CH621995A5

CH621995A5 - Process and device for grasping and taking off single layers of limp material

Info

Publication number: CH621995A5
Application number: CH1070678A
Authority: CH
Inventors: Kenneth O Morton
Original assignee: Cluett Peabody & Co Inc
Priority date: 1975-10-23
Filing date: 1978-10-16
Publication date: 1981-03-13
Also published as: CH621993A5; CH621994A5

Abstract

The aim is to make it possible to lift individual cloths and separate them from one another, it being possible to process woven fabrics of different structure and dimensions. A gripper device (32) in the form of a gearwheel serves for engaging into the topmost woven fabric layer. The gearwheel (32) is connected to a spring-pretensioned pressing device pressed against the stack (34). A press foot (33) is allocated to the gearwheel (32). In the press foot (33), a slit is formed which runs above the stack and parallel thereto. By means of the rotation of the gearwheel (32), the topmost layer is grasped, folded and the fold (65) conveyed into the slit. The gripper device (32) is controlled by a cylinder arrangement (43) such that it can be lowered onto the topmost layer (46) of the stack (34) in such a manner that only this topmost layer (46) is grasped. With the topmost layer (46) partly pulled away from the gripper device (32), a holding down device (68) presses by means of a finger (71) onto the following layer (63a) in order to effect a reliable separation of two successive fabric layers. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassen und Abziehen jeweils einer lappigen Lage von einem Stapel, und eine Vorrichtung zum Ausführen des Verfahrens. The invention relates to a method for detecting and peeling off a lobed layer from a stack, and a device for carrying out the method.

Bei den fortlaufenden Bemühungen um Herstellungsverfahren aller Arten zu automatisieren wurden beträchtliche Bemühungen der Entwicklung von Anordnungen gewidmet, welche im Stande sind, die oberste Gewebelage von einem Stapel vorgeschnittener Gewebeabschnitte abzuheben und davon zu trennen, und die getrennte Gewebelage zu einer erwünschten Stelle zur Durchführung einer weiteren Herstellungsarbeit zu fördern. Frühere, dieses Ziel betreffende Vorschläge umfassten die Verwendung von Mitteln, wie beispielsweise Saugvorrichtungen oder druckempfindliche Glieder, um die oberste Gewebelage von einem Stapel abzuheben. Andere, bis anhin vorgeschlagene Anordnungen umfassten die Verwendung von nadeiförmigen Bauteilen zum Eingriff in und Abheben der obersten Gewebelage eines Stapels. Ein noch weiterer, diesen Zweck betreffender Vorschlag ist in der US-Patentschrift 3 756 587 von Lutts et al. offenbart. With ongoing efforts to automate manufacturing processes of all types, considerable efforts have been devoted to the development of arrangements capable of lifting and separating the top fabric layer from a stack of pre-cut fabric sections and the separated fabric layer to a desired location for performing another To promote manufacturing work. Previous proposals related to this goal have included the use of means such as suction devices or pressure sensitive members to lift the top fabric layer from a stack. Other arrangements previously proposed have included the use of needle-shaped members to engage and lift the top fabric layer of a stack. Yet another proposal related to this purpose is described in U.S. Patent No. 3,756,587 to Lutts et al. disclosed.

Viele der obenerwähnten, früher vorgeschlagenen Anordnungen sind bis zu einem gewissen Grade wirksam, jedoch weist jede den einen oder anderen Nachteil auf, welches ihre Verwendbarkeit begrenzt. Beispielsweise ist bei einer Tätigkeit, bei welcher alle Bedingungen unveränderlich sind, wo nur eine einzelne Grösse und Form der Gewebelage vorkommt, und wobei die Gewebelage zu jeder Zeit aus demselben Werkstoff ist, es öfters möglich, eine oder andere der verschiedenen Vorrichtungen gemäss dem Stand der Technik derart einzustellen und anzupassen, dass ein vernünftiger Wirkungsgrad erhalten ist. Jedoch könnte in einer typischeren Arbeit von der Vorrichtung gefordert werden, Teile zu verarbeiten, die unterschiedliche Grössen und/oder Formen aufweisen und ebenfalls, um Teile unterschiedlicher Werkstoffe zu verarbeiten, für welche die Vorrichtungen gemäss dem Stand der Technik nicht zweckdienlich sind. Sogar wenn die Herstellung nur eine einzelne Grösse und Form eines Teiles umfasst, können ernste Probleme entstehen beim Behandeln einer Mehrzahl von Werkstoffen unter verschiedenen Umständen. Many of the above-mentioned arrangements previously proposed are effective to some degree, but each has one or the other disadvantage that limits their usefulness. For example, in an activity in which all conditions are unchangeable, where there is only a single size and shape of the fabric layer, and the fabric layer is made of the same material at all times, it is often possible to use one or another of the various devices according to the prior art Adjust and adapt technology in such a way that a reasonable level of efficiency is maintained. However, in a more typical work, the device could be required to process parts having different sizes and / or shapes and also to process parts of different materials for which the prior art devices are not useful. Even if the manufacture involves only a single size and shape of a part, serious problems can arise when treating a plurality of materials under different circumstances.

Ziel der Erfindung ist, die angeführten Nachteile zu beheben. The aim of the invention is to eliminate the disadvantages mentioned.

