CH686680A5 - Regeleinrichtung fuer den Vorschub von Wickelgut einer Webmaschine. - Google Patents

Description

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CH 686 680 A5

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Beschreibung

Die Erfindung betrifft eine Regeleinrichtung für den Vorschub von Wickelgut einer Webmaschine gemäss dem Oberbegriff von Anspruch 1.

Der Begriff «Wickelgut» umfasst hier abzuwik-kelndes und aufzuwickelndes fadenförmiges oder bandförmiges oder tuchförmiges längliches Material in Form von Kettfäden oder in Form einer gewebten Bahn einer Webmaschine.

Eine solche Regeleinrichtung ist aus der CH-Pa-tentschrift 654 351 A5 bekannt. Bei dieser bekannten Regeleinrichtung wird ein Kettablass-Antrieb in Abhängigkeit von der mittleren Pendellage eines Spannbaumes, über welchen die Kettfäden geführt sind, geregelt, um die mechanische Zugspannung der Kettfäden im wesentlichen konstant zu halten. Der Drehzahl-Sollwert-Erzeuger weist ein Überwachungsglied auf, welches dazu dient, bei einem Ausfall der Impulse eines Zugspannungs-Sensors des Wickelgutes ein Speicherglied zu verriegeln. Ferner ist das Überwachungsglied mit einem Pl-Glied eines Drehzahlreglers für eine Antriebs- und/ oder Bremsvorrichtung der Wickelrolle verbunden, um den Drehzahlregler zu blockieren, wenn der Sensor infolge einer Unterbrechung des Webvorganges keine Impulse mehr liefert. Bei der Wiederinbetriebnahme der Webmaschine gibt das Überwachungsglied der Reihe nach zuerst das Speicher-glied und dann den Drehzahlregler wieder frei. Damit soll vermieden werden, dass beim Auslaufen der Maschine bis zu ihrem Stillstand unkontrollierte Regelvorgänge entstehen. Das Speicherglied kann ein Pl-Glied sein und weist eine selbstabgleichende Schaltung mit einem Digitalspeicher oder einem elektromechanischen Speicher mit einem durch einen Servomotor antreibbaren Servopotentiometer auf. Der Drehzahl-Sollwert-Erzeuger erzeugt den Drehzahl-Sollwert durch Analog-Signalverarbeitung. Der Drehzahlregler erzeugt ebenfalls durch Analog-Signalverarbeitung eine Steuerspannung für einen Motor des Kettbaumes.

Diese bekannte Regeleinrichtung arbeitet unabhängig von der Webmaschine oder einer Tuchaufwickelvorrichtung und benötigt für ein Zusammenarbeiten mit der Webmaschine lediglich deren Startsignal und deren Stoppsignal.

Die DE-Patentschrift 2 939 607 C2 zeigt ebenfalls eine Regeleinrichtung für den Antrieb eines Kettablasses einer Webmaschine, welche ebenfalls vom Betrieb der Webmaschine unabhängig arbeitet und lediglich deren Startsignal und Stoppsignal für ein gemeinsames Starten und Stoppen benötigt. Bei ihr erzeugt ein Sensor in Abhängigkeit von Pendelbewegungen einer Spannwalze, welche die Zugspannung der Kettfäden bestimmt, ein Sensorsignal, welches über einen Integrator einem Drehzahlregler zugeführt wird. Der Drehzahlregler regelt in Abhängigkeit von dem durch den Integrator aufbereiteten Sensorsignal, welches als Sollwert dem Regler zugeführt wird, und in Abhängigkeit vom Drehzahl-Istwert am Ausgang einer den Kettbaum antreibenden oder bremsenden Antriebs- und Bremsvorrichtung die Antriebsleistung oder die Bremsleistung dieser Antriebs- und Bremsvorrichtung. Für den Anfahrvorgang beim Start des Kettablasses wird vorgeschlagen, entweder das dem Integrator entnommene Sensorsignal zu speichern und beim Anfahren dem Regler als Sollwert vorzugeben oder stattdessen einen separaten externen Sollwert zu verwenden. Im letzteren Falle wird der Kettablass so weit angefahren, bis der externe Sollwert erreicht ist, wonach dann auf den dem Integrator entnommenen Sensorwert als Sollwert umgeschaltet wird.

Der Stand der Technik hat den Nachteil, dass beim Anfahren der Webmaschine nach einer Betriebsunterbrechung, welche durch Betriebspausen oder durch Störungen entstehen kann, Webfehler in Form von sichtbaren Webunterschieden in der gewebten Warenbahn entstehen können. Beim Abschalten der Webmaschine benötigen die Kettablassvorrichtung, die Webmaschine und die Aufwik-kelvorrichtung für die gewebte Warenbahn unterschiedliche Auslaufzeiten. In ähnlicher Weise entstehen beim Anfahren wieder unterschiedliche Anlaufzeiten für die Kettablassvorrichtung, die Webmaschine und die Aufwickelvorrichtung. Dadurch sind die einzelnen Teile nicht mehr aufeinander abgestimmt und es können sichtbare Anlaufstellen entstehen. Hinzu kommt ausserdem, dass Span-nungsstösse zu einer Streckung der Kettfäden und der gewebten Warenbahn führen können. Ferner können längere Stillstandszeiten ebenfalls zu einer Streckung oder zu einem Schrumpfen der Kettfäden und/oder der gewebten Warenbahn führen.

Damit die bewegten oder rotierenden Teile der Kettablassvorrichtung, der Webmaschine und der Aufwickelvorrichtung unabhängig von Dauerbetrieb oder Betriebsunterbrechungen stets eine gleiche relative Position zueinander haben, ist es auch bereits bekannt, diese drei Maschineneinheiten mechanisch oder elektrisch miteinander zu koppeln. Hier ergeben sich jedoch Schwierigkeiten dadurch, dass dann für jede Art von verschiedenen Kettablassvorrichtungen, Webmaschinen und Aufwickelvorrichtungen getrennte Regeleinrichtungen entwik-kelt und daran angepasst werden müssen. Kettablassvorrichtungen, Regeleinrichtungen, Webmaschinen und Aufwickelvorrichtungen werden teilweise von verschiedenen Firmen hergestellt. Dabei ist es zweckmässiger, wenn die Regeleinrichtung für die Kettablassvorrichtung und für die Aufwickelvorrichtung je unabhängig von einer zur Steuerung der Webmaschine dienenden Steueranlage arbeiten kann. Dies ist mit den eingangs genannten bekannten Regeleinrichtungen möglich, weil sie für ihre Funktion lediglich ein von der Zugspannung der Kettfäden oder der gewebten Warenbahn abhängiges Signal benötigen, sowie für den gleichmässigen Start und Stopp ein entsprechendes Startsignal und Stoppsignal der Webmaschine.

Regeleinrichtungen, welche nicht in dieser Weise unabhängig sind, sondern von der Steuereinrichtung der Webmaschine abhängig sind, sind beispielsweise aus der EP 0 212 196 B1 und der EP 0 523 581 A1 bekannt.

Regeleinrichtungen für Kettablasseinrichtungen und Webmaschinen sind ausserdem aus folgenden Schriften bekannt: EP 0 116 934 B1, 0 117 479 B1,

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0 151 940 A2, 0 257 707 A2, 0 389 445 A1, 0 290 039 A2, 0 456 274 A1; US 4 554 951, 3 802 467, 4 662 407, 5 090 452; CH-PS 661 754 A5; DE-OS 3 730 310; DE-Zeitschrift Mel-liand Textilberichte 3/1986, Seite 160 bis 165, «Welche Vorteile bieten elektronisch gesteuerte Kettablassvorrichtungen in der Filamentgarnwebe-rei», von Stefan Schlichter und Joachim Lünen-schloss.

Durch die Erfindung soll die Aufgabe gelöst werden, die Regeleinrichtung der eingangs genannten Art zur Zugspannungsregelung von Wickelgut so auszubilden, dass beim Auslauf und beim Anlauf der Webmaschine bei gewünschten Betriebspausen oder unerwünschten Betriebsunterbrechungen keine sichtbaren Webunterschiede oder Webfehler in der gewebten Warenbahn entstehen, wobei die Regeleinrichtung weiterhin unabhängig von der Regelung oder Steuerung der Webmaschine bleiben soll. Die Regeleinrichtung soll zur Regelung der Drehzahl eines Kettfäden spendenden Kettbaumes in gleicher Weise gut geeignet sein wie zur Regelung der Drehzahl eines die gewebte Warenbahn aufwickelnden Warenbaumes. Ausserdem soll die Regeleinrichtung so ausgebildet sein, dass mit ihr wahlweise eine oder mehrere Drehzahl-geregelte Wickelrollen bezüglich ihrer Drehzahl so geregelt werden können, dass ihr Wickelgut eine gewünschte mechanische Zugspannung hat, ohne dass hierfür für jede dieser Wickelrollen eine getrennte Regeleinrichtung benötigt wird. Ferner soll die Regeleinrichtung so ausgebildet sein, dass sie ein kompaktes kleines Gerät bildet. Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht darin, die Regeleinrichtung so auszubilden, dass es auf einfache Weise ohne mechanischen Eingriff in seine Konstruktion für verschiedene Arten von Webmaschinen und verschiedene Arten von Wickelgut auf dafür erforderliche verschiedene Betriebsparameter und Betriebsdaten eingestellt werden kann.

Diese Aufgabe wird gemäss der Erfindung durch die Merkmale von Anspruch 1 gelöst.

Weitere Merkmale der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen enthalten.

