8) mindestens einmal entlang der Längsachse (75) des Dofferbalkens (7) um einen Abstand (38) zwischen dem Spulengreifer (19) und dem Hülsengreifer (20) verstellt.The invention relates to a method for removing full bobbins (5) from a series of spindles (2) of a spinning machine and for placing empty tubes (6) on the spindles (2). The method comprises the steps of receiving the empty tube (6) on a transport device (16) through a tube gripper (20) of a gripping device (8), the empty tube (6) by a doffer device (4) with a doffer bar (7). to transfer with a longitudinal axis (75) in an area above the spindle (2) to remove the full bobbin (5) by a bobbin winder (19) of the gripping device (8) of the spindle (2), the empty sleeve (6) release the spindle (2), and the full bobbin (5) through the doffer device (4) to the transport device (16) deliver. Thus, the downtime of the spinning machine is kept low during the replacement of a full bobbin (5) against an empty sleeve (6), between the recording of the empty shell (6) on the transport device (16) and the delivery of the full bobbin (5) to the transport device (16) the gripping device (8) at least once along the longitudinal axis (75) of the Dofferbalkens (7) by a distance (38) between the bobbin winder (19) and the tube gripper (20) adjusted.

Description

[0001] Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Abnehmen von vollen Spulen von einer Reihe von Spindeln einer Spinnmaschine und zum Aufsetzen leerer Hülsen auf die Spindeln. Die Spinnmaschine umfasst eine Doffervorrichtung mit einem Dofferbalken mit einer Längsachse und wenigstens einer Greifvorrichtung, eine Transportvorrichtung mit Aufnahmezapfen. Die wenigstens eine Greifvorrichtung umfasst einen Spulengreifer mit einer Spulengreiferachse und einen Hülsengreifer mit einer Hülsengreiferachse, wobei die Spulengreiferachse und die Hülsengreiferachse in einem Abstand zueinander angeordnet sind. Das Verfahren umfasst die Schritte, die leere Hülse an der Transportvorrichtung durch den Hülsengreifer aufzunehmen, die leere Hülse durch die Doffervorrichtung in einen Bereich oberhalb der Spindel zu überführen, die volle Spule durch den Spulengreifer von der Spindel abzunehmen, die leere Hülse an der Spindel freizugeben, und die volle Spule durch die Doffervorrichtung an die Transportvorrichtung abzugeben. The invention relates to a method for removing full bobbins from a series of spindles of a spinning machine and for placing empty tubes on the spindles. The spinning machine comprises a doffer device with a doffer bar with a longitudinal axis and at least one gripping device, a transport device with spigot. The at least one gripping device comprises a bobbin winder with a bobbin gripper axis and a tube gripper with a tube gripper axis, the bobbin gripper axis and the tube gripper axis being arranged at a distance from one another. The method includes the steps of receiving the empty tube on the transport device through the tube gripper, transferring the empty tube through the doffer device into an area above the spindle, removing the full bobbin from the spindle by the bobbin winder, releasing the empty tube on the spindle , And to deliver the full bobbin through the doffer device to the transport device.

[0002] Bei einer Vielzahl von Spinnmaschinen, insbesondere bei Ringspinnmaschinen, werden bei einem Spulenwechselvorgang eine Vielzahl bereits fertig bewickelter voller Spulen bzw. Kopse gemeinsam an den Spinnstellen der Spinnmaschine abgenommen und durch leere Spulenhülsen ersetzt. Die Spinnmaschinen weisen hierzu eine Doffervorrichtung mit einem Dofferbalken auf, der sich in Maschinenlängsrichtung erstreckt. An dem Dofferbalken ist in Spindelteilung eine Vielzahl von Greifvorrichtungen bzw. Doffergreifern angeordnet, deren Anzahl der Spinnstellen der Spinnmaschine entspricht. Der Dofferbalken, der mit einem scherenartigen Gestänge gehalten ist, kann mitsamt dem Gestänge um eine in Maschinenlängsrichtung verlaufende Schwenkachse verschwenkt werden. Zur Zufuhr der leeren Hülsen und zum Abtransport der vollen Spulen ist der Spinnmaschine zudem eine Transportvorrichtung zugeordnet. Die Transportvorrichtung besteht beispielsweise aus einem umlaufenden Transportband, das mit Aufnahmezapfen versehen ist, und aufweiche leere Hülsen oder volle Spulen aufgesteckt werden können. Die Anzahl der Aufnahmezapfen entspricht der Anzahl der Spindeln jeder Maschinenseite, d.h. die Aufnahmezapfen sind in Spindelteilung angeordnet. Die einzelnen Greifvorrichtungen sind bevorzugt pneumatisch betätigbar und beinhalten eine druckluftbeaufschlagbare Membran, welche über die volle Spule bzw. leere Hülse gebracht wird und anschliessend die Spule bzw. Hülse durch Einbringen von Druckluft greift. Zum Beaufschlagen der einzelnen Greifvorrichtungen mit Druckluft sind druckluftzuführende Kanäle im Dofferbalken angeordnet, von welchen die Druckluft über Zuführungen jeweils zu den einzelnen Membranen der Greifvorrichtungen geleitet wird. In a variety of spinning machines, especially in ring spinning machines, a variety already finished fully wound coils or cops are taken together at the spinning stations of the spinning machine and replaced by empty bobbin tubes in a bobbin changing operation. For this purpose, the spinning machines have a doffer device with a doffer bar which extends in the machine longitudinal direction. On the doffer bar a plurality of gripping devices or doffer grippers is arranged in spindle division whose number corresponds to the spinning positions of the spinning machine. The doffer beam, which is held with a scissors-like linkage, can be pivoted together with the linkage about a pivot axis extending in the machine longitudinal direction. For supplying the empty tubes and for transporting the full bobbins of the spinning machine is also associated with a transport device. The transport device consists for example of a circulating conveyor belt, which is provided with spigot, and on which empty sleeves or full coils can be plugged. The number of spigots corresponds to the number of spindles on each machine side, i. the spigots are arranged in spindle pitch. The individual gripping devices are preferably pneumatically actuated and include a pressurizable membrane, which is brought over the full bobbin or empty tube and then engages the coil or sleeve by introducing compressed air. For pressurizing the individual gripping devices with compressed air, channels for supplying compressed air are arranged in the doffer bar, from which the compressed air is led via feeds to the individual membranes of the gripping devices.

[0003] Die DD 103 466 A1 beschreibt eine entsprechend ausgebildete Greifvorrichtung. Die Greifvorrichtung umfasst im Wesentlichen zwei Greifer, einen Spulengreifer zum Greifen einer vollen Spule, und einen Hülsengreifer zum Greifen einer leeren Hülse. Die beiden Greifer sind mit einem Grundkörper ortsfest verbunden und sind in Bezug zu diesem hintereinander in Reihe angeordnet. Der Spulengreifer ist dabei in Bezug auf den Grundkörper innen und der Hülsengreifer aussen angeordnet. Die beiden Greifer weisen jeweils eine zylindrische Aufnahme auf, eine Spulenaufnahme und eine Hülsenaufnahme. Die Spulenaufnahme hat einen Spulengreiferdurchmesser und eine Spulengreiferachse, die Hülsenaufnahme einen Hülsengreiferdurchmesser und eine Hülsengreiferachse. An der Innenwandung der Spulenaufnahme und der Hülsenaufnahme ist eine Gummimembran angeordnet, die über eine pneumatische Einrichtung verstellbar ist. Mit der Membran ist es jeweils möglich, die in das Innere der Spulenaufnahme eingeführte volle Spule und die in das Innere der Hülsenaufnahme eingeführte leere Hülse von aussen zu erfassen. Die volle Spule wird dabei durch die Membran im Bereich ihrer Wicklung gegriffen, die leere Hülse an ihrem oberen Ende. Die jeweilige Membran ist über zwei Verschlusskappen, die an der Unterseite und Oberseite der Spulenaufnahme und der Hülsenaufnahme angeordnet sind, in Richtung der Spulengreiferachse und der Hülsengreiferachse fixiert. Der Grundkörper weist zwei Luftkanäle für die Druckluftzufuhr der beiden Membrane auf. Über die Luftkanäle können die beiden Membrane getrennt voneinander pneumatisch betätigt werden bzw. einzeln angesteuert werden. Die beiden Luftkanäle münden in ein Paar Zuführungsleitungen für Druckluft, an welchen die Greifvorrichtung befestigt ist. Die Befestigung der Greifvorrichtung an dem Paar Zuführungsleitungen erfolgt über eine Halterung und einen Bolzen. Auch sind Greifvorrichtungen bekannt, welche über zwei elastische Haltelaschen ausrastbar und lösbar in zwei parallelen Rastnuten eines Dofferbalkens angebracht sind. Die Rastnuten ermöglichen, eine Mehrzahl von einzelnen Greifvorrichtungen entlang dem Dofferbalken zu befestigen. DD 103 466 A1 describes a correspondingly designed gripping device. The gripping device essentially comprises two grippers, a spool gripper for gripping a full spool, and a tube gripper for gripping an empty tube. The two grippers are fixedly connected to a base body and are arranged in series with respect to this. The bobbin winder is arranged with respect to the main body inside and the tube gripper outside. The two grippers each have a cylindrical receptacle, a coil receptacle and a sleeve receptacle. The bobbin receptacle has a bobbin diameter and a bobbin winder axis, the bobbin receptacle has a bobbin diameter and a tube gripper axis. On the inner wall of the coil receiving and the sleeve receiving a rubber membrane is arranged, which is adjustable via a pneumatic device. With the membrane, it is possible in each case to detect the introduced into the interior of the coil holder full spool and imported into the interior of the sleeve receptacle empty sleeve from the outside. The full coil is thereby gripped by the membrane in the region of its winding, the empty sleeve at its upper end. The respective membrane is fixed in the direction of the bobbin gripper axis and the tube gripper axis via two closure caps, which are arranged on the underside and top side of the spool receptacle and the sleeve receptacle. The main body has two air channels for the compressed air supply of the two membranes. About the air channels, the two membranes can be pneumatically operated separately or be controlled individually. The two air channels open into a pair of supply lines for compressed air, to which the gripping device is attached. The attachment of the gripping device to the pair of supply lines via a holder and a bolt. Also, gripping devices are known, which are attached via two elastic retaining tabs disengaged and releasably mounted in two parallel locking grooves of a Dofferbalkens. The detent grooves allow a plurality of individual gripping devices to be secured along the doffer bar.