Das erfindungsgemässe Verfahren ist gekennzeichnet durch Erfassen eines ersten begrenzten Bereichs der obersten Lage in der Nähe einer Stapelkante und dessen Verschieben in einer Richtung fort von einer Kante über eine vorherbestimmte, begrenzte Länge, nachfolgendes Herunterdrücken auf den Stapel in einem zweiten begrenzten Bereich zwischen der einen Kante und dem ersten Bereich und in einem Abstand von der einen Kante, der kleiner als der Verschiebeabstand, aber grösser als der halbe Verschiebeabstand ist, wodurch alle Lagen unterhalb der verschobenen obersten Lage, einschliesslich aller Lagen erfasst werden, deren Kanten mit der obersten Lage verbunden sind, Erfassen der obersten Lage und nachfolgendes Beseitigen der obersten Lage, und die Vorrichtung zur Ausführung des Verfahrens ist gekennzeichnet durch eine Greifvorrichtung zum Erfassen eines ersten begrenzten Bereichs der obersten Lage und zu dessen Verschieben von einer Kante der Lage über eine vorherbestimmte, begrenzte Entfernung, einen Niederhalter für den Stapel, der mit dessen Oberfläche in einem zweiten, begrenzten Bereich im Abstand von der einen Kante des Lagenstapels in Eingriff kommen kann, der kleiner als der Verschiebeabstand, aber grösser als dessen Hälfte ist, wodurch alle Lagen unter der obersten einschliesslich derer erfasst werden, deren Kanten mit der obersten Lage verbunden sind, eine Steuerung zum Senken des Niederhalters in Eingriff mit dem Stapel, nachdem die oberste Lage über die vorherbestimmte Länge verschoben ist, und eine Hebeeinrichtung der obersten Lage, durch die die oberste Lage von den Lagen des Stapels trennbar ist. The method according to the invention is characterized by detecting a first limited area of the uppermost layer in the vicinity of a stack edge and moving it in one direction away from an edge over a predetermined, limited length, then pressing it down on the stack in a second limited area between the one edge and the first region and at a distance from the one edge that is smaller than the displacement distance but greater than half the displacement distance, whereby all layers below the displaced top layer, including all layers whose edges are connected to the top layer, are detected , Detecting the uppermost layer and subsequently removing the uppermost layer, and the device for carrying out the method is characterized by a gripping device for detecting a first limited region of the uppermost layer and for displacing it from an edge of the layer over a predetermined, limited distance a hold-down for the stack, which can engage its surface in a second, limited area at a distance from one edge of the layer stack, which is smaller than the displacement distance, but greater than half of it, whereby all layers are below the top one including those whose edges are connected to the top layer, a control for lowering the hold-down device in engagement with the stack after the top layer has been displaced by the predetermined length, and a lifting device of the top layer through which the top layer of the layers of the stack is separable.

Die Zeichnung gibt ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wieder, und zwar sind The drawing shows an embodiment of the invention, namely

Fig. 1 eine Teilansicht einer Vorrichtung zum Erfassen und Trennen der lappigen Lagen, die mit dem Greifer auf den Stapel fasst, 1 is a partial view of a device for detecting and separating the lobed layers, which grips the stack with the gripper,

Fig. 2 und 3 Teilansichten von vorn und von der Seite des Greifers, 2 and 3 partial views from the front and from the side of the gripper,

Fig. 4 eine Teilansicht des Greifers in seiner Haltevorrichtung, 4 is a partial view of the gripper in its holding device,

Fig. 5 bis 8 Folgeansichten mit der Wiedergabe des Arbeitens des Greifers in Verbindung mit einem Stapel-Niederhalter. 5 to 8 follow-up views showing the operation of the gripper in connection with a stack hold-down.

In Fig. 1 hat die Abnahmeeinrichtung 31 einen nach oben gerichteten Hebelarm 93, der durch einen Stift 94 mit der Kolbenstange 44 eines Druckzylinders 43 verbunden ist. Vorteilhaft ist die Kolbenstange 44 nicht unmittelbar mit dem Stift 94, sondern gleitend mit ihm verbunden, indem der Stift 94 gegen den Kopf der Betätigungsstange mittels einer leichten Druckfeder 85 gedrückt wird. Der anfängliche Druck in der Feder 85 wird mit Hilfe von Schraubenplatten 87 bestimmt, die einstellbar an der Kolbenstange sitzen. Die In Fig. 1, the removal device 31 has an upwardly directed lever arm 93, which is connected by a pin 94 to the piston rod 44 of a pressure cylinder 43. Advantageously, the piston rod 44 is not directly connected to the pin 94, but is slidably connected to it by pressing the pin 94 against the head of the actuating rod by means of a light pressure spring 85. The initial pressure in spring 85 is determined using screw plates 87 that are adjustably seated on the piston rod. The

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Anordnung ist so getroffen, dass bei einem Arbeiten des Zylinders 43 mit vollem Hub in der Ausdehnungsrichtung das maximale Drehmoment, das der Hebearmeinrichtung dadurch erteilt wird, genau durch die Einstellung der Feder 85 begrenzt wird. Diese drückt sich nur zusammen, wenn die Hebearmeinrichtung auf einen vorherbestimmten Widerstand trifft und der Stange 44 erlaubt, durch den Verbindungsstift 94 zu treten (vgl. Fig. 1). Wünschenswerterweise hat die Feder 85 eine geringe Federkonstante, so dass eine gewisse Veränderlichkeit in der Hubbegrenzung der Kolbenstange 44 verkraftet werden kann, ohne dass die von der Feder 85 übertragene Druckkraft merklich beeinflusst wird. The arrangement is such that when the cylinder 43 is operated with a full stroke in the direction of expansion, the maximum torque which the lifting arm device is thereby given is precisely limited by the setting of the spring 85. This only compresses when the lifting arm device encounters a predetermined resistance and allows the rod 44 to pass through the connecting pin 94 (see FIG. 1). The spring 85 desirably has a low spring constant, so that a certain variability in the stroke limitation of the piston rod 44 can be coped with without the pressure force transmitted by the spring 85 being noticeably influenced.

Bei der wiedergegebenen Anordnung wirkt auf die Hebearmeinrichtung 31 auch eine Torsionsfeder 86, die so weit, wie nötig, eingestellt wird, um im wesentlichen eine Unwucht in der Gesamtarmanordnung auszugleichen. Gewünschten-falls kann das auch mittels eines in geeigneter Weise angeordneten Gegengewichtes erreicht werden. In jedem Fall ist es das Ziel, die Anordnung weitestgehend auszubalancieren, so dass die von dem Arm ausgeübten Arbeitsdrücke sehr fein und sehr genau von der Druckfeder 85 gesteuert werden. In the arrangement shown, a torsion spring 86 also acts on the lifting arm device 31 and is adjusted as far as necessary to substantially compensate for an imbalance in the overall arm arrangement. If desired, this can also be achieved by means of a counterweight arranged in a suitable manner. In any case, the aim is to largely balance the arrangement so that the working pressures exerted by the arm are controlled very finely and very precisely by the compression spring 85.

