CH663164A5 - Schmiedemaschine mit einer arbeitsstation und einer foerdereinrichtung. - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Schmiedemaschine gemäss dem Oberbegriff des Patentanspruches 1 und insbesondere auch eine Fördereinrichtung für derartige Maschinen, welche Fördereinrichtung neue und verbesserte Mittel zum Bestimmen, ob ein Werkstück richtig durch die Fördereinrichtung erfasst worden ist, zum Bestimmen ob kein Werkstück vorhanden ist und zum Bestimmen, wenn ein Werkstück schlecht ausgerichtet ist und das Erfassen des Ausmasses des fehlerhaften Erfassens.

Automatische Fördereinrichtungen für Schmiedemaschinen sind bekannt. Solche Fördereinrichtungen ergreifen ein Werkstück oder einen Rohling an einer Stelle oder Arbeitsstation, um es bzw. ihn zu einer nachfolgenden Arbeitsstation zum Formen mit Werkzeugen und Gesenken zu verbringen. Beispiele von solchen Fördereinrichtungen sind in den US-PSen 3 165 766, 3 466 917 und 3 965 718 beschrieben.

Es ist weiter bekannt, solche Fördereinrichtungen mit Signalmitteln zu versehen, die ein Signal erzeugen, wenn die Greifer der Fördereinrichtung bis zu einem gewissen Grad offen bleiben. Ein solches Signal wird beispielsweise erzeugt, wenn ein Werkstück beim Ergreifen in den Werkstücken hängenbleibt oder wenn ein Werkstück nicht in ausreichendem Masse ausgerichtet ist und die Greifer sich nicht vollständig schliessen können. Ein solches Signal zeigt an, dass, wenn die Maschine nicht sofort gestoppt wird, ein Schadenereignis auftreten wird, wodurch schwere Beschädigungen des Werkzeuges und möglicherweise der Maschine selbst vorkommen. Das Signal wird benützt um einen Notstopp des Mechanismus der Maschine einzuleiten.

In den bekannten Maschinen wird dieses Signal nur dann erzeugt, wenn sich die Greifer nicht vollständig schliessen können, und die Erzeugungsart für dieses Signal ermöglicht eine Anzeige des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins eines Werkstückes oder irgendeine Anzeige, dass das Werkstück richtig erfasst ist. Weiter benötigen diese bekannten Einrichtungen relativ lange Verschiebewege des Greifers, um richtig zu arbeiten.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Schmiedemaschine der eingangs genannten Art zu schaffen, die eine einfache und betriebssichere Fühlvorrichtung aufweist, die in Abhängigkeit der Greiferstellungen Signale erzeugt, welche gestatten zu bestimmen, ob das Werkstück richtig erfasst ist, ob kein Werkstück erfasst ist und das gestattet, das Ausmass der Abweichung gegenüber der richtigen Ausrichtung des Werkstückes in dem Greifer festzustellen. Weiter ist es wünschenswert, dass diese Signale zum Messen der Werkstück-grösse verwendet werden kann.

Die erfindungsgemässe Schmiedemaschine ist durch die im kennzeichnenden Teil des Patentanspruches 1 angeführten Merkmale gekennzeichnet.

Solche Signale können einer Steuervorrichtung zugeführt werden, die eine sichtbare Anzeige der Greiferstellung für die Bedienungsperson der Maschine erzeugt und in Abhängigkeit der Steuereinstellung eine Notstoppvorrichtung der Maschine betätigt, wenn die Greiferstellung einen gewissen Betrag von der normalen Stellung abweicht, was zu einem Schadenereignis führen würde.

Der Erfindungsgegenstand ist nachstehend mit Bezugnahme auf die Zeichnung beispielsweise näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 die Seitenansicht einer Greiferanordnung eines ersten Ausführungsbeispieles der Erfindung, wobei ein Dehnungsmessfühler ein Signal in Abhängigkeit der relativen Stellungen von zwei Greifern eines Greiferpaares erzeugt,

Fig. 2 einen Teil mit dem Dehnungsmessfühler der Greiferanordnung gemäss der Fig. 1 in einem grösseren Massstab gezeichnet und teilweise im Schnitt,

Fig. 3 eine Draufsicht auf den Dehnungsmessfühler und einen Signalgenerator gemäss der Fig. 2,

Fig. 4 eine Teilansicht eines zweiten Ausführungsbeispieles der Erfindung, wobei ein getrennter Träger mit einem Dehnungsmesser auf jedem der mit jedem Greifer des Greiferpaares zugeordneten Träger angeordnet ist, um Signale in Abhängigkeit der Stellungen der einzelnen Greifer des Greiferpaares zu erzeugen,

Fig. 5 eine Draufsicht auf das Ausführungsbeispiel gemäss der Fig. 4,

Fig. 6 eine Teilansicht eines dritten Ausführungsbeispieles der Erfindung, wobei ein einziger Träger in Stellungen abgelenkt wird, die durch die relativen Stellungen der beiden Greifer eines Greiferpaares bestimmt sind, und ein Fühler in Abhängigkeit der Stellungen des freien Endes des Trägers Signale erzeugt,

Fig. 7 eine Draufsicht auf das Ausführungsbeispiel gemäss der Fig. 6,

Fig. 8 eine schema tische Teilansicht einer erfindungsge-mässen Maschine, welche Teilansicht schematisch die Steuervorrichtung zeigt, die die durch die Fühler erzeugten Signale empfängt und eine sichtbare Anzeige der Greiferstellungen erzeugt und auch den Notstopp der Maschine einleiten kann,

Fig. 9 eine Teilansicht in einem grösseren Massstab eines Ausführungsbeispieles, das eine pneumatische Signalerzeugungsvorrichtung verwendet,

Fig. 10 einen Schnitt entlang der Linie X —X der Fig. 9, Fig. 11 einen Schnitt entlang der Linie XI — XI der Fig. 10, und

Fig. 12 eine schematische Darstellung des pneumatischen Kreises des Ausführungsbeispieles gemäss den Fig. 9 bis 11.

Die Fig. 1 bis 3 zeigen ein erstes Ausführungsbeispiel. In diesem Ausführungsbeispiel umfasst eine Greiferanordnung ein Paar von ähnlich, aber gegenläufig gelagerten Greifern 10 und 11 und ein Paar von ortsfesten Greifern 12 und 13. Die schwenkbaren Greifer 10 und 11 sind an einem oberen Förderträger 14 montiert und können relativ zu diesem um eine gemeinsame Achse 16 geschwenkt werden. Die unteren oder ortsfesten Greifer 12 und 13 sind an einem unteren Träger 17 montiert. Beim dargestellten Ausführungsbeispiel wird ein zylindrisches Werkstück 18, das strichpunktiert dargestellt ist, an vier Stellen durch die Greifer erfasst.

