CH682415A5

CH682415A5 - A device for moving a load in a funeral procession.

Info

Publication number: CH682415A5
Application number: CH284090A
Authority: CH
Inventors: Harry Dr Zuest; Guido Dr Kaeppeli
Original assignee: Kaeppeli S Soehne Ag A
Priority date: 1990-09-03
Filing date: 1990-09-03
Publication date: 1993-09-15
Also published as: AU8302091A; WO1992004575A1

Abstract

A conveyor device is useful for transporting and if necessary also for bracing tools (3) inside difficulty accessible pipes (20) having a diameter that does not allow them to be entered, for purposes of inspection, cleaning, repair, sanitation or the like. The conveyor device is adaptable to various pipe diameters (20.1, 20.2). The conveyor device moves by remote-control in two directions, on wheels that are pressed against the pipe inner wall and roll in a direction parallel to the pipe axis. The conveyor device has at least two groups of wheels (5, 9) with at least three wheels each which have partly a driving function (5) and partly a supporting function (9). For bracing the tools in the pipe the driven wheels (5) are blocked. The wheels having a driving function (15) are driven each by a hydraulic motor (16). Another hydraulic motor (7) operates the adjustment to the real pipe diameter and supplies the force that presses the wheels against the pipe inner wall.

Description

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CH 682 415 A5 CH 682 415 A5

2 2nd

Beschreibung description

Die Erfindung betrifft eine Transportvorrichtung gemäss dem Oberbegriff des Patentanspruches 1, mit der eine Last, bspw. Werkzeuge innerhalb von Kondukten wie Rohre etc. transportiert bzw. festgehalten werden können. The invention relates to a transport device according to the preamble of patent claim 1, with which a load, for example tools, can be transported or held within conductors such as pipes, etc.

Kanalisationen müssen von Zeit zu Zeit repariert werden. Dazu gehören auch Rohre mit einem Durchmesser, der es nicht erlaubt, dass ein Mensch in sie eindringen kann, und die ihrer Lage wegen für langstielige Werkzeuge nicht zugänglich sind. Und trotzdem müssen sie von Zeit zu Zeit repariert, saniert, gereinigt oder inspiziert werden. Wenn diese Operationen in irgendeiner Weise nicht möglich sind, müssen solche Rohre periodisch ersetzt werden. Dafür muss nicht nur das Material der Rohre aufgewendet werden, sondern es entsteht auch, speziell im Falle von unterirdisch verlegten Rohren wie zum Beispiel Kanalisationsrohren, eine sehr aufwendige Arbeit und beträchtliche Umtriebe. Aus diesem Grunde ist immer wieder versucht worden, Verfahren und Vorrichtungen zu entwickeln, die es erlauben, auf irgendeine Art, Werkzeuge und Material für Reparatur, Sanierung, Reinigung oder Inspektion ferngesteuert in solche Rohre zu bringen und dort zu betätigen. Sewers need to be repaired from time to time. This also includes pipes with a diameter that does not allow people to penetrate them and, because of their location, are not accessible to long-handled tools. And yet they have to be repaired, refurbished, cleaned or inspected from time to time. If these operations are not possible in any way, such pipes must be replaced periodically. Not only does the material of the pipes have to be used for this, it also results in very complex work and considerable work, especially in the case of pipes laid underground, such as sewer pipes. For this reason, attempts have been made time and again to develop methods and devices which make it possible, in any way, to bring tools and materials for repair, refurbishment, cleaning or inspection remotely into such pipes and to operate them there.

Für Inspektionen solcher Rohre sind schlittenartige Transportvorrichtungen vorgeschlagen worden, die mit einer Leine durch das Rohr gezogen werden und eine Kamera oder ein anderes Inspektionsmittel tragen. Solche Fahrzeuge können auch für Reinigung oder Reparaturen verwendet werden, wenn auf ihnen entsprechende Werkzeuge montiert sind. Damit während der Arbeit das Fahrzeug nicht verschoben werden kann, wird zum Beispiel eine Art Ballon mit Pressiuft gefüllt, der den ganzen Querschnitt des Rohres füllt und so Werkzeug und Fahrzeug im Rohr festhält. Solche gezogenen Transportvorrichtungen können nur in Rohren eingesetzt werden, zu denen an beiden Enden ein Einlassschacht zur Verfügung steht. For inspections of such pipes, sled-like transport devices have been proposed that are pulled through the pipe with a line and carry a camera or other inspection means. Such vehicles can also be used for cleaning or repairs if appropriate tools are mounted on them. So that the vehicle cannot be moved during work, for example, a kind of balloon is filled with compressed air, which fills the entire cross-section of the tube and thus holds the tool and vehicle in the tube. Such trailed transport devices can only be used in pipes for which an inlet shaft is available at both ends.