[0004] Nachfolgend soll das Verfahren zum Abnehmen von vollen Spulen von einer Reihe von Spindeln einer Spinnmaschine und zum Aufsetzen leerer Hülsen auf die Spindeln mit der oben beschriebenen Greifvorrichtung dargelegt werden. Hereinafter, the method for removing full bobbins from a series of spindles of a spinning machine and for placing empty pods on the spindles with the gripping device described above will be set forth.

[0005] Wenn in einem Bereich der Spinnmaschine die gesamte Anzahl leerer Hülsen zu vollen Spulen geworden ist, wird der Betrieb der Spinnmaschine gestoppt. Zu diesem Zeitpunkt stoppt das Aufstecken von leeren Hülsen auf die Aufnahmezapfen des Transportbandes und die leeren Hülsen werden über das Transportband an die jeweiligen Spinnstellen überführt. Die jeweiligen leeren Hülsen sind nun auf den Aufnahmezapfen der Transportvorrichtung koaxial zu einer Spindel ausgerichtet. If the entire number of empty tubes has become full in one area of the spinning machine, the operation of the spinning machine is stopped. At this time, the plugging of empty sleeves stops on the spigot of the conveyor belt and the empty tubes are transferred via the conveyor belt to the respective spinning stations. The respective empty sleeves are now aligned on the receiving pin of the transport device coaxial with a spindle.

[0006] In dieser Position sind die Greifvorrichtungen derart angeordnet, dass der Hülsengreifer direkt oberhalb des Aufnahmezapfens mit der aufgesteckten leeren Hülse angeordnet ist, d.h. die Hülsengreiferachse verläuft koaxial zum Aufnahmezapfen. Der sich im unteren Bereich des Maschinengestells befindliche Dofferbalken wird in einer parallel zu einer Längsebene des Maschinegestells verlaufenden Vertikalebene abgesenkt. Sobald sich der Endbereich der leeren Hülse innerhalb der Hülsenaufnahme des Hülsengreifers befindet, wird über den Luftkanal des Hülsengreifers Druckluft zugeführt, wodurch die Membran an der Innenwandung der Hülsenaufnahme anschwillt und die leere Hülse von aussen erfasst. In this position, the gripping devices are arranged such that the tube gripper is located directly above the receiving pin with the attached empty sleeve, i. E. the sleeve gripper axis is coaxial with the spigot. The doffer bar located in the lower area of the machine frame is lowered in a vertical plane running parallel to a longitudinal plane of the machine frame. As soon as the end portion of the empty tube is inside the tube receptacle of the tube gripper, compressed air is supplied via the air channel of the tube gripper, as a result of which the membrane swells on the inner wall of the tube receptacle and grips the empty tube from the outside.

[0007] Der Dofferbalken wird daraufhin wieder in der Vertikalebene nach oben verfahren, bis die leere Hülse vom Aufnahmezapfen des Transportbandes gelöst ist. Der Dofferbalken wird dann um die Schwenkachse ausgeschwenkt bzw. positiv zur Vertikalebene geneigt, und in eine Position oberhalb der Spindelbank gefahren. Aus dieser Position wird der Dofferbalken wieder in die Vertikalebene zurückgeschwenkt, so dass die Greifvorrichtung oberhalb der Spindel mit der vollen Spule positioniert ist. In dieser Position befindet sich der Hülsengreifer mit der leeren Hülse direkt oberhalb der Spindel mit der vollen Spule, d.h. die Hülsengreiferachse ist koaxial zur Spindel ausgerichtet. Damit der Spulengreifer die volle Spule aufnehmen kann, muss nun der Spulengreifer oberhalb der Spindel mit der vollen Spule positioniert werden. The doffer bar is then moved back up in the vertical plane until the empty sleeve is released from the spigot of the conveyor belt. The doffer bar is then pivoted about the pivot axis or inclined positively to the vertical plane, and moved to a position above the spindle rail. From this position, the doffer bar is pivoted back into the vertical plane, so that the gripping device is positioned above the spindle with the full bobbin. In this position, the tube gripper with the empty tube is located directly above the spindle with the full spool, i. the sleeve gripper axis is aligned coaxially with the spindle. In order for the bobbin winder to be able to pick up the full bobbin, the bobbin winder must now be positioned above the spindle with the full bobbin.

[0008] Der Dofferbalken wird hierzu um die Schwenkachse eingeschwenkt bzw. negativ zur Vertikalebene geneigt. Der Spulengreifer befindet sich in dieser Position nun oberhalb der Spindel mit der vollen Spule, d.h. die Spulengreiferachse ist koaxial zur Spindel ausgerichtet. Der Dofferbalken wird abgesenkt, bis die Spulenaufnahme die volle Spule von aussen umgibt. Infolge der über den Luftkanal des Spulengreifers zugeführten Druckluft schwillt die Membran an der Innenwandung der Spulenaufnahme an und erfasst die volle Spule von aussen. For this purpose, the doffer bar is pivoted about the pivot axis or inclined negatively to the vertical plane. The bobbin winder is now in this position above the spindle with the full bobbin, i. the bobbin winder axis is aligned coaxially with the spindle. The doffer bar is lowered until the bobbin holder surrounds the full bobbin from the outside. As a result of the compressed air supplied via the air channel of the coil winder, the membrane swells on the inner wall of the coil receiving and detects the full coil from the outside.

[0009] Der Dofferbalken wird dann hochgefahren, wodurch die volle Spule von der Spindel abgehoben und gleichzeitig das Garnende abgetrennt wird. Danach wird der Dofferbalken wieder zurück in die Vertikalebene verschwenkt, um den Hülsengreifer mit der leeren Hülse oberhalb der Spindel zu positionieren. In der Vertikalebene wird der Dofferbalken abgesenkt und die leere Hülse auf die Spindel aufgesteckt, die Luft aus der Membran abgelassen und die leere Hülse an der Spindel freigesetzt. The doffer bar is then raised, whereby the full bobbin lifted from the spindle and at the same time the yarn is cut off. Thereafter, the doffer bar is pivoted back into the vertical plane to position the tube gripper with the empty shell above the spindle. In the vertical plane of the doffer beam is lowered and the empty sleeve attached to the spindle, the air discharged from the membrane and the empty sleeve released on the spindle.

[0010] Anschliessend wird der Dofferbalken erneut in der Vertikalebene nach oben gefahren, dann seitlich um die Schwenkachse ausgeschwenkt, und von dort in einen unteren Bereich des Maschinengestells abgesenkt. Die Spinnmaschine nimmt dann ihren Betrieb wieder auf. Subsequently, the doffer bar is moved again in the vertical plane upwards, then laterally swung around the pivot axis, and lowered from there into a lower region of the machine frame. The spinning machine then resumes its operation.

[0011] Aus dieser Position wird der Dofferbalken wieder in die Vertikalebene zurückgeschwenkt, so dass die Greifvorrichtung oberhalb des Aufnahmezapfens des Transportbandes positioniert ist. In dieser Position befindet sich der Hülsengreifer direkt oberhalb des Aufnahmezapfens, d.h. die Hülsengreiferachse ist koaxial zum Aufnahmezapfen ausgerichtet. Damit die volle Spule auf den Aufnahmezapfen aufgesteckt werden kann, muss jedoch der Spulengreifer oberhalb des Aufnahmezapfens positioniert werden. Der Dofferbalken wird hierzu um die Schwenkachse eingeschwenkt bzw. negativ zur Vertikalebene geneigt. Der Spulengreifer befindet sich in dieser Position nun oberhalb des Aufnahmezapfens des Transportbandes. Der Dofferbalken wird abgesenkt, die volle Spule wird auf den Aufnahmezapfen aufgesteckt. Die Druckluft wird aus der Membran des Spulengreifers abgelassen, während der Dofferbalken in der Vertikalebene ein wenig nach oben fährt, und die volle Spule freigegeben wird. Das Transportband fährt an und die vollen Spulen werden zu einem nachfolgenden Spuler oder einer sonstigen Sammelstelle überführt. Daraufhin werden die Aufnahmezapfen frisch mit leeren Hülsen bestückt. From this position, the doffer bar is pivoted back into the vertical plane, so that the gripping device is positioned above the receiving pin of the conveyor belt. In this position, the tube gripper is directly above the receiving pin, i. the sleeve gripper axis is aligned coaxially with the spigot. However, in order for the full bobbin to be slipped onto the locating pin, the bobbin winder must be positioned above the locating peg. For this purpose, the doffer bar is pivoted in around the pivot axis or inclined negatively to the vertical plane. The bobbin winder is now in this position above the receiving pin of the conveyor belt. The doffer bar is lowered, the full spool is attached to the spigot. The compressed air is released from the membrane of the bobbin winder, while the doffer bar in the vertical plane moves slightly upwards, and the full bobbin is released. The conveyor belt moves on and the full bobbins are transferred to a subsequent bobbin winder or other collection point. Then the spigot are freshly filled with empty pods.