Bei dieser Fördereinrichtung, die im einzelnen in der weiter oben genannten US-PS Nr. 3 965 718 beschrieben ist, bewegen sich die Förderträger 14 und 17 gegeneinander auf den Greifbereich hin und bewirken, dass die Greifer ein im Greifbereich befindliches Werkstück erfassen. Wie durch die Pfeildiagramme in der Fig. 1 angegeben, folgt der obere Förderträger einem Bewegungsmuster, das durch das Diagramm 21 angedeutet ist und der untere Förderträger 17 bewegt sich gemäss dem Diagramm 22.

Zum Ergreifen bewegen sich die beiden Förderträger aufeinander zu, wie dies durch die Pfeile 23 und 24 angegeben ist, wodurch das Werkstück 18 erfasst wird. Danach bewegen sich die Förderträger in horizontaler Richtung zum Zuführungsort, wie dies durch die Pfeile 26 und 27 angegeben ist. Diese Bewegung findet statt, während die Greifer geschlossen sind und das Werkstück halten. Nach dem Erreichen des Zuführungsortes bewegen sich die Förderträger auseinander, wie dies durch die Pfeile 28 und 29 angegeben ist, um das Werkstück durch das Auseinanderbewegen der Greifer freizugeben. Die Förderträger werden dann längs ei5

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ner durch die Pfeile 31 und 32 angedeutete Linie in die Greifstellung zurückbewegt, womit ein Förderzyklus abgeschlossen ist. Die Art und Weise in welcher diese Bewegungen erzeugt werden und der Aufbau zum Ausführen solcher Bewegungen ist in der US-PS Nr. 3 965 718 dargestellt und im einzelnen beschrieben. Es sei jedoch vermerkt, dass die vorliegende Erfindung auch auf andere Typen von Fördereinrichtungen anwendbar ist und dass die vorliegende Erfindung nicht auf die nachstehend beschriebene besondere Fördereinrichtung begrenzt ist.

Die beiden schwenkbaren Greifer 10 und 11 besitzen untere Teile, die im wesentlichen spiegelbildlich zueinander sind. Jeder Greifer besitzt erste abhängige Teile 36 und 37, die seitlich auf Abstand angeordnet sind und im wesentlichen parallel zueinander verlaufen. An das untere Ende der Teile 36 und 37 der beiden Greifer schliessen sich divergierende Teile 38 und 39 an. An den unteren Enden jedes divergierenden Teiles 38 und 39 sind zugeordnete Greiffinger 41 bzw. 42 montiert, welche in der eingestellten Lage durch Befestigungsbolzen 43 fixiert sind. Eine Schliessanordnung 44 erstreckt sich zwischen den beiden ersten Teilen 36 und 37 nach unten und weist gegenüberliegende Flächen auf, gegen welche Einstellschrauben 46 und 47 anstossen, um die Einwärtsbewegung der beiden Greifer 10 und 11 in einer Stellung zu begrenzen, die durch die Einstellung der Einstellschrauben 46 und 47 bestimmt ist. Führungsteile 48 erstrek-ken sich längs der Front- und Rückseite der Greifer 10 und 11, um diese in der gleichen Ebene zu halten, in welcher sie ein- und ausschwenken. Eine Federvorrichtung ist vorgesehen, um die Greifer gegeneinander vorzuspannen. Sie umfasst einen durchgehenden Bolzen 49 und zwei Federn 51 und 52, deren Spannkraft auf die Greifer einwirkt und diese gegeneinanderdrückt, so dass die Einstellschrauben 46 und 47 normalerweise gegen die Anschlagflächen anliegen, wenn kein Werkstück 18 erfasst ist. Wenn jedoch die Greiffinger 41 und 42 ein Werkstück erfassen, so werden die beiden Greifer entgegen der Rückführkraft der Feder 51 und 52 um einen Betrag auseinandergespreizt, der durch die Grösse und die Lage des Werkstückes bestimmt ist. In diesem Falle schwenkt der Greifer 10 um die Achse 16 im Gegenuhrzeigersinn und der Greifer 11 schwenkt um die Achse 16 im Uhrzeigersinn.

Am oberen Ende der Greifer ist eine Signalerzeugungsanordnung 46 angeordnet, welche in den Fig. 2 und 3 am besten sichtbar sind. Die oberen Enden der Greifer 10 und 11 weisen querverlaufende Vorsprünge 57 bzw. 58 auf, wobei am bezogen auf die Fig. 2 rechten Greifer 10 der Vorsprung 57 angeordnet ist, der sich von der Achse 16 nach links erstreckt, und am linken Greifer 11 der Vorsprung 58 angeordnet ist, der sich von der Achse 16 nach rechts erstreckt.

Am Vorsprung 57 ist mittels Schrauben 60 ein aus einem ersten Gehäuseteil 59 und einem zweiten Gehäuseteil 61 bestehendes Gehäuse befestigt. Dieses Gehäuse umschliesst einen Hohlraum 62, durch den sich ein auslenkbarer Balken 63 erstreckt. Das linke Ende des Balkens 63 ist zwischen den Gehäuseteilen 51 und 61 eingeklemmt und das freie Ende des Balkens 63 befindet sich im gegenüberliegenden Endbereich des Hohlraumes 62. Im Gehäuseteil 61 und benachbart zum freien Ende des Balkens 63 ist ein kleiner Kolben 64 angeordnet, der in einer Bohrung im Gehäuseteil 61 verschiebbar ist. Dieser Kolben besitzt eine Dichtung zum Vermeiden,

dass Staub oder Fremdkörper in den Hohlraum 62 eindringen und ein Kopfteil, der die Abwärtsbewegung des Kolbens begrenzt und mit der unteren Seite des freien Endes des Balkens 63 zusammenarbeitet. In einer Sackbohrung im Gehäuseteil 59 ist ein federnder Körper 66 aus einem Elastomer angeordnet, welcher auf diejenige Seite des freien Endes des Balkens 63 einwirkt, welcher jener Seite gegenüberliegt, auf der der Kolben 64 einwirkt, und erzeugt eine auf das freie Ende des Balkens 63 einwirkende Kraft in Richtung gegen den Kolben 64. Der den federnden Körper 66 umgebende Rand des Gehäuseteiles 59 wirkt als Anschlagfläche 67 zum Begrenzen der Bewegung des freien Endes des Balkens 63 nach oben.