Die Regeleinrichtung nach der Erfindung ist mindestens teilweise durch Hardware und/oder Software eines Mikrocomputers gebildet. Sie eignet sich für den Antrieb und für das Bremsen der Wickelrolle in der Weise, dass das von ihr abgewickelte oder auf sie aufgewickelte Wickelgut eine vorbestimmte Zugspannung hat. Ein besonderer Vorteil der Erfindung ist, dass sie die gleichzeitige Regelung von mehreren Wickelrollen mit wenig Geräteaufwand, und auch eine Regelung bei schwingendem Wickelgut ermöglicht.

Die Erfindung wird im folgenden mit Bezug auf die Zeichnungen anhand von bevorzugten Ausführungsformen als Beispiele beschrieben. In den Zeichnungen zeigen

Fig. 1 eine erfindungsgemässe Regeleinrichtung zur Konstanthaltung der Zugspannung des Wickelgutes, angewendet auf den Vorschub von Kettfäden von beispielsweise vier Kettfadenspendern,

Fig. 2, Fig. 3 und Fig. 4 eine Zugspannungsmesseinrichtung mit einem Sensor und einem relativ zu ihm mit einer der Schwingfrequenz von Kettfäden entsprechenden Frequenz schwingenden Element bei verschiedenen Schwingungs-Nullagen dieses Elementes, wobei sich die Nullage in Abhängigkeit von der Zugspannung des Wickelgutes ändert,

Fig. 5 ein Kurvendiagramm der von dem Sensor der Fig. 2, 3 und 4 erzeugten im wesentlichen sinusförmigen elektrischen Signale, beispielsweise einer elektrischen Spannung V in Abhängigkeit von der Zeit t, wobei das Signal des Sensors von Fig. 2 in ausgezogenen Linien, das Signal des Sensors von Fig. 3 in gestrichelten Linien, und das Signal des Sensors von Fig. 4 in strichpunktierten Linien dargestellt ist,

Fig. 6 ein durch die Regeleinrichtung aus dem analogen Signal des Sensors von Fig. 2 gebildetes digitales Signal,

Fig. 7 ein von der Regeleinrichtung aus dem analogen Signal des Sensors von Fig. 3 gebildetes digitales Signal,

Fig. 8 ein von der Regeleinrichtung aus dem analogen Signal des Sensors von Fig. 4 gebildetes digitales Signal,

Fig. 9 die Anwendung der Regeleinrichtung nach der Erfindung auf einen anderen Kettfadenspender einer Webmaschine,

Fig. 10 ein Übersicht-Blockschaltbild der Regeleinrichtung von Fig. 1,

Fig. 11 ein Funktionsschema eines Spannbaum-Lage-Reglers aus dem Blockschaltbild von Fig. 10 , Fig. 12 ein Funktionsschema eines Kettbaumantrieb-Drehzahlreglers aus dem Blockschaltbild von Fig. 10.

Die Zugspannung des Wickelgutes soll konstant gehalten werden. Abweichungen müssen korrigiert werden und können beispielsweise durch Änderungen im Wickelgutmaterial, bei Maschinenstillstandzeiten, bei Änderungen der Vorschubgeschwindigkeit des Wickelgutes, durch sich ändernde Wickeldurchmesser des Wickelgutes, und durch die Fachbildung von Kettfäden in Webmaschinen entstehen. «Fächer» sind Zwischenräume zwischen Kettfädenabschnitten, welche auseinandergezogen wurden, damit zwischen ihnen ein oder mehrere Schussfäden hindurchgeschossen werden können.

In Fig. 1 sind als Wickelgut-Fördereinrichtungen, die mit der Zugspannungs-Regeleinrichtung gesteuert und geregelt werden können, beispielsweise vier Wickelgutspender dargestellt, die je eine Kettablasseinrichtung 2 und einen Spannbaum 4 enthalten. Die Länge der Kettfäden 6 ändert sich in der Kettablasseinrichtung 2 mit der Frequenz, mit welcher die Kettfadenfächer in der Webmaschine gebildet werden. Dies macht die Messung der Zugspannung schwierig.

Bei jeder der in Fig. 1 dargestellten vier Kettablasseinrichtungen 2 liegt die Schwingungsmitte, im folgenden Nullposition genannt, des Kettfaden-Spannbaumes 4 nur dann bei einer Sollwert-Schwingungsposition, wenn der Ist-Wert der Kettfa-den-Zugspannung einem gewünschten Zugspan-nungs-Sollwert entspricht. Die Zugspannung der Kettfäden 6 wird durch eine Zugspannungs-Mess-einrichtung 7 gemessen. Sie besteht vorzugsweise

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aus einem mit den Kettfäden 6 schwingenden Schwingungselement 9, beispielsweise eine vom Kettbaum 4 getragenen Metallfahne, und einem auf ihre Schwingungen ansprechenden Sensor 8, beispielsweise einem induktiven Sensor. Der Sensor 8 erzeugt beispielsweise eine ungefähr sinusförmige Ausgangsspannung entsprechend Fig. 5. Gemäss einer anderen Ausführungsform erzeugt der Sensor

8 bei jedem Schwingen des Schwingungselements

9 durch die Nullposition, oder eine andere Referenzposition, einen elektrischen Puls, und die Zeitdauer zwischen zwei aufeinanderfolgenden Pulsen ist ein Mass für die Zugspannung der Kettfäden 6.

Der Spannbaum 4 ist vorzugsweise eine Rolle. Ein Schwenkarm 10 ist um eine Schwenkachse 12 schwenkbar, die sich parallel zur Rotationsachse 14 des Spannbaumes 4 und zur Rotationsachse 16 eines Kettbaumes 20 erstreckt. Die Kettfäden 6 laufen vom Kettbaum 20 über den Spannbaum 4 zu einer nicht dargestellten Webmaschine.

Nahe einem Ende 22 des Schwenkarmes 10 ist eine Feder 24 (Zugfeder oder Torsionsfeder) angeordnet, welche den am anderen Ende 26 des Schwenkarmes 10 drehbar gelagerten Spannbaum 4 gegen die Kettfäden 6 drängt und dadurch diese Kettfäden 6 spannt. Die Schwenkachse 12 liegt zwischen den Enden 22 und 26 des Schwenkarmes 10. Der Sensor 8 erzeugt ein elektrisches Signal in Abhängigkeit von den Schwingbewegungen des Spannbaumes 4. Die, beispielsweise analogen, Signale des Sensors 8 werden in einer Zugspan-nungs-Regeleinrichtung 30 in digitale Signale umgewandelt, und mit Hilfe dieser digitalen Signale wird in der Regeleinrichtung 30 eine elektrische Steuerspannung oder Betriebsspannung für den Antrieb 32 des Kettbaumes 20 erzeugt. Alle vier in Fig. 1 dargestellten Kettablasseinrichtungen 2 sind in gleicher Weise ausgebildet, weshalb hier nur die Teile von einer Kettablasseinrichtung 2 beschrieben werden. Die Zugspannungs-Regeleinrichtung 30 steuert und regelt alle vier Kettablasseinrichtungen 2. Jeder Antrieb 32 der Kettablasseinrichtungen enthält einen bekannten Elektromotor für Einquadrantenantrieb oder Mehrquadrantenantrieb, beispielsweise Vierquadrantenantrieb, und ein Untersetzungsgetriebe. Das Untersetzungsgetriebe kann selbsthemmend sein. Statt eines Antriebes 32 kann je eine geregelte Bremse oder eine elektrische oder hydraulische Maschine vorgesehen sein, die in Abhängigkeit von der Zugspannung des Wickelgutes als Motor oder als Bremse arbeitet. Die Regeleinrichtung 30 hat für jeden der vier Antriebe 32 je einen eigenen Ausgang 34 für die Steuerspannung oder elektrische Betriebsspannung zu elektrischen Leitungen 36, Eingänge 38 für Drehzahl-Istwerte der Antriebe 32 auf elektrischen Leitungen 40, und Einlässe 42 für weitere Daten der Antriebe 32 auf elektrischen Leitungen 44, beispielsweise zur Temperaturüberwachung. Jeder Sensor 8 ist über eine elektrische Leitung 48 an einen analogen Kettfa-denspannungs-lstwert-Eingang 50 angeschlossen. Ferner enthält die Regeleinrichtung 30 einen Netz-stromanschluss 52 für eine Netzspannung von beispielsweise 110 V oder 220 V.