[0012] Ein wesentlicher Nachteil des beschriebenen Verfahrens zum Abnehmen von vollen Spulen von einer Reihe von Spindeln einer Spinnmaschine und zum Aufsetzen leerer Hülsen auf die Spindeln besteht nun darin, dass es in Folge der Schwenkbewegungen der Greifvorrichtungen, insbesondere der Schwenkbewegung in Richtung des Maschinengestells, zu Kollisionen der Greifvorrichtungen mit dem Maschinengestell der Spinnmaschine kommt, wodurch Beschädigungen an den Greifvorrichtungen und dem Maschinengestell entstehen. In Folge dessen müssen die Greifvorrichtungen häufig ausgetauscht werden. A major disadvantage of the described method for removing full bobbins from a series of spindles of a spinning machine and for placing empty tubes on the spindles is that it is due to the pivoting movements of the gripping devices, in particular the pivoting movement in the direction of the machine frame, collisions of the gripping devices with the machine frame of the spinning machine comes, causing damage to the gripping devices and the machine frame arise. As a result, the gripping devices must be replaced frequently.

[0013] Die Erfindung stellt sich nunmehr die Aufgabe, das Verfahren derart abzuändern, dass Kollisionen der Greifvorrichtungen mit dem Maschinengestell der Spinnmaschine verhindert werden. The invention now has the task of modifying the method such that collisions of the gripping devices are prevented with the machine frame of the spinning machine.

[0014] Die Aufgabe wird erfindungsgemäss dadurch gelöst, dass zwischen der Aufnahme der leeren Hülse an der Transportvorrichtung und der Abgabe der vollen Spule an die Transportvorrichtung die Greifvorrichtung mindestens einmal entlang der Längsachse des Dofferbalkens um den Abstand zwischen der Spulengreiferachse und der Hülsengreiferachse verstellt wird. Die Verstellung bzw. der Versatz der Greifvorrichtung erfolgt dabei über eine am Dofferbalken angebrachte Verstelleinrichtung in einer horizontal am Dofferbalken angeordneten Ebene. Die entlang des Dofferbalkens in Spindelteilung angebrachten Greifvorrichtungen können über die Versteileinrichtung exakt an der jeweiligen Spinnstelle positioniert werden. Über die Versteileinrichtung ist es möglich, den Hülsengreifer und den Spulengreifer exakt zur Spindel bzw. dem Aufnahmezapfen auszurichten. In Folge der Verstellung der Greifvorrichtung entlang der Längsachse des Dofferbalkens muss die Doffervorrichtung nicht wie beim bekannten Verfahren in Richtung des Maschinengestells der Spinnmaschine eingeschwenkt werden. Kollisionen der Greifvorrichtung mit dem Maschinengestell werden dadurch verhindert. Zudem kann die Spinnmaschine dadurch quer zu ihrer Längsrichtung eine geringere Abmessung aufweisen. Die Greifvorrichtungen können durch die Versteileinrichtung einzeln verstellt werden. Auch ist es aber möglich, dass die Greifvorrichtungen durch eine Verstellung des Dofferbalkens bzw. eines am Dofferbalken beweglich angeordneten Elements verstellt werden. Die Verstellung der Greifvorrichtungen erfolgt dabei z.B. pneumatisch, elektrisch oder mechanisch. The object is achieved according to the invention that between the recording of the empty tube on the transport device and the delivery of the full bobbin to the transport device, the gripping device is adjusted at least once along the longitudinal axis of the Dofferbalkens by the distance between the bobbin winder axis and the tube gripper axis. The adjustment or the offset of the gripping device is carried out via an attached to the doffer beam adjustment in a horizontally arranged on the doffer beam level. The gripping devices mounted along the doffer bar in spindle pitch can be positioned exactly at the respective spinning position via the adjusting device. About the adjusting device, it is possible to align the tube gripper and the bobbin winder exactly to the spindle or the spigot. As a result of the adjustment of the gripping device along the longitudinal axis of the doffer beam, the doffer device does not have to be pivoted in the direction of the machine frame of the spinning machine, as in the known method. Collisions of the gripping device with the machine frame are thereby prevented. In addition, the spinning machine can thereby have a smaller dimension transverse to its longitudinal direction. The gripping devices can be adjusted individually by the adjusting device. But it is also possible that the gripping devices are adjusted by an adjustment of the Dofferbalkens or a dofferbar movably arranged element. The adjustment of the gripping devices takes place, for example. pneumatic, electrical or mechanical.

[0015] Hierbei ist es möglich, dass die Verstelleinrichtung einen Antriebsmotor und ein Getriebe umfasst. Das Getriebe besteht aus einem mit dem Antriebsmotor verbundenen Zahnrad und einer am Dofferbalken angebrachten Zahnstange, wobei das Zahnrad und die Zahnstange ineinander eingreifen. Wird das Zahnrad über den Antriebsmotor angetrieben, wird der Dofferbalken mit den Greifvorrichtungen über die Zahnstange entlang der Längsachse um den Versatz verstellt. It is possible that the adjusting device comprises a drive motor and a transmission. The transmission consists of a gear connected to the drive motor and a doffer bar attached to the rack, wherein the gear and the rack mesh with each other. If the gear is driven by the drive motor, the doffer bar is adjusted with the gripping devices on the rack along the longitudinal axis by the offset.

[0016] Weiter hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn der Abstand zwischen der Spulengreiferachse und der Hülsengreiferachse 10–50 mm beträgt. Aufgrund dieses Abstandes wird die Abmessung der Greifvorrichtungen klein gehalten. Eine Kollision der Greifvorrichtungen mit an der Spinnstelle angeordneten Separatoren wird verhindert. Further, it has proved to be advantageous if the distance between the bobbin winder axis and the tube gripper axis is 10-50 mm. Due to this distance, the size of the gripping devices is kept small. A collision of the gripping devices with separators arranged at the spinning station is prevented.

[0017] Auch ist es von Vorteil, wenn nach der Aufnahme der leeren Hülse an der Transportvorrichtung und vor der Abnahme der vollen Spule von der Spindel die Greifvorrichtung um den Abstand verstellt wird. Die Greifvorrichtung wird durch die Verstellung bzw. den Versatz derart zur Spindel positioniert, dass die Spulengreiferachse und die Spindel in einer vertikal zur Längsebene des Maschinengestells verlaufenden Spindelebene angeordnet sind. Der Spulengreifer kann dadurch im Unterschied zum bekannten Verfahren ohne eine Schwenkbewegung des Dofferbalkens an der Spindel der Spindel zur Abnahme der vollen Spule zugestellt werden. Das Auswechseln der vollen Spule wird hierdurch stark vereinfacht. Die Verstellung der Greifvorrichtung kann dabei direkt nach der Aufnahme der leeren Hülse an der Transportvorrichtung erfolgen, d.h. direkt nachdem der Hülsengreifer die leere Hülse vom Aufnahmezapfen abgehoben hat. Auch ist es aber möglich, dass die Verstellung der Greifvorrichtung direkt vor der Abnahme der vollen Spule von der Spindel erfolgt, d.h. nachdem die Doffervorrichtung den Dofferbalken in eine Position oberhalb der Spindel gefahren hat. Also, it is advantageous if, after receiving the empty tube on the transport device and before the removal of the full bobbin from the spindle, the gripping device is adjusted by the distance. The gripping device is positioned by the adjustment or the offset to the spindle such that the bobbin winder axis and the spindle are arranged in a direction perpendicular to the longitudinal plane of the machine frame spindle plane. The bobbin winder can thereby be delivered in contrast to the known method without pivotal movement of the Dofferbalkens on the spindle of the spindle for removing the full bobbin. The replacement of the full coil is thereby greatly simplified. The adjustment of the gripping device can take place directly after receiving the empty sleeve on the transport device, i. immediately after the tube gripper has lifted the empty tube from the spigot. However, it is also possible that the adjustment of the gripping device takes place immediately before the removal of the full bobbin from the spindle, i. after the doffer device has moved the doffer bar to a position above the spindle.

[0018] Zudem ist es vorteilhaft, wenn nach der Abnahme der vollen Spule von der Spindel und vor der Freigabe der leeren Hülse an der Spindel die Greifvorrichtung um den Abstand verstellt wird. Die Greifvorrichtung wird durch die Verstellung bzw. den Versatz derart zur Spindel positioniert, dass der Hülsengreifer mit der leeren Hülse direkt oberhalb der Spindel angeordnet ist, d.h. die Hülsengreiferachse koaxial zur Spindel ausgerichtet ist. Der Hülsengreifer kann dadurch im Unterschied zum bekannten Verfahren ohne eine Schwenkbewegung des Dofferbalkens an der Spindel der Spindel zur Abgabe der leeren Hülse zugestellt werden. Das Auswechseln der vollen Spule gegen eine leere Hülse wird hierdurch stark vereinfacht. Moreover, it is advantageous if, after the removal of the full bobbin from the spindle and before the release of the empty sleeve on the spindle, the gripping device is adjusted by the distance. The gripping device is positioned by adjustment to the spindle such that the tube gripper with the empty tube is located directly above the spindle, i. the tube gripper axis is aligned coaxially with the spindle. The tube gripper can thereby be delivered in contrast to the known method without a pivoting movement of the doffer bar on the spindle of the spindle for dispensing the empty tube. The replacement of the full coil against an empty sleeve is thereby greatly simplified.