Eine Einstellschrauben 68 ist in ein Gewinde im Vorsprung 58 unmittelbar unter dem Kolben 64 eingeschraubt und ist so eingestellt, dass sie mit dem Kolben 64 zusammenwirkt und diesen nach oben bewegt, wie dies aus der Fig. 2 sichtbar ist, wenn der Greifer 11 relativ zum Greifer 10 im Gegenuhrzeigersinn verschwenkt wird, um anzuzeigen, dass die beiden Greifer sich schliessen. Wenn im Gegensatz dazu die Greifer auseinandergespreizt werden, wobei der Greifer

10 im Uhrzeigersinn, bezogen auf den Greifer 11 verschwenkt wird, gestattet die Einstellschraube 68 dem Kolben 64, sich nach unten zu bewegen, bis in seine begrenzte Stellung, die durch den Kopf des Kolbens bestimmt ist.

Auf dem Balken 63 ist ein Dehnungsmessfühler 71 angeordnet, der ein elektrisches Signal in Abhängigkeit der Auslenkung des Balkens 63 erzeugt. Die Grösse dieses Signals ist deshalb eine Funktion der Stellung des Greifers 10 bezüglich des Greifers 11. Wenn beispielsweise die Greiffinger 41 und 42 sich aufeinander zubewegen, weil sich kein Werkstück dazwischen befindet, so bewegen sich die beiden Greifer 10 und

11 in ihre maximal geschlossene Stellung, welche durch die Einstellung der Einstellschrauben 46 und 47 bestimmt ist, und die Einstellschraube 68 biegt den Balken 63 nach oben, bis dieser an der Anschlagfläche 67 anliegt.

In dieser Schliessstellung, die nur dann erreicht wird, wenn kein Werkstück die Greifer am vollständigen Schliessen hindert, erzeugt der Dehnungsmessfühler ein Signal mit dem einen Extremwert. Dieser Wert kann entweder ein maximaler Wert oder ein minimaler Wert sein, je nachdem, auf welche Weise der Dehnungsmessfühler 71 am Balken 63 angeordnet ist. Wenn die Greiffinger 41 und 42 das Werkstück 18 erfassen, können sich die Greifer 10 und 11 nicht vollständig schliessen, was bewirkt, dass sich der Kolben, wie in der Fig. 2 dargestellt, nach unten bewegt und der Wert des durch den Dehnungsmessfühler erzeugten Signals sich ändert in direkter Abhängigkeit von dem Betrag der Bewegung zwischen den beiden Greifern.

Die verschiedenen Einstellmöglichkeiten sind so justiert, dass, wenn ein Werkstück 18 von den beiden Greiffingern 41 und 42 richtig erfasst wird, die beiden Greifer 10 und 11 sich in eine Stelle bewegen, in welcher der Kolben 64 von seiner untersten, durch den Kopf desselben bestimmten Stellung abgehoben ist, und durch den Dehnungsmessstreifen ein Signal erzeugt wird, welches einen Wert aufweist, der anzeigt, dass das Werkstück richtig erfasst ist. In dem Fall, in welchem das Werkstück nach dem Ergreifen sich nicht in der Sollage befindet, d.h. schlecht ausgerichtet ist, sind die Greiffinger weiter auseinandergespreizt, was bewirkt, dass der Kolben sich weiter nach unten bewegt, als dies der Fall ist, wenn das Werkstück einwandfrei erfasst ist, wodurch ein Signal erzeugt wird, das anzeigt, dass das Werkstück nicht richtig von den Greiffingern erfasst ist. Wenn die Abweichung von der Sollage ausreichend gross ist oder wenn das Werkstück in den Werkzeugen hängenbleibt, bewegen sich die Greiffinger um einen solchen Betrag auseinander, dass die Einstellschraube 68 sich vom Kolben 64 entfernt und der Kolben seine unterste Stellung einnimmt. In diesem Fall wird ein Signal mit dem anderen Extremwert erzeugt. Weil sich beim extremen Öffnen der Greifer 10 und 11 die Einstellschrauben 68 vom Kolben 68 entfernt, können die Signalerzeugungsanordnung und der Balken 63 nicht überbeansprucht werden.

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Bei diesem Ausführungsbeispiel ist die Grösse des vom Dehnungsmessfühler 71 erzeugten Signals eine Funktion der relativen Stellungen der beiden Greifer 10 und 11 zueinander, weil ein Ende des Balkens 63 starr mit dem Balken 10 verbunden ist und das andere Ende des Balkens 63 durch die im Greifer 11 angeordnete Anstellschraube 68 beeinflusst wird. Bei dieser Ausführungsform stellen die Signalabweichungen oder die unterschiedlichen Signalgrössen verschiedene Stellungen der Greiffinger 41 und 42 dar und zwar in der Grössenordnung von einigen hunderstel Millimeter, so dass die Grösse des Signals die Stellungen der Greiffinger sehr genau wiedergeben. Das Signal wird über einen Leiter 72, siehe Fig. 3, einer weiter unten beschriebenen Steuervorrichtung zugeführt.

Die Fig. 4 und 5 zeigen ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung, die wiederum auslenkbare Balken und Deh-nungsmessfühler verwendet. In diesem Ausführungsbeispiel werden jedoch zwei getrennte Signale erzeugt, wobei das eine Signal die Stellung des einen Greifers bezüglich des Greiferträgers und das andere Signal die Stellung des anderen Greifers bezüglich des Greiferträgers anzeigt. In diesem Ausführungsbeispiel ist der untere Teil der Greifer gleich ausgebildet wie beim Ausführungsbeispiel gemäss der Fig. 1. Der obere Teil ist jedoch modifiziert und besitzt eine andere Art von Fühler oder Signalerzeugungsvorrichtung. Der Greifer 76 entspricht dem Greifer 10 des ersten Ausführungsbeispiels und der Greifer 77 entspricht dem Greifer 11 des ersten Ausführungsbeispiels, wobei beide Greifer Um eine Achse 78 schwenkbar sind. Auch hier wird das über-Kreuz-Prin-zip verwendet, indem der Greifer 76 eine obere Verlängerung 79 auf der gegenüberliegenden Seite der Achse 78 aufweist, welche Verlängerung am Greifer 76 durch Schrauben 71 befestigt ist. Eine ähnliche, aber gegenüberliegende Verlängerung 82 ist mit Schrauben 83 am Greifer 77 befestigt.