Am Ende der Hebearmeinrichtung 31 sitzt eine Abnahmeeinheit 92, die beim Senken des Hebearms durch den Hub der Stange 43 durch ihre Anordnung in Eingriff mit der obersten Lage 46 des Stapels 34 gebracht wird. Die Abnahmeeinheit hat ein Paar Lagerplatten 97, die mit den äusseren Enden der Hebearme 90, 91 verbunden sind und drehbeweglich eine Radwelle 98 tragen. Auf die Radwelle sind eine Greifradeinrichtung 32 und ein Antriebsritzel 56a gekeilt oder sonstwie an ihr befestigt. Das Ritzel 56a arbeitet mit einem Zahnstangenteil 56 zusammen, das für eine Längsbewegung in kämmendem Eingriff mit dem Ritzel 56a mittels einer Leitrolle 80 gehalten wird, die von den Hebearmen getragen wird. At the end of the lifting arm device 31 there is a removal unit 92 which, when the lifting arm is lowered by the stroke of the rod 43, is brought into engagement with the uppermost layer 46 of the stack 34 by its arrangement. The take-off unit has a pair of bearing plates 97 which are connected to the outer ends of the lifting arms 90, 91 and rotatably support a wheel shaft 98. A gripping wheel device 32 and a drive pinion 56a are keyed or otherwise attached to the wheel shaft. The pinion 56a cooperates with a rack member 56 which is kept in meshing engagement with the pinion 56a for longitudinal movement by means of a guide roller 80 which is carried by the lifting arms.

An ihrem inneren Ende wird die Zahnstange 56 von einem Stützblock 99 geführt und von einem Verbinder 100 mit der Betätigungsstange 101 einer Druckluft-Betätigungseinrichtung 55 verbunden. Gemäss einer Ausführungsform der Erfindung wird die Betätigungsstange 101 normalerweise in eine statische Anfangsstellung zwischen der voll ausgefahrenen und der voll eingefahrenen Stellung mit Hilfe von Druckfedern 83, 84 gedrängt, die über der Stange 101 bzw. der Zahnstange 56 angeordnet sind. Die Feder 83 arbeitet zwischen dem Ende der Betätigungseinrichtung und dem Verbinder 100, während die Feder 84 zwischen dem Verbinder 100 und dem Stützblock 99 arbeitet. Der Anfangsdruck der Federn 83, 84 ist so bemessen, dass die entgegengesetzten Druckkräfte ausgeglichen werden, wenn die Betätigungsstange 101 sich in einer Zwischenstellung, besonders etwas zu der ausgefahrenen Stellung von der Mitte des Gesamthubes hin, befindet. At its inner end, the rack 56 is guided by a support block 99 and connected by a connector 100 to the actuating rod 101 of a compressed air actuating device 55. According to one embodiment of the invention, the actuation rod 101 is normally pushed into a static initial position between the fully extended and the fully retracted position by means of compression springs 83, 84 which are arranged above the rod 101 and the rack 56, respectively. Spring 83 operates between the end of the actuator and connector 100 while spring 84 operates between connector 100 and support block 99. The initial pressure of the springs 83, 84 is dimensioned such that the opposing pressure forces are compensated for when the actuating rod 101 is in an intermediate position, particularly somewhat towards the extended position from the center of the overall stroke.

Wenn die Betätigungseinrichtung 55, die als Klemmeinrichtung bezeichnet werden kann, die Stange 101 zurückziehen soll, werden das Ritzel 56a und die zugehörige Radeinheit 32 im Gegenuhrzeigersinn gedreht, wie in der Zeichnung wiedergegeben ist. Geeignete, nicht im einzelnen gezeigte Mittel können für eine einstellbare Begrenzung des Rückhubes der Betätigungseinrichtung vorgesehen werden, obwohl es im allgemeinen für die Zwecke der Erfindung genügt, einen festen Hub vorzusehen, der für eine Raddrehung im Gegenuhrzeigersinn von beispielsweise 95-100° ausreicht. Wie noch erläutert wird, wird der Rück- oder Streckhub der Klemmeinrichtung 55 etwas grösser als der Einziehhub gewählt, wonach die Betätigungsstange 101 in ihre neutrale oder statische Stellung zurückkehren darf. Zu diesem Zweck wird die Klemmeinrichtung 55 von einem (nicht gezeigten) Vierwegventil gesteuert, wobei eine Einimpuls- Einrichtung mit dem Streckhub verbunden ist. Auf diese Weise wird nach dem Zurückziehen der Stange zum Drehen des Greifrades 32 für die Lagen um 95-100° das Vierwegventil umgesteuert und ein Luftimpuls in das entgegengesetzte Ende der Betätigungseinrichtung 55 gegeben, der die Stange 101 genügend 5 weit schiebt, um das Rad im Uhrzeigersinn über einen Winkel zu drehen, der grösser als die Drehung im Uhrzeigersinn ist. Nachdem der Impuls abgeklungen ist, werden beide Zylinderenden leer gepumpt, und die Betätigungsstange kehrt in ihre neutrale Stellung, wie sie von den Federn 83, 84 belo stimmt wird, zurück. When the actuator 55, which may be referred to as a clamp, is to retract the rod 101, the pinion 56a and the associated wheel unit 32 are rotated counterclockwise as shown in the drawing. Suitable means, not shown in detail, can be provided for an adjustable limitation of the return stroke of the actuating device, although it is generally sufficient for the purposes of the invention to provide a fixed stroke which is sufficient for a counterclockwise wheel rotation of, for example, 95-100 °. As will be explained further, the return or stretching stroke of the clamping device 55 is selected to be somewhat larger than the pulling-in stroke, after which the actuating rod 101 may return to its neutral or static position. For this purpose, the clamping device 55 is controlled by a four-way valve (not shown), a single-pulse device being connected to the stretching stroke. In this way, after retracting the rod to rotate the gripping wheel 32 for the positions by 95-100 °, the four-way valve is reversed and an air pulse is given to the opposite end of the actuating device 55, which pushes the rod 101 enough to move the wheel in Turn clockwise through an angle that is greater than the clockwise rotation. After the pulse has subsided, both cylinder ends are pumped empty and the actuating rod returns to its neutral position as determined by the springs 83, 84 belo.