[0019] Hierbei ist es weiter von Vorteil, wenn nach der Freigabe der leeren Hülse an der Spindel und vor der Abgabe der vollen Spule an die Transportvorrichtung die Greifvorrichtung um den Abstand verstellt wird. Die Greifvorrichtung wird durch die Verstellung bzw. den Versatz derart zum Aufnahmezapfen positioniert, dass die Spulengreiferachse und der Aufnahmezapfen in einer vertikal zur Längsebene des Maschinengestells verlaufenden Spindelebene angeordnet sind. Der Spulengreifer mit der vollen Spule kann dadurch im Unterschied zum bekannten Verfahren ohne eine Schwenkbewegung des Dofferbalkens am Aufnahmezapfen dem Aufnahmezapfen zugestellt werden. Das Absetzen der vollen Spule auf dem Transportband wird hierdurch stark vereinfacht. Die Verstellung der Greifvorrichtung kann dabei direkt nach der Abgabe der leeren Hülse an der Spindel erfolgen, d.h. nachdem die Doffervorrichtung den Dofferbalken in eine Position oberhalb der Spindel gefahren hat. Auch ist es aber möglich, dass die Verstellung der Greifvorrichtung direkt vor der Abgabe der vollen Spule an die Transportvorrichtung erfolgt, d.h. nachdem die Doffervorrichtung den Dofferbalken in eine Position unterhalb der Spindel gefahren hat. It is further advantageous if after the release of the empty sleeve on the spindle and before the delivery of the full bobbin to the transport device, the gripping device is adjusted by the distance. The gripping device is positioned by the adjustment or the offset to the receiving pin such that the bobbin gripper axis and the receiving pin are arranged in a direction perpendicular to the longitudinal plane of the machine frame spindle plane. The bobbin winder with the full bobbin can thereby be delivered to the spigot in contrast to the known method without pivotal movement of the doffer bar on the spigot. The settling of the full bobbin on the conveyor belt is thereby greatly simplified. The adjustment of the gripping device can take place directly after the delivery of the empty sleeve to the spindle, i. after the doffer device has moved the doffer bar to a position above the spindle. But it is also possible that the adjustment of the gripping device takes place directly before the delivery of the full bobbin to the transport device, i. after the doffer device has moved the doffer bar to a position below the spindle.

[0020] Hierbei hat es sich auch als vorteilhaft erwiesen, wenn nach der Freigabe der leeren Hülse an der Spindel und vor der Abgabe der vollen Spule an die Transportvorrichtung die Aufnahmezapfen der Transportvorrichtung über das Transportband um den Abstand verstellt werden. Durch die Verstellung bzw. den Versatz wird der Aufnahmezapfen derart zur Greifvorrichtung positioniert, dass die Spulengreiferachse und der Aufnahmezapfen in einer vertikal zur Längsebene des Maschinengestells verlaufenden Ebene angeordnet sind. Der Spulengreifer mit der vollen Spule kann dadurch im Unterschied zum bekannten Verfahren ohne eine Schwenkbewegung des Dofferbalkens am Aufnahmezapfen dem Aufnahmezapfen zugestellt werden. Hierdurch wird das Absetzen der vollen Spule auf dem Transportband stark vereinfacht. It has also proven to be advantageous if after the release of the empty sleeve on the spindle and before the delivery of the full bobbin to the transport device, the spigot of the transport device on the conveyor belt are adjusted by the distance. By adjustment or offset of the receiving pin is positioned to the gripping device, that the bobbin winder axis and the receiving pin are arranged in a plane extending vertically to the longitudinal plane of the machine frame level. The bobbin winder with the full bobbin can thereby be delivered to the spigot in contrast to the known method without pivotal movement of the doffer bar on the spigot. As a result, the discontinuation of the full bobbin on the conveyor belt is greatly simplified.

[0021] Darüber hinaus ist es weiter vorteilhaft, wenn vor der Abnahme der vollen Spule von der Spindel der wenigstens eine Separator, und/ oder der wenigstens eine Fadenführer und/ oder der wenigstens eine Balloneinengungsring relativ zu der Spindel bewegt werden. Der Fadenführer wird dabei entweder aus einer horizontalen Ebene um eine Längsachse am Maschinengestell nach oben geschwenkt oder aber in der horizontalen Ebene in Richtung einer Längsebene des Maschinengestells bewegt. Der Balloneinengungsring wird in Richtung des Spindelbodens bewegt. Der Balloneinengungsring ist hierzu über eine am Maschinengestell angeordnete Führung bewegbar an der Spindel gelagert. Der wenigstens eine Separator, welcher zwei benachbarte Spinnstellen voneinander trennt, wird in Richtung der Längsebene des Maschinengestells bewegt. Der wenigstens eine Separator ist hierzu bewegbar am Maschinengestell gelagert. Die Verstellung des wenigstens eine Separators, des wenigstens einen Fadenführers und des wenigstens eine Balloneinengungsrings erfolgt über einen am Maschinengestell angeordneten Antrieb. Aufgrund der Verstellung wird eine Kollision der Greifvorrichtung mit dem wenigstens einen Separator, dem wenigstens einen Fadenführer und dem wenigstens einen Balloneinengungsring verhindert. Moreover, it is also advantageous if before removing the full bobbin from the spindle, the at least one separator, and / or the at least one yarn guide and / or the at least one balloon constriction are moved relative to the spindle. The yarn guide is pivoted either from a horizontal plane about a longitudinal axis on the machine frame up or moved in the horizontal plane in the direction of a longitudinal plane of the machine frame. The balloon constriction ring is moved in the direction of the spindle bottom. For this purpose, the balloon constriction ring is movably mounted on the spindle via a guide arranged on the machine frame. The at least one separator separating two adjacent spinning stations is moved in the direction of the longitudinal plane of the machine frame. The at least one separator is movably mounted on the machine frame for this purpose. The adjustment of the at least one separator, the at least one thread guide and the at least one balloon constriction ring takes place via a drive arranged on the machine frame. Due to the adjustment, a collision of the gripping device with the at least one separator, the at least one thread guide and the at least one balloon constriction ring is prevented.

[0022] Schliesslich ist es von Vorteil, wenn nach der Freigabe der leeren Hülse an der Spindel und vor der Abgabe der vollen Spule an die Transportvorrichtung, ein Klemmelement des Hülsengreifers betätigt wird, die Greifvorrichtung durch die Doffervorrichtung abgesenkt wird, und die leere Hülse durch das Klemmelement auf die Spindel aufgedrückt wird. Nachdem die leere Hülse an der Spindel durch das Klemmelement des Hülsengreifers freigesetzt wird, reicht das Gewicht der Hülse nicht aus, die Reibkraft zwischen der Hülse und der Spindel zu überwinden. Als Folge kommt die Hülse nicht selbsttätig am Spindelboden zur Anlage, sondern verbleibt in einer axialen Position auf der Spindel. Ein axialer Spalt zwischen dem unteren Ende der leeren Hülse und dem Spindelboden bleibt dadurch bestehen. Die leere Hülse wird daher mit dem Klemmelement auf die Spindel aufgezogen bzw. aufgedrückt, so dass das untere Ende der leeren Hülse zur Anlage an den Spindelboden kommt. Das Klemmelement wird hierzu nach Freigabe der Hülse an der Spindel erneut betätigt, d.h. in Richtung der Hülsengreiferachse bewegt. Sobald das Klemmelement ein oberes Ende der leeren Hülse überragt bzw. auf dem oberen Ende der leeren Hülse aufliegt, wird die Greifvorrichtung über den Dofferbalken abgesenkt. Die leere Hülse wird dadurch über das Klemmelement auf die Spindel aufgedrückt bzw. aufgezogen, so dass das untere Ende der leeren Hülse nun auf dem Spindelboden aufsitzt. Dies wirkt sich positiv auf die Garnqualität aus. Finally, it is advantageous if after releasing the empty tube on the spindle and before the delivery of the full bobbin to the transport device, a clamping element of the tube gripper is actuated, the gripping device is lowered by the doffer device, and the empty sleeve through the clamping element is pressed onto the spindle. After the empty sleeve on the spindle is released by the clamping element of the sleeve gripper, the weight of the sleeve is not sufficient to overcome the frictional force between the sleeve and the spindle. As a result, the sleeve does not automatically come to the spindle bottom to the plant, but remains in an axial position on the spindle. An axial gap between the lower end of the empty sleeve and the spindle bottom remains. The empty sleeve is therefore mounted or pressed with the clamping element on the spindle, so that the lower end of the empty sleeve comes to rest against the spindle bottom. The clamping element is again actuated after releasing the sleeve on the spindle, i. moved in the direction of the tube gripper axis. As soon as the clamping element projects beyond an upper end of the empty sleeve or rests on the upper end of the empty sleeve, the gripping device is lowered over the doffer bar. The empty sleeve is thereby pressed or pulled over the clamping element on the spindle, so that the lower end of the empty sleeve is now seated on the spindle bottom. This has a positive effect on the yarn quality.

[0023] Weitere erfindungsgemässe Verfahrensmerkmaie ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung. Es zeigen: <tb>Fig. 1<SEP>einen Querschnitt durch eine schematisch dargestellte Ringspinnmaschine mit einer Greifvorrichtung, <tb>Fig. 2<SEP>eine Seitenansicht der Ringspinnmaschine nach Fig. 1 , <tb>Fig. 3<SEP>eine perspektivische Ansicht einer Greifvorrichtung, <tb>Fig. 4<SEP>eine Schnittdarstellung X nach Fig. 3 mit eingeschwenktem Klemmelement, <tb>Fig. 5<SEP>eine Schnittdarstellung X nach Fig. 3 mit ausgeschwenktem Klemmelement, <tb>Fig. 6<SEP>eine teilweise Draufsicht auf eine Doffervorrichtung einer Ringspinnmaschine nach Fig. 1 mit zwei Greifvorrichtungen nach Fig. 3 und <tb>Fig. 7<SEP>eine Schnittdarstellung Y nach Fig. 6 .Further features of the invention will become apparent from the following description. Show it: <Tb> FIG. 1 <SEP> a cross section through a ring spinning machine shown schematically with a gripping device, <Tb> FIG. 2 <SEP> is a side view of the ring spinning machine of FIG. 1, <Tb> FIG. 3 <SEP> is a perspective view of a gripping device, <Tb> FIG. FIG. 4 shows a sectional view X according to FIG. 3 with the clamping element pivoted in, FIG. <Tb> FIG. 5 <SEP> is a sectional view X according to FIG. 3 with the clamping element swung out, <Tb> FIG. FIG. 6 shows a partial plan view of a doffer device of a ring spinning machine according to FIG. 1 with two gripping devices according to FIG. 3 and FIG <Tb> FIG. 7 <SEP> is a sectional view Y according to FIG. 6.