Auch ferngesteuerte Raupenfahrzeuge sind vorgeschlagen worden. Diese zeigen aber vor allem in glitschigen Kanalisationsrohren und in Rohren, die nicht waagrecht verlegt sind, wenig Adhäsion, da sie wegen der beschränkten Grössen nicht schwer genug gebaut werden können. Sie haben also nicht nur Mühe, der Gegenkraft, die ein Werkzeug auf sie ausübt, standzuhalten, sondern in vielen Fällen reicht die Haftung auch nicht für eine Bewegung aus. Um eine bessere Haftung zu erreichen, sind auch Fahrzeuge mit teleskopartigen Stelzen entwickelt worden, die in allen Richtungen gegen die Rohrwand ausgestreckt werden, um das Fahrzeug zu verstreben. Solche Stelzen bringen den Nachteil mit sich, dass sie leicht an einer Unebenheit in der Rohroberfläche oder in einer schadhaften Stelle stecken bleiben und das Fahrzeug so blockieren. Remote controlled caterpillars have also been proposed. However, these show little adhesion, especially in slippery sewer pipes and in pipes that are not laid horizontally, because they cannot be built heavy enough due to the limited size. Not only do they have difficulty withstanding the counterforce that a tool exerts on them, but in many cases liability is not sufficient for movement. To achieve better adhesion, vehicles with telescopic stilts have been developed, which are extended in all directions against the pipe wall in order to brace the vehicle. Such stilts have the disadvantage that they easily get stuck on an unevenness in the pipe surface or in a damaged area and thus block the vehicle.

Für die Sanierung von Rohren sind bisher verschiedene Verfahren verwendet worden, in denen ein mit aushärtendem Material getränkter Schlauch im Rohr umgestülpt und mit Überdruck an die Innenwand des Rohres gedrückt wird. Nach dem Various methods have so far been used for the rehabilitation of pipes, in which a hose soaked with hardening material is turned inside out and pressed against the inner wall of the pipe with overpressure. After this

Aushärten verhält sich dieser Schlauch wie ein neues Rohr. When hardened, this hose behaves like a new pipe.

Es ist nun Aufgabe der Erfindung eine Transportvorrichtung zu schaffen, mit der Werkzeuge für Sanierung (z.B. Innenbeschichtung), Inspektion, Reparatur, Reinigung oder ähnliches in ein schwer zugängliches Rohr, auch mit einen Durchmesser, der Einstieg nicht erlaubt, transportiert und dort wenn nötig verstrebt werden können. Das Transportmittel soll durch einen zum Rohr senkrecht oder schiefwinklig stehenen Einlassschacht eingeführt und aus dem gleichen Schacht wieder ausgeführt werden können. Die Steuerung und die Versorgung von Transportmittel und Werkzeug soll mittels Schläuchen und Leitungen durch den gleichen Schacht möglich sein. Das Transportmittel soll in Rohren verschiedener Durchmesser brauchbar sein und es soll während seiner Bewegung geringe Unebenheiten der Rohrinnenoberfläche und Unterschiede im Rohrdurchmesser überwinden können. Das Transportmittel soll möglichst kurz sein, damit es auch durch einen Einlassschacht von kleinem Durchmesser eingelassen werden kann, und es soll von leichter Bauart sein, damit es mit wenig Kraft bewegt werden kann. Trotzdem muss seine Adhäsion an der Rohrinnenwand genügend gross sein, damit es sich auch auf glitschigen Rohrinnenoberflächen bewegen und während der Arbeit wenn nötig blok-kiert werden kann. It is an object of the invention to provide a transport device with which tools for renovation (eg interior coating), inspection, repair, cleaning or the like can be transported in a pipe that is difficult to access, even with a diameter that does not allow entry, and struts there if necessary can be. The means of transport should be able to be introduced through an inlet shaft that is perpendicular or at an oblique angle to the pipe and be able to be carried out again from the same shaft. Control and supply of means of transport and tools should be possible through hoses and lines through the same shaft. The means of transport should be usable in pipes of different diameters and it should be able to overcome minor unevenness in the pipe surface and differences in pipe diameter during its movement. The means of transport should be as short as possible so that it can also be let in through an inlet shaft of small diameter, and it should be of a light construction so that it can be moved with little force. Nevertheless, its adhesion to the inner pipe wall must be large enough that it can move on slippery inner pipe surfaces and can be blocked during work if necessary.

Diese Aufgabe wird durch die im kennzeichnenden Teil des Patentanspruches 1 angegebene Erfindung gelöst. This object is achieved by the invention specified in the characterizing part of patent claim 1.

Anhand der nachfolgenden Figuren wird eine Ausführungsform der erfindungsgemässen Transportvorrichtung im Detail beschrieben und weitere Ausführungsformen vorgestellt. An embodiment of the transport device according to the invention is described in detail with reference to the following figures and further embodiments are presented.

Fig. 1 zeigt eine Übersicht über die Transportvorrichtung (Schnitt parallel zur Längsachse der Transportvorrichtung). Fig. 1 shows an overview of the transport device (section parallel to the longitudinal axis of the transport device).