Gemäss der Fig. 5 ist ein Fühlergehäuse 84 an einem nicht dargestellten Greiferträger befestigt und umschliesst einen Hohlraum 86, in dem sich zwei auslenkbare Balken 87 und 88 erstrecken. Jeder der Balken 87 und 88 ist an einem Ende mittels einer Klemmvorrichtung 89 am Gehäuse 84 starr befestigt und erstrecken sich durch eine zugeordnete gegenüberliegende Öffnung 81 in dem Gehäuse 84, wobei sich die freien Enden der Balken zwischen den Verlängerungen 79 und 82 befinden. Ein Dehnungsmessfühler 92 ist auf dem Balken 87 und ein gleicher Dehnungsmessfühler 83 ist auf dem Balken 88 angeordnet.

Eine Schraube 94 ist in das obere Ende der Verlängerung 79 eingeschraubt und so eingestellt, dass ihr inneres Ende an das freie Ende des Balkens 78 anstösst. Eine gleiche Schraube 96 ist in das obere Ende der Verlängerung 82 eingeschraubt, so dass ihr inneres Ende an dem Balken 88 anliegt. Wenn der Greifer im Gegenuhrzeigersinn, d.h. im Öffnungssinn, verschwenkt wird, bewegt sich die Schraube 94 nach links und gestattet dem Balken 87, sich in eine Stellung zu biegen, in der er weniger vorgespannt ist, bis der Balken 87 am benachbarten Randteil der Öffnung 91 anliegt, wodurch die Bewegung des Balkens in dieser Richtung begrenzt ist. Auf ähnliche Weise bewegt sich die Schraube 96 nach rechts, wenn der Greifer 77 im Uhrzeigersinn, wie in der Fig. 4 gezeigt, verschwenkt wird, und gestattet dem Balken 88, sich in eine Stellung zu biegen, in der er weniger vorgespannt ist, wobei die Bewegung des Balkens 88 durch den ihm benachbarten Randteil der Öffnung 91 begrenzt wird. Deshalb heben sich die Schrauben 94 und 96 von dem Balken ab, wenn die Greifer sich extrem weit öffnen, wodurch eine Überbeanspruchung der Balken vermieden wird. Wenn die Greifer sich schliessen, bis sie durch die im Zusammenhang mit dem ersten Ausführungsbeispiel beschriebenen Anschlagflächen gestoppt werden, bewegen sich die Schrauben 94 und 96

nach innen, wobei der von ihnen zurückgelegte Weg ausreichend genug begrenzt ist, so dass keine Überlastung der Balken auftritt.

Die Schrauben 94 und 96 sind so eingestellt, dass, wenn ein Werkstück richtig durch die Greifer erfasst ist, die beiden Balken 87 und 88 sich in einer mittleren Stellung befinden und die beiden Dehnungsmessfühler 92 und 93 ein Signal erzeugen, welches kleiner ist als das maximale Signal und grösser ist als das minimale Signal. Die von den Dehnungsmessfühlern erzeugten Signale weisen Werte auf, die eine direkte Funktion der Stellung der zugehörigen Greifer bezüglich des nicht dargestellten Greiferträgers sind. Diese Signale werden wiederum über einen Leiter 96 einer Steuervorrichtung der Maschine zugeführt, wie oben beschrieben.

Der grundsätzliche Unterschied zwischen der zweiten Ausführungsform gemäss den Fig. 4 und 5 und dem ersten Ausführungsbeispiel gemäss den Fig. 1 bis 3 ist der, dass im ersten Ausführungsbeispiel das erzeugte Signal eine Funktion der relativen Stellung der Greifer 10 und 11 zueinander ist, während die von den beiden Dehnungsmessfühlern in dem Ausführungsbeispiel gemäss den Fig. 4 und 5 erzeugten Signale je eine Funktion der Stellung der einzelnen Greifer 76 und 77 bezüglich des Greiferträgers sind.

Die Fig. 6 und 7 zeigen ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung. In diesem Ausführungsbeispiel sind wiederum zwei Greifer 101 und 102 an einem Greiferträger 103 angeordnet, welche Greifer um eine gemeinsame Achse 104 schwenkbar sind. Auch hier ist wiederum der untere Teil des Greifers 110 gleich ausgebildet wie der Greifer 10 des ersten Ausführungsbeispieles und der andere Greifer 102 gleich ausgebildet wie der Greifer 11 des ersten Ausführungsbeispiels. In diesem Ausführungsbeispiel ist jedoch der Greifer 110 mit einer oberen Verlängerung 106 und der Greifer 102 mit einer oberen Verlängerung 107 versehen.

Gemäss der Fig. 7 ist ein auslenkbarer Balken 108 an dem einen Ende des Vorsprunges 106 des Greifers 101 mittels einer Schraube 109 befestigt. Das freie Ende des Balkens 108 ist benachbart zu einer Signalerzeugungsvorrichtung 110 angeordnet und der mittlere Bereich des Balkens führt an einer Einstellschraube 111 vorbei, die in die obere Verlängerung 107 des Greifers 102 eingeschraubt ist. Als Signalerzeugungsvorrichtung eignet sich jene, die durch die Firma Elec-tro Corporation of Sarasota, Florida, hergestellt und unter der Handelsmarke «ELECTRO-MIKE» vertrieben wird. Eine solche Vorrichtung erzeugt ein Signal mit grosser Genauigkeit, das eine Funktion des Abstandes zwischen dem Ende 112 der Signalerzeugungsvorrichtung 110 und dem freien Ende des Balkens 108 ist.

Dieses Ausführungsbeispiel erzeugt wiederum ein Signal, das eine Funktion der relativen Stellung der beiden Greifer 101 und 102 zueinander ist. Wenn sich der Greifer 110 bezogen auf die Fig. 6 im Gegenuhrzeigersinn bewegt, wird der Balken 108 bezogen auf die Fig. 7 nach links bewegt, so dass er mit weniger Vorspannung an der Einstellschraube 111 anliegt. Wenn andererseits die Greifer schliessen, so bewegt sich die obere Verlängerung 106 des Greifers 101 bezogen auf die Fig. 7 nach rechts und die Verlängerung 107 des Greifers 102 nach links, wodurch sich der Balken 108 so biegt, dass sich sein freies Ende vom Ende 112 der Signalerzeugungsvorrichtung 110 wegbewegt. Wiederum ist die Anordnung so justiert, dass eine Bewegung in die vollständige Schliessstellung, die nur möglich ist, wenn kein Werkzeug ergriffen worden ist, eine Auslenkung des Balkens 108 bis zu einem maximalen Wert bewirkt, der innerhalb der Elastizitätsgrenze liegt, und dass die Bewegung der Greifer in die Öffnungsrichtung hin bis zu einer Stellung zum richtigen Erfassen des Werkstückes immer noch eine kleine Auslenkung des Balkens bewirkt.