[0024] Die in Fig. 1 und Fig. 2 dargestellte Ringspinnmaschine 1 besitzt auf beiden Maschinenseiten eine Vielzahl nebeneinander in einer Reihe angeordneter Spindeln 2 mit einem Spindelboden 60, die in Spindelbänken 3 gelagert und in nicht näher dargestellter Weise angetrieben sind. Die Spindeln 2 sind durch Separatoren 78 voneinander getrennt. Den Spindeln 2 ist jeweils ein Fadenführer 79 und ein Balloneinengungsring 80 zugeordnet. An beiden Maschinenseiten ist eine Ringbank 58 angeordnet, die an den Spindeln 2 auf und ab bewegbar ist. Zudem ist an beiden Maschinenseiten eine Doffervorrichtung 4 zum selbsttätigen Abziehen von vollen Spulen 5 mit einem oberen Ende 39 und zum selbsttätigen Aufstecken von leeren Hülsen 6 mit einem unteren Ende 57 angeordnet. Die in Fig. 1 dargestellte rechte Maschinenseite befindet sich in der Betriebsphase, d. h. es wird an allen Spindeln 2 ein Spinnvorgang durchgeführt. Hierbei befindet sich die Doffervorrichtung 4 in der Ruhestellung. Die in Fig. 1 dargestellte linke Maschinenseite befindet sich demgegenüber in der Phase eines Spulenwechsels, in welcher durch die Doffervorrichtung 4 die vollen Spulen 5 von den Spindeln 2 abgezogen werden und leere Hülsen 6 auf die Spindeln 2 aufgesteckt werden, von denen vorher die vollen Spulen 5 abgezogen wurden. Der Vorgang des Spulenwechsels wird weiter unten detailliert beschrieben. The ring spinning machine 1 shown in Fig. 1 and Fig. 2 has on both sides of the machine a plurality of juxtaposed in a row spindles 2 with a spindle base 60 which are mounted in spindle banks 3 and driven in a manner not shown. The spindles 2 are separated by separators 78. The spindles 2 are assigned a thread guide 79 and a balloon constriction ring 80, respectively. On both sides of the machine a ring rail 58 is arranged, which is movable up and down on the spindles 2. In addition, a doffer device 4 for the automatic removal of full bobbins 5 with an upper end 39 and for the automatic attachment of empty tubes 6 with a lower end 57 is arranged on both sides of the machine. The right machine side shown in Fig. 1 is in the operating phase, d. H. it is carried out on all spindles 2 a spinning process. Here, the doffer device 4 is in the rest position. The left side of the machine shown in Fig. 1 is in contrast in the phase of a bobbin change in which the doffer device 4, the full bobbin 5 are deducted from the spindles 2 and empty sleeves 6 are plugged onto the spindles 2, of which previously the full coils 5 were deducted. The process of bobbin change will be described in detail below.

[0025] Die Doffervorrichtung 4 besitzt einen Dofferbalken 7 mit einer Längsachse 75, der sich in Maschinenlängsrichtung erstreckt. An dem Dofferbalken 7 ist in Spindelteilung eine Vielzahl von Greifvorrichtungen 8 bzw. Doffergreifern angeordnet, deren Anzahl der Spindeln 2 der Ringspinnmaschine 1 entspricht. Der Dofferbalken 7 jeder Maschinenseite ist mit einem scherenartigen Gestänge gehalten, das – wie aus Fig. 2 hervorgeht – aus mehreren Tragarmen 9 und mehreren Hubstangen 10 gebildet ist. Die Tragarme 9, die gelenkig an den Dofferbalken 7 angelenkt sind, erstrecken sich von dem Dofferbalken 7 bis zu einer in Maschinenlängsrichtung verlaufenden Gewindespindel 11, auf der Spindelmuttern 12 angeordnet sind, die mit den Tragarmen 9 verbunden sind. Die Hubstangen 10 greifen etwa mittig gelenkig an den Tragarmen 9 an und sind in der Höhe der Gewindespindel 11 ortsfest gelagert. Durch einen entsprechenden Drehantrieb der Gewindespindel 11 kann somit der Dofferbalken 7 aus der abgesenkten Stellung (Fig. 1 rechts) in eine angehobene Stellung (Fig. 1 links) gebracht werden. The doffer device 4 has a doffer bar 7 with a longitudinal axis 75 which extends in the machine longitudinal direction. At the doffer bar 7 a plurality of gripping devices 8 or doffer grippers is arranged in spindle pitch, the number of spindles 2 corresponds to the ring spinning machine 1. The doffer bar 7 each machine side is held with a scissor-like linkage, which - as is apparent from Fig. 2 - is formed of a plurality of support arms 9 and a plurality of lifting rods 10. The support arms 9, which are articulated hinged to the doffer bars 7, extend from the doffer bar 7 to a machine spindle extending in the longitudinal direction 11, are arranged on the spindle nuts 12 which are connected to the support arms 9. The lifting rods 10 engage approximately centrally hinged to the support arms 9 and are mounted in the height of the threaded spindle 11 stationary. By a corresponding rotary drive of the threaded spindle 11, the doffer bar 7 can thus be brought from the lowered position (FIG. 1, right) into a raised position (FIG. 1, left).

[0026] Zusätzlich ist der Dofferbalken 7 quer zur Maschinenlängsrichtung ein- und ausfahrbar. Für dieses Ein- und Ausfahren, das bei dem Ausführungsbeispiel als eine Schwenkbewegung durchgeführt wird, kann der Dofferbalken 7 mitsamt seinem scherenartigen Gestänge um eine in Maschinenlängsrichtung verlaufenden Schwenkachse 13 verschwenkt werden, d.h. um die dicht über dem Boden liegende Gewindespindel 11. Die Schwenkachse 13 liegt in einer Vertikalebene 74, welche parallel zu einer Längsebene 73 der Ringspinnmaschine 1 verläuft. Das scherenartige Gestänge des Dofferbalkens 7 ist hierzu mit einem nach innen zum Maschineninnern abragenden Schwenkhebel 14 versehen, an den eine in Fig. 1 nur für die rechte Maschinenseite angedeutete Antriebseinrichtung 15 angreift. Als eine derartige Antriebseinrichtung 15 werden beispielsweise Hydraulikzylinder vorgesehen, die über ein steuerbares Ventil an eine Druckmedium-Versorgungseinrichtung angeschlossen sind. In addition, the doffer bar 7 is transversely to the machine longitudinal direction and extendable. For this extension and retraction, which is carried out in the embodiment as a pivoting movement, the doffer bar 7 can be pivoted together with its scissor-type linkage about an axis extending in the machine longitudinal direction pivot axis 13, i. The pivot axis 13 lies in a vertical plane 74, which runs parallel to a longitudinal plane 73 of the ring spinning machine 1. The scissor-like linkage of the doffer bar 7 is provided for this purpose with a pivoting lever 14 protruding inwards towards the machine interior, to which a drive device 15 indicated in FIG. 1 only for the right-hand machine side acts. As such a drive device 15, for example, hydraulic cylinders are provided, which are connected via a controllable valve to a pressure medium supply device.

[0027] Auf beiden Seiten läuft unterhalb der Spindelbänke eine Transportvorrichtung 16, die zur Zufuhr der leeren Hülsen 6 und zum Abtransport der voller Spulen 5 dient. Hierbei werden die leeren Hülsen 6 zugeführt, solange der Spinnvorgang läuft und sich die Doffervorrichtung 4 in der Ruheposition befindet (rechte Maschinenseite, Fig. 1 ). Die Transportvorrichtung 16 besteht beispielsweise aus einem auf jeder Maschinenseite umlaufenden Transportband 17, das mit Aufnahmezapfen 18 versehen ist, auf die leere Hülsen 6 oder volle Spulen 5 aufgesteckt werden können. Die Anzahl der Aufnahmezapfen 18 entspricht der Anzahl der Spindeln 2 jeder Maschinenseite, d.h. die Aufnahmezapfen 18 sind in Spindelteilung angeordnet. On both sides runs below the spindle banks a transport device 16, which serves to supply the empty tubes 6 and the removal of the full coils 5. Here, the empty tubes 6 are supplied, as long as the spinning process is running and the doffer device 4 is in the rest position (right side of the machine, Fig. 1). The transport device 16 consists for example of a circulating on each side of the machine conveyor belt 17 which is provided with spigot 18, can be plugged into the empty tubes 6 or 5 full coils. The number of spigots 18 corresponds to the number of spindles 2 of each machine side, i. the spigot 18 are arranged in spindle division.

[0028] Das erfindungsgemässe Verfahren zum Abnehmen von vollen Spulen 5 von den Spindeln 2 und zum Aufsetzen leerer Hülsen 6 auf die Spindeln 2 wird mittels einer Greifvorrichtung 8 nach Fig. 3 durchgeführt. Das Verfahren wird im Detail weiter unten beschrieben. The inventive method for removing full bobbins 5 from the spindles 2 and for placing empty sleeves 6 on the spindles 2 is performed by means of a gripping device 8 of FIG. 3. The method will be described in detail below.