Wie besonders in Fig. 2-5 gezeigt ist, besteht das Greifrad 32 für die lappigen Lagen vorteilhaft aus einer Anzahl Zahnscheiben 48 mit einer Reihe radial bestehender, scharfer Zähne 54. Zwischen den Zahnscheiben 48 sind Abstandshal-15 ter 49 von etwas kleinerem Durchmesser angeordnet, die einen seitlichen Abstand zwischen den Zähnen 54 bewirken und auch dazu dienen, die wirksame Tiefe der Zähne zu begrenzen. Die besondere Form der Zähne 54 ist nicht als bedeutsam befunden worden, obschon sich eine etwas sägezahn-20 ähnliche Form als vorteilhaft für eine Verwendung bei sehr unterschiedlichem Material erwiesen hat. Die grundsätzlichen Erfordernisse der Oberflächen-Charakteristiken der Radeinheit 32 bestehen darin, dass sie in der Lage sein muss, einen wirksamen Griff bei einer einzelnen Materiallage 46 im Sta-25 pel 34 auszuüben und die Lage seitlich in der Richtung ihrer Hauptebene zu bewegen, ohne das Lagenmaterial nachteilig zu zeichnen oder zu verunstalten. Bei einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung hat eine wirksame Radeinheit 32 eine Breite von etwa 6,4 mm und ist mit Zähnen ausge-30 stattet, die etwa 0,4 mm über den Aussendurchmesser der Abstandshalter 49 vorstehen. As is particularly shown in FIGS. 2-5, the gripping wheel 32 for the lobed layers advantageously consists of a number of toothed disks 48 with a number of radially existing, sharp teeth 54. Between the toothed disks 48, spacers 49 of somewhat smaller diameter are arranged which cause a lateral distance between the teeth 54 and also serve to limit the effective depth of the teeth. The particular shape of teeth 54 has not been found to be significant, although a somewhat sawtooth-20 shape has been found to be advantageous for use with very different materials. The basic requirements of the surface characteristics of the wheel unit 32 are that it must be able to effectively grip a single layer of material 46 in the stack 34 and move the layer laterally in the direction of its main plane without this To draw or deface layer material disadvantageously. In an advantageous embodiment of the invention, an effective wheel unit 32 has a width of approximately 6.4 mm and is equipped with teeth that protrude approximately 0.4 mm beyond the outer diameter of the spacers 49.

Von der Radwelle 98 wird drehbar eine Andrückvorrichtung gehalten, die allgemein mit der Bezugszahl 102 bezeichnet ist. Die Andrückvorrichtung hat einen Traghebel 35 103, der auf der Radwelle 98 sitzt und mit einem nach aus-senragenden Arm 104 und einem nach obenragenden Arm 105 versehen ist. Der Arm 105 wird normalerweise in Berührung mit einem Anschlag 106 mittels einer Feder 107 gedrückt, die von der Welle 108 getragen wird und an ihrem 40 anderen Ende auf einen Stift 109 wirkt, der vom Hebelarm 105 gehalten wird und auf einen Stift 110 wirkt, der von einem Druckeinstellhebel 111 getragen wird. Der Druckeinstellhebel 111 sitzt drehbeweglich auf der Welle 108 und wird durch Reibung oder sonstwie in einer vorgegebenen Lage ge-45 halten. Ein Drehen des Einstellhebels 111 im Gegenuhrzeigersinn bewirkt die Anwendung eines verstärkten Drucks nach oben durch die Feder 107, welche die Vorspannung des Hebels 103 im Uhrzeigersinn verstärkt. Vorzugsweise ist die Feder 107 schwach und ermöglicht eine feine Vorspannungs-50 einstellung der Bewegungen des Hebels 103 um die Radwelle 98. A pressure device, which is generally designated by reference number 102, is rotatably held by the wheel shaft 98. The pressing device has a support lever 35 103 which sits on the wheel shaft 98 and is provided with an arm 104 projecting outwards and an arm 105 projecting upwards. The arm 105 is normally pressed into contact with a stop 106 by means of a spring 107 which is carried by the shaft 108 and acts on its other end on a pin 109 which is held by the lever arm 105 and acts on a pin 110 which is carried by a pressure adjusting lever 111. The pressure adjustment lever 111 is rotatably seated on the shaft 108 and is held in a predetermined position by friction or otherwise. Rotating the adjustment lever 111 counterclockwise causes increased pressure to be applied by the spring 107, which increases the bias of the lever 103 clockwise. Preferably, the spring 107 is weak and allows fine adjustment of the movements of the lever 103 around the wheel shaft 98.

An dem Hebelarm 104 ist, vorzugsweise mittels einer Halteschraube 61 in einem Stellschlitz 62, ein Presserfuss 33 befestigt. Bei der wiedergegebenen Konstruktion hat der 55 Presserfuss 33 einen Körper 112, an dem ein Paar Abstreifplatten im Abstand voneinander befestigt ist. Wie in Fig. 5 gezeigt ist, sind die Abstreifplatten versetzt zu dem Greifrad angeordnet, wobei vorteilhaft die Platten dicht an den äusseren Rädern der Einheit sitzen. Die Unterflächen 114 der Ab-60 streifplatten 113 bilden Abstreifflächen, und die Einstellung und Ausrichtung des Presserfusses am Hebelarm 104 ist so, dass die Abstreiffläche überlappend über die Radeinheit bis zu einem Punkt innerhalb des Radius der Abstandshalter 49 reicht. Ausserdem ist es wünschenswert, dass im Schnittbe-65 reich der Abstreifflächen 114 mit der Umfangslinie des Greifrades 32 die Flächen 114 unter einem verhältnismässig flachen Winkel zur Tangentenebene liegen. Die Abstreifflächen können beispielsweise unter einem Winkel von weniger A presser foot 33 is fastened to the lever arm 104, preferably by means of a retaining screw 61 in an adjusting slot 62. In the construction shown, the press foot 33 has a body 112 to which a pair of stripper plates are attached spaced apart. As shown in Fig. 5, the scraper plates are offset from the gripping wheel, the plates advantageously being close to the outer wheels of the unit. The lower surfaces 114 of the stripping plates 113 form stripping surfaces, and the adjustment and alignment of the presser foot on the lever arm 104 is such that the stripping surface extends overlap over the wheel unit to a point within the radius of the spacers 49. In addition, it is desirable that in the area of intersection of the stripping surfaces 114 with the circumferential line of the gripping wheel 32, the surfaces 114 lie at a relatively flat angle to the tangent plane. The stripping surfaces can, for example, at an angle of less

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als 45° zur Radtangente liegen. Es erhellt, dass die Anordnung so getroffen ist, dass eine von den Zahnrädern 48 er-fasste und gegen die Abstreifflächen 114 gedrückte Lage wirksam aus dem Bereich der Zähne 54 und frei von ihnen ohne Beschädigung oder Zeichnung des Lagenmaterials gebracht wird. than 45 ° to the bicycle tangent. It is evident that the arrangement is such that a layer gripped by the gearwheels 48 and pressed against the stripping surfaces 114 is effectively brought out of the area of the teeth 54 and free of them without damage or drawing of the layer material.