Fig. 2 (A und B) zeigen die Anordnung für ein Rad in einer irisblendenartig einstellbaren Radgruppe in ihren beiden extremen Stellungen (Draufsicht in der Richtung der Längsachse der Transportvorrichtung). 2 (A and B) show the arrangement for a wheel in an iris-like adjustable wheel group in its two extreme positions (top view in the direction of the longitudinal axis of the transport device).

Fig. 3 zeigt dieselbe Anordnung wie Fig. 2 (Draufsicht senkrecht zur Längsachse der Transportvorrichtung). Fig. 3 shows the same arrangement as Fig. 2 (top view perpendicular to the longitudinal axis of the transport device).

Fig. 4 zeigt eine ganze Radgruppe eingestellt für einen möglichst grossen Rohrdurchmesser (Draufsicht wie Fig. 2). FIG. 4 shows an entire wheel group set for the largest possible tube diameter (top view as in FIG. 2).

Fig. 5 zeigt den Antrieb für die irisblendenartige Einstellung der Radgruppen (Schnitt parallel zur Längsachse der Transportvorrichtung). Fig. 5 shows the drive for the iris-like setting of the wheel groups (section parallel to the longitudinal axis of the transport device).

Fig. 6 zeigt die Anwendung der Transportvorrichtung. Fig. 6 shows the application of the transport device.

Fig. 1 gibt einen Überblick über die erfindungsge-mässe Transportvorrichtung. Ein zentrales Trägerrohr 1 trägt auf einer Seite einen Flansch 2. Auf dem Flansch 2 ist das Werkzeug 3 (oder mehrere Werkzeuge) befestigt: fest, drehbar oder schwenkbar, je nach Werkzeug und Anwendung. Das Werkzeug ist in der Fig. 1 als einfacher Kasten angedeutet. Es kann sich in Wirklichkeit um eine Kame- 1 gives an overview of the transport device according to the invention. A central carrier tube 1 carries a flange 2 on one side. The tool 3 (or several tools) is fastened to the flange 2: fixed, rotatable or pivotable, depending on the tool and application. The tool is indicated in Fig. 1 as a simple box. It can actually be a camera

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ra für Inspektionen, um einen Schleuder- oder Spritzkopf für Innenbeschichtungen oder Reinigung oder zum Beispiel um ein Schweisswerkzeug für Reparaturen handeln. Für jeden Fall ist die Befestigung des Werkzeuges am Flansch 2 entsprechend einzurichten. Versorgungsmittel 4, die für die Steuerung und für die Versorgung des Werkzeuges 3 notwendig sind, sind durch den Flansch 2 und das Trägerrohr 1 geführt. Die Versorgungsmittel 4 können beispielsweise Kabel und Schläuche sein. Das Trägerrohr 1 trägt gegen den Flansch 2 eine antreibende Radgruppe 5, vom Flansch entfernt eine stützende Radgruppe 9. Die beiden Radgruppen 5 und 9 sind in der Fig. 1 vereinfacht als zylindrische Körper abgebildet. Sie werden anhand der folgenden Figuren noch im Detail beschrieben. Die antreibende Radgruppe 5 hat die Aufgabe, die Transportvorrichtung in der einen oder der anderen Richtung ihrer Längsachse zu bewegen oder an einer Stelle zu blockieren. Die für die Steuerung und die Zufuhr der antreibenden Radgruppe 5 notwendigen Versorgungsmittel 6, beispielsweise als Kabel und Schläuche, werden durch entsprechende Aussparungen im Trägerrohr 1 geführt und verlassen die Transportvorrichtung wie die Versorgungsmittel 4 des Werkzeuges 3. Die stützende Radgruppe 9 hat die Aufgabe, das Trägerrohr 1 und damit den Flansch 2 im Zentrum des Rohres und damit das Werkzeug 3 in einer definierten Position zu halten. Während sich das Transportmittel bewegt, rollt die stützende Radgruppe an der Rohrwand entlang mit. ra for inspections, a centrifugal or spray head for internal coatings or cleaning or, for example, a welding tool for repairs. The attachment of the tool to flange 2 must be set up accordingly. Supply means 4, which are necessary for the control and for the supply of the tool 3, are guided through the flange 2 and the support tube 1. The supply means 4 can be, for example, cables and hoses. The carrier tube 1 carries a driving wheel group 5 against the flange 2, and a supporting wheel group 9 away from the flange. The two wheel groups 5 and 9 are shown in simplified form in FIG. 1 as a cylindrical body. They are described in detail using the following figures. The driving wheel group 5 has the task of moving the transport device in one or the other direction of its longitudinal axis or blocking it at one point. The supply means 6 necessary for the control and supply of the driving wheel group 5, for example as cables and hoses, are guided through corresponding recesses in the carrier tube 1 and leave the transport device like the supply means 4 of the tool 3. The supporting wheel group 9 has the task of Carrier tube 1 and thus to keep the flange 2 in the center of the tube and thus the tool 3 in a defined position. While the means of transport is moving, the supporting wheel group rolls along the tube wall.