Die Regeleinrichtung 30 ist in einem Gerätegehäuse 54 untergebracht und bildet zusammen mit diesem Gerätegehäuse eine kompakte kleine Baueinheit. Die Regeleinrichtung 30 enthält in dem Gerätegehäuse 54 einen Mikrocomputer, der mindestens einen Prozessor, ein oder mehrere Programme, Speicherbausteine zur Programmspeicherung und zur Datenspeicherung und eine Bedienerober-fläche enthält. Eine Eingabe-Ausgabe-Oberfläche 56 ist in einer Aussenwand 58 des Gerätegehäuses 54 gebildet. Als Option ist es möglich, zusätzlich zu dieser Oberfläche einen Anschluss 60 für eine externe Bedieneinheit 61 vorzusehen. Die Regeleinrichtung 30 enthält ferner einen Eingang 62 zum Empfang von Startsignalen und Stoppsignalen der Webmaschinen, welcher die Kettablasseinrichtungen 2 Kettfäden zuführen, damit die Kettablasseinrichtungen 2 auf die Webmaschinen zeitlich abgestimmt und von der Regeleinrichtung 30 gestartet und gestoppt werden können. Die Regeleinrichtung 30 im Gerätegehäuse 54 hat eine Schnittstelle 64 zum Daten- und Informationsaustausch mit einem übergeordneten externen Rechner 66, welcher die nicht dargestellten Webmaschinen der Kettablasseinrichtungen 2 steuert. Die Schnittstelle 64 ist vorzugsweise eine serielle oder parallele Schnittstelle. Als Option kann die Regeleinrichtung 30 im Gerätegehäuse 50 zusätzlich einen Eingang 68 für analoge Sollwert-Vorgaben aus dem übergeordneten Rechner 66 haben. Die Startsignale und Stoppsignale der Webmaschinen können der Regeleinrichtung 30 anstelle über den Eingang 62 auch vom übergeordneten Rechner 66 über den Eingang 68 zugeführt werden. Die Bedieneroberfläche 56 enthält der Anzahl der Kettablasseinrichtungen 2 entsprechend vier Datenanzeigeelemente 1', 2', 3' und 4' zur Anzeige von Daten der Kettablasseinrichtungen 2 und auch zur Anzeige, beispielsweise durch einen wahlweise aufleuchtenden Punkt 71, welche der Kettablasseinrichtungen 2 von der Regeleinrichtung 30 geregelt oder eingestellt wird. In der Eingabe-Ausgabe-Oberfläche 56 sind ferner eine von Hand betätigbare Taste 72 zum Einschalten des Kettfaden-Vorschubes; eine Taste 73 zum Einschalten eines Kettfaden-Rücklaufes; eine Taste 74 für den schrittweisen Kettfaden-Vorschub entsprechend je einem einzelnen Schuss der Schussfäden; eine Taste 76 für den schrittweisen Kettfaden-Rücklauf entsprechend je einem einzelnen Schuss der Schussfäden; eine Kanal-Auswahltaste 78 zur Auswahl eines bestimmten Reglerkanals; wobei für jede Kettablasseinrichtung 2 ein solcher Regelkanal zur individuellen Ansteuerung vorgesehen ist; eine Parameter-Eingabetaste 80 zur Erniedrigung von gespeicherten Parametern; eine Taste 82 zur Erhöhung von in der Regeleinrichtung 30 gespeicherten Parametern; und eine Bestätigungstaste 84 zur Bestätigung und Speicherung von Daten, welche über die Parametertasten 80 und 82 eingegeben oder geändert wurden. Alle Tasten 72, 73, 74, 76, 78, 80, 82 und 84 sind in die Gehäusewand 58 eingelassen und durch eine flexible Folie staubdicht abgedeckt, durch welche hindurch die Tasten betätigt werden können. Die Datenanzeigeelemente 1', 2', 3' und 4' sind ebenfalls staubdicht unter der Folie untergebracht.

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Für die Regeleinrichtung 30 sind zwei Betriebsarten inklusive Störungsmeldung vorgesehen: Normaler Webbetrieb oder Parameter-Einstellung.

Bei normalem Webbetrieb zeigen die Anzeigeelemente 1 2', 3' und 4' durch entsprechende Leuchtbilder jeweils die Betriebs-Istsituation an, beispielsweise «Spannbaum in Nullposition», «Spannbaum oberhalb der Nullposition», «Spannbaum unterhalb der Nullposition», oder «Spannbaum ausserhalb eines zulässigen Schwingungsbereiches». Die «Nullposition des Spannbaumes» entspricht nur dann einer Sollwert-Schwingungsposition des Spannbaumes, wenn der Kettfadenspannungs-Istwert einem Kettfadenspannungs-Sollwert entspricht.

Die Regeleinrichtung 30 enthält für jede Kettablasseinrichtung 2 einen eigenen Steuerkanal. Mit der Kanalwahltaste 78 können die einzelnen Steuerkanäle aktiviert werden. Nach dem Einschalten der Regeleinrichtung 30 steht der Punkt 71 automatisch beim ersten Datenanzeigeelement 1'. Dies bedeutet, dass der Antrieb 2 der ersten Kettablasseinrichtung 2 angewählt ist. Bei Betätigung der Kanalwahltaste 78 wird auf den Antrieb 32 der zweiten Kettablasseinrichtung 2 weitergeschaltet; danach auf den dritten, usw. Nach der vierten Betätigung der Kanalwahltaste 78 steht der Dezimalpunkt 71 wieder bei dem ersten Datenanzeigeelement 1'. Somit ist wieder der Antrieb 32 der ersten Kettablasseinrichtung 2 aktiviert. Die Datenanzeigeelemente 1', 2', 3' und 4' sind vorzugsweise 7-Segment-An-zeigeelemente, und sie haben je einen Dezimalpunkt 71.

Wird die Taste «Hand vor» 72 oder «Hand zurück» 73 betätigt, so dreht sich der Motor des Antriebes 32 der ausgewählten Kettablasseinrichtung 2 mit einer einstellbaren Drehzahl in die jeweilige Richtung. Dies ist jedoch nur bei einem Stillstand der Webmaschine möglich. Wenn der Spannbaum 4 eine Position erreicht, die einer maximal zulässigen Zugspannung der Kettfäden 6 entspricht, dann ist kein weiteres Spannen der Kettfäden möglich. Dieser Vorwärtslauf oder Rückwärtslauf ist jeweils nur für den ausgewählten Kanal und damit nur für die an der Taste 78 ausgewählte Kettablasseinrich-tung 2 möglich.

Wenn die Tasten «Hand vor» 72 und «Hand zurück» 73 gleichzeitig gedrückt werden, bewegt sich der Spannbaum 4 der durch die Taste 78 ausgewählten Kettablasseinrichtung 2 in die Nullposition. Durch Betätigen der Taste «Hand vor» 72 werden die Kettfäden entspannt und durch Betätigen der Taste «Hand zurück» 73 werden die Kettfäden 6 gespannt. Ein dauernd blinkender Dezimalpunkt 71 an einem der Datenanzeigeelemente 1', 2', 3' oder 4' gibt an, für welche der Kettablasseinrichtungen 2 die Steuerung des Antriebes 32 an der Bedieneroberfläche 56 verändert werden kann.

Die Funktion «Einzelschuss» durch die Tasten 74 und 76 kann nur während eines Stillstands der Webmaschine ausgeführt werden.

Die Parameter-Einstellung muss bei der ersten Inbetriebnahme durchgeführt werden. Alle Parameter und Daten der Regeleinrichtung 30 werden bei Stromausfall oder beim Ausschalten der Regeleinrichtung 30 in einem EEPROM gespeichert. Es gibt drei Stufen von Parameter-Einstellungsmöglichkeiten: In der 1. Stufe sind die vorstehend beschriebenen Einstellungen an der Eingabe-Ausgabe-Oberfläche 56 möglich. In der 2. Stufe sind Parametereinstellungen durch einen Zahlencode abgesichert und deshalb nur durch eine geschulte Person möglich, die den Zahlencode kennt. Die 3. Stufe ist durch einen weiteren Zahlencode abgesichert und nur durch eine noch höher qualifizierte Person durchführbar, die den weiteren Zahlencode kennt.

In Fig. 1 sind die vier Kettablasseinrichtungen 2 mit 1., 2., 3. und 4. durchnumeriert. Der 1. Kettablasseinrichtung 2 ist das Datenanzeigeelement 1' zugeordnet, der 2. Kettablasseinrichtung 2 ist das Datenanzeigeelement 2' zugeordnet, der 3. Kettablasseinrichtung 2 ist Datenanzeigeelement 3' zugeordnet, und der 4. Kettablasseinrichtung 2 ist das 4. Datenanzeigeelement 4' zugeordnet.

Ein wesentliches Merkmal der Erfindung ist, dass die gesamte Regeleinrichtung 30 in dem Gerätegehäuse 54 untergebracht ist und ein kleines kompaktes Gerät bildet. Das Gerätegehäuse 54 hat beispielsweise nur eine Breite von 184 mm, eine Höhe von 138 mm, und eine Tiefe von 63 mm. Dadurch kann es auf der Vorderseite der Kettablasseinrichtungen 2 an einer Stelle angeordnet werden, wo die Bedienungsperson die Regeleinrichtung 30 bedienen und gleichzeitig die Kettablasseinrichtungen 2 beobachten kann. Dadurch kann die Bedienungsperson bei Einstellungen an der Regeleinrichtung 30 unmittelbar die Reaktionen an den Kettablasseinrichtungen 2 beobachten. Die Bedienungsperson braucht nicht in einen getrennten Leitstand zu gehen, in welchem sich der übergeordnete Rechner 66 befindet und von welchem aus sie nicht die Einzelreaktionen der Kettablasseinrichtungen 2 bei Parametereinstellungen sehen kann.

Ein weiteres wesentliches Merkmal der Erfindung besteht darin, dass die Regeleinrichtung 30 zur Regelung der Kettablasseinrichtungen 2 nur die Zugspannung der Kettfäden 6 und das Startsignal und Stoppsignal von der Webmaschine, jedoch keine weiteren Daten von der Webmaschine benötigt. Damit ist die Regeleinrichtung 30 weitestgehend unabhängig von der Steuerung der Webmaschine.

Die Regeleinrichtung 30 verarbeitet die Signale des Sensors 8 in digitaler Weise. Sie kann den Antrieb 32, oder eine Vorschub-Bremse, von einem oder mehreren, beispielsweise vier Kettablasseinrichtungen 2 einzeln, gruppenweise oder zusammen in Abhängigkeit von der mechanischen Spannung der Kettfäden 6 regeln, die über die Spannbäume 4 geführt sind. Jeder Spannbaum 4 schwingt um die Schwenkachse 12 mit der Grundfrequenz oder subharmonischen Frequenz der Fachbildung der Kettfäden in der oder den in Fig. 1 nicht dargestellten Webmaschine oder Webmaschinen.