An dem Block 112 ist, etwa mittels eines Stiftes 115 (Fig. 4), ein Presserfuss 33, mit einer Pressfläche 116 an seinen Enden drehbar befestigt, der auf den Lagenstapel 34 drücken kann, wenn die Hebearmeinrichtung 31 durch Ausfahren des Hebers 43 gesenkt wird. Gewünschtenfalls hat die Pressfläche eine Aufrauhung zum Verstärken der Greifwirkung oder kann sogar Stacheln oder Stifte besonders bei Verwendung steifen Lagenmaterials haben. On the block 112, for example by means of a pin 115 (FIG. 4), a press foot 33 is rotatably fastened with a pressing surface 116 at its ends, which can press on the layer stack 34 when the lifting arm device 31 is lowered by extending the lifting device 43 . If desired, the pressing surface has a roughening to increase the gripping effect or can even have spikes or pins, especially when using stiff layer material.

Eine kleine Feder 57 ist zwischen dem Körper 112 und dem Presserfuss 33 angeordnet, welche den Fuss im Uhrzeigersinn sich um den Stift 115 in eine vorherbestimmte Grenzstellung drehen lässt, wie beispielsweise in Fig. 4 wiedergegeben ist, wo in solch einer Grenzstellung die Oberfläche 117 des Pressfusses wünschenswerterweise unter den Abstreifflächen 114 liegt, die in Wirklichkeit einen das Material aufnehmenden oder anstauenden Schlitz 118 bilden. Der Presserfuss 33 ist ebenso erfindungsgemäss mit einer Klemmfläche 119 an seinen Enden neben der Radeinheit 32 versehen. Die Klemmfläche 119 bildet einen spitzen Winkel mit der Bodenfläche 116, um eine verhältnismässig spitze vordere Ecke 120 zu bilden und um verhältnismässig gleich-mässig von den Umrisslinien der Radeinheit 32 entfernt zu sein. Die Einstellung und Ausrichtung des Klemm- und Presserfusses zu dem Hebelarm 104 ist derart, dass es, wenn der Presserfuss 33 in seiner Grenzstellung im Uhrzeigersinn ist, einen Spalt zwischen der Klemmfläche 119 und den Radzähnen 54 gibt, der etwas grösser als die Stärke einer Lage des Lagenmaterials ist. A small spring 57 is arranged between the body 112 and the presser foot 33, which can rotate the foot clockwise around the pin 115 into a predetermined limit position, as shown for example in Fig. 4, where in such a limit position the surface 117 of the Pressfoot desirably lies under the wiping surfaces 114, which in reality form a slot 118 receiving or accumulating the material. The presser foot 33 is also provided according to the invention with a clamping surface 119 at its ends next to the wheel unit 32. The clamping surface 119 forms an acute angle with the bottom surface 116 in order to form a relatively pointed front corner 120 and to be relatively evenly removed from the contour lines of the wheel unit 32. The adjustment and alignment of the clamping and presser foot to the lever arm 104 is such that when the presser foot 33 is in its limit position clockwise there is a gap between the clamping surface 119 and the wheel teeth 54 which is slightly larger than the thickness of a layer of the layer material.

Das Einklemmen einer obersten Lage 46 von dem Stapel 34 wird erreicht, indem zuerst die Betätigungseinrichtung 43 in Betrieb gesetzt wird, um die Stange 44 auszufahren und die Hebearmeinrichtung 31 im Uhrzeigersinn zu drehen. Pinching an uppermost layer 46 from the stack 34 is accomplished by first operating the actuator 43 to extend the rod 44 and rotating the lift arm 31 clockwise.

Wenn der Abnehmer 92 oben den Stapel erfasst, wird dem Hebearm 31 eine Reaktions- oder Widerstandskraft erteilt, die einer weiteren Bewegung im Uhrzeigersinn widersteht. Nichtsdestoweniger wird die Betätigungsstange 44 über den ganzen Hub ausgefahren, während die Feder 85 sich zusammenzieht, um eine weitere Bewegung der Stange zu unterstützen, ohne eine weitere Bewegung des Hebers zu bewirken. Die von der Druckfeder übertragene wirksame Kraft wird nach empirischen Erfahrungen an verschiedenen Materialien, je nach Faktoren, wie Lagenstärke, Dichtigkeit, Elastizität usw., an-gepasst. Ist die Kompression der Feder 85 richtig eingestellt, überträgt ein volles Ausfahren der Stange 44 einen sehr fein gesteuerten Druck (z.B. einige 10 g) auf den Lagenstapel 34, so dass die Greifradeinheit 32 eine einzelne Lage genügend durchdringt, um diese zu erfassen, aber nicht bis zur Tiefe der zweiten Lage vordringt. In einzelnen Fällen mag es wünschenswert sein, genau zwei Lagen von dem Stapel abzunehmen, was sich mit der vorliegenden Vorrichtung durch eine geeignete Einstellung ihrer Teile, notfalls unter Verwendung einer grösseren, wirksamen Zahnhöhe an dem Rad 32 erreichen lässt. When the pickup 92 picks up the stack at the top, the lift arm 31 is given a reactive or resistive force that resists further clockwise movement. Nonetheless, actuator rod 44 is extended the full stroke as spring 85 contracts to assist further movement of the rod without causing further movement of the jack. The effective force transmitted by the compression spring is adjusted based on empirical experience to different materials, depending on factors such as layer thickness, tightness, elasticity, etc. If the compression of the spring 85 is set correctly, a full extension of the rod 44 transmits a very finely controlled pressure (for example a few 10 g) to the layer stack 34, so that the gripping wheel unit 32 penetrates a single layer enough to grip it, but not penetrates to the depth of the second layer. In individual cases it may be desirable to remove exactly two layers from the stack, which can be achieved with the present device by suitably adjusting its parts, if necessary using a larger, effective tooth height on the wheel 32.