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Für den Fall, dass sich die Greifer gegen ihre maximale Offenstellung bewegen, um anzuzeigen, dass ein Werkstück im Gesenk hängenbleibt oder dass es schlecht ausgerichtet ist und die normale Funktion der Maschine behindert, bewegt sich der Balken 108 in seine im wesentlichen entspannte Lage und die Signalerzeugungsvorrichtung 110 erzeugt ein Signal mit einem Wert, der entweder ein maximaler oder minimaler Wert ist, je nachdem wie die Signalerzeugungsvorrichtung 110 angeordnet ist. Deshalb wird in diesem Ausführungsbeispiel ein moduliertes Signal erzeugt, in welchem eine positive Anzeige das Fehlen eines Werkstückes zwischen den Greifern, das richtige Erfassen des Werkstückes oder ein nicht richtig erfasstes Werkstück oder ein schlecht ausgerichtetes Werkstück darstellt. Weil der Wert des Signales in Abhängigkeit der Greiferstellung erzeugt wird, kann die Bedienungsperson das Ausmass des Fluchtungsfehlers bestimmen, wenn das Werkstück nicht richtig ausgerichtet ist. Auch hier wird das erzeugte Signal über einen Leiter 113 zu einem Steuermechanismus der Maschine weitergeleitet.

Die Fig. 8 zeigt eine Schmiedemaschine zum Bearbeiten von Werkstücken in schematischer Darstellung, welche Maschine eine Fördereinrichtung mit einer Signalerzeugungsvorrichtung entsprechend den vorangehenden drei beschriebenen Ausführungsbeispielen aufweist. In dieser Maschine ist ein Gesenk in einer ortsfesten Gesenkbrust 117 angeordnet und ein Schmiedewerkzeug 118 ist an einem hin- und herbeweglichen Schütten 119 montiert. Der Schlitten 119 wird durch einen Kurbelwellenantrieb 121 in Abhängigkeit eines durch einen Motor 123 getriebenen Schwungrades 122 hin- und herbewegt. Diese Maschine ist mit einer Notfallbremse 124 ausgerüstet, welche zum sofortigen Stoppen der Maschine betätigbar ist, um eine Beschädigung der Werkzeugausstattung, d.h. des Gesenkes 116 und des Schmiedewerkzeuges 118 zu vermeiden.

Die Maschine ist auch mit einer schematisch dargestellten Fördereinrichtung versehen, die obere schwenkbare Greifer 126 und untere ortsfeste Greifer 127 aufweist, die zum Zusammenarbeiten und Ergreifen eines Werkstückes an einer Greiferstation betätigbar sind, um das Werkstück zu einer Bearbeitungsstation zu fördern, wo es nachfolgend durch die Werkzeugausstattung der Maschine bearbeitet wird. Diese Greifer sind mit Signalerzeugungsvorrichtungen versehen, wie sie oben im Zusammenhang mit den drei Ausführungsbeispielen beschrieben sind.

Das erzeugte Signal wird über einen Leiter 128 einer Steuervorrichtung 129 zugeführt. Diese Steuervorrichtung ist vorzugsweise so ausgebildet, dass die Bedienungsperson eine sichtbare Anzeige der verschiedenen Greifer der Fördereinrichtung erhält. Wenn die Maschine beispielsweise mehrere Arbeitsstationen und mehrere Greifer besitzt, um nacheinander die Werkstücke von einer Arbeitsstation zur nächsten zu fördern, sollte die Steuervorrichtung eine sichtbare Anzeige des von jedem Greiferpaar erzeugten Signals oder Signale ermöglichen.

Die schematisch dargestellte Anzeigevorrichtung 131 umfasst in Reihen und Spalten angeordnete Lichtquellen 130, die so gesteuert werden, dass sie in Funktion des zugehörigen Signals aufleuchten. Wenn beispielsweise ein Werk- ' stück richtig erfasst ist, leuchten die Lichtquellen in der unteren Hälfte der zugeordneten Spalte auf und die obere Hälfte der Lichtquellen bleibt dunkel. Wenn ein Werkzeug schlecht ausgerichtet ist, leuchten zusätzliche Lichtquellen auf, wobei die Anzahl der zusätzlich aufleuchtenden Lichtquellen das Ausmass der Fehlausrichtung ist. Die Steuervorrichtung ist so angeordnet, dass die Bedienungsperson der Maschine die Anzeigevorrichtung während dem Betrieb der Maschine bequem beobachten kann. Die Steuervorrichtung 129 besitzt ebenfalls eine Vorrichtung, die mit der Bremse 124 zusammenwirkt für den Fall, dass es notwendig wird, automatisch einen Notstopp der Maschine einzuleiten. Wenn beispielsweise die Werkzeugausstattung der Maschine so ausgebildet ist, dass, wenn kein Werkstück vorhanden ist, die Werkzeugausstattung beschädigt wird, so betätigt die Steuervorrichtung die Notbremse 124 in dem Fall, wenn das der Steuervorrichtung zugeführte Signal angibt, dass sich kein Werkstück zwischen den Greifern der Fördereinrichtung befindet. Weiter ist die Steuervorrichtung so ausgebildet, dass sie die Notbremse 144 zum sofortigen Stoppen der Maschine betätigt, wenn das erzeugte Signal angibt, dass das Werkstück nicht richtig erfasst ist, um so zu verhindern, dass die Werkzeugausstattung oder die Maschine beschädigt wird. Diese automatischen Funktionen schützen die Maschine gegen einen Totalschaden. Wenn die Fehlausrichtung so klein ist, dass dadurch der normale Betrieb der Maschine nicht beeinträchtigt wird, so leitet die Steuervorrichtung 129 keinen Notstopp ein.

Weil die Steuervorrichtung eine visuelle Anzeige der Stellungen der Greifer angibt, kann die Bedienungsperson der Maschine bestimmen, ob beispielsweise einer oder mehrere der Greifer das Werkstück oder die Werkstücke mit nur einer geringen Fehlausrichtung erfasst haben oder ob das Ergreifen ideal und korrekt erfolgt. Wenn die Bedienungsperson bemerkt, dass einer oder mehrere der Greifer nicht mehr ganz korrekt funktioniert, was eine leichte Fehlausrichtung bedeutet, kann die Maschine trotzdem weiter bearbeiten, aber die Bedienungsperson ist auf den Betrag der Abweichung gegenüber dem normalen Greifen aufmerksam gemacht worden und kann entsprechende Gegenmassnahmen einleiten, um das Problem zu beheben oder die Maschine weiter arbeiten lassen.