Der Mikrocomputer der Regeleinrichtung 30 erzeugt auf digitale Weise einen Drehzahl-Sollwert für die Kettbaum-Antriebe 32 in Abhängigkeit vom jeweiligen Kettfadenspannungs-Istwert. Der Sensor 8 erzeugt ein vom Kettfadenspannungs-Istwert abhängiges elektrisches Signal und gibt dieses an den Eingang 50 des Regelgerätes 90. Im Mikrocomputer der Regeleinrichtung 30 ist ein Zeitdauer-Soll5

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wert für die Zeitdauer gespeichert, die der Spannbaum 4 bei einer Schwingung von einer vorbestimmten Sollwert-Schwingungsposition bis zur Rückkehr zu dieser vorbestimmten Sollwert-Schwingungsposition benötigen darf, wenn der Kettfadenspannungs-Istwert einem Kettfadenspannungs-Soll-wert entspricht. Der Sensor 8 gibt bei jeder Schwingung der Metallfahne 9 des Spannbaumes 4 durch die Sollwert-Schwingungsposition einen bestimmten elektrischen Signalwert an den Eingang 50 der Regeleinrichtung 30. Wenn der Spannbaum 4 seine Sollwertschwingungsposition einnimmt, befindet sich die Metallfahne 9 am induktiven Sensor 8 ebenfalls in einer entsprechenden Sollwert-Schwingungsposi-tion, in welcher sie den Sensor 8 derart beeinflusst, dass der Sensor 8 ein dem Sollwert entsprechendes Istwert-Signal an den Eingang 50 der Regeleinrichtung 30 gibt. Dies kann beispielsweise eine Gleichspannung von 5 V sein. Die Kettfäden 6 werden vom Spannbaum 4 dann mit der richtigen Kettfadenspannung gespannt, bei welcher der Kettfadenspannungs-Istwert gleich dem Kettfadenspan-nungs-Sollwert ist, wenn die positiven und negativen Schwingungsamplituden der Metallfahne 9 mit Bezug auf die Sollwert-Schwingungsposition gleich gross sind, wie dies in Fig. 2 dargestellt ist. In Fig. 2 ist angenommen, dass der Sensor 8 in der Sollwert-Schwingungsposition eine Spannung von 5 V erzeugt und die positive Schwingungsamplitude 94 gleich gross ist wie die negative Schwingungsamplitude 96. Die Zeitdauer-Istwerte für beide Schwingungsamplituden 94 und 96 sind gleich gross. Die Schwingungs-Nullposition 98 ist identisch mit der Sollwert-Schwingungsposition 97. Es wurde angenommen, dass eine Schwingungsamplitude 2 V beträgt, so dass am Sensor 8 bei jeder Schwingung eine Spannungsdifferenz von 4 V entsteht.

Bei Fig. 3 wurde angenommen, dass die Schwin-gungs-Nullposition 98 gegenüber der Sollwert-Schwingungsposition 97 sich um 1 V in positiver Richtung verschoben hat und bei einer Sensorspannung von 4 V liegt. Die positive Schwingungsamplitude 94 ist immer noch gleich gross wie die negative Schwingungsamplitude 95, jedoch hat sich der Schwingungsweg 102 und damit die Zeitdauer zwischen zwei aufeinanderfolgenden Durchgängen durch die Sollwert-Schwingungsposition 97 in positiver Amplitudenrichtung vergrössert und der Schwingungsweg 104 und die Zeitdauer in negativer Schwingungsrichtung entsprechend verkleinert.

Bei der in Fig. 4 dargestellten Betriebssituation wurde angenommen, dass sich die Schwingungs-Nullposition 98 um 1 V in negativer Richtung relativ zur Sollwert-Schwingungsposition 97 verschoben hat und bei einer Sensorspannung von 6 Volt liegt. Die positive Schwingungsamplitude 94 ist auch hier gleich gross wie die negative Schwingungsamplitude 95, jedoch ist der negative Schwingungsweg 106 und damit die Zeitdauer des negativen Schwingungsteils zwischen zwei Schwingungsdurchgängen durch die Sollwert-Schwingungsposition 97 entsprechend grösser und der positive Schwingungsweg 108 und damit die Zeitdauer des positiven Schwingungsteils zwischen zwei aufeinanderfolgenden Schwingungsdurchgängen durch die Sollwert-

Schwingungsposition 97 entsprechend kleiner. In Fig. 5 sind die Schwingungsamplituden 94 und 96 des Spannbaumes 4 und damit auch der Metallfahne 9 in durchgehender Linie für die Situation von Fig. 2, in gestrichelten Linien für die Situation von Fig. 3, und in strichpunktierten Linien für die Situation von Fig. 4 dargestellt.

Für den Fall, dass der Sensor 8 analoge statt digitale Signale erzeugt, ist in der Regeleinrichtung 30 ein Analog/Digital-Wandler vorgesehen, der die im wesentlichen sinusförmigen elektrischen Signale des Sensors 8, welche in Fig. 5 dargestellt sind, in digitale Signale umwandelt, welche in den Fig. 6, 7 und 8 dargestellt sind. Die digitalen Signale der Situation von Fig. 2 und damit der durchgezogenen Schwingungslinie von Fig. 5 sind in Fig. 6 dargestellt; die digitalen Signale der Situation von Fig. 3 und damit der gestrichelten Schwingungslinie von Fig. 5 sind in Fig. 7 dargestellt; die digitalen Signale der Situation von Fig. 4 und damit der strichpunktierten Schwingungslinie von Fig. 5 sind in Fig. 8 dargestellt. In Fig. 6 entspricht die Zeitdauer t1 dem Schwingungsweg 94, und die Zeitdauer t2 dem Schwingungsweg 96 von Fig. 2. In Fig. 7 entspricht die Zeitdauer t21 dem positiven Schwingungsweg 102, und die Zeitdauer t22 dem negativen Schwingungsweg 104 von Fig. 3. In Fig. 8 entspricht die Zeitdauer t31 dem positiven Schwingungsweg 108, und die Zeitdauer t32 dem negativen Schwingungsweg 106 von Fig. 4.

Wenn der Sensor 8 digitale Signale erzeugt, entfällt der Analog/Digital-Wandler. Wenn der Sensor 8 so ausgebildet ist, dass er jeweils nur dann einen Puls an den Eingang 50 der Regeleinrichtung 30 sendet, wenn die Metallfahne 9 durch die Sollwert-Schwingungsposition schwingt, dann können die Zeitdauern zwischen zwei aufeinanderfolgenden Schwingungsdurchgängen durch die Sollwert-Schwingungsposition als Mass für die Zugspannung des Wickelgutes verwendet werden. Das Verhältnis der Zeiten t1 und t2 ändert sich in Abhängigkeit von der Zugspannung des Wickelgutes.

Der Mikrocomputer der Regeleinrichtung 30 ist so ausgebildet, dass er aus den elektrischen Signalen des Sensors 8 die Schwingungsdurchgänge des Spannbaumes 4 durch die vorbestimmte Sollwert-Schwingungsposition erkennt, aus zwei aufeinanderfolgenden Schwingungsdurchgängen des Spannbaumes 4 bzw. der Metallfahne 9 durch die Soll-wert-Schwingungsposition den Zeitdauer-Istwert für die Zeitdauer zwischen zwei solchen Schwingungsdurchgängen errechnet, diesen Zeitdauer-Istwert mit dem Zeitdauer-Sollwert vergleicht und eine Steuerspannung oder Betriebsspannung am Ausgang 38 für den betreffenden Antrieb 32 erzeugt, deren Wert vom Vergleichsergebnis abhängig ist, so dass der Zeitdauer-Istwert dem Zeitdauer-Soliwert angeglichen oder bei Gleichheit konstant gehalten wird.

Für jeden Antrieb 32 der Kettablasseinrichtungen 2 wird eine solche Steuerspannung oder Betriebsspannung von der Regeleinrichtung 30 erzeugt.

Die Regeleinrichtung 30 kann so ausgebildet sein, dass sie die «tatsächliche» Zeitdauer der Schwingungsperioden zwischen je zwei aufeinanderfolgenden Schwingungsdurchgängen durch die

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Sollwert-Schwingungsposition errechnet. In anderer Ausführungsform kann jedoch die Regeleinrichtung 30 auch so ausgebildet sein, dass sie nicht die «tatsächliche» Zeitdauer errechnet, sondern dass sie nur berechnet, ob zwischen dem Zeitdauer-Sollwert und dem Zeitdauer-Istwert ein Unterschied besteht und ob dieser Unterschied in positiver oder negativer Amplitudenrichtung vorhanden ist. Auch bei dieser abgewandelten Ausführungsform kann die Regeleinrichtung 30 in Abhängigkeit von einem solchen Zeitdauer-Unterschied eine entsprechende Steuerspannung oder Betriebsspannung oder ein anderes Stellsignal an dem Ausgang 38 für den Antrieb 32 der betreffenden Kettablasseinrichtung 2 erzeugen.