Die antreibende und die stützende Radgruppe 5.1 und 9.1 sind in ihrer Form mit dem kleinstmög-lichen Durchmesser, einem Rohr 20.1 entsprechend, ausgezogen dargestellt. Die gestrichelte Darstellung 5.2 und 9.2 entspricht einer erweiterten Form für ein Rohr 20.2 mit einem grösseren Durchmesser. Ein Antriebsmittel, beispielsweise ais Spreizantrieb 7 treibt die Vergrösserung und Verkleinerung der Radgruppen 5 und 9 an. Notwendige Versorgungs- und Steuerungsmittel 8 des Spreizantriebes 7, beispielsweise als Kabel und Schläuche, sind durch entsprechende Aussparungen im Trägerrohr 1 geführt und verlassen die Transportvorrichtung wie die Versorgungsmittel 4 für das Werkzeug 3. The driving and supporting wheel groups 5.1 and 9.1 are shown in their shape with the smallest possible diameter, corresponding to a tube 20.1, shown in a drawn-out manner. The dashed lines 5.2 and 9.2 correspond to an expanded shape for a tube 20.2 with a larger diameter. A drive means, for example as a spreading drive 7, drives the enlargement and reduction of the wheel groups 5 and 9. Necessary supply and control means 8 of the expansion drive 7, for example as cables and hoses, are guided through corresponding cutouts in the carrier tube 1 and leave the transport device like the supply means 4 for the tool 3.

Die Fig. 2A und 2B zeigen die Anordnung für ein Rad in der antreibenden irisartigen Radgruppe als Draufsicht in der Richtung der Längsachse der Transportvorrichtung. Das Zentrum bildet das Trägerrohr 1. Um das Trägerrohr schliesst sich eine Muffe 10. Wenn die Muffe 10 gegenüber dem Trägerrohr 1 in der Richtung des Pfeiles resp. in entgegengesetzter Richtung gedreht wird, spreizt resp. streckt sich die Spreizanordnung. Die von dieser Spreizanordnung getragenen Vorrichtungsteile 15, 16 sind Antriebsmittel zur Längsbewegung der Vorrichtung im Rohr, beispielsweise als ein Rad 15 und einen dazugehörigen Radantrieb 16 werden dadurch gegen das Zentrum resp. vom Zentrum wegbewegt. Auf diese Art kann der Durchmesser der antreibenden Radgruppe verändert werden. 2A and 2B show the arrangement for a wheel in the driving iris-like wheel group as a plan view in the direction of the longitudinal axis of the transport device. The center forms the support tube 1. A sleeve 10 closes around the support tube. When the sleeve 10 is opposite the support tube 1 in the direction of the arrow or. is rotated in the opposite direction, spreads resp. the spreading arrangement stretches. The device parts 15, 16 carried by this expansion arrangement are drive means for the longitudinal movement of the device in the tube, for example as a wheel 15 and an associated wheel drive 16 are thereby against the center or. moved away from the center. In this way, the diameter of the driving wheel group can be changed.

Die Anordnung für ein Rad der antreibenden Radgruppe ist in Fig. 2 in ihren zwei extremen Positionen dargestellt. Fig. 2A zeigt die gestreckteste Position mit dem kleinstmöglichen Spreizwinkel amin. In dieser Position hat die Transportvorrichtung den grösstmöglichen Radius rmax (z.B. 70 cm). Fig. 2B zeigt die am meisten gespreizte Position mit dem grösstmöglichen Spreizwinkel amax und dem kleinstmöglichen Durchmesser rmjn (z.B. 25 cm). The arrangement for a wheel of the driving wheel group is shown in Fig. 2 in its two extreme positions. 2A shows the most extended position with the smallest possible spreading angle amine. In this position, the transport device has the largest possible radius rmax (e.g. 70 cm). 2B shows the most spread position with the largest possible spread angle amax and the smallest possible diameter rmjn (e.g. 25 cm).

Die Spreizanordnung weist ein Hebelwerk 11, 12, 13, 14 auf. Dieses Hebelwerk trägt das Rad 15 und den Radantrieb 16 und weist Vorrichtungsteile 12, 13 auf, die in der folgenden Ausführung aus zwei Spreizbeinen, dem ersten radtragenden Spreizbein 12 und dem zweiten Spreizbein 13 bestehen. Die beiden Spreizbeine sind durch den Bolzen B drehbar miteinander verbunden. Das radtragende Spreizbein 12 ist durch den Bolzen A drehbar mit einem Spreizhebel 11 verbunden. Dieser Spreizhebel 11 ist fest auf dem Trägerrohr 1 montiert. Die Muffe 10 hat eine Aussparung, damit sie sich um das Trägerrohr 1 drehen kann, ohne mit dem Spreizhebel 11 in Konflikt zu kommen. Das zweite Spreizbein 13 ist durch den Bolzen C drehbar mit einem zweiten Spreizhebel 14 verbunden. Der Spreizhebel 14 ist fest auf der Muffe 10 montiert und dreht sich mit dieser. The spreading arrangement has a lever mechanism 11, 12, 13, 14. This lever mechanism carries the wheel 15 and the wheel drive 16 and has device parts 12, 13 which, in the following embodiment, consist of two spreading legs, the first wheel-carrying spreading leg 12 and the second spreading leg 13. The two spreading legs are rotatably connected to one another by the bolt B. The wheel-carrying spreading leg 12 is rotatably connected to a spreading lever 11 by the bolt A. This spreading lever 11 is fixedly mounted on the carrier tube 1. The sleeve 10 has a recess so that it can rotate about the support tube 1 without coming into conflict with the expansion lever 11. The second expansion leg 13 is rotatably connected to a second expansion lever 14 by the bolt C. The spreading lever 14 is fixedly mounted on the sleeve 10 and rotates with it.