Wenn der Hebearm auf den Lagenstapel 34 heruntergeht, erfasst der Presserfuss 33 die oberste Lage 46 etwas vor der Radeinheit 32, indem er die ganze Pressereinrichtung 102 sich um die Radwelle 98 gegen die Spannwirkung der Feder 107 drehen lässt. Auf diese Weise wird in der Lagen-klemmstellung der Vorrichtung, wie Fig. 1 zeigt, die ganze Pressereinrichtung im Gegenuhrzeigersinn aus ihrer Ruhestellung so verstellt, dass der Presserfuss 33 nach unten an den Stapel mit einer Kraft gedrückt wird, die wirklich unabhängig von der auf die Radeinheit übertragenen und eine Funktion der Vorspannkraft der Feder 107 ist. Die Vorspannkraft der Feder 107 kann mit Genauigkeit durch Betätigen des Hebelarmes 111 so eingestellt werden, dass auf den Stapel eine Kraft in gewünschter Grösse ausgeübt wird. Insbesondere wird ein genügender Druck ausgeübt, um mit Sicherheit die oberste Lage an einer Verschiebung zur Seite gegenüber dem Fuss zu hindern, ohne dass der Stoff gezeichnet oder sonstwie verunstaltet wird. Selbstverständlich ändert die Presseinrichtung 102, die schwenkbar um eine gemeinsame Achse mit der Greifradeinheit 32 angeordnet ist, ihre geometrische Beziehung zum Rad nicht, wenn sie gegen den Widerstand der Feder 107 verstellt wird. When the lifting arm descends on the layer stack 34, the press foot 33 grasps the uppermost layer 46 somewhat in front of the wheel unit 32 by rotating the entire press device 102 about the wheel shaft 98 against the tensioning action of the spring 107. In this way, in the position clamping position of the device, as shown in FIG. 1, the entire press device is adjusted counterclockwise from its rest position in such a way that the presser foot 33 is pressed down against the stack with a force which is really independent of that transmitted the wheel unit and is a function of the biasing force of the spring 107. The biasing force of the spring 107 can be adjusted with precision by actuating the lever arm 111 so that a force of the desired size is exerted on the stack. In particular, sufficient pressure is exerted to surely prevent the uppermost layer from shifting to the side opposite the foot, without the fabric being drawn or otherwise defaced. Of course, the pressing device 102, which is arranged pivotably about a common axis with the gripping wheel unit 32, does not change its geometrical relationship to the wheel when it is adjusted against the resistance of the spring 107.

Aus verschiedenen Gründen kann die Oberfläche des Stapels 34 verhältnismässig uneben sein. Zum Teil wird eine solche Unebenheit von der Schwenkbewegung der Pressereinheit 102 durch die Federvorspannung unterstützt, wie vorstehend beschrieben ist. Ausserdem wird dem Presserfuss selbst gestattet, sich um die Achse seines Drehzapfens 115 einzustellen, um sich der Wellenform des Stapels anzupassen. Auf diese Weise kann der Fuss 33, wenn die Presserfussein-heit nach unten geht, sich gegen die Vorspannung der Feder 57 drehen. Gewünschtenfalls kann die Vorspannung der Feder 57 mittels einer Stellschraube 121 geändert werden. For various reasons, the surface of the stack 34 can be relatively uneven. In part, such unevenness is supported by the pivoting movement of the press unit 102 by the spring preload, as described above. In addition, the press foot itself is allowed to adjust about the axis of its pivot 115 to conform to the waveform of the stack. In this way, when the presser foot unit goes down, the foot 33 can rotate against the bias of the spring 57. If desired, the preload of the spring 57 can be changed by means of an adjusting screw 121.

Eine vorteilhafte Folge von Klemm- und Hebevorgängen ist schematisch in den Fig. 5-8 nacheinander dargestellt. Zu Anfang wird die ganze Hebearmeinheit 31 durch Betätigen der Hebeeinrichtung 43 gesenkt, wodurch das Greifrad 32 in genau gesteuerter Druckverbindung mit der oberen Lage, wie durch die Feder 85 bestimmt, und ebenso der Presserfuss 33 in genau gesteuerte Berührung mit der Lage gebracht werden, wobei der Druck durch das Einstellen der Feder 107 bestimmt wird. Wie in der Zeichnung wiedergegeben, ist die geometrische Beziehung des Lagenstapels 34 und der Hebe-armeinheit eine solche, dass das Rad 32 und die Presserfuss-einrichtung 33 den Lagenstapel neben, aber ein kurzes Stück einwärts von der Kante 122 des Stapels erfassen (die für Erläuterungszwecke als die Vorderkante angesehen werden kann). An advantageous sequence of clamping and lifting processes is shown schematically in succession in FIGS. 5-8. Initially, the entire lifting arm unit 31 is lowered by actuating the lifting device 43, whereby the gripping wheel 32 is brought into precisely controlled pressure connection with the upper layer, as determined by the spring 85, and also the presser foot 33 is brought into precisely controlled contact with the layer, whereby the pressure is determined by adjusting the spring 107. As shown in the drawing, the geometrical relationship of the layer stack 34 and the lifting arm unit is such that the wheel 32 and the presser foot device 33 grip the layer stack next to but a short distance inwards from the edge 122 of the stack (which for Explanation purposes as the leading edge can be viewed).