Die Kettablasseinrichtungen 2 können verschieden gestaltet sein. Der Spannbaum 4 kann gemäss Fig. 1 ein sogenannter «Streichbaum» sein. Die in Fig. 9 dargestellte weitere Ausführungsform einer Kettablasseinrichtung 200 enthält sowohl einen Streichbaum 202 in Form einer ortsfest angeordneten Rolle als auch eine Spannrolle 204, welche an einem Schwenkarm 10 drehbar gelagert ist. Eine Druckfeder 206 wirkt auf den Schwenkarm 10 und drückt die Spannrolle 204 federelastisch gegen die Kettfäden 6. Hier hat die Spannrolle 204 die Funktion des vorstehend genannten Spannbaumes 4. Fig. 9 zeigt eine Webmaschine 210 mit Schäften 214 und 216 zur Bildung der Webfächer 218 mit den Kettfäden 6 der Kettablasseinrichtung 200. Die aus den Kettfäden 6 und im Webfach 218 hinzugefügten Schussfäden gebildete Warenbahn 220 wird von einer Warenabzugsrolle 222 einem Warenbaum 224 zugeleitet. Die Warenabzugsrolle 222 und ein Kettfaden-Anschlagblatt 226 werden von einem gemeinsamen Motor 228 angetrieben. Auch hier kann gemäss der Erfindung die Regelung der Kettablasseinrichtung 200 unabhängig vom Antrieb 228 der Webmaschine 210 erfolgen, da für die Regeleinrichtung 30 nebst Start/Stop keine Steuersignale oder Regelsignale aus der Webmaschine 210 benötigt werden. In Fig. 9 sind Teile, welche Teilen von Fig. 1 entsprechen, mit gleichen Bezugszahlen wie in Fig. 1 versehen.

Die mit Bezug auf die Zeichnungsfiguren 2 bis 8 beschriebene Nulldurchgangsregelung reagiert sehr schnell auf Regelabweichungen und führt Regelabweichungen schnell wieder auf die Betriebs-Sollwerte zurück. Sie hat jedoch den Nachteil, dass sie bei Normalbetrieb nur eine beschränkte Betriebsgenauigkeit hat. Deshalb wird diese Nulldurchgangsregelung vorzugsweise nur dann verwendet, wenn zeitlich beschränkte Betriebssituationen schnell geregelt werden sollen, beispielsweise wenn übermässig starke Abweichungen der Betriebswerte auftreten oder in Notsituationen. Gemäss der Erfindung enthält die Regeleinrichtung 30 so viele Schaltungen, von welchen eine in den Fig. 10, 11 und 12 dargestellt ist, wie Kettablasseinrichtungen 2 gesteuert werden, oder ein oder mehrere diese Schaltungen ersetzende Computerprogramme. Diese Schaltungen oder entsprechende Computerprogramme der Fig. 10, 11 und 12 ermöglichen für den Normalbetrieb eine wesentlich genauere Regelung der mechanischen Kettfadenspannung durch eine entsprechende Steuerung oder Regelung der Drehzahl des Kettbaumes 20 als mit der Nulldurchgangsregelung nach den Fig. 2 bis 8. Dadurch besteht die Möglichkeit, wahlweise mit der Nulldurchgangsregelung nach den Fig. 2 bis 8 oder nach der genauen Regelmethode nach den Fig. 10, 11 und 12 zu arbeiten. Damit ist auch die Möglichkeit gegeben, mit der gleichen Regeleinrichtung 30 bei Normalbetrieb mit der genauen Regelung nach den Fig. 10, 11 und 12 zu arbeiten und nur bei Ausnahmesituationen oder Notsituationen von Hand oder automatisch auf die Nulldurchgangsregelung oder Nulldurchgangssteuerung nach den Fig. 2 bis 8 umzuschalten.

Fig. 10 zeigt ein Übersicht-Blockschema der Regeleinrichtung 30 von Fig. 1. Gemäss Fig. 10 enthält die Regeleinrichtung 30 je Kettablasseinrichtung 2 eine Steuerungsschaltung 300, welche mit folgenden Elementen elektrisch verbunden ist: Netz-stromanschluss 52, Anschluss 60 für die externe Bedieneinheit 61 und für eine interne Bedieneinheit in Form der Eingabe-Ausgabe-Oberfläche 56, Eingänge 62 für Startsignal und Stoppsignal der Webmaschinen, die serielle Schnittstelle 64, den Eingang 68 für analoge Signale, einen Eingang 302 zur Einschaltung eines Kriechgang-Betriebes einer ausgewählten Kettablasseinrichtung 2, einen Eingang 304 zur Umschaltung des Sollwertes für die Zugspannung der Kettfäden, einen Eingang 306 zur Einschaltung eines sogenannten Aushebevorganges, bei welchem zusätzliche Schussfäden ohne Kettfadenvorschub in das geöffnete Fach der Kettfäden eingebracht werden, einen Ausgang 308 für Störungsmeldungen, einen Spannbaum-Lage-Regler 310, einen Kettbaumantriebs-Regler 312 und einen Ausgang 314 für Steuersignale zu Bremsen, beispielsweise Federkraftbremsen, der betreffenden Kettablasseinrichtung 2. Die Anzahl der Kettbaum-Lage-Regler 310 entspricht der Anzahl der Kettablasseinrichtungen 2. Der Spannbaum-Lage-Regler 310 funktioniert in Abhängigkeit der jeweiligen Lage des Spannbaumes 4. Die jeweilige Lage des Spannbaumes 4 ist abhängig von der mechanischen Zugspannung der Kettfäden 6, die über diesen Spannbaum 4 laufen. Der Spannbaum-Lage-Regler 310 hat einen Kettfadenspannungs-Istwert-Eingang 50, welchem der Sensor 8 des Spannbaumes 4 in Abhängigkeit von der Lage des Spannbaumes 4 und damit in Abhängigkeit von der mechanischen Zugspannung der Kettfäden 6 über die Leitungen 48 Kettfadenspannungs-Istwerte zuführt, beispielsweise eine Gleichspannung zwischen 0,5 Volt bis 9,5 Volt. Jeder Spannbaum-Lage-Reg-ler 310 hat mindestens einen Ausgang 316, an welchem er ein Drehzahl-Sollwertsignal entsprechend der gewünschten oder erforderlichen Drehzahl des Kettaumes 20 erzeugt.

Die Anzahl der Kettbaumantriebs-Drehzahlregler 312 entspricht der Anzahl der Kettablasseinrichtungen 2. Jeder Kettbaumantriebs-Drehzahlregler 312 hat einen Eingang 318, welcher über eine elektrische Leitung 320 an den Ausgang 316 des ihm zugeordneten Spannbaum-Lage-Reglers 310 angeschlossen ist. Der Kettbaumantrieb-Drehzahlregler 312 gibt über einen Ausgang 34 eine Steuerspan5

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nung oder eine Betriebsspannung an einen elektrischen Motor 322 des Antriebes 32 der betreffenden Kettablasseinrichtung 2, und erhält über einen Eingang 38 Drehzahl-Istwerte von einem Drehzahlmesser 324, beispielsweise einem Inkrementalge-ber oder Tachometer, des Antriebes 32. Ferner sind am Kettbaumantrieb-Drehzahlregler 312 noch die Einlasse 42 für weitere Betriebsdaten des Antriebes 32 vorgesehen. Der Drehzahl-Sollwert am Ausgang 316 des Spannbaum-Lage-Reglers 310 kann jeweils über eine Leitung 328 einem externen Regler oder einem Servo-Steuersystem zugeführt werden. Der Drehzahl-Sollwert kann eine elektrische Spannung im Bereich zwischen 0 Volt bis 10 Volt oder + 5 Volt oder eine andere Spannung haben, vorzugsweise eine Kleinspannung. Der Kettbaumantrieb-Drehzahlregler 312 ist über elektrische Leitungen 330, oder durch Computerprogramme, und der Spannbaum-Lage-Regler 310 ist über elektrische Leitungen 331 oder ebenfalls durch Computerprogramme mit der Steuerschaltung 300 verbunden.

Fig. 11 zeigt ein Funktionsschema von einem Spannbaumlage-Regler 310. Der Spannbaum-Lage-Regler 310 enthält von seinem Eingang 50 bis zu seinem Ausgang 316 nacheinander folgende, jeweils elektrische oder durch Computerprogramme miteinander verbundene Elemente: Einen Analog-Digital-Wandler 332, ein Tiefpassfilter oder IIR-Filter 334, ein Verknüpfungselement, vorzugsweise ein Vergleichselement 336 zur Erzeugung eines Spannbaumlagesignals aus der Verknüpfung oder der Differenz von einem Spannbaumlage-Sollwert an einem Eingang 338 mit dem Spannbaumlage-Istwert am Ausgang des Tiefpassfilters 334, ein Schwellwertelement oder einen Diskriminator 340, einen Integrator 342 mit einer bestimmten Zeitkonstante, und ein weiteres Verknüpfungs- oder vorzugsweise Vergleichselement 344, welches am Ausgang 316 den Drehzahl-Sollwert für den Kettbaum 20 liefert. Das Spannbaum-Lage-Signal ist ausserdem vom Ausgang 337 des ersten Verknüpfungselementes 336 über eine elektrische Leitung 346 oder durch ein Computerprogramm einer elektrischen Schaltung 348 zugeführt, welcher auch das Signal vom Ausgang 350 des Integrators 342 in Abhängigkeit der D-Steilheit 351 und von D-Null 353 zugeführt wird. «D-Steilheit» ist ein anwendungsspezifischer Multiplikationsfaktor. «D-Null» ist ein von der gesteuerten Maschine abhängiger Wert. Dadurch ist der vom zweiten Verknüpfungselement 344 erzeugte Drehzahl-Sollwert für den Kettbaum 20 nicht nur abhängig vom Wert am Ausgang 350 des Integrators 342, sondern auch vom Spannbaum-Signal 346 am Ausgang 337 des ersten Verknüpfungselementes 336 und von der D-Steilheit und von D-Null. Damit ist es möglich, am Spannbaum-Lage-Regler 310 je nach Anwendungsfall in Abhängigkeit von der zu steuernden oder zu regelnden Kettablasseinrichtung 2 spezifische Einstellungen vorzunehmen. Diese Einstellungen können programmiert werden. Der Ausgang 354 des Analog-Digital-Wandlers 332 wird von einem Überwachungsgerät 357 oder einer Überwachungs-Software überwacht. Am Ausgang 356 des digitalen Tiefpassfilters 334 ist vorzugsweise ein Positions-Anzeigegerät 358 zur optischen Anzeige der Spannbaumlage angeschlossen.