[0029] Die Greifvorrichtung 8 umfasst im Wesentlichen zwei Greifer, einen Spulengreifer 19 zum Greifen einer vollen Spule, und einen Hülsengreifer 20 zum Greifen einer leeren Hülse (die volle Spule und die leere Hülse sind in Fig. 3 nicht dargestellt). Der Spulengreifer 19 und der Hülsengreifer 20 sind benachbart zu einem Grundkörper 21 angebracht und sind mit dem Grundkörper 21 jeweils direkt ortsfest verbunden. Der Spulengreifer 19 und der Hülsengreifer 20 weisen jeweils eine zylindrische Aufnahme auf, eine Spulenaufnahme 22 und eine Hülsenaufnahme 23. Die Spulenaufnahme 22 hat eine Spulengreiferachse 25, die Hülsenaufnahme 23 eine Hülsengreiferachse 27. Die Spulengreiferachse 25 und die Hülsengreiferachse 27 sind parallel in einem Abstand 38 zueinander angeordnet. Der Abstand 38 beträgt 35 mm. Zum Greifen einer leeren Hülse weist der Hülsengreifer 20 einen am Grundkörper 21 schwenkbar gelagerten Hebel 41 auf, welcher über ein nicht gezeigtes pneumatisches Betätigungselement betätigbar ist. Gemäss Fig. 7 ist die Greifvorrichtung 8 über zwei am Grundkörper 21 angeordnete elastische Haltelaschen 59 ausrastbar und lösbar in zwei parallelen Rastnuten 81 eines am Dofferbalken 7 beweglich gelagerten Trägers 77 angebracht. Über die beiden Rastnuten 81 können mehrere Greifvorrichtungen 8 in Spindelteilung am beweglich gelagerten Träger 77 befestigt werden. The gripping device 8 comprises essentially two grippers, a spool gripper 19 for gripping a full spool, and a tube gripper 20 for gripping an empty shell (the full spool and the empty shell are not shown in Fig. 3). The bobbin winder 19 and the tube gripper 20 are mounted adjacent to a base body 21 and are each connected directly to the base body 21 in a stationary manner. The bobbin winder 19 and the tube gripper 20 each have a cylindrical receptacle, a coil receptacle 22 and a sleeve receptacle 23. The coil receptacle 22 has a coil gripper axis 25, the sleeve receptacle 23 a tube gripper axis 27. The coil gripper axis 25 and the tube gripper axis 27 are parallel at a distance 38 arranged to each other. The distance 38 is 35 mm. For gripping an empty sleeve, the tube gripper 20 has a pivotably mounted on the main body 21 lever 41, which is actuated via a not shown pneumatic actuator. According to FIG. 7, the gripping device 8 is disengageably and detachably mounted in two parallel latching grooves 81 of a support 77 movably mounted on the doffer bar 7 via two elastic retaining tabs 59 arranged on the main body 21. About the two locking grooves 81 a plurality of gripping devices 8 can be fixed in spindle pitch on the movably mounted carrier 77.

[0030] Gemäss Fig. 6 ist an der Innenwandung der Spulenaufnahme 22 des Spulengreifers 19 eine Spulenmembran 28 angeordnet, die über eine nicht gezeigte pneumatische Einrichtung in ihrem Innendurchmesser verstellbar ist. Mit der Spulenmembran 28 ist es möglich, eine in das Innere der Spulenaufnahme 22 eingeführte volle Spule 5 von aussen zu erfassen. Die volle Spule wird dabei an ihrem oberen Ende 39 gegriffen (In Fig. 6 ist das obere Ende 39 durch einen strichpunktierten Kreis dargestellt). Der Spulengreiferdurchmesser 24 stellt sich daher beim Wechseln einer vollen Spule ein, wenn die Spulenmembran 28 über die pneumatische Einrichtung mit Druckluft beaufschlagt wird, in der Spulenaufnahme 22 anschwillt, und die volle Spule an ihrem oberen Ende 39 von aussen erfasst. Die Spulenmembran 28 ist über eine Verschlusskappe 31 in axialer Richtung an der Oberseite der Spulenaufnahme 22 fixiert. Die Verschlusskappe 31 ist dabei mit der Spulenaufnahme 22 lösbar über eine Schnappverbindung verbunden. Wie bereits in Bezug auf Fig. 3 angedeutet sind die Spulengreiferachse 25 und die Hülsengreiferachse 27 der Hülsenaufnahme 23 des Hülsengreifers 20 parallel in einem Abstand 38 zueinander angeordnet. Die Hülsenaufnahme 23 hat einen Hülsengreiferdurchmesser 26. Der Hülsengreiferdurchmesser 26 entspricht dem Spulengreiferdurchmesser 24. According to FIG. 6, a coil membrane 28 is arranged on the inner wall of the coil receptacle 22 of the coil winder 19, which is adjustable in its inner diameter via a pneumatic device, not shown. With the coil membrane 28, it is possible to detect an inserted into the interior of the coil receiving 22 full coil 5 from the outside. The full bobbin is gripped at its upper end 39 (in Fig. 6, the upper end 39 is shown by a dash-dotted circle). The bobbin diameter 24 therefore adjusts when changing a full bobbin, when the bobbin diaphragm 28 is pressurized by the pneumatic device with compressed air, swells in the bobbin receptacle 22, and the full bobbin detected at its upper end 39 from the outside. The coil membrane 28 is fixed via a closure cap 31 in the axial direction on the upper side of the coil receptacle 22. The closure cap 31 is detachably connected to the coil receptacle 22 via a snap connection. As already indicated with reference to FIG. 3, the bobbin gripper axis 25 and the tube gripper axis 27 of the sleeve receptacle 23 of the tube gripper 20 are arranged parallel to one another at a distance 38 from one another. The sleeve receptacle 23 has a tube gripper diameter 26. The tube gripper diameter 26 corresponds to the coil gripper diameter 24.

[0031] Wie aus Fig. 4 und Fig. 5 hervorgeht, ist der Hebel 41 L-förmig ausgebildet. Der Hebel weist eine Klemmfläche 45 auf, über welche eine in die Hülsenaufnahme 23 eingeführte leere Hülse von aussen greifbar ist. Der Hebel 41 ist drehbar an einem mit dem Grundkörper 21 verbunden Bolzen 46 gelagert. Der Bolzen 46 stellt für den Hebel 41 eine horizontale Schwenkachse 48 am Grundkörper 21 dar. Der Hebel 41 ist derart am Grundkörper 21 angeordnet, dass die Klemmfläche 45 sich an einem Teilbereich der Innenwandung der Hülsenaufnahme 23 befindet. Wird der Hebel 41 über das pneumatische Betätigungselement 49, das als ein schlauchförmiger Membranzylinder ausgebildet ist, in Richtung der Hülsengreiferachse 27 bewegt, tritt der Hebels 41 mit der Klemmfläche 45 aus einer Öffnung 50 an der Innenwandung der Hülsenaufnahme 23 hervor. Ein oberes Ende einer in die Hülsenaufnahme 23 eingeführten leeren Hülse wird dann von Aussen durch die Klemmfläche 45 erfasst und gegriffen. As is apparent from Fig. 4 and Fig. 5, the lever 41 is L-shaped. The lever has a clamping surface 45, via which an inserted into the sleeve receptacle 23 empty sleeve from the outside is tangible. The lever 41 is rotatably mounted on a bolt 46 connected to the base body 21. The bolt 46 represents a horizontal pivot axis 48 on the base body 21 for the lever 41. The lever 41 is arranged on the base body 21 such that the clamping surface 45 is located on a partial region of the inner wall of the sleeve receptacle 23. If the lever 41 is moved in the direction of the sleeve gripper axis 27 via the pneumatic actuating element 49, which is designed as a tubular membrane cylinder, the lever 41 with the clamping surface 45 protrudes from an opening 50 on the inner wall of the sleeve receptacle 23. An upper end of an inserted into the sleeve receptacle 23 empty sleeve is then gripped and gripped from the outside by the clamping surface 45.

[0032] Der Hebel 41 weist einen Anschlag 52 auf, durch welchen die maximale Auslenkung des Hebels 41 am Grundkörper 21 begrenzt wird. Erreicht der Hebel 41 seine maximale Auslenkung, berührt der Anschlag 52 den Grundkörper 21, wodurch eine weitere Auslenkung des Hebels 41 verhindert wird. An dem Hebel 41 ist zudem eine Spiralfeder 53 angeordnet, die bei der Auslenkung des Hebels 41 aus seiner Ruheposition gespannt wird und eine Rückstellkraft 54 auf den Hebel 41 ausübt. Die Spiralfeder 53 ist zwischen einem Befestigungselement 55 am Hebel 41 und einer Aufhängung 56 am Grundkörper 21 eingehängt. Um die leere Hülse an der nicht gezeigten Spindel wieder freizugeben wird das Betätigungselement 49 entlastet, wodurch der Hebel 41 durch die Rückstellkraft 54 der Spiralfeder 53 in seine Ruheposition, d.h. in Richtung der Öffnung 50 der Hülsenaufnahme 23, zurückgeschwenkt wird. The lever 41 has a stop 52, by which the maximum deflection of the lever 41 is limited to the base body 21. When the lever 41 reaches its maximum deflection, the stop 52 contacts the main body 21, whereby a further deflection of the lever 41 is prevented. On the lever 41, a spiral spring 53 is also arranged, which is stretched during the deflection of the lever 41 from its rest position and a restoring force 54 on the lever 41 exerts. The coil spring 53 is suspended between a fastening element 55 on the lever 41 and a suspension 56 on the base body 21. In order to release the empty sleeve on the spindle, not shown again, the actuator 49 is relieved, whereby the lever 41 by the restoring force 54 of the coil spring 53 in its rest position, i. in the direction of the opening 50 of the sleeve receptacle 23, is pivoted back.