Fig. 3 zeigt dieselbe Anordnung wie Fig. 2 in einer Draufsicht senkrecht zur Längsachse der Transportvorrichtung. Sie veranschaulicht den Aufbau der Spreizanordnung für ein Rad 15 der antreibenden Radgruppe 5. Die Spreizanordnung ist darauf in ihrer am meisten gespreizten Position abgebildet. Fig. 3 shows the same arrangement as Fig. 2 in a plan view perpendicular to the longitudinal axis of the transport device. It illustrates the structure of the spreading arrangement for a wheel 15 of the driving wheel group 5. The spreading arrangement is shown thereon in its most spread position.

Fig. 4 zeigt eine Draufsicht auf die gesamte antreibende Radgruppe. Sie besteht aus drei Spreizanordnungen mit je einem Rad, wie sie in den Fig. 2 und 3 abgebildet sind. Die drei Räder 15.1/2/ 3 werden von den drei Radantrieben 16.1/2/3 in der mit Pfeilen angedeuteten Richtung (oder in der entgegengesetzten Richtung) angetrieben und bewegen dadurch die Transportvorrichtung im Rohr 20. Die Radantriebe sind in diesem Ausführungsbeispiel der erfindungsgemässen Transportvorrichtung Hy-dro-Drehmotoren. Der Vorteil solcher Motoren liegt darin, dass sie auch beim Anfahren und bei niedrigen Drehzahlen das volle Drehmoment liefern und somit die Räder ohne Kupplung und ohne Übersetzung damit angetrieben werden können. Ein weiterer Vorteil von Hydromotoren in dieser Anwendung besteht darin, dass ihre Drehrichtung durch simples Umdrehen der Flussrichtung der Hydraulikzufuhr umgedreht werden kann. Die Räder haben im Schnitt eine abgerundete trapezähnliche Form, die es möglich macht, dass sie in Rohren mit kleinem und in Rohren mit grossem Durchmesser in gleicher Weise eine genügende Auflagefläche an der Rohrinnenwand haben. Die Räder bestehen vorzugsweise aus einem weichen, eine gute Haftung gewährleistenden Material oder sind auf den Laufflächen mit einem solchen Material wie zum Beispiel Polyurethan beschichtet, damit sie in jeder Stellung eine möglichst gute Haftung haben und damit sie durch kleinere Unebenheiten in der Rohrinnenwand nicht an ihrer Bewegung gehindert werden. Fig. 4 shows a plan view of the entire driving wheel group. It consists of three spreader assemblies, each with a wheel, as shown in FIGS. 2 and 3. The three wheels 15.1 / 2/3 are driven by the three wheel drives 16.1 / 2/3 in the direction indicated by arrows (or in the opposite direction) and thereby move the transport device in the tube 20. In this exemplary embodiment, the wheel drives are the transport device according to the invention Hy-dro rotary motors. The advantage of such motors is that they deliver full torque even when starting off and at low engine speeds, which means that the wheels can be driven without a clutch and without gear ratio. Another advantage of hydraulic motors in this application is that their direction of rotation can be reversed by simply reversing the direction of flow of the hydraulic supply. The wheels have a rounded, trapezoid-like shape on average, which makes it possible for them to have a sufficient contact surface on the inner tube wall in tubes with a small diameter and in tubes with a large diameter. The wheels are preferably made of a soft material that ensures good adhesion or are coated on the treads with such a material as, for example, polyurethane, so that they have the best possible grip in any position and so that they do not adhere to them due to minor unevenness in the inner tube wall Be prevented from moving.

Wenn die Transportvorrichtung während der Arbeit im Rohr verstrebt werden soll, werden die Rä5 If the transport device is to be braced in the pipe while working, the rä5

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der durch den Radantrieb blockiert. Dies ist bei Verwendung von Hydromotoren als Antrieb durch einfaches Schliessen der Hydraulikzufuhr möglich. which is blocked by the wheel drive. This is possible when using hydraulic motors as drives by simply closing the hydraulic supply.

