CH682415A5 - Vorrichtung zum Bewegen einer Last in einem Kondukt. - Google Patents

Description

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Beschreibung

Die Erfindung betrifft eine Transportvorrichtung gemäss dem Oberbegriff des Patentanspruches 1, mit der eine Last, bspw. Werkzeuge innerhalb von Kondukten wie Rohre etc. transportiert bzw. festgehalten werden können.

Kanalisationen müssen von Zeit zu Zeit repariert werden. Dazu gehören auch Rohre mit einem Durchmesser, der es nicht erlaubt, dass ein Mensch in sie eindringen kann, und die ihrer Lage wegen für langstielige Werkzeuge nicht zugänglich sind. Und trotzdem müssen sie von Zeit zu Zeit repariert, saniert, gereinigt oder inspiziert werden. Wenn diese Operationen in irgendeiner Weise nicht möglich sind, müssen solche Rohre periodisch ersetzt werden. Dafür muss nicht nur das Material der Rohre aufgewendet werden, sondern es entsteht auch, speziell im Falle von unterirdisch verlegten Rohren wie zum Beispiel Kanalisationsrohren, eine sehr aufwendige Arbeit und beträchtliche Umtriebe. Aus diesem Grunde ist immer wieder versucht worden, Verfahren und Vorrichtungen zu entwickeln, die es erlauben, auf irgendeine Art, Werkzeuge und Material für Reparatur, Sanierung, Reinigung oder Inspektion ferngesteuert in solche Rohre zu bringen und dort zu betätigen.

Für Inspektionen solcher Rohre sind schlittenartige Transportvorrichtungen vorgeschlagen worden, die mit einer Leine durch das Rohr gezogen werden und eine Kamera oder ein anderes Inspektionsmittel tragen. Solche Fahrzeuge können auch für Reinigung oder Reparaturen verwendet werden, wenn auf ihnen entsprechende Werkzeuge montiert sind. Damit während der Arbeit das Fahrzeug nicht verschoben werden kann, wird zum Beispiel eine Art Ballon mit Pressiuft gefüllt, der den ganzen Querschnitt des Rohres füllt und so Werkzeug und Fahrzeug im Rohr festhält. Solche gezogenen Transportvorrichtungen können nur in Rohren eingesetzt werden, zu denen an beiden Enden ein Einlassschacht zur Verfügung steht.

Auch ferngesteuerte Raupenfahrzeuge sind vorgeschlagen worden. Diese zeigen aber vor allem in glitschigen Kanalisationsrohren und in Rohren, die nicht waagrecht verlegt sind, wenig Adhäsion, da sie wegen der beschränkten Grössen nicht schwer genug gebaut werden können. Sie haben also nicht nur Mühe, der Gegenkraft, die ein Werkzeug auf sie ausübt, standzuhalten, sondern in vielen Fällen reicht die Haftung auch nicht für eine Bewegung aus. Um eine bessere Haftung zu erreichen, sind auch Fahrzeuge mit teleskopartigen Stelzen entwickelt worden, die in allen Richtungen gegen die Rohrwand ausgestreckt werden, um das Fahrzeug zu verstreben. Solche Stelzen bringen den Nachteil mit sich, dass sie leicht an einer Unebenheit in der Rohroberfläche oder in einer schadhaften Stelle stecken bleiben und das Fahrzeug so blockieren.

Für die Sanierung von Rohren sind bisher verschiedene Verfahren verwendet worden, in denen ein mit aushärtendem Material getränkter Schlauch im Rohr umgestülpt und mit Überdruck an die Innenwand des Rohres gedrückt wird. Nach dem

Aushärten verhält sich dieser Schlauch wie ein neues Rohr.