Nachdem die Armeinheit auf den Stapel abgesenkt ist, wird die Klemmvorrichtung 55 betätigt, um die Stange 101 einzufahren und eine Drehung des Greifrades 32 im Gegenuhrzeigersinn zu bewirken. Es ergibt sich, dass die Zähne 54 des Greifrades 32, die oberste Lage 46 erfassen, diese nach rechts in Fig. 5 im wesentlichen in dieser Ebene drängen. Da jedoch die Lage vom Presserfuss 33 festgehalten wird, kann nur der Kantenteil der Lage links vom Fuss sich bewegen. Infolgedessen wird das biegsame Lagenmaterial in dem kurzen Bereich zwischen dem Boden des Rades 32 und der Vorderkante 120 des Klemmfusses nach obengewölbt und nach oben und nach rechts von der Drehung des Rades getragen. Nach den wenigen ersten Graden der Drehung kommt die umgeschlagene Vorderkante der nach obengerichteten Wölbung in Berührung mit den Abstreifflächen 114. Bei fortgesetzer Drehung des Rades wird die Lage fortschreitend von den Abstreifflächen nach aussengelenkt und von den Radzähnen abgestreift und eine Schlaufe oder Falte 65 des Lagenmaterials ballt sich in dem Schlitz 118 über dem Presserfuss zusammen. After the arm unit is lowered onto the stack, the clamping device 55 is actuated in order to retract the rod 101 and to cause the gripping wheel 32 to rotate in the counterclockwise direction. It follows that the teeth 54 of the gripping wheel 32, which grasp the uppermost layer 46, urge it to the right in FIG. 5 essentially in this plane. However, since the position is held by the presser foot 33, only the edge part of the position to the left of the foot can move. As a result, the flexible sheet material is arched up in the short area between the bottom of the wheel 32 and the leading edge 120 of the clamp foot and carried up and to the right by the rotation of the wheel. After the first few degrees of rotation, the folded-over front edge of the upward curvature comes into contact with the scraper surfaces 114 converge in slot 118 over the presser foot.

Hierzu ergibt sich, dass das Material unter dem Fuss und rechts davon durch den Druck des Fusses festgehalten wird. This means that the material is held under the foot and to the right of it by the pressure of the foot.

Bei der anfänglichen Einstellung des Presserfusses am Hebelarm 103 hat die Klemmfläche 119 geringen Abstand von den Radzähnen 54, so dass, wenn eine Lagenschlaufe zwischen das Rad und die Klemmfläche und weiter in den Ballungsschlitz 118 geschoben wird, die beiden Stofflagen elastisch von der Fläche 119 und der Radeinheit 32 erfasst During the initial adjustment of the presser foot on the lever arm 103, the clamping surface 119 has a small distance from the wheel teeth 54, so that when a layer loop is pushed between the wheel and the clamping surface and further into the congestion slot 118, the two layers of fabric are elastic from the surface 119 and of the wheel unit 32

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10 10th

15 15

20 20th

25 25th

30 30th

35 35

40 40

45 45

50 50

55 55

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65 65

5 5

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werden. Gleichzeitig ist das Einstellen des Abstandes und das der Feder 57 so, dass die Radzähne 54 nicht durch die untere Stofflage, wenigstens nicht so lange dringen, wie der Fuss 33 an den Stapel gedrückt wird und das Rad in Bewegung ist. Geeignetenfalls kann die anfängliche Ausrichtung der s Presserfusseinrichtung 33 eine solche sein, dass der Presserfuss, wenn die Hebeeinrichtung in die Stellung der Fig. 1 abgesenkt ist, veranlasst wird, sich im Gegenuhrzeigersinn einige wenige Grade zu drehen, um den Spalt zwischen der Klemmfläche 119 und dem Rad 32 etwas zu vergrössern. Ist io eine Einheit angehoben, schwenkt der Presserfuss zurück in seine Anfangsstellung, um das Greifen zu unterstützen. will. At the same time, the adjustment of the distance and that of the spring 57 is such that the wheel teeth 54 do not penetrate through the lower layer of fabric, at least not as long as the foot 33 is pressed against the stack and the wheel is in motion. Suitably, the initial orientation of the presser foot assembly 33 may be such that when the lifter is lowered to the position of FIG. 1, the presser foot is caused to rotate counterclockwise a few degrees to the gap between the clamping surface 119 and to enlarge the wheel 32 a little. When a unit is lifted, the presser foot swings back to its initial position to support gripping.

Ein Niederhalteglied 68, welches von einem Träger 69 bewegbar getragen ist, wird nach Beendigung des Einwärtshubes des Betätigers 43 betätigt und es wird bewirkt, dass es 15 (mittels Schwerkraft oder anderen Mitteln) auf den Stapel Gewebelagen in die in der Fig. 8 gezeigten Stellung abgesenkt wird. Das Niederhalteglied 68 weist einen nach unten weisenden Finger 71 auf, welcher mit dem obersten Teil des Stapels Gewebelagen an einem Punkt eingreift, der innerhalb des vorderen Randes 122 des Stapels liegt und um eine Strecke davon entfernt ist, die etwas weniger als die Strecke beträgt, welche die oberste Gewebelage 46 während der Greifbewe-gung des Rades 32 durchläuft bzw. verschoben wird. Wenn daher das Niederhalteglied 68 abgesenkt wird, drückt der Finger 71 den übergefalteten Rand der nächsten Gewebelage oder Gewebelagen hinunter und hält ihn zurück. Falls natürlich die Gewebelagen sich sofort in befriedigender Weise voneinander trennen, bewegt sich der Finger 71 nur auf den obersten Teil des Stapels nieder, in derjenigen Weise, wie es in der Fig. 8 gezeigt wird. Das Nachuntenragen des Fingers 71 ist erwünscht, um ein Flachdrücken und damit Falten eines umgeschlagenen Abschnittes der Gewebelage in denjenigen oft auftretenden Fällen, bei welchen Verwicklungen der Ränder auftreten, zu verhüten. A holddown member 68, movably supported by a bracket 69, is actuated upon completion of the inward stroke of the actuator 43 and is caused to be 15 (by gravity or other means) on the stack of fabric layers to the position shown in FIG. 8 is lowered. The hold-down member 68 has a downward-pointing finger 71 which engages the uppermost portion of the stack of fabric layers at a point which is within the front edge 122 of the stack and is a distance therefrom which is slightly less than the distance. which passes through or is displaced through the top fabric layer 46 during the gripping movement of the wheel 32. Therefore, when the hold-down member 68 is lowered, the finger 71 presses down and retains the folded-over edge of the next fabric layer or layers. If, of course, the fabric layers immediately separate satisfactorily, the finger 71 moves only onto the uppermost part of the stack in the manner as shown in FIG. 8. The protrusion of the finger 71 is desirable in order to prevent flattening and thus folding of a folded-over section of the fabric layer in those frequently occurring cases in which tangling of the edges occurs.