Eine antreibende Radgruppe mit drei Rädern, wie sie in Fig. 4 abgebildet ist, bietet die höchste Stabilität. Es ist durchaus möglich, entsprechende antreibende Radgruppe mit nur 2 oder mit mehr als 3 Rädern zu bauen. Die Radgruppen mit nur 2 Rädern bietet aber keine entsprechende Stabilität, während mit der Radgruppe mit mehr als 3 Rädern zwar mehr Kraft übertragen werden kann, die Radgruppe aber bedeutend aufwendiger wird. A driving wheel group with three wheels, as shown in Fig. 4, offers the highest stability. It is entirely possible to build corresponding driving wheel groups with only 2 or with more than 3 wheels. However, the wheel group with only 2 wheels does not offer adequate stability, while with the wheel group with more than 3 wheels more power can be transmitted, the wheel group becomes significantly more complex.

Die stützende Radgruppe entspricht der antreibenden Radgruppe genau, bis auf die Radantriebe 16.1/2/3, die für die stützende Radgruppe fehlen. Die Räder der stützenden Radgruppe drehen bei einer Bewegung der Transportvorrichtung frei mit. The supporting wheel group corresponds exactly to the driving wheel group, except for the wheel drives 16.1 / 2/3, which are missing for the supporting wheel group. The wheels of the supporting wheel group rotate freely when the transport device moves.

Fig. 5 zeigt als Schnitt parallel zur Längsachse der Transportvorrichtung den Spreizantrieb 7. Der Spreizantrieb 7 treibt die Drehung der Muffe 10 gegenüber dem Trägerrohr 1 an. Ein auf der Antriebswelle des Spreizantriebes sitzendes Ritzel 18 greift in einen fest auf der Muffe 10 montierten Zahnkranz 19 und treibt dadurch die Muffe 10 selbst an. Der Spreizantrieb 7 ist seinerseits fest auf dem Trägerrohr 1 montiert. Die Antriebsbefestigung (in der Figur nicht sichtbar) ist durch entsprechende Aussparungen in der Muffe 10 geführt, damit die Muffe 10 sich drehen kann, ohne mit der Antriebsbefestigung in Konflikt zu kommen. Der Spreizantrieb ist ein Hydro-Drehmotor. Der Vorteil dieser Art von Antrieb besteht darin, dass der Hydromotor, ohne Schaden zu leiden, an den Anschlag gefahren und dort unter Kraft gehalten werden kann. Mit anderen Worten, die Kraft des Hydromotors treibt die Radgruppe nicht nur in eine gewünschte Position, sondern presst auch die Räder gegen die Rohrinnenwand und erzeugt so die Reibung, die für eine Bewegung des Transportmittels notwendig ist. 5 shows the expansion drive 7 as a section parallel to the longitudinal axis of the transport device. The expansion drive 7 drives the rotation of the sleeve 10 relative to the carrier tube 1. A pinion 18 seated on the drive shaft of the expansion drive engages in a toothed ring 19 which is fixedly mounted on the sleeve 10 and thereby drives the sleeve 10 itself. The expansion drive 7 is in turn fixedly mounted on the carrier tube 1. The drive attachment (not visible in the figure) is guided through corresponding recesses in the sleeve 10 so that the sleeve 10 can rotate without coming into conflict with the drive attachment. The spreading drive is a hydraulic rotary motor. The advantage of this type of drive is that the hydraulic motor can be driven to the stop without suffering damage and held there under force. In other words, the power of the hydraulic motor not only drives the wheel group into a desired position, but also presses the wheels against the inner wall of the tube and thus generates the friction which is necessary for the movement of the means of transport.