Weil der Bedienungsperson eine sichtbare Anzeige der Betriebsweise der Greiferanordnung zur Verfügung steht, kann die Bedienungsperson den Betrieb der Maschine voll überwachen, und wenn eine gefährliche Situation auftritt, sorgt die Steuervorrichtung 129 dafür, dass die Maschine sofort gestoppt wird, wenn die gefahrliche Situation durch die Steuervorrichtung gesetzte Grenzen überschreitet. Weil die Greifer nur während einem Teil des Maschinenzyklus ein Werkstück ergreifen, besitzt die Steuervorrichtung 129 Mittel zum zeitlichen Abstimmen des Auswählens der erzeugten Signale auf den Arbeitszyklus der Maschine.

Eine geeignete Steuervorrichtung wird durch die Firma Hehn Instrument Company, Inc., Poledo, Ohio, unter der Markenbezeichnung «MULTIGARD» vertrieben. Solche Steuervorrichtungen sind durch die beiden US-PS Nrn. 4119 918 und 4 199 758geschützt. Es sei jedoch vermerkt, dass auch andere geeignete Steuervorrichtungen ohne weiteres durch einen Fachmann auf dem betreffenden Gebiet hergestellt werden können, welche die oben mit Bezug auf die Steuervorrichtung 129 beschriebenen Funktionen ausführt.

Die Fig. 9 bis 12 zeigen ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung, in welchem eine pneumatische Einrichtung zum Erzeugen eines Signals vorgesehen ist, welches anzeigt, dass ein Werkstück nicht richtig erfasst ist. Gemäss der Fig. 9 besitzt dieses Ausführungsbeispiel ebenfalls zwei gegenüberliegende Greifer 151 und 152, die zum gegenseitigen Verschwenken um eine Achse 153 an einem Transportträger 154 angeordnet sind. Die Ausbildung dieser Greifer ist im wesentlichen gleich wie der Aufbau der Greifer 38 und 39, die in der Fig. 1 dargestellt sind. Es ist auch eine Schliess-anordnung 156 vorgesehen zum Führen und Bewegen der Greiferarme in die Offen- bzw. Schliessstellung. Diese Anordnung weist Anschlagflächen auf, gegen welche Einstellschrauben 157 und 158 anstossen. Diese Schrauben sind in die entsprechenden Greifer eingeschraubt und einstellbar zum Begrenzen der Einwärtsbewegung der Greifer, wenn

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kein Werkstück erfasst worden ist. Auch hier arbeiten ein Schraubenbolzen 159 und Federn 161 zusammen, um die Greifer gegeneinander zu pressen. Die Schliessanordnung wird normalerweise durch einen Unterbrecherbolzen 162 in zurückgezogener Stellung gehalten, wie dies aus der Fig. 10 ersichtlich ist, welcher Unterbrecherbolzen sich durch die Schliessanordnung 156 zum Transportträger 154 erstreckt und normalerweise die Schliessanordnung an ihrem Platz festhält. Wenn eine Blockierung auftritt, so bricht der Unterbrecherbolzen 162, wodurch schwerer Schaden an den Greifern und der Fördereinrichtung selbst vermieden wird. Wenn beispielsweise ein Werkstück in der Werkzeugausstattung hängenbleibt, bricht der Unterbrecherbolzen 162 und gestattet den Greiffingern, seitlich auszuschwingen, während der Förderbewegung von einer Stellung zur nächsten.

Druckluft wird der Schliessanordnung 156 über ein Kanalsystem zugeführt, das einen Zuführkanal 163 umfasst, der mit einem sich nach vorne erstreckenden Kanal 164 verbunden ist, welcher Kanal zur Anlagefläche 166 offen ist, an die die Schliessanordnung 156 durch den Unterbrecherbolzen angedrückt wird. Der Kanal 164 ist gegenüber einem Kanal 167 in der Schliessanordnung 156 ausgerichtet und mit diesem Verbunden. Der Kanal 167 ist weiter über Kanäle 168 und 169 mit einem quer dazu verlaufenden Kanal 171 verbunden, wie dies aus der Fig. 9 ersichtlich ist. Erste und zweite Ausströmdüsen 172 und 173 sind an den Enden des Kanals 171 angeordnet, welche Düsen mit jedem der Greifer 151 bzw. 152 zusammenwirken.

Jeder der Ausströmdüsen 172 und 173 ist je eine Blattfeder 176 bzw. 177 zugeordnet. Jede der Blattfedern ist mittels einer Schraube 178 an der Schliessanordnung 156 befestigt, wobei sich das freie Ende der Blattfedern in den Bereich der Düsen 172 bzw. 173 erstreckt. Der Greifer 151 besitzt einen Ansatz 179, in dem eine auf die Blattfeder 176 einwirkende Stellschraube 182 eingeschraubt ist und mit einer Gegenmutter 181 ist die eingestellte Lage der Stellschraube 182 fixiert. Eine gleiche Stellschraube 182 ist in einen Ansatz des anderen Greifers 152 zum Zusammenwirken mit der Blattfeder 177 eingeschraubt. Die Blattfedern sind so angeordnet, dass sie sich von der zugeordneten Ausströmdüse 172 bzw. 173 entfernen, wenn keine Kraft auf sie einwirkt, und können durch Einstellen der zugehörigen Stellschrauben 182 so gebogen werden, dass sie mit der betreffenden Ausströmdüse zusammenwirken, wenn die Greifer in ihre innerste Schliess-stellung bewegt werden. In dieser Schliessstellung verschlies-sen die beiden Blattfedern die zugehörigen Ausströmdüsen. Wenn jedoch der eine oder andere Greifer nach auswärts bewegt wird, bis zu einer vorbestimmten Stellung, die durch die Einstellung der Stellschrauben 182 bestimmt ist, bewegt sich das freie Ende der Blattfedern von der zugehörigen Ausströmdüse weg und gestattet der Druckluft in den Kanälen auszuströmen.

Die Fig. 12 zeigt die pneumatische Vorrichtung und die Signalerzeugungsvorrichtung dieses Ausführungsbeispiels in schematischer Darstellung. Der querverlaufende Kanal 71 ist über das oben genannte Kanalsystem mit einer Druckluftquelle 186 verbunden. Hinter der Anlagefläche 166 ist ein Druckschalter 189 angeordnet, der ein Signal erzeugt, wenn der Druck im Kanal 163 auf einen vorgegebenen Wert absinkt. Normalerweise sollte der Druckschalter so ausgebildet sein, dass er geöffnet ist und kein elektrisches Signal erzeugt, wenn der Druckschalter einen normalen Betriebsdruck im Kanalsystem feststellt. Wenn jedoch der Druck im Kanal 163 auf den vorgegebenen Wert absinkt, was der Fall ist, wenn eine oder beide der Ausströmdüsen 172 und 173 nicht durch die Blattfeder 176 bzw. 177 verschlossen ist, wird ein elektrisches Signal erzeugt, um anzuzeigen, dass eine oder beide Ausströmdüsen offen sind. In der schematischen Darstellung der Fig. 12 ist eine Strömungsdrosselstelle 187 dargestellt. Falls die Zuführleitung eine gewisse Länge aufweist und ebenfalls eine ausreichende Drosselung der Strömung bewirkt, so kann auf die genannte Strömungsdrosselstelle 187 verzichtet werden.