Fig. 12 zeigt das Funktionsschema eines der Kettbaumantrieb-Drehzahlregler 312 von Fig. 10. Er enthält von seinem Eingang 318 zu seinem Ausgang 34 nacheinander folgende elektrisch oder durch Software miteinander verbundene Elemente: Ein drittes Vergleichs- oder Verknüpfungselement 360, einen PID-Regler 362 und ein Leistungsteil 364. An das dritte Verknüpfungs- oder Vergleichselement 360 ist über ein Interface 366 der Eingang 38 für die Drehzahl-Istwerte des Antriebes 32 der betreffenden Kettablasseinrichtung 2 angeschlossen. Über das Interface 366 kann eine Vielzahl von anwendungsspezifischen Einstellungen, vorzugsweise programmierbar, vorgenommen werden, die das Signal des Drehzahl-Istwertes beeinflussen, bevor ein entsprechender Signalwert dem dritten Vergleichselement 360 zugeleitet wird. Der Ausgangswert 368 des Interface 366 für das dritte Verknüpfungselement 360 wird durch eine Überwachungseinrichtung 370 oder durch Software überwacht, die kontrolliert, ob die Drehzahl-Istwerte innerhalb eines zulässigen Bereiches liegen.

Funktionsbeschreibung: Die Signale des Sensors 8 werden vom nachgeschalteten Analog-Digital-Wandler 332 in digitale Werte umgewandelt. Das der jeweiligen Anwendung anpassbare digitale Tiefpassfilter 334 unterdrückt die durch die Fachbewegungen der Kettfäden in der Webmaschine hervorgerufenen Schwingungen. Der Vergleich mit dem gewünschten digitalen Lage-Sollwert durch das erste Verknüpfungselement 336 ergibt die Regelabweichung des Spannbaum-Lage-Reglers 310 (Sollwert minus Istwert). Mit dem Integrator 342 wird ein vom Wickeldurchmesser des Kettbaumes 20 und der Antriebsuntersetzung des Antriebes 32 abhängiger elektrischer Wert oder Software-Wert erzeugt, der zur adaptiven, das heisst sich selbst abgleichenden Regelung und damit zur Verbesserung des Regelverhaltens des Kettbaumantriebes 32 verwendet wird, wobei als Kettbaum 20 ein Zentrumswickler verwendet wird. Dabei ergibt sich folgende Funktion:

DSW = IW + [(IW * DS + DN) * LAW]

Es bedeuten:

DSW = Drehzahl-Sollwert IW = Integratorwert DS = D-Steilheit DN = D-Null

LAW = Lageabweichung

Die Werte für D-Steilheit und D-Null werden aus einem Array entnommen, welches die anwendungsspezifischen Variablen enthält.

Der oben beschriebene Spannbaum-Lage-Reg-ler 310 ist als Softwareprogramm im Mikrocomputer implementiert und wird für alle Kanäle der Kettablasseinrichtungen 2 in weniger als 1 ms durchlaufen. Der Drehzahl-Sollwert für den Kettbaum am Ausgang 316 des Spannbaum-Lage-Reglers 310 dient als Eingangsgrösse für den internen digitalen

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Kettbaumantrieb-Drehzahlregler 312 oder für eine entsprechende externe Einheit wie beispielsweise Frequenzumrichter und AC-Servoantriebe.

Mit dieser Regeleinrichtung wird ein exaktes und schwingungsfreies Regelverhalten erzielt. Transien-te Veränderungen der Kettfaden-Zugspannungs-Istwerte, wie sie beispielsweise bei einem Wechsel der Kettbäume 20 vorkommen können, werden durch eine spezielle Überwachungs-Software erkannt und rasch abgefangen. Dabei wird der Ausgangswert des Integrators 342 sofort auf einen Erfahrungswert gesetzt und die vom Sensor 8 ermittelten Schwingungs-Nulldurchgänge werden gemäss den Fig. 2 bis 8 ausgewertet.

Die digitale Kettablassregelung wird vorzugsweise mit einer Mikroprozessoreinheit realisiert, welche mit EPROMs als Programmspeicher, RAMs als flüchtige Datenspeicher und EEPROMS als nichtflüchtige Datenspeicher versehen ist. Der Mikroprozessor erledigt die zentralen Steueraufgaben zwischen den externen Steuersignalen, serieller Schnittstelle 64, interner und externer Bedieneinheit 61, Spannbaum-Lage-Regler 310 und Kettbauman-trieb-Drehzahlregler 312. Alle Elemente, auch Regler, und ihre Funktionen der Regeleinrichtung 30 können durch Computerprogramme realisiert werden. Die Regeleinrichtung 30 kann statt der digitalen Schaltung eine Software enthalten, durch welche die Funktionen der Regeleinrichtung realisiert sind.

Einige der Funktionen der Software können bei Bedarf durch elektronische Regler oder elektronische Schaltungen ersetzt werden.

Alle Ausgänge und Eingänge der Steuersignale werden zur Vermeidung von Störungen über galvanische Trennverstärker geführt. Der Eingang 304 der Steuerschaltung 300 oder eine ihre Funktion erfüllende Software ermöglicht die Umschaltung auf andere intern gespeicherte oder externe, sich verändernde Kettfadenzugspannungs-Sollwerte. Der Eingang 306 ermöglicht die Einführung von zusätzlichen Schussfäden ohne Kettfadenvorschub. Am Ausgang 308 wird bei einer Störungsmeldung ein aktives Signal zur Abschaltung der betreffenden Webmaschine erzeugt, beispielsweise bei einem überlasteten Motor, bei einem Fehler im Leistungsteil, bei einer Kettfadenzugspannung ausserhalb des zulässigen Bereichs, usw.

Bei einem Stromausfall und beim Ausschalten der Stromversorgung werden alle Koeffizienten und Daten der digitalen Regelung und von Signalfilterungen im EEPROM abgespeichert. Dies ist eine sehr wichtige Funktion für digitale Regler, denn damit werden die üblichen Einschwingvorgänge nach dem erneuten Einschalten der Betriebsspannung vermieden.

Der interne Kettbaumantrieb-Drehzahlregler 312 ist als PID-Drehzahlregler ausgeführt. Dabei wird der Drehzahlsollwert vom Spannbaum-Lage-Regler 310 mit dem Drehzahl-Istwert des Drehzahlgebers 324, beispielsweise ein Inkrementalgeber oder Tachometer, des Kettbaumantriebes 32 verglichen. Die Regelabweichung wird dem eigentlichen Reglerteil - die Reglerkoeffizienten P, I, D werden aus einem Array mit anwenderspezifischen Variablen entnommen - mit einem bekannten PID-Algorith-mus zugeführt.

Der an den Motor 322 des Kettbaumantriebs 32 angepasste Leistungsteil 364 von Fig. 12 kann als Frequenzumrichter oder nach dem Phasenan-schnittprinzip realisiert sein. Zur Vermeidung von Störungen werden die Signale zum Leistungsteil 364 über galvanische Trennverstärker geführt, welche in den Zeichnungen nicht dargestellt sind.

Das Interface 366 dient zur Aufbereitung und Skalierung des Drehzahl-Istwertes des Drehzahlgebers 324 (Inkrementalgeber oder Tachometer) des Kettbaumantriebes 32.

Die Überwachungseinrichtung 370 von Fig. 12 ist durch eine besondere Überwachungs-Software realisiert, welche den Drehzahl-Istwert überwacht. Bei Ausfall des Drehzahl-Istwert-Signales wird der Antrieb 32 gestoppt und ein Störsignal am Ausgang 308 von Fig. 10 aktiviert.

Der Kettbaumantriebs-Drehzahlregler 312 von Fig. 12 ist vorzugsweise als Softwareprogramm im Mikrocomputer enthalten und wird für alle Kanäle zusammen mit dem Spannbaum-Lage-Regler 310 in weniger als 1 ms durchlaufen.

Mit der Bediener-Oberfläche 56 und optional externen Bedieneinheit 61, aber auch über die serielle Schnittstelle 64 können, durch hierarchisch gegliederte und teilweise durch Code geschützte Bedie-ner-Software, die anwenderspezifischen Variablen für jeden Antriebskanal direkt oder indirekt gesetzt oder verändert werden.