Es ist nun Aufgabe der Erfindung eine Transportvorrichtung zu schaffen, mit der Werkzeuge für Sanierung (z.B. Innenbeschichtung), Inspektion, Reparatur, Reinigung oder ähnliches in ein schwer zugängliches Rohr, auch mit einen Durchmesser, der Einstieg nicht erlaubt, transportiert und dort wenn nötig verstrebt werden können. Das Transportmittel soll durch einen zum Rohr senkrecht oder schiefwinklig stehenen Einlassschacht eingeführt und aus dem gleichen Schacht wieder ausgeführt werden können. Die Steuerung und die Versorgung von Transportmittel und Werkzeug soll mittels Schläuchen und Leitungen durch den gleichen Schacht möglich sein. Das Transportmittel soll in Rohren verschiedener Durchmesser brauchbar sein und es soll während seiner Bewegung geringe Unebenheiten der Rohrinnenoberfläche und Unterschiede im Rohrdurchmesser überwinden können. Das Transportmittel soll möglichst kurz sein, damit es auch durch einen Einlassschacht von kleinem Durchmesser eingelassen werden kann, und es soll von leichter Bauart sein, damit es mit wenig Kraft bewegt werden kann. Trotzdem muss seine Adhäsion an der Rohrinnenwand genügend gross sein, damit es sich auch auf glitschigen Rohrinnenoberflächen bewegen und während der Arbeit wenn nötig blok-kiert werden kann.

Diese Aufgabe wird durch die im kennzeichnenden Teil des Patentanspruches 1 angegebene Erfindung gelöst.

Anhand der nachfolgenden Figuren wird eine Ausführungsform der erfindungsgemässen Transportvorrichtung im Detail beschrieben und weitere Ausführungsformen vorgestellt.

Fig. 1 zeigt eine Übersicht über die Transportvorrichtung (Schnitt parallel zur Längsachse der Transportvorrichtung).

Fig. 2 (A und B) zeigen die Anordnung für ein Rad in einer irisblendenartig einstellbaren Radgruppe in ihren beiden extremen Stellungen (Draufsicht in der Richtung der Längsachse der Transportvorrichtung).

Fig. 3 zeigt dieselbe Anordnung wie Fig. 2 (Draufsicht senkrecht zur Längsachse der Transportvorrichtung).

Fig. 4 zeigt eine ganze Radgruppe eingestellt für einen möglichst grossen Rohrdurchmesser (Draufsicht wie Fig. 2).

Fig. 5 zeigt den Antrieb für die irisblendenartige Einstellung der Radgruppen (Schnitt parallel zur Längsachse der Transportvorrichtung).

Fig. 6 zeigt die Anwendung der Transportvorrichtung.

Fig. 1 gibt einen Überblick über die erfindungsge-mässe Transportvorrichtung. Ein zentrales Trägerrohr 1 trägt auf einer Seite einen Flansch 2. Auf dem Flansch 2 ist das Werkzeug 3 (oder mehrere Werkzeuge) befestigt: fest, drehbar oder schwenkbar, je nach Werkzeug und Anwendung. Das Werkzeug ist in der Fig. 1 als einfacher Kasten angedeutet. Es kann sich in Wirklichkeit um eine Kame-

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ra für Inspektionen, um einen Schleuder- oder Spritzkopf für Innenbeschichtungen oder Reinigung oder zum Beispiel um ein Schweisswerkzeug für Reparaturen handeln. Für jeden Fall ist die Befestigung des Werkzeuges am Flansch 2 entsprechend einzurichten. Versorgungsmittel 4, die für die Steuerung und für die Versorgung des Werkzeuges 3 notwendig sind, sind durch den Flansch 2 und das Trägerrohr 1 geführt. Die Versorgungsmittel 4 können beispielsweise Kabel und Schläuche sein. Das Trägerrohr 1 trägt gegen den Flansch 2 eine antreibende Radgruppe 5, vom Flansch entfernt eine stützende Radgruppe 9. Die beiden Radgruppen 5 und 9 sind in der Fig. 1 vereinfacht als zylindrische Körper abgebildet. Sie werden anhand der folgenden Figuren noch im Detail beschrieben. Die antreibende Radgruppe 5 hat die Aufgabe, die Transportvorrichtung in der einen oder der anderen Richtung ihrer Längsachse zu bewegen oder an einer Stelle zu blockieren. Die für die Steuerung und die Zufuhr der antreibenden Radgruppe 5 notwendigen Versorgungsmittel 6, beispielsweise als Kabel und Schläuche, werden durch entsprechende Aussparungen im Trägerrohr 1 geführt und verlassen die Transportvorrichtung wie die Versorgungsmittel 4 des Werkzeuges 3. Die stützende Radgruppe 9 hat die Aufgabe, das Trägerrohr 1 und damit den Flansch 2 im Zentrum des Rohres und damit das Werkzeug 3 in einer definierten Position zu halten. Während sich das Transportmittel bewegt, rollt die stützende Radgruppe an der Rohrwand entlang mit.