Fig. 6 zeigt eine Anwendung der erfindungsge-mässen Transportvorrichtung. Die Transportvorrichtung ist durch Schläuche und Kabel für die Versorgung und Steuerung von Werkzeugen und Antrieben mit einer über dem Einlassschacht 21 positionierten Steuer- und Versorgungseinheit 22 verbunden. Die Schläuche und Kabel müssen genügend lang sein, damit die Transportvorrichtung den vom Einlassschacht am weitesten entfernten Punkt im Rohr 20 erreichen kann. Die Transportvorrichtung wird durch den Einlassschacht 21 in das zu bearbeitende Rohr eingelassen. Da die Transportvorrichtung nur ca. 50 cm lang ist, braucht der Einlassschacht nur einen Durchmesser von ca. 70 cm. Antreibende und stützende Radgruppe sind beim Ein-lass für einen Rohrdurchmesser eingestellt, der etwas kleiner ist als der effektive Durchmesser des zu bearbeitenden Rohres 20. Sobald die Transportvorrichtung das Niveau des Rohres 20 erreicht hat, werden die Radantriebe eingeschaltet und die Transportvorrichtung bewegt sich vom Einlassschacht weg. Wenn die antreibende Radgruppe im Rohr 20 drin ist, wird der Spreizantrieb eingeschaltet und an seinen Anschlag gefahren. Dadurch werden die Räder der antreibenden Radgruppe gegen die Rohrinnenwand gepresst und die Transportvorrichtung kann sich in das Rohr bewegen. Von der Steuer- und Versorgungseinheit aus kann die Bewegung der Transportvorrichtung gesteuert werden. Je nach Anwendung werden die Werkzeuge während der Bewegung in der einen oder in der anderen Richtung aktiviert, oder nur an bestimmten Rohrstellen, wo dann die Hydraulikzufuhr zu den Radantriebsmotoren geschlossen wird, was die Radantriebe und die Räder und damit die gesamte Transportvorrichtung an dieser Stelle blockiert. Nach beendeter Arbeit wird die Transportvorrichtung zum Einlassschacht zurückgesteuert und durch diesen wieder aus dem Rohr 20 entfernt. 6 shows an application of the transport device according to the invention. The transport device is connected by hoses and cables for the supply and control of tools and drives to a control and supply unit 22 positioned above the inlet shaft 21. The hoses and cables must be long enough for the transport device to reach the point in the tube 20 which is farthest from the inlet duct. The transport device is let through the inlet shaft 21 into the pipe to be processed. Since the transport device is only approx. 50 cm long, the inlet shaft only needs a diameter of approx. 70 cm. The driving and supporting wheel group are set at the inlet for a pipe diameter that is slightly smaller than the effective diameter of the pipe 20 to be machined. As soon as the transport device has reached the level of the pipe 20, the wheel drives are switched on and the transport device moves from the inlet shaft path. When the driving wheel group is in the tube 20, the spreading drive is switched on and moved to its stop. As a result, the wheels of the driving wheel group are pressed against the inner tube wall and the transport device can move into the tube. The movement of the transport device can be controlled from the control and supply unit. Depending on the application, the tools are activated during movement in one or the other direction, or only at certain pipe locations, where the hydraulic supply to the wheel drive motors is then closed, which blocks the wheel drives and the wheels and thus the entire transport device at this point . After completion of the work, the transport device is steered back to the inlet shaft and is removed therefrom from the pipe 20.

Insbesondere ist die erfindungsgemässe Transportvorrichtung geeignet für die Venwendung zur inneren Beschichtung von Rohren mit einem flüssigen, später aushärtenden Kunststoff. Für diese Anwendung besteht das Werkzeug aus einem Schleuderkopf. Die Transportvorrichtung wird in das zu beschichtende Rohr ganz eingefahren. Dann wird die Bewegungsrichtung umgekehrt und der Schleuderkopf in Betrieb genommen. Auf dem Weg zurück zum Einlassschacht wird die Rohrinnenwand beschichtet. In particular, the transport device according to the invention is suitable for use for the inner coating of pipes with a liquid, later hardening plastic. For this application, the tool consists of a centrifugal head. The transport device is fully inserted into the pipe to be coated. The direction of movement is then reversed and the centrifugal head started up. The inner tube wall is coated on the way back to the inlet shaft.

Eine Ausführungsvariante zu der beschriebenen Ausführungsform der erfindungsgemässen Transportvorrichtung besteht darin, dass sie anstelle einer stützenden Radgruppe mit drei nicht angetriebenen Rädern eine weitere antreibende Radgruppe mit drei angetriebenen Rädern umfasst. Eine solche Transportvorrichtung kann sich auch bewegen, wenn die eine antreibende Radgruppe sich in einem Rohrabschnitt mit einem grösseren Durchmesser befindet als die andere und sich ihre Räder deshalb im Leeren drehen. An embodiment variant of the described embodiment of the transport device according to the invention consists in that, instead of a supporting wheel group with three non-driven wheels, it comprises a further driving wheel group with three driven wheels. Such a transport device can also move when one driving wheel group is located in a tube section with a larger diameter than the other and its wheels therefore rotate in an empty state.

Noch besser beweglich in Rohren mit ungleich-massigem Durchmesser ist eine Ausführungsvariante mit zwei antreibenden Radgruppen, die unabhängig voneinander mit zwei separaten Spreizantrieben angetrieben werden und deshalb auf verschiedenen Rohrdurchmesser eingestellt sein können. An embodiment with two driving wheel groups, which are driven independently of one another with two separate spreading drives and can therefore be set to different pipe diameters, is even more flexible in pipes with a non-uniform diameter.

Ausführungsvarianten mit mehr als zwei antreibenden und stützenden Radgruppen sind vorteilhaft für den Transport und die Verstrebung von schweren Werkzeugen oder von solchen, die mit grosser Kraft in Bewegungsrichtung der Transportvorrichtung arbeiten. Design variants with more than two driving and supporting wheel groups are advantageous for the transport and bracing of heavy tools or of those that work with great force in the direction of movement of the transport device.