[0033] Gemäss Fig. 5 und Fig. 7 wird der schwenkbare Hebel 41 zudem dazu verwendet, die leere Hülse 6 auf die Spindel aufzudrücken, so dass das untere Ende 57 der leeren Hülse 6 auf dem Spindelboden 60 aufsitzt. Der Hebel 41 weist hierzu eine Druckfläche 62 auf. Nachdem die leere Hülse 6 an der Spindel 2 durch die Klemmfläche 45 freigegeben wurde und frei auf der Spindel 2 aufsitzt, wird durch Betätigen des Hebels 41 der Hebel 41 in ein offenes oberes Ende 63 der leeren Hülse 6 eingebracht bzw. eingeklinkt, so dass die Druckfläche 62 auf dem offenen oberen Ende 63 der leeren Hülse 6 aufliegt. Durch Absenken der Greifvorrichtung 8 über den Dofferbalken 7 wird die leere Hülse 6 dann über die Druckfläche 62 auf die Spindel 2 aufgedrückt. Die leere Hülse 6 sitzt dann mit ihrem unteren Ende 57 auf dem Spindelboden 60 auf. According to Fig. 5 and Fig. 7, the pivotable lever 41 is also used to press the empty sleeve 6 on the spindle, so that the lower end 57 of the empty sleeve 6 is seated on the spindle bottom 60. The lever 41 has for this purpose a pressure surface 62. After the empty sleeve 6 has been released on the spindle 2 by the clamping surface 45 and freely seated on the spindle 2, the lever 41 is inserted or latched into an open upper end 63 of the empty sleeve 6 by operating the lever 41, so that the Pressure surface 62 rests on the open upper end 63 of the empty tube 6. By lowering the gripping device 8 on the doffer bar 7, the empty sleeve 6 is then pressed over the pressure surface 62 on the spindle 2. The empty sleeve 6 then sits with its lower end 57 on the spindle bottom 60.

[0034] Das erfindungsgemässe Verfahren umfasst die folgenden Schritte und wird anhand der Fig. 1 – 7 näher beschrieben: The inventive method comprises the following steps and will be described in more detail with reference to FIGS. 1-7:

[0035] Wenn in einem Bereich der Ringspinnmaschine 1 die gesamte Anzahl leerer Hülsen 6 zu vollen Spulen 5 geworden ist, wird der Betrieb der Ringspinnmaschine 1 gestoppt. Zu diesem Zeitpunkt stoppt das Aufstecken von leeren Hülsen 6 auf die Aufnahmezapfen 18 des Transportbandes 17 und die leeren Hülsen 6 werden über das Transportband 17 an die jeweiligen Spinnstellen überführt. Die jeweiligen leeren Hülsen 6 sind nun unterhalb der Spindelbank 3 auf den Aufnahmezapfen 18 der Transportvorrichtung 16 koaxial zu einer Spindel 2 positioniert. If the entire number of empty tubes 6 has become full coils 5 in one area of the ring spinning machine 1, the operation of the ring spinning machine 1 is stopped. At this time, the plugging of empty tubes 6 stops on the receiving pin 18 of the conveyor belt 17 and the empty tubes 6 are transferred via the conveyor belt 17 to the respective spinning stations. The respective empty sleeves 6 are now positioned below the spindle bank 3 on the receiving pin 18 of the transport device 16 coaxial with a spindle 2.

[0036] In dieser Position sind die Greifvorrichtungen 8 derart angeordnet, dass der Hülsengreifer 20 direkt oberhalb des Aufnahmezapfens 18 mit der aufgesteckten leeren Hülse 6 positioniert ist, d.h. die Hülsengreiferachse 27 verläuft koaxial zum Aufnahmezapfen 18. Der sich im unteren Bereich des Maschinengestells befindliche und horizontal ausgerichtete Dofferbalken 7 wird nun in der parallel zur Längsebene 73 verlaufenden Vertikalebene 74 abgesenkt. Sobald sich der Endbereich einer leeren Hülse 6 innerhalb der Hülsenaufnahme 23 des Hülsengreifers 20 befindet, wird der Hebel 41 über das pneumatische Betätigungselement 49 betätigt. Der Hebel 41 bewegt sich daraufhin in Richtung der Hülsengreiferachse 27, bis die Klemmfläche 45 des Hebels 41 die leere Hülse 6 von aussen erfasst. In this position, the gripping devices 8 are arranged such that the tube gripper 20 is positioned directly above the receiving pin 18 with the empty tube 6 plugged on, i. E. the sleeve gripper axis 27 extends coaxially to the receiving pin 18. The located in the lower region of the machine frame and horizontally aligned doffer bar 7 is now lowered in the direction parallel to the longitudinal plane 73 extending vertical plane 74. Once the end of an empty sleeve 6 is located within the sleeve receptacle 23 of the tube gripper 20, the lever 41 is actuated via the pneumatic actuator 49. The lever 41 then moves in the direction of the sleeve gripper axis 27 until the clamping surface 45 of the lever 41, the empty sleeve 6 detected from the outside.

[0037] Der Dofferbalken 7 wird danach wieder in der Vertikalebene 74 nach oben verfahren, bis die leere Hülse 6 vom Aufnahmezapfen 18 des Transportbandes 17 gelöst ist. Daraufhin wird der Dofferbalken 7 um die Schwenkachse 13 des Maschinengestells ausgeschwenkt und in eine Position oberhalb der Spindelbank 3 gefahren. Aus dieser Position wird der Dofferbalken 7 wieder in die Vertikalebene 74 zurückgeschwenkt, so dass die Greifvorrichtung 8 oberhalb der Spindel 2 mit der vollen Spule 5 positioniert ist. In dieser Position verläuft die Hülsengreiferachse 27 koaxial zur Spindel 2, d.h. der Hülsengreifer 20 mit der leeren Hülse 6 befindet sich direkt oberhalb der Spindel 2 mit der vollen Spule 5. Damit der Spulengreifer 19 die volle Spule 5 aufnehmen kann, wird die Greifvorrichtung 8 gemäss Fig. 6 über den Träger 77 entlang der Längsachse 75 des Dofferbalkens 7 verstellt bzw. versetzt (Die Verstellung bzw. der Versatz ist durch den Doppelpfeil angedeutet). Der Versatz entspricht dabei dem Abstand 38 zwischen der Spulengreiferachse 25 und der Hülsengreiferachse 27. Die Verstellung des Trägers 77 erfolgt über eine am Dofferbalken 7 angeordnete mechanische Verstelleinrichtung 76. The doffer bar 7 is then moved back in the vertical plane 74 upwards until the empty sleeve 6 is released from the receiving pin 18 of the conveyor belt 17. Then the doffer bar 7 is pivoted about the pivot axis 13 of the machine frame and moved to a position above the spindle bank 3. From this position, the doffer bar 7 is pivoted back into the vertical plane 74, so that the gripping device 8 is positioned above the spindle 2 with the full bobbin 5. In this position, the sleeve gripper axis 27 is coaxial with the spindle 2, i. the tube gripper 20 with the empty tube 6 is located directly above the spindle 2 with the full bobbin 5. Thus, the bobbin 19 can receive the full bobbin 5, the gripping device 8 according to FIG. 6 on the carrier 77 along the longitudinal axis 75 of the doffer beam 7 displaced or offset (the adjustment or the offset is indicated by the double arrow). The offset corresponds to the distance 38 between the bobbin gripper axis 25 and the tube gripper axis 27. The adjustment of the carrier 77 via a arranged on the doffer bar 7 mechanical adjustment 76th

[0038] Nach dem Versatz der Greifvorrichtung 8 befindet sich der Spulengreifer 19 nun oberhalb der Spindel 2 mit der vollen Spule 5, d.h. die Spulengreiferachse 25 verläuft koaxial zur Spindel 2. Der Dofferbalken 7 wird in der Vertikalebene 74 abgesenkt, bis sich der Endbereich der vollen Spule 5 innerhalb der Spulenaufnahme 22 des Spulengreifers 19 befindet. Infolge der durch die pneumatische Einrichtung zugeführten Druckluft schwillt die Spulenmembran 28 an der Innenwandung der Spulenaufnahme 22 an und erfasst den Endbereich der vollen Spule 5 von aussen. After the offset of the gripping device 8, the bobbin winder 19 is now above the spindle 2 with the full bobbin 5, i. the bobbin gripper axis 25 runs coaxially with the spindle 2. The doffer bar 7 is lowered in the vertical plane 74 until the end region of the full bobbin 5 is inside the bobbin receptacle 22 of the bobbin winder 19. As a result of the compressed air supplied by the pneumatic device, the coil membrane 28 swells on the inner wall of the coil receptacle 22 and detects the end portion of the full coil 5 from the outside.

[0039] Der Dofferbalken 7 wird dann in der Vertikalebene 74 hochgefahren, wodurch die volle Spule 5 von der Spindel 2 abgehoben und gleichzeitig das Garnende abgetrennt wird. Danach wird die Greifvorrichtung 8 über den Träger 77 wieder entlang der Längsachse 75 des Dofferbalkens 7 zurückversetzt. Nach dem Versatz des Trägers 77 bzw. der Greifvorrichtung 8 befindet sich der Hülsengreifer 20 mit der leeren Hülse 6 nun oberhalb der Spindel 2, d.h. die Hülsengreiferachse 27 verläuft koaxial zur Spindel 2. The doffer bar 7 is then raised in the vertical plane 74, whereby the full bobbin 5 lifted from the spindle 2 and at the same time the yarn end is separated. Thereafter, the gripping device 8 is set back on the carrier 77 again along the longitudinal axis 75 of the doffer beam 7. After the offset of the carrier 77 or the gripping device 8, the tube gripper 20 with the empty tube 6 is now above the spindle 2, i. the sleeve gripper axis 27 extends coaxially with the spindle 2.