Die antreibende und die stützende Radgruppe 5.1 und 9.1 sind in ihrer Form mit dem kleinstmög-lichen Durchmesser, einem Rohr 20.1 entsprechend, ausgezogen dargestellt. Die gestrichelte Darstellung 5.2 und 9.2 entspricht einer erweiterten Form für ein Rohr 20.2 mit einem grösseren Durchmesser. Ein Antriebsmittel, beispielsweise ais Spreizantrieb 7 treibt die Vergrösserung und Verkleinerung der Radgruppen 5 und 9 an. Notwendige Versorgungs- und Steuerungsmittel 8 des Spreizantriebes 7, beispielsweise als Kabel und Schläuche, sind durch entsprechende Aussparungen im Trägerrohr 1 geführt und verlassen die Transportvorrichtung wie die Versorgungsmittel 4 für das Werkzeug 3.

Die Fig. 2A und 2B zeigen die Anordnung für ein Rad in der antreibenden irisartigen Radgruppe als Draufsicht in der Richtung der Längsachse der Transportvorrichtung. Das Zentrum bildet das Trägerrohr 1. Um das Trägerrohr schliesst sich eine Muffe 10. Wenn die Muffe 10 gegenüber dem Trägerrohr 1 in der Richtung des Pfeiles resp. in entgegengesetzter Richtung gedreht wird, spreizt resp. streckt sich die Spreizanordnung. Die von dieser Spreizanordnung getragenen Vorrichtungsteile 15, 16 sind Antriebsmittel zur Längsbewegung der Vorrichtung im Rohr, beispielsweise als ein Rad 15 und einen dazugehörigen Radantrieb 16 werden dadurch gegen das Zentrum resp. vom Zentrum wegbewegt. Auf diese Art kann der Durchmesser der antreibenden Radgruppe verändert werden.

Die Anordnung für ein Rad der antreibenden Radgruppe ist in Fig. 2 in ihren zwei extremen Positionen dargestellt. Fig. 2A zeigt die gestreckteste Position mit dem kleinstmöglichen Spreizwinkel amin. In dieser Position hat die Transportvorrichtung den grösstmöglichen Radius rmax (z.B. 70 cm). Fig. 2B zeigt die am meisten gespreizte Position mit dem grösstmöglichen Spreizwinkel amax und dem kleinstmöglichen Durchmesser rmjn (z.B. 25 cm).

Die Spreizanordnung weist ein Hebelwerk 11, 12, 13, 14 auf. Dieses Hebelwerk trägt das Rad 15 und den Radantrieb 16 und weist Vorrichtungsteile 12, 13 auf, die in der folgenden Ausführung aus zwei Spreizbeinen, dem ersten radtragenden Spreizbein 12 und dem zweiten Spreizbein 13 bestehen. Die beiden Spreizbeine sind durch den Bolzen B drehbar miteinander verbunden. Das radtragende Spreizbein 12 ist durch den Bolzen A drehbar mit einem Spreizhebel 11 verbunden. Dieser Spreizhebel 11 ist fest auf dem Trägerrohr 1 montiert. Die Muffe 10 hat eine Aussparung, damit sie sich um das Trägerrohr 1 drehen kann, ohne mit dem Spreizhebel 11 in Konflikt zu kommen. Das zweite Spreizbein 13 ist durch den Bolzen C drehbar mit einem zweiten Spreizhebel 14 verbunden. Der Spreizhebel 14 ist fest auf der Muffe 10 montiert und dreht sich mit dieser.

Fig. 3 zeigt dieselbe Anordnung wie Fig. 2 in einer Draufsicht senkrecht zur Längsachse der Transportvorrichtung. Sie veranschaulicht den Aufbau der Spreizanordnung für ein Rad 15 der antreibenden Radgruppe 5. Die Spreizanordnung ist darauf in ihrer am meisten gespreizten Position abgebildet.