Die Erfindung wurde vorstehend mit Bezug auf Abwickelvorrichtungen beschrieben, welche durch die Kettablasseinrichtungen 2 dargestellt sind. Dabei wird die Zugspannung des abgewickelten Wik-kelgutes, hier die Kettfäden 6, konstant gehalten. Durch Ändern des Zugspannungs-Sollwertes wirkt er als Führungsgrösse, in Abhängigkeit von welcher der Zugspannungs-Istwert gezielt geändert werden kann. Die Erfindung kann alternativ oder gleichzeitig auch zur Steuerung und Regelung des Antriebes oder einer Vorschub-Bremse einer Aufwickelvorrichtung verwendet werden, um die Zugspannung des aufzuwickelnden Wickelgutes konstant zu halten oder in Abhängigkeit einer Führungsgrösse gezielt zu ändern. Aufzuwickelndes Wickelgut ist beispielsweise das gewobene Tuch oder Warenbahn 220 von Fig. 9, welche auf den Warenbaum 224 aufgewickelt wird. Hier kann die Regeleinrichtung 30 den Antrieb oder Motor 228 so steuern und regeln, dass die Warenbahn 220 vom Warenbaum 224 unabhängig von seinem sich ändernden Wickeldurchmesser mit konstanter Zugspannung oder einer gesteuert sich ändernden Zugspannung aufgewickelt wird. Beispielsweise kann auf den Warenbaum 224 so aufgewickelt werden, dass der Warenbaumwickel innen fester gewickelt ist als aussen. Hierfür können die Ausgangssignale eines Inkrementalgebers, welcher die Umdrehungen des Motors 228 von Fig. 9 anzeigt, ähnlich wie der Inkrementalgeber 324 des Antriebes 32 beispielsweise von Fig. 12, verwendet werden. Diese Ausgangssignale starten mit dem Start der Webmaschine und damit am Wickelbeginn und sind deshalb ein Mass für den jeweiligen Wickeldurchmesser. Deshalb kann vorteil5

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haft auch der Inkrementalgeber 324 von Fig. 10 und 12 des Antriebes 32 oder einer stattdessen verwendeten Vorschub-Bremse 32 zur Erzeugung von Signalen verwendet werden, welche ein Mass für den jeweiligen Istwert des kleiner werdenden Durchmessers des Kettbaumes 20 sind. Damit können diese Inkrementalgeber-Signale zur Anzeige verwendet werden, wenn der Kettfadenvorrat zu Ende geht. Damit kann der Wechsel des Kettbaumes zeitlich genauer vorbereitet werden.

Der drehzahlgeregelte Kettbaum 20 von Fig. 1 und der drehzahlgeregelte Warenbaum 224 von Fig. 9 werden in dieser Beschreibung allgemein auch als drehzahlgeregelte Wickelrolle bezeichnet.

In Fig. 9 ist für die Warenbahn 220 ebenfalls ein dem Sensor 8 entsprechender Sensor zur Erzeugung von Signalen in Abhängigkeit von der mechanischen Zugspannung der Warenbahn 220 erforderlich. In Anwendung auf die Warenbahn 220 von Fig. 9 müsste der Spannbaum-Lage-Regler 310 von Fig. 11 sinngemäss für Fig. 9 als Warenbaum-Lage-Regler 310 bezeichnet werden. Als für beide Wickelgutarten zutreffender Ausdruck kann Drehzahl-Sollwert-Erzeuger 310 verwendet werden.

Der Drehzahl-Sollwert-Erzeuger 310 und der Wik-kelrollen-Drehzahlregler 312 arbeiten je digital.

Der nicht-flüchtige Datenspeicher, welcher beispielsweise in Form eines EEPROMS vorhanden ist, speichert bei einem Stromausfall, was beispielsweise auch bei einem gewolltem Abschalten der Regeleinrichtung der Fall ist, einen dem unmittelbar zuvor vorhandenen Drehzahl-Istwert der Wickelrolle 20, 224 entsprechenden Signalwert. Ferner speichert der nicht-flüchtige Datenspeicher bei einem Stromausfall einen der unmittelbar zuvor aufgebrachten Leistung der Antriebs- und/oder Bremseinrichtung 22, 322 entsprechenden Signalwert zusammen mit einem Merkmal, welches die Leistungsrichtung «Antrieb» oder «Bremsen» angibt.

Der Drehzahl-Sollwert-Erzeuger 310 und der Wik-kelrollen-Drehzahlregler 312 sind mindestens teilweise, vorzugsweise jedoch überwiegend durch einen Mikrocomputer 400 gebildet, was in Fig. 10 schematisch angedeutet ist. Der nicht-flüchtige Datenspeicher ist ein Bestandteil des Mikrocomputers 400. Vorzugsweise ist der nicht-flüchtige Datenspeicher ein Teil des in Fig. 12 dargestellten PID-Reglers 362.

Beim Anfahren der Wickelrolle 20, 224 nach einem Stromausfall oder bei Neu-Start wird die Wik-kelrolle mittels des Mikrocomputers 400 und der Antriebs- und/oder Bremsvorrichtung 32, 322 automatisch zuerst unabhängig von neuen Sensorsignalen und unabhängig von neuen Drehzahl-Sollwerten auf die gespeicherte Istwert-Drehzahl gebracht, bei Erreichen dieser Istwert-Drehzahl wird die Wickelrolle mindestens für eine kurze Zeitdauer mit der gespeicherten Leistung in der gespeicherten Leistungsrichtung «Antrieb» oder «Bremsen» angetrieben oder gebremst, und erst dann, nach diesem Anfahrvorgang, wird durch den Mikrocomputer automatisch auf Normalbetrieb umgeschaltet, bei welchem in Abhängigkeit von neuen Sensorsignalen der Drehzahl-Sollwert erzeugt und in Abhängigkeit von diesem Drehzahl-Sollwert die elektrische

Steuerspannung oder Betriebsspannung für die Antriebs- und/oder Bremsvorrichtung 32, 322 erzeugt wird. Dies bedeutet, dass beim Anfahrvorgang die Sensorsignale nicht zu einem Drehzahl-Sollwert verarbeitet werden, sondern die Verarbeitung ignoriert oder blockiert wird.

Die Regeleinrichtung ist gemäss den Zeichnungen vorzugsweise so ausgebildet, dass sie mehrere, vorzugsweise 4 drehzahlgeregelte Wickelrollen 20 oder 224 gleichzeitig regeln kann. Hierzu ist die Regeleinrichtung so ausgebildet, dass sie nach dem Multitasking-Prinzip arbeitet. Ein anderes mögliches Arbeitsprinzip ist das Time-Sharing-Prinzip. Für jedes dieser beiden möglichen Prinzipien weist der Mikrocomputer 400 eine der Anzahl der drehzahlgeregelten Wickelrollen 20, 224 entsprechende Anzahl von Steuerkanälen oder Regelkanälen auf, welche vom Mikrocomputer nach dem Multitasking-Prinzip oder dem Time-Sharing-Prinzip zyklisch angesteuert werden. Dadurch können mit einem geringen Aufwand an Hardware und Software beliebig viele Wickelrollen drehzahlgeregelt werden, um das von ihnen abgewickelte Wickelgut oder auf sie aufgewickelte Wickelgut auf einer gewünschten mechanischen Zugspannung zu halten. Das Verknüpfungselement 336 von Fig. 11 ermöglicht die Eingabe eines externen Wickelgut-Zugspannungs-Soll-wertes 338. Dadurch kann der Drehzahl-Sollwert am Ausgang 316 wahlweise in Abhängigkeit von diesem Wickelgut-Zugspannungs-Sollwert 338 anstelle in Abhängigkeit vom Sensorsignal des Sensors 8 erzeugt werden. Ferner ist es dadurch auch möglich, durch den Drehzahl-Sollwert-Erzeuger 310 den Drehzahl-Sollwert an seinem Ausgang 316 auch in gleichzeitiger Abhängigkeit vom Sensorsignal des Sensors 8 und vom externen Wickelgut-Zugspannungs-Sollwert 338 zu erzeugen. Dies gibt die Möglichkeit, das Sensorsignal des Sensors 8 durch den externen Wickelgut-Zugspannungs-Soll-wert 338 an bestimmte anwendungsspezifische Gegebenheiten anzupassen, beispielsweise an verschiedene Webarten, verschiedene Kettfadenarten und/oder verschiedene Maschinentypen.

Ferner ermöglicht auch die Schaltung 348 von Fig. 11 eine Berücksichtigung von Maschinenart, Webart und Art des Wickelgutes bei der Bildung des Drehzahl-Sollwertes am Ausgang 316 durch Eingabe von entsprechenden Werten der D-Steilheit bei 351 und/oder von Werten für D-Null bei 353 und deren Einfluss auf die Schaltung 348, die ein Verknüpfungsglied in Form eines Multiplikators sein kann.

Der Inkrementalgeber 324 von Fig. 10 und 12 ermöglicht über das Interface 366 eine Beeinflussung des Drehzahl-Sollwertes 318 durch das Verknüpfungselement 360. Ferner ermöglicht der Inkrementalgeber 324 ein kontrolliertes Entspannen oder Spannen des Wickelgutes um bestimmte Inkremen-talschritte. Dadurch kann das Wickelgut vor einem Betriebsstillstand, während eines Betriebsstillstandes und/oder nach einem Betriebsstillstand beim erneuten Betrieb um einen oder mehrere Inkremental-schritte gespannt oder entspannt werden, um unerwünschte Webmarkierungen oder Webfehler zu vermeiden, oder um eine bestimmte gewünschte Webart einzustellen.

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Die Erfindung ermöglicht es nach einer Betriebsunterbrechung, die Wickelrolle sehr schnell auf die gespeicherte ursprüngliche Betriebsdrehzahl zu beschleunigen und dann auf den normalen Regelbetrieb zu weichsein, ohne dass während des Anfahrvorganges Regelschwankungen auftreten, und ohne dass nach Erreichen des gespeicherten ursprünglichen Drehzahl-Sollwertes ein unerwünschtes Überschwingen über die Sollwert-Drehzahl oder ein unerwünschtes Regel-Schwingverhalten eintritt, welches zu Webfehlern oder Webmarkierungen führen könnte.