Die Stellschrauben 182 werden so justiert, dass, wenn die Greifer vollständig geschlossen sind, welche Schliessstellung durch die Schrauben 157 und 158 bestimmt ist, in welcher Schliessstellung kein Werkstück erfasst ist, die beiden Ausströmdüsen 172 und 173 durch die ihnen zugeordneten Blattfedern 176 bzw. 177 geschlossen sind. In dieser Stellung ist der Druckschalter 189 dem vollen Druck ausgesetzt und geöffnet. Wenn ein Werkstück richtig erfasst ist, so halten die Stellschrauben 182 weiterhin die Blattfedern gegen die Ausströmdüsen, wodurch im Kanalsystem der Druck erhalten bleibt und der Druckschalter 187 weiterhin geöffnet ist. Wenn jedoch die Greifer das Werkstück nicht richtig ergreifen und einer oder beide der Greifer sich in eine äussere Stellung bewegt haben, in welcher eine oder beide der Blattfedern 176 und 177 von der zugeordneten Ausströmdüse entfernt sind, so dass Luft aus den Ausströmdüsen entweichen kann und eine entsprechende Druckreduktion auf den Druckschalter 187 einwirkt. In diesem Fall schliesst der Druckschalter und erzeugt ein Signal, welches anzeigt, dass das Werkstück nicht richtig erfasst worden ist. Die Steuervorrichtung der Maschine ist normalerweise so ausgebildet, dass, wenn dieser Fall eintritt, der Notstopp der Maschine eingeleitet wird, um Beschädigungen an der Werkzeugausstattung zu verhindern.

Die Praxis hat gezeigt, dass ein Signal zuverlässig erzeugt werden kann, wenn die Greifer durch nicht richtiges Erfassen des Werkstückes um einen sehr kleinen Betrag in der Grössenordnung von 0,75 mm auseinandergespreizt werden. Deshalb reagiert die oben beschriebene Einrichtung sehr empfindlich auf Fehlausrichtungen der Werkstücke. Weil die Blattfedern 176 und 177 sehr elastisch sind, können sie während dem Schliessvorgang den Übergang zwischen der Stellung, welche sie einnehmen, wenn das Werkstück richtig erfasst ist, und der vollständigen Schliessstellung, in welcher sich kein Werkstück zwischen den Greifern befindet, überbrücken. Dieses besondere Ausführungsbeispiel, wie auch die anderen weiter oben beschriebenen Ausführungsformen, besitzt einen sehr einfachen Mechanismus, der leicht einstellbar ist und welcher in der rauhen Umgebung einer Schmiedemaschine zuverlässig funktioniert. Weil die Ausströmdüsen während dem normalen Betrieb geschlossen sind, ist die Wahrscheinlichkeit des Eintretens von Verunreinigungen in die Austrittsdüsen praktisch nicht vorhanden. In der Tat werden alle Verunreinigungen in der Nachbarschaft der Düsen weggeblasen, wenn diese geöffnet sind, so dass das Verstopfen der Düsen selbst in der rauhen Umgebung kein Problem darstellt. Weil die Einstellschrauben frei zugänglich sind und weil die Einrichtung sehr einfach im Aufbau ist, hat die Bedienungsperson keine Schwierigkeit beim Justieren der Einrichtung zum Erzielen einer einwandfreien Arbeitsweise.

Es sei erwähnt, dass, wenn der Unterbrecherbolzen 162 gestreckt oder gebrochen wird, dass dann ein Leck an der Anlagefläche 166 auftritt, wodurch ebenfalls ein Signal erzeugt wird, das zum Stoppen der Maschine verwendet werden kann. Vorzugsweise wird eine Vorrichtung verwendet, die ein Leck an der Anlagefläche 166 feststellt und ein Signal erzeugt, das anzeigt, dass der Unterbrecherbolzen sich gestreckt hat oder gebrochen ist, um die Maschine automatisch zu stoppen. Eine solche Vorrichtung ist bekannt aber besitzt keine Mittel zum genauen Bestimmen, ob eine Fehlausrichtung des Werkstückes vorliegt oder nicht, weil sie nicht auf die Greiferstellungen anspricht.

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Erfindungsgemäss sind Signalerzeugungsmittel vorgesehen, die den Betriebszustand der Fördereinrichtung für eine Schmiedemaschine oder dgl. genau wiedergeben. Diese Signalerzeugungsmittel sind einfach im Aufbau und zuverlässig im Betrieb und fähig, ein brauchbares Signal zu erzeugen,

das sehr kleine Abweichungen gegenüber dem normalen Erfassen eines Werkstückes zu ermitteln gestattet. Mit Hilfe dieser Signale kann beispielsweise die Bewegung der Greifer im Bereich von einigen wenigen hundertstel Millimeter festgestellt werden.

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5 Blatt Zeichnungen

Claims (14)