Fig. 4 zeigt eine Draufsicht auf die gesamte antreibende Radgruppe. Sie besteht aus drei Spreizanordnungen mit je einem Rad, wie sie in den Fig. 2 und 3 abgebildet sind. Die drei Räder 15.1/2/ 3 werden von den drei Radantrieben 16.1/2/3 in der mit Pfeilen angedeuteten Richtung (oder in der entgegengesetzten Richtung) angetrieben und bewegen dadurch die Transportvorrichtung im Rohr 20. Die Radantriebe sind in diesem Ausführungsbeispiel der erfindungsgemässen Transportvorrichtung Hy-dro-Drehmotoren. Der Vorteil solcher Motoren liegt darin, dass sie auch beim Anfahren und bei niedrigen Drehzahlen das volle Drehmoment liefern und somit die Räder ohne Kupplung und ohne Übersetzung damit angetrieben werden können. Ein weiterer Vorteil von Hydromotoren in dieser Anwendung besteht darin, dass ihre Drehrichtung durch simples Umdrehen der Flussrichtung der Hydraulikzufuhr umgedreht werden kann. Die Räder haben im Schnitt eine abgerundete trapezähnliche Form, die es möglich macht, dass sie in Rohren mit kleinem und in Rohren mit grossem Durchmesser in gleicher Weise eine genügende Auflagefläche an der Rohrinnenwand haben. Die Räder bestehen vorzugsweise aus einem weichen, eine gute Haftung gewährleistenden Material oder sind auf den Laufflächen mit einem solchen Material wie zum Beispiel Polyurethan beschichtet, damit sie in jeder Stellung eine möglichst gute Haftung haben und damit sie durch kleinere Unebenheiten in der Rohrinnenwand nicht an ihrer Bewegung gehindert werden.

Wenn die Transportvorrichtung während der Arbeit im Rohr verstrebt werden soll, werden die Rä5

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der durch den Radantrieb blockiert. Dies ist bei Verwendung von Hydromotoren als Antrieb durch einfaches Schliessen der Hydraulikzufuhr möglich.

Eine antreibende Radgruppe mit drei Rädern, wie sie in Fig. 4 abgebildet ist, bietet die höchste Stabilität. Es ist durchaus möglich, entsprechende antreibende Radgruppe mit nur 2 oder mit mehr als 3 Rädern zu bauen. Die Radgruppen mit nur 2 Rädern bietet aber keine entsprechende Stabilität, während mit der Radgruppe mit mehr als 3 Rädern zwar mehr Kraft übertragen werden kann, die Radgruppe aber bedeutend aufwendiger wird.

Die stützende Radgruppe entspricht der antreibenden Radgruppe genau, bis auf die Radantriebe 16.1/2/3, die für die stützende Radgruppe fehlen. Die Räder der stützenden Radgruppe drehen bei einer Bewegung der Transportvorrichtung frei mit.

Fig. 5 zeigt als Schnitt parallel zur Längsachse der Transportvorrichtung den Spreizantrieb 7. Der Spreizantrieb 7 treibt die Drehung der Muffe 10 gegenüber dem Trägerrohr 1 an. Ein auf der Antriebswelle des Spreizantriebes sitzendes Ritzel 18 greift in einen fest auf der Muffe 10 montierten Zahnkranz 19 und treibt dadurch die Muffe 10 selbst an. Der Spreizantrieb 7 ist seinerseits fest auf dem Trägerrohr 1 montiert. Die Antriebsbefestigung (in der Figur nicht sichtbar) ist durch entsprechende Aussparungen in der Muffe 10 geführt, damit die Muffe 10 sich drehen kann, ohne mit der Antriebsbefestigung in Konflikt zu kommen. Der Spreizantrieb ist ein Hydro-Drehmotor. Der Vorteil dieser Art von Antrieb besteht darin, dass der Hydromotor, ohne Schaden zu leiden, an den Anschlag gefahren und dort unter Kraft gehalten werden kann. Mit anderen Worten, die Kraft des Hydromotors treibt die Radgruppe nicht nur in eine gewünschte Position, sondern presst auch die Räder gegen die Rohrinnenwand und erzeugt so die Reibung, die für eine Bewegung des Transportmittels notwendig ist.