[0040] Der Dofferbalken 7 wird nun in der Vertikalebene 74 abgesenkt und die leere Hülse 6 auf der Spindel 2 positioniert. Die Druckluftzufuhr in das pneumatische Betätigungselement 49 wird unterbrochen, wodurch der Hebel 41 über die Rückstellkraft 54 der Spiralfeder 53 in seine Ruheposition zurückkehrt. Die leere Hülse 6 wird dadurch an der Spindel 2 freigesetzt. Da das Gewicht der Hülse 6 nicht ausreicht, die Reibkraft zwischen der Hülse 6 und der Spindel 2 zu überwinden, kommt die Hülse 6 nicht selbsttätig am Spindelboden 60 zur Anlage, sondern verbleibt in einer axialen Position auf der Spindel 2. The doffer bar 7 is now lowered in the vertical plane 74 and the empty sleeve 6 is positioned on the spindle 2. The compressed air supply to the pneumatic actuator 49 is interrupted, whereby the lever 41 returns via the restoring force 54 of the coil spring 53 in its rest position. The empty sleeve 6 is thereby released on the spindle 2. Since the weight of the sleeve 6 is not sufficient to overcome the frictional force between the sleeve 6 and the spindle 2, the sleeve 6 does not automatically come into contact with the spindle base 60 but remains in an axial position on the spindle 2.

[0041] Die leere Hülse 6 wird daher gemäss Fig. 7 mit dem Hebel 41 auf die Spindel 2 aufgedrückt, so dass das untere Ende 57 der leeren Hülse 6 zur Anlage an den Spindelboden 60 kommt. Der Hebel 41 wird hierzu erneut durch das Betätigungselement 49 betätigt, d.h. in Richtung der Hülsengreiferachse 27 ausgefahren. Sobald der Hebel 41 in das offene obere Ende 63 der leeren Hülse 6 eingebracht bzw. eingeklinkt ist, d.h. der Hebel 41 mit seiner Druckfläche 62 auf dem offenen oberen Ende 63 der leeren Hülse 6 aufliegt, wird die Greifvorrichtung 8 über den Dofferbalken 7 in der Vertikalebene 74 abgesenkt. Die leere Hülse 6 wird dabei über die Druckfläche 62 auf die Spindel 2 aufgedrückt bzw. aufgezogen. The empty sleeve 6 is therefore pressed as shown in FIG. 7 with the lever 41 on the spindle 2, so that the lower end 57 of the empty sleeve 6 comes to rest against the spindle bottom 60. The lever 41 is again actuated by the actuator 49, i. E. extended in the direction of the tube gripper axis 27. Once the lever 41 is inserted or latched into the open top 63 of the empty tube 6, i. the lever 41 rests with its pressure surface 62 on the open upper end 63 of the empty sleeve 6, the gripping device 8 is lowered over the doffer bar 7 in the vertical plane 74. The empty sleeve 6 is pressed or pulled over the pressure surface 62 on the spindle 2.

[0042] Anschliessend wird der Dofferbalken 7 erneut in der Vertikalebene 74 nach oben gefahren, dann aus der Vertikalebene 74 um die Schwenkachse 13 ausgeschwenkt, und von dort in einen unteren Bereich des Maschinengestells abgesenkt. Die Ringspinnmaschine 1 nimmt dann ihren Betrieb wieder auf. Subsequently, the doffer bar 7 is driven again in the vertical plane 74 upwards, then swung out of the vertical plane 74 about the pivot axis 13, and lowered from there into a lower region of the machine frame. The ring spinning machine 1 then resumes its operation.

[0043] Aus dieser Position wird der Dofferbalken 7 in die Vertikalebene 74 zurückgeschwenkt. Die Greifvorrichtung 8 befindet sich nun oberhalb des Aufnahmezapfens 18 des Transportbandes 17. In dieser Lage verläuft die Hülsengreiferachse 27 koaxial zum Aufnahmezapfen 18, d.h. der Hülsengreifer 20 befindet sich direkt oberhalb des Aufnahmezapfens 18. Damit der Spulengreifer 19 die volle Spule 5 auf dem Aufnahmezapfen 18 absetzen kann, wird die Greif Vorrichtung 8 daher über den Träger 77 entlang der Längsachse 75 des Dofferbalkens 7 um den Versatz bzw. den Abstand 38 versetzt. Alternativ ist es auch möglich, dass die Greifvorrichtung 8 ihre Lage beibehält und das Transportband 17 den Aufnahmezapfen 18 entsprechend um den Versatz bzw. den Abstand 38 versetzt, so dass der Spulengreifer 19 oberhalb des Aufnahmezapfens 18 positioniert ist. From this position, the doffer bar 7 is pivoted back into the vertical plane 74. The gripping device 8 is now above the receiving pin 18 of the conveyor belt 17. In this position, the sleeve gripper axis 27 extends coaxially to the receiving pin 18, i. The gripper 20 is located directly above the receiving pin 18. Thus, the bobbin 19, the full bobbin 5 can settle on the receiving pin 18, the gripping device 8 is therefore on the carrier 77 along the longitudinal axis 75 of the Dofferbalkens 7 by the offset or the distance 38 offset. Alternatively, it is also possible that the gripping device 8 maintains its position and the conveyor belt 17 corresponding to the receiving pin 18 offset by the offset or the distance 38, so that the coil winder 19 is positioned above the receiving pin 18.

[0044] Der Spulengreifer 19 befindet sich nun oberhalb des Aufnahmezapfens 18. Der Dofferbalken 7 wird in der Vertikalebene 74 abgesenkt und die volle Spule 5 wird auf dem Aufnahmezapfen 18 aufgesteckt. Die Druckluft wird aus der Spulenmembran 28 des Spulengreifers 19 abgelassen, während der Dofferbalken 7 in der Vertikalebene 74 ein wenig nach oben fährt, und die volle Spule 5 freigegeben wird. Das Transportband 17 fährt an und die vollen Spulen 5 werden zu einem nachfolgenden Spuler oder einer sonstigen Sammelstelle überführt. Daraufhin werden die Aufnahmezapfen 18 frisch mit leeren Hülsen 6 bestückt. The bobbin winder 19 is now above the receiving pin 18. The doffer bar 7 is lowered in the vertical plane 74 and the full bobbin 5 is attached to the receiving pin 18. The compressed air is discharged from the bobbin diaphragm 28 of the bobbin winder 19, while the doffer bar 7 moves slightly upwards in the vertical plane 74, and the full bobbin 5 is released. The conveyor belt 17 moves on and the full bobbins 5 are transferred to a subsequent winder or other collection point. Then the spigot 18 freshly populated with empty tubes 6.

Claims

1. A method for removing full bobbins (5) from a series of spindles (2) of a spinning machine and for placing empty tubes (6) on the spindles (2), the spinning machine comprising a doffer device (4) with a doffer bar (7). with a longitudinal axis (75) and at least one gripping device (8), and a transport device (16) with receiving pins (18), and the at least one gripping device (8) comprises a coil gripper (19) with a coiler gripper axis (25) and a tube gripper ( 20) with a gripper axis (27), and the gripper axis (25) and the gripper axis (27) at a distance (38) are arranged to each other, and the method comprises the following steps, the empty sleeve (6) on the transport device ( 16) through the tube gripper (20), to transfer the empty tube (6) through the doffer device (4) into an area above the spindle (2), the full spool (5) through the spool gripper (19) from the spindle (20). 2) increase, release the empty tube (6) on the spindle (2), and deliver the full bobbin (5) through the doffer device (4) to the transport device (16), characterized in that between the receptacle of the empty tube (6) at the transport device (16) and the delivery of the full bobbin (5) to the transport device (16) the gripping device (8) at least once along the longitudinal axis (75) of the Dofferbalkens (7) by the distance (38) between the bobbin wrench axis (25 ) and the tube gripper axis (27) is adjusted.

2. The method according to claim 1, characterized in that the distance (38) is 10-50mm.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that after receiving the empty sleeve (6) on the transport device (16) and before the removal of the full bobbin (5) of the spindle (2) the gripping device (8) to the distance (38) is adjusted.

4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that after the removal of the full bobbin (5) from the spindle (2) and before the release of the empty sleeve (6) on the spindle (2), the gripping device (8 ) is adjusted by the distance (38).

5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that after the release of the empty sleeve (6) on the spindle (2) and before the delivery of the full bobbin (5) to the transport device (16) the gripping device (8 ) is adjusted by the distance (38).

6. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that after the release of the empty sleeve (6) on the spindle (2) and before the delivery of the full bobbin (5) to the transport device (16) the spigot (18 ) of the transport device (16) are adjusted by the distance (38).

7. The method according to any one of claims 1 to 6, wherein the spinning machine comprises at least one spinning station with a separator (78), at least one yarn guide (79) and at least one Baloneinengungsring (80), characterized in that before the removal of the full coil ( 5) from the spindle (2) the at least one separator (78) and / or the at least one thread guide (79) and / or the at least one balloon constriction ring (80) are moved relative to the spindle (2).

8. The method according to any one of claims 1 to 7, wherein the tube gripper (20) comprises a clamping element (41), characterized in that after the release of the empty sleeve (6) on the spindle (2) and before the delivery of the full bobbin (5) to the transport device (16), the clamping element (41) of the tube gripper (20) is actuated, the gripping device (8) by the doffer device (4) is lowered, and the empty sleeve (6) by the clamping element (41) is pressed onto the spindle (2).