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   PATENTANSPRÜCHE

   1. Schmiedemaschine mit einer Arbeitsstation zum Formen von Werkstücken und einer Fördereinrichtung zum Greifen eines Werkstückes und Fördern des Werkstückes zur Arbeitsstation, wobei die Fördereinrichtung einen Greifmittel aufweisenden Förderträger (14; 103; 154) aufweist, von welchen Greifmitteln wenigstens eines relativ zum Transportträger beweglich ist und das sich in eine erste Stellung bewegt, wenn das Werkstück (18) richtig erfasst ist, und sich in eine zweite Stellung bewegt, wenn das Werkstück nicht richtig erfasst ist, und weiter Signalerzeugungsmittel (63; 87, 88; 108; 176; 177) umfasst, welche Mittel ein Signal in Abhängigkeit der Stellung des genannten Greifmittels erzeugen, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalerzeugungsmittel (63; 87, 88; 108,176,177) so ausgebildet sind, dass sie das Signal mit einem vorgegebenen Wert erzeugen, wenn das Werkstück (18) richtig erfasst ist, und mit anderen Werten erzeugen, die vom Betrag abhängig sind, um den die Greifer (10,11; 76,77; 101,102; 151,152) von der ersten Stellung abweichen, die sie bei richtig erfasstem Werkzeug einnehmen, um anzuzeigen, dass das Werkstück nicht richtig erfasst ist, wobei das Signal einer Bedienungsperson gestattet, festzustellen, ob das Werkstück richtig erfasst ist, oder den Betrag der Fehlausrichtung zu erkennen, wenn das Werkstück nicht richtig erfasst ist.
2. 2. Maschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifmittel zwei relativ zum Förderträger (14; 103; 154) bewegliche Greifer (10,11; 101,102; 151,152) umfassen, die sich in eine bestimmte Stellung zueinander bewegen, wenn das Werkstück richtig erfasst ist, und andere Stellungen einnehmen, wenn das Werkstück nicht richtig erfasst ist, und dass die Signalmittel (63; 108; 176,177) ein Signal in Abhängigkeit der relativen Stellung der Greifer zueinander erzeugen.
3. 3. Maschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifmittel zwei relativ zum Förderträger (14; 103; 154) bewegliche Greifer umfassen, die sich in eine bestimmte Stellung zueinander bewegen, wenn das Werkstück richtig erfasst ist, und andere Stellungen einnehmen, wenn das Werkstück nicht richtig erfasst ist, und dass die Signalmittel (87, 88) für jeden Greifer (76,77) je ein Signal in Abhängigkeit der Stellung jedes Greifers bezüglich des Förderträgers erzeugen.
4. 4. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalmittel (63; 87, 88; 108; 176, 177) einen auslenkbaren Balken (63; 87, 88; 108) umfassen, dessen Auslenkung durch die Stellung der Greifer bestimmt ist und dass das erzeugte Signal von der Auslenkung des Balkens abhängig ist.
5. 5. Maschine nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass zum Erzeugen des Signals am Balken ein Dehnungsmessfühler (71; 92,93) angeordnet ist.
6. 6. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Notstoppbremse (124) vorhanden ist, und dass zum Vermeiden von Beschädigungen der Maschine durch das Signal ein Notstopp der Maschine eingeleitet wird, wenn die Fehlausrichtung des erfassten Werkstük-kes einen bestimmten Betrag überschreitet.
7. 7. Maschine nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuervorrichtung (129) vorhanden ist, welcher das Signal zugeführt wird und die Anzeigenlittel (131,131) aufweist zum sichtbaren Melden der Stellungen der Greifer an die Bedienungsperson.
8. 8. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuervorrichtung vorhanden ist, welcher das Signal zugeführt wird, dass die Steuervorrichtung so ausgebildet ist, dass sie eine Notstoppbremse (124)

   betätigt, wenn der Wert des Signals vom Wert der auftritt, wenn das Werkstück richtig erfasst ist, um einen gegebenen Betrag abweicht, und dass die Steuervorrichtung zum Ändern des gegebenen Betrages einstellbar ist.
9. 9. Maschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalerzeugungsmittel (63; 87, 88; 108) so ausgebildet sind, dass sie ein in Abhängigkeit der Stellungen des einen Greifers moduliertes Signal erzeugen, dass Steuermittel (129) vorhanden sind, die in Abhängigkeit des Signals den normalen Betrieb der Maschine gestatten, wenn das Signal angibt, dass das Werkstück von den Greifern richtig erfasst ist, und den Betrieb der Maschine zum Verhindern von Beschädigungen anpasst oder aufhebt, wenn das Werkstück durch die Greifer in einer Lage erfasst ist, in welcher die Werkzeugausstattung zerstört werden könnte, dass die Signalerzeugungsmittel einen auslenkbaren Balken (63) mit einem daran angeordneten Dehnungsmessfühler (71) umfassen, dass der Balken in Abhängigkeit der Stellungen des Greifers ausgelenkt wird.
10. 10. Maschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalerzeugungsmittel eine Druckfluidvorrichtung (163,171,172,186) zum Liefern eines unter Druck stehenden Fluides, z.B. Luft, an eine Ausströmdüse (172) aufweist, dass die Ausströmdüse geschlossen ist, wenn der Greifer (151, 152) sich in der Stellung befindet, in welcher das Werkstück richtig erfasst ist, und geöffnet ist, wenn der Greifer aus der genannten Stellung bewegt worden ist, weil das Werkstück nicht richtig erfasst ist, und dass die Signalerzeugungsmittel weiter einen druckempfindlichen Signalgeber (189), z. B. einen Druckschalter, umfassen, der auf durch das Offnen bzw. Schliessen der Ausströmdüse hervorgerufene Druckschwankungen anspricht.
11. 11. Maschine nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass zwei Ausströmdüsen (172) vorhanden sind und dass jedem der Greifer (151,152) je eine Ausströmdüse (172) zugeordnet ist.
12. 12. Maschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens einer der Greifer (10,11; 76, 77; 101,102; 151,152) die genannte erste Stellung einnimmt, wenn das Werkstück (18) richtig erfasst ist, eine zweite Stellung einnimmt, wenn sich kein Werkstück zwischen den Greifern befindet, und eine dritte Stellung einnimmt, wenn das Werkstück nicht richtig erfasst ist.
13. 13. Maschine nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalerzeugungsmittel wenigstens einen einseitig eingespannten elastischen Balken (176,177), der an einer Stelle angeordnet ist, dass er in Abhängigkeit der Bewegung des Greifers gebogen wird, eine mit einer Druckfluidquelle (186) verbundenen Ausströmdüse (172), die durch den Balken verschlossen ist, wenn sich der Greifer (151,152) in der ersten oder zweiten Stellung befindet, und der Balken die Ausströmdüse freigibt, wenn sich der Greifer in der dritten Stellung befindet, und einen druckempfindlichen Signalgeber (189) umfasst, der auf durch das Offnen und Schliessen der Ausströmdüse bewirkte Druckschwankungen anspricht und ein Signal erzeugt, wenn sich der Greifer in der dritten Stellung befindet.
14. 14. Maschine nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der elastische Balken eine Blattfeder (176,177) ist, die ortsfest mit dem Förderträger (154) verbunden ist, dass eine Stellschraube (182) zum Justieren der Blattfeder am Greifer angeordnet ist, dass die Ausströmdüse starr mit dem Förderträger verbunden und zum Verschliessen der Düse, wenn der Greifer sich in der ersten oder zweiten Stellung befindet, im Bereich des freien Endes der Blattfeder angeordnet ist, und dass die Blattfeder ausreichend elastisch ist, um die Bewegung des Greifers von der ersten Stellung in die zweite

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    Stellung auszugleichen, damit die Ausströmdüse verschlossen bleibt.