Fig. 6 zeigt eine Anwendung der erfindungsge-mässen Transportvorrichtung. Die Transportvorrichtung ist durch Schläuche und Kabel für die Versorgung und Steuerung von Werkzeugen und Antrieben mit einer über dem Einlassschacht 21 positionierten Steuer- und Versorgungseinheit 22 verbunden. Die Schläuche und Kabel müssen genügend lang sein, damit die Transportvorrichtung den vom Einlassschacht am weitesten entfernten Punkt im Rohr 20 erreichen kann. Die Transportvorrichtung wird durch den Einlassschacht 21 in das zu bearbeitende Rohr eingelassen. Da die Transportvorrichtung nur ca. 50 cm lang ist, braucht der Einlassschacht nur einen Durchmesser von ca. 70 cm. Antreibende und stützende Radgruppe sind beim Ein-lass für einen Rohrdurchmesser eingestellt, der etwas kleiner ist als der effektive Durchmesser des zu bearbeitenden Rohres 20. Sobald die Transportvorrichtung das Niveau des Rohres 20 erreicht hat, werden die Radantriebe eingeschaltet und die Transportvorrichtung bewegt sich vom Einlassschacht weg. Wenn die antreibende Radgruppe im Rohr 20 drin ist, wird der Spreizantrieb eingeschaltet und an seinen Anschlag gefahren. Dadurch werden die Räder der antreibenden Radgruppe gegen die Rohrinnenwand gepresst und die Transportvorrichtung kann sich in das Rohr bewegen. Von der Steuer- und Versorgungseinheit aus kann die Bewegung der Transportvorrichtung gesteuert werden. Je nach Anwendung werden die Werkzeuge während der Bewegung in der einen oder in der anderen Richtung aktiviert, oder nur an bestimmten Rohrstellen, wo dann die Hydraulikzufuhr zu den Radantriebsmotoren geschlossen wird, was die Radantriebe und die Räder und damit die gesamte Transportvorrichtung an dieser Stelle blockiert. Nach beendeter Arbeit wird die Transportvorrichtung zum Einlassschacht zurückgesteuert und durch diesen wieder aus dem Rohr 20 entfernt.

Insbesondere ist die erfindungsgemässe Transportvorrichtung geeignet für die Venwendung zur inneren Beschichtung von Rohren mit einem flüssigen, später aushärtenden Kunststoff. Für diese Anwendung besteht das Werkzeug aus einem Schleuderkopf. Die Transportvorrichtung wird in das zu beschichtende Rohr ganz eingefahren. Dann wird die Bewegungsrichtung umgekehrt und der Schleuderkopf in Betrieb genommen. Auf dem Weg zurück zum Einlassschacht wird die Rohrinnenwand beschichtet.

Eine Ausführungsvariante zu der beschriebenen Ausführungsform der erfindungsgemässen Transportvorrichtung besteht darin, dass sie anstelle einer stützenden Radgruppe mit drei nicht angetriebenen Rädern eine weitere antreibende Radgruppe mit drei angetriebenen Rädern umfasst. Eine solche Transportvorrichtung kann sich auch bewegen, wenn die eine antreibende Radgruppe sich in einem Rohrabschnitt mit einem grösseren Durchmesser befindet als die andere und sich ihre Räder deshalb im Leeren drehen.

Noch besser beweglich in Rohren mit ungleich-massigem Durchmesser ist eine Ausführungsvariante mit zwei antreibenden Radgruppen, die unabhängig voneinander mit zwei separaten Spreizantrieben angetrieben werden und deshalb auf verschiedenen Rohrdurchmesser eingestellt sein können.

Ausführungsvarianten mit mehr als zwei antreibenden und stützenden Radgruppen sind vorteilhaft für den Transport und die Verstrebung von schweren Werkzeugen oder von solchen, die mit grosser Kraft in Bewegungsrichtung der Transportvorrichtung arbeiten.

Ausführungsvarianten zu der beschriebenen Ausführungsform der erfindungsgemässen Transportvorrichtung bestehen ferner darin, dass die Antriebs- und die Stützfunktion nicht je von abgetrennten Gruppen von drei Rädern ausgeübt werden, sondern dass in derselben Gruppe sowohl angetriebene als auch nicht angetriebene Räder vorkommen. Das heisst also, dass jede Radgruppe bis zu 3 angetriebene Räder enthalten kann. So kann zum Beispiel mit fast gleichbleibendem Aufwand wie für die oben im Detail beschriebene Transportvorrichtung eine Transportvorrichtung gebaut werden, die in der Radgruppe gegen das Werkzeug 2 angetriebene Räder und 1 nicht angetriebenes Rad enthält, während die Radgruppe am anderen Ende 1 angetriebenes Rad und 2 nicht angetriebene Räder enthält. Eine solche Ausführungsvariante zeigt bereits Vorteile beim Überwinden von Stellen mit ungleich5

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massigem Rohrdurchmesser, da diejenige Radgruppe die Antriebsfunktion übernehmen kann, die sich an der Stelle mit dem kleineren Rohrdurchmesser befindet.