Durch die Erfindung kann die Zugspannung des Wickelgutes konstant gehalten werden. Die Erfindung beinhaltet jedoch auch die Möglichkeit, die Zugspannung in Abhängigkeit von dem sich ändernden Durchmesser des Wickelgutes auf der Wickelrolle zu ändern, beispielsweise die Zugspannung der Kettfäden mit abnehmendem Durchmesser des Kettbaumes 20 zu erhöhen oder die Zugspannung der Warenbahn mit zunehmendem Durchmesser des Warenbaumes 224 zu erhöhen, oder umgekehrt. Zu diesem Zwecke kann beispielsweise der dem Verknüpfungselement 336 zugeführte externe Wickelgut-Zugspannungs-Sollwert 338 in Abhängigkeit von Ausgangssignalen des Inkremen-talgebers 324 fortlaufend geändert werden.

Claims (1)

1. Patentansprüche

   1. Regeleinrichtung für den Vorschub von Wickelgut einer Webmaschine (210), welches von einem Kettbaum (20) zur Webmaschine zugeführte Kettfäden (6) oder eine am Ende der Webmaschine auf einen Warenbaum (224) gewickelte gewebte Warenbahn (220) ist, wobei der Kettbaum oder der Warenbaum eine drehzahlgeregelte Wickelrolle ist; mit einem Eingang (50) für elektrische Sensorsignale eines Sensors (8), welche ein Mass für den Istwert der mechanischen Zugspannung des Wickelgutes sind; mit einem Drehzahl-Sollwert-Erzeuger (310), welcher in Abhängigkeit vom Sensorsignal einen Drehzahl-Sollwert für die Drehzahl der Wickelrolle (20; 224) erzeugt; mit einem Eingang (38) für den Empfang von Drehzahl-Istwerten, welche der Drehzahl der Wickelrolle (20; 224) entsprechen; mit einem Wickelrollen-Drehzahlregler (312), welcher in Abhängigkeit vom Drehzahl-Sollwert und in Abhängigkeit vom Drehzahllstwert eine elektrische Steuerspannung oder elektrische Betriebsspannung (bei 34, 36) für eine Antriebs- und/oder Bremsvorrichtung (32; 228) der Wickelrolle (20; 224) in der Weise erzeugt, dass die mechanische Zugspannung des Wickelgutes auf den gewünschten Zugspannungs-Sollwert gebracht wird oder auf ihm gehalten wird; mit mindestens einem Eingang (62) zum Empfangen von Start- und Stoppsignalen von einer Webmaschinensteuerung zum automatischen Starten und Stoppen der Wickelrolle in Abhängigkeit von diesen Start- und Stoppsignalen; gekennzeichnet durch folgende Merkmale: der Drehzahl-Sollwert-Er-zeuger (310) arbeitet digital; der Wickelrollen-Dreh-zahlregler (312) arbeitet digital; es ist mindestens ein nichtflüchtiger Datenspeicher vorgesehen, welcher bei Stromausfall oder beim Abschalten der Regeleinrichtung einen dem unmittelbar zuvor vorhandenen Drehzahl-Istwert der Wickelrolle (20; 224) entsprechenden Signalwert und einen der unmittelbar zuvor aufgebrachten Antriebs- oder Bremsleistung der Antriebs- und/oder Bremseinrichtung (22; 228) entsprechenden Signalwert, welcher eine Stell-grösse darstellt, zusammen mit einem Merkmal speichert, welches die Leistungsrichtung «Antrieb» oder «Bremsen» angibt; es ist ein Mikrocomputer (400) vorgesehen, dessen Hardware und/oder Software mindestens teilweise den Drehzahl-Sollwert-Erzeuger (310) und den Wickelrollen-Drehzahlregler (312) bildet, wobei der nicht-flüchtige Datenspeicher ein Bestandteil des Mikrocomputers ist; der Mikrocomputer ist so ausgebildet, dass beim Anfahren der Wickelrolle (20; 224) nach einem Stromausfall oder bei Neu-Start die Wickelrolle durch die Antriebs- und/oder Bremsvorrichtung (32; 228) zuerst unabhängig von Sensorsignalen und unabhängig von Drehzahl-Sollwerten auf die gespeicherte Ist-wert-Drehzahl gebracht wird, dass bei Erreichen dieser Istwert-Drehzahl die Wickelrolle mindestens für eine kurze Zeitdauer mit dem gespeicherten Leistungswert in der gespeicherten Leistungsrichtung «Antrieb» oder «Bremsen» angetrieben oder gebremst wird, und dass erst dann auf Normalbetrieb umgeschaltet wird, bei welchem jetzt wieder in Abhängigkeit von den Sensorsignalen der Drehzahl-Sollwert erzeugt und in Abhängigkeit von diesem erzeugten Drehzahl-Sollwert die elektrische Steuerspannung oder Betriebsspannung für die Antriebsund/oder Bremsvorrichtung (32; 228) erzeugt wird.

   2. Regeleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sie für die Regelung des Vorschubes von mindestens zwei, vorzugsweise vier drehzahlgesteuerten Wickelrollen (20; 224) ausgebildet ist und sie je drehzahlgesteuerter Wickelrolle mindestens einen Eingang (50) für elektrische Sensorsignale eines Sensors (8) für das Wickelgut der betreffenden Wickelrolle, einen Drehzahl-Sollwert-Erzeuger (310), einen Eingang (38) für die Dreh-zahl-lstwerte, welche der Drehzahl der betreffenden Wickelrolle entsprechen, und einen Wickelrollen-Drehzahlregler (212) enthält, und dass alle Dreh-zahl-Sollwert-Erzeuger (310) und alle Wickelrollen-Drehzahlregler (312) mindestens teilweise durch die Hardware und/oder Software des Mikrocomputers (400) gebildet sind.

   3. Regeleinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass sie so ausgebildet ist, dass sie nach dem Prinzip des Multitasking oder nach dem Prinzip des Time-Sharing arbeitet, dass hierfür der Mikrocomputer (400) eine der Anzahl der drehzahlgeregelten Wickelrollen (20; 224) entsprechende Anzahl von Steuerkanälen oder Regelkanälen aufweist, welche vom Mikrocomputer nach dem Prinzip des Multitasking oder des Time-Sharing zyklisch angesteuert werden.

   4. Regeleinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass sie als ein kompaktes Gerät mit einem alle Elemente enthaltenden Gehäuse (54) ausgebildet ist, welches mit Eingabeelementen (72, 73, 74, 76, 78, 80, 82, 84) und Ausgabeelementen (71) des Mikrocomputers (400) versehen ist.

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   CH 686 680 A5

   5. Regeleinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Drehzahl-Sollwert-Erzeuger (310) einen Schaltungsteil (338, 337) zur Eingabe eines externen Wickelgut-Zug-spannungs-Sollwertes (bei 338) aufweist, in Abhängigkeit von welchem der Drehzahl-Sollwert-Erzeuger (310) entweder unter Ignorierung des Sensorsignals oder in einer vorbestimmten Verknüpfung mit dem Sensorsignal den Drehzahl-Sollwert (bei 316) für den Drehzahlregler (312) erzeugt.

   6. Regeleinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Drehzahl-Sollwert-Erzeuger (310) zwei parallele Schaltungszweige (340, 342, 350; 346, 348, 352) aufweist, die an ihrer eingangseitigen Verknüpfung (336, 337) elektrische Signale erhalten, welche vom Sensorsignal abgeleitete Signale oder Signale eines externen Wickelgut-Zugspannungs-Sollwertes sind, und die an ihrer ausgangsseitigen Verknüpfung ein Verknüpfungselement (344) aufweisen, welches in Abhängigkeit von elektrischen Ausgangssignalen der beiden Schaltungszweige den Drehzahl-Sollwert (316) bildet, dass der eine Schaltungszweig (340, 342, 350) einen Integrator (342) mit einer bestimmten Zeitkonstante aufweist, welcher das abgeleitete Sensorsignal oder das externe Wickelgut-Zugspan-nungs-Sollwertsignal in Abhängigkeit vom Wickelgutdurchmesser auf der Wickelrolle (20; 224) beeinflusse dass der andere Schaltungszweig (346, 348, 352) ein Verknüpfungselement (348) aufweist, über welches das aufbereitete Sensorsignal oder das externe Wickelgut-Zugspannungs-Sollwertsignal, oder ein in Abhängigkeit von diesen beiden Signalen gebildetes (336) Signal, mit einem externen Signal (351, 353) verknüpft werden kann, welches Informationen beinhaltet, die spezifisch sind für Anwendungsbedingungen wie beispielsweise die Art der Webmaschine und/oder die Art des Wickelgutes.

   7. Regeleinrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass dem Integrator (342) ein Signal-Schwellwertelement (340) vorgeschaltet ist.

   8. Regeleinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Wickelrollen-Drehzahlregler (312) ein Verknüpfungselement (360) aufweist, durch welches in Abhängigkeit von elektrischen Pulsen, die von einem Pulsgeber (324), wie beispielsweise einem Inkrementalgeber, in Abhängigkeit von Umdrehungen der Wickelrolle (20; 224) erzeugt werden, der Drehzahl-Sollwert des Drehzahl-Sollwert-Erzeugers (310) verändert wird.

   9. Regeleinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Wickelrollen-Drehzahlregler (312) einen PID-Regler enthält.

   10. Regeleinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass ein Zähler (324) wie beispielsweise ein Inkrementalgeber zum Zählen der Anzahl der Umdrehungen der Wickelrolle (20, 224) vorgesehen ist, welcher aus der Anzahl der gezählten Umdrehungen ein Signal bildet, welches das Wickelende anzeigt oder vorher ankündigt.

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