Wenn das Niederhalteglied 68 abgesenkt worden ist, wird der Hebezylinder 43 in der umgekehrten oder einziehenden Richtung betätigt, um den Hebearm 31 und mit ihm die Greifervorrichtung anzuheben. In diesem Zeitpunkt ist die oberste Gewebelage 46 durch die Zähne 54 des Rades fest ergriffen und gegen die Greiffläche 119 gedrückt und damit, When the hold-down member 68 has been lowered, the lifting cylinder 43 is operated in the reverse or retracting direction to raise the lifting arm 31 and with it the gripper device. At this point in time, the top fabric layer 46 is firmly gripped by the teeth 54 of the wheel and pressed against the gripping surface 119 and thus,

wie es in den Fig. 6 bis 8 gezeigt ist, nach obengezogen, was • bewirkt, dass die ergriffene Gewebelage 46 von den unteren Gewebelagen, die durch den Finger 71 festgehalten sind, weggezogen wird. Diese Tätigkeit trennt wirksam die zusammengeschmolzenen oder verwirrten Ränder 63, 63a der Gewebelagen (Fig. 6), mindestens im Bereich der Greifvorrichtung 92. Das Niederhalteglied 68 kann zweckdienlicherweise ein zweckdienlich belastetes Bauteil sein, welches mittels Schwerkraft in ihre untere oder Haltestellung gezogen wird und in zweckdienlichen Zeitpunkt des Arbeitsumlaufes durch ein Magnetventil oder einen anderen Betätiger angehoben wird. Wunschgemäss kann das Niederhalteglied auch verwendet werden, um den Steuerschalter zur Steuerung der Höhe des Stapels (nicht aufgezeigt) zu betätigen. Wenn daher das Niederhalteglied, nachdem es gelöst worden ist, und durch Schwerkraft in seine Haltestellung geführt worden ist, über einen vorbestimmten Endpunkt hinaus herunterfällt, wird ein zweckdienlich angeordneter Schalter betätigt, um den Träger für den Stapel Gewebelagen schrittweise anzuheben. As shown in FIGS. 6-8, pulled up, causing the gripped tissue layer 46 to be pulled away from the lower tissue layers held by the finger 71. This activity effectively separates the melted or confused edges 63, 63a of the fabric layers (FIG. 6), at least in the area of the gripping device 92. The hold-down member 68 can expediently be a suitably loaded component which is pulled into its lower or holding position by gravity and into the appropriate time of the work cycle is raised by a solenoid valve or another actuator. If desired, the hold-down member can also be used to operate the control switch to control the height of the stack (not shown). Therefore, when the hold-down member, after being released and gravity-fed into its holding position, falls beyond a predetermined end point, an appropriately arranged switch is operated to gradually raise the carrier for the stack of fabric layers.

Ein weiteres vorteilhaftes Merkmal der Erfindung liegt in der Anordnung einer Betätigungseinrichtung für das Greifrad 32 beim Abnehmer, die eine stärkere Verschiebung des Rades in der Ablegerichtung bewirkt. Hierbei ist es für das wirksame und zuverlässige Klemmen des Stoffs zwischen dem Greifrad und dem Presserfuss ebenso wichtig, sicherzustellen, dass der eingeklemmte Stoff sicher abgelegt und von dem Abnehmer für den Transport freigegeben wird. Wenn es ein Anhängen des Stoffes an dem Abnehmer gibt, wird die Lage geknittert, wenn die Rückbewegung der Transportklappe einsetzt, und die Anlage arbeitet schlecht. Bei der Vorrichtung der vorliegenden Erfindung ist für eine einfache, aber äusserst wirksame überlange Bewegung für das Ablegen gesorgt, indem eine neutrale oder statische Stellung der Betätigungseinrichtung zwischen den Enden ihres Hubes vorgesehen wird. Bei der Rückkehr oder Ablegebewegung wird die Betätigungseinrichtung für einen Augenblick angestossen und dann stillgesetzt, so dass sie durch und über ihre neutrale Stellung hinaus bewegt wird, um die gewünschte überlange Bewegung beim Ablegen durchzuführen. Nach völliger Freigabe der Lage kehrt die Vorrichtung in ihre neutrale oder statische Stellung zurück. Another advantageous feature of the invention lies in the arrangement of an actuating device for the gripping wheel 32 at the customer, which causes a greater displacement of the wheel in the depositing direction. For the effective and reliable clamping of the fabric between the gripping wheel and the presser foot, it is equally important to ensure that the pinched fabric is safely deposited and released by the customer for transport. If there is an attachment of the fabric to the customer, the situation is crumpled when the transport flap starts to move back and the system works poorly. In the device of the present invention, a simple, but extremely effective, overlong movement for depositing is provided by providing a neutral or static position of the actuator between the ends of its stroke. When returning or discarding, the actuator is pushed for a moment and then stopped so that it is moved through and beyond its neutral position to perform the desired excessively long motion when being discarded. After the position has been completely released, the device returns to its neutral or static position.

25 25th

30 30th

35 35

V V

2 Blätter Zeichnungen 2 sheets of drawings

Claims

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1. A method for grasping and peeling off a lobed layer from a stack, characterized by grasping a first limited area of the uppermost layer in the vicinity of a stack edge and shifting it in a direction away from an edge over a predetermined, limited length, then pressing it down the stack in a second limited area between the one edge and the first area and at a distance from the one edge that is smaller than the displacement distance but greater than half the displacement distance, as a result of which all layers below the displaced uppermost layer, including all layers are recorded, the edges of which are connected to the top layer, detection of the top layer and subsequent elimination of the top layer.

2. Device for carrying out the method according to claim 1, characterized by a gripping device (32) for gripping a first limited area of the uppermost layer (46) and displacing it from an edge of the layer over a predetermined, limited distance, a hold-down device (68 ) for the stack (34), which can come into engagement with its surface in a second, limited area at a distance from the one edge (122) of the layer stack (34), which is smaller than the displacement distance, but greater than its half, whereby all layers under the top layer (46) including those whose edges are connected to the top layer are detected, a control (55) for lowering the hold-down device (68) into engagement with the stack (34) after the top layer (46 ) is displaced over the predetermined length, and a lifting device (43) for the uppermost layer, through which the uppermost layer can be separated from the layers of the stack.

2nd

PATENT CLAIMS

3. Device according to claim 2, characterized in that a control for lifting the hold-down device (68) after the edge separation is provided for the purpose of releasing the folded down lower layer, which was previously connected to the rear edge of the uppermost layer (46).

4. The device according to claim 2, characterized in that the hold-down device (68) has a finger (71) which extends downwards in order to come into engagement with the stack (34) in a limited area which extends inwards from the edge ( 122) lies.