Claims (14)

Patentansprüche

1. Vorrichtung zum Transport und zum Führen von Werkzeugen aller Art in Rohren (20), mit einem Befestigungsmitte! (2) für mitzuführende Werkzeuge (3), mit Antriebsmitteln (15, 16) zur Längsbewegung der Vorrichtung im Rohr und mit Antriebsmitteln (7) zur Bewegung von Vorrichtungsteilen an eine Rohrwand, dadurch gekennzeichnet, dass Antriebsmittel (15, 16) zur kontinuierlichen Längsbewegung der Vorrichtung auf einem Hebelwerk (11, 12, 13, 14) angeordnet sind, dessen Spreizhebel (11, 14) durch Drehung auf einer Bahn um die Längsachse der Vorrichtung sich relativ zueinander so bewegen, dass ein auf einem radtragenden Spreizbein (12) angeordnetes Antriebsmittel (15, 16) eine Schwenkbewegung um einen Punkt (A) ausserhalb der Längsachse der Transportvorrichtung beschreibt.

2. Transportvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass Antriebsmittel (15, 16) für die kontinuierliche Längsbewegung der Vorrichtung auf einem ersten radtragenden Spreizbein (12) angeordnet sind, dass das andere Ende dieses ersten radtragenden Spreizbeins (12) im Abstand an einem mit der Längsachse der Vorrichtung fluchtenden Trägerrohr (1) gelenkig befestigt ist und ein zweiter radtragendes Spreizbein (13) mit einem Ende das erste Spreizbein (12) anlenkt und mit dem anderen Ende im Abstand an einem das Trägerrohr (1) drehbar umgebenden Muffe (10) gelenkig befestigt ist, so dass durch gegenseitige Drehung von Trägerrohr (1) und Muffe (10) das erste radtragende Spreizbein (12) um einen Punkt (A) ausserhalb der Längsachse geschwenkt wird.

3. Transportvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zu den Antriebsmitteln (15, 16) Stützmittel an gleichen Hebelwerken angeordnet sind.

4. Transportvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die mit angetriebenen oder stützenden Rädern versehenen Hebelwerke zu je mindestens drei Hebelwerken in einer Radgruppe' zusammengefasst sind, dass die Räder einer Radgruppe in gleichen Abständen voneinander rund um den Innenquerschnitt des zu bearbeitenden Rohres verteilt sind und sich parallel zu einer Rohrachse bewegen.

5. Transportvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass sie mindestens eine Radgruppe mit angetriebenen Rädern für den Antrieb und mindestens eine Radgruppe mit nicht angetriebenen Rädern mit einer Stützfunktion umfasst.

6. Transportvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass sie mindestens 2 Radgruppen mit je sowohl angetriebenen Rädern als auch stützenden, nicht angetriebenen Rädern umfasst.

7. Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass sie für jedes angetriebene Rad einen Hydro-Drehmotor (16) aufweist.

8. Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Radgruppen mit Hilfe eines irisblendenartigen Mechanismus auf verschiedene Rohrdurchmesser eingestellt werden können.

9. Transportvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass sie als Antrieb für den irisblendenartigen Einstellmechanismus mindestens einen Hydro-Drehmotor (7) aufweist.

10. Transportvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass sie für den Antrieb des irisblendenartigen Einstellmechanismus je einer Radgruppe je einen Hydro-Drehmotor aufweist.

11. Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der irisblendenartige Einstellmechanismus der Radgruppen aus einer Muffe (10) besteht, die sich um ein Trägerrohr (1) dreht und für jedes Rad ein Hebelwerk (11, 12, 13, 14) aufweist, bestehend aus einem fest auf dem Trägerrohr (1) montierten Spreizhebel (11), einem radtragenden Spreizbein (12), einem zweiten Spreizbein (13) und einem fest auf der Muffe (10) montierten zweiten Spreizhebel (14).

12. Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass der irisblendenartige Einstellmechanismus üher ein Ritzel (18) und einen auf der Muffe (10) fest montierten Zahnkranz (19) angetrieben wird.

13. Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass an einem zentralen Trägerrohr (1) ein Flansch (2) befestigt ist, auf dem ein oder mehrere Werkzeuge (3) befestigt werden können.

14. Verwendung der Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13 zur Innenbeschich-tung von Rohren.

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