Ausführungsvarianten zu der beschriebenen Ausführungsform der erfindungsgemässen Transportvorrichtung bestehen ferner darin, dass die Antriebs- und die Stützfunktion nicht je von abgetrennten Gruppen von drei Rädern ausgeübt werden, sondern dass in derselben Gruppe sowohl angetriebene als auch nicht angetriebene Räder vorkommen. Das heisst also, dass jede Radgruppe bis zu 3 angetriebene Räder enthalten kann. So kann zum Beispiel mit fast gleichbleibendem Aufwand wie für die oben im Detail beschriebene Transportvorrichtung eine Transportvorrichtung gebaut werden, die in der Radgruppe gegen das Werkzeug 2 angetriebene Räder und 1 nicht angetriebenes Rad enthält, während die Radgruppe am anderen Ende 1 angetriebenes Rad und 2 nicht angetriebene Räder enthält. Eine solche Ausführungsvariante zeigt bereits Vorteile beim Überwinden von Stellen mit ungleich5 Design variants of the described embodiment of the transport device according to the invention also consist in the fact that the drive and the support function are not each performed by separate groups of three wheels, but that both driven and non-driven wheels occur in the same group. This means that each wheel group can contain up to 3 driven wheels. For example, a transport device can be built with almost the same effort as for the transport device described in detail above, which contains 2 driven wheels and 1 non-driven wheel in the wheel group against the tool, while the wheel group at the other end does not include 1 driven wheel and 2 contains driven wheels. Such an embodiment variant already shows advantages when overcoming points with unequal5

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massigem Rohrdurchmesser, da diejenige Radgruppe die Antriebsfunktion übernehmen kann, die sich an der Stelle mit dem kleineren Rohrdurchmesser befindet. massive pipe diameter, because the wheel group can take over the drive function, which is located at the point with the smaller pipe diameter.

Claims

1. Device for transporting and guiding tools of all kinds in pipes (20), with a fastening center! (2) for tools to be carried (3), with drive means (15, 16) for the longitudinal movement of the device in the tube and with drive means (7) for moving device parts against a pipe wall, characterized in that drive means (15, 16) for continuous longitudinal movement of the device are arranged on a lever mechanism (11, 12, 13, 14), the spreading levers (11, 14) of which move by rotation on a path about the longitudinal axis of the device relative to one another in such a way that a spreading leg (12) arranged on a wheel carries Drive means (15, 16) describes a pivoting movement about a point (A) outside the longitudinal axis of the transport device.

2. Transport device according to claim 1, characterized in that drive means (15, 16) for the continuous longitudinal movement of the device are arranged on a first wheel-bearing spreader leg (12), that the other end of this first wheel-bearing spreader leg (12) at a distance from one another the longitudinal axis of the device aligned carrier tube (1) is articulated and a second wheel-carrying spreader leg (13) articulates the first spreader leg (12) at one end and at the other end at a distance from a sleeve (10) which rotatably surrounds the carrier tube (1) is articulated so that the first wheel-bearing expansion leg (12) is pivoted about a point (A) outside the longitudinal axis by mutual rotation of the support tube (1) and sleeve (10).

3. Transport device according to claim 2, characterized in that in addition to the drive means (15, 16) support means are arranged on the same lever mechanisms.

4. Transport device according to claim 3, characterized in that the lever mechanisms provided with driven or supporting wheels are each combined into at least three lever mechanisms in a wheel group, that the wheels of a wheel group are distributed at equal distances from one another around the inner cross section of the tube to be machined and move parallel to a pipe axis.

5. Transport device according to claim 4, characterized in that it comprises at least one wheel group with driven wheels for driving and at least one wheel group with non-driven wheels with a support function.

6. Transport device according to claim 4, characterized in that it comprises at least 2 wheel groups, each with both driven wheels and supporting, non-driven wheels.

7. Transport device according to one of claims 1 to 6, characterized in that it has a hydraulic rotary motor (16) for each driven wheel.

8. Transport device according to one of claims 3 to 7, characterized in that the wheel groups can be adjusted to different tube diameters with the aid of an iris-like mechanism.

9. Transport device according to claim 8, characterized in that it has at least one hydraulic rotary motor (7) as a drive for the iris-like adjustment mechanism.

10. Transport device according to claim 8, characterized in that it each has a hydraulic rotary motor for driving the iris-like adjustment mechanism of each wheel group.

11. Transport device according to one of claims 8 to 10, characterized in that the iris-like adjustment mechanism of the wheel groups consists of a sleeve (10) which rotates around a support tube (1) and a lever mechanism (11, 12, 13, 14), consisting of a spreading lever (11) fixedly mounted on the support tube (1), a wheel-carrying spreading leg (12), a second spreading leg (13) and a second spreading lever (14) fixedly mounted on the sleeve (10).

12. Transport device according to one of claims 8 to 11, characterized in that the iris-like adjustment mechanism is driven by a pinion (18) and a gear rim (19) fixedly mounted on the sleeve (10).

13. Transport device according to one of claims 1 to 12, characterized in that a flange (2) is attached to a central support tube (1) on which one or more tools (3) can be attached.

14. Use of the transport device according to one of claims 1 to 13 for the inner coating of pipes.

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