Tête de préhension d'objets disposés en rangées parallèles
La présente invention a pour objet une tête de préhension d'objets, tels que bouteilles, flacons, boîtes, pièces détachées, etc., disposés en rangées parallèles.
Une telle tête est plus particulièrement destinée à équiper des installations manipulant de façon automatique de tels objets, et destinées à la mise en caisse de tels objets, soit au contraire pour les sortir des caisses. Dans l'un ou l'autre cas, les objets à mani- puler se présentent en rangées alignées. Pour assurer une manipulation rapide et sans casse, il est donc indispensable que la tête de préhension puisse saisir plusieurs de ces rangées à la fois et que la manoeuvre de la prise soit effectuée en une seule opération.
La tête de préhension selon la présente invention est caractérisée en ce qu'elle présente des organes preneurs, montés sur un même support et de façon à pouvoir osciller autour d'axes parallèles et formes d'une première série de mâchoires accouplées entre elles et d'une seconde série de mâchoires intercalées entre celles de la première série, les mâchoires d'une série au moins étant reliées à un dispositif de ma oeuvre de telle sorte que les mâchoires d'une série forment, avec celles de l'autre série, une pluralité de pinces fonctionnant en synchronisme.
On voit que le fait de se servir, comme organes preneurs, de mâchoires qui peuvent s'ecarter et se rapprocher les unes des autres, permet d'utiliser une même tête pour la manipulation d'une gamme importante d'objets de dimensions differentes. Il n'est donc nullement nécessaire de prévoir une tête preneuse spéciale pour chaque sorte d'objets à manipuler.
Le dessin annexé représente à titre d'exemple une forme d'exécution de la tête de préhension selon l'invention ainsi que deux variantes de cette forme d'exécution.
La fig. 1 en montre, en élévation, une vue latérale.
La fig. 2 montre une coupe selon la ligne II-II de la fig. 3.
La fig. 3 est une vue de dessus de ladite tête de préhension.
La fig. 4 en est une vue en bout, avec coupe partielle.
La fig. 5 est une vue de dessus d'une première variante de réalisation.
La fig. 6 est une coupe selon la ligne II-II de la fig. 5.
La fig. 7 montre une seconde variante vue en élévation (avec arrachement partiel).
La fig. 8 montre une vue latérale de gauche de la variante de la fig. 7.
La tête de préhension représentée aux fig. 1 à 4 comprend une plaque support 1 de forme par exemple rectangulaire, sur chacun des bords latéraux la et lob de laquelle sont disposés une première série de bras 2a, 2b montés oscillants autour d'axes ou vis à portée 3a, 3b, tous parallèles entre eux et une seconde série de bras 4a, 4b intercalés entre les bras 2a et 2b et montés également de façon oscillante autour d'axes 5a, 5b, tous parallèles entre eux et parallèles aux axes 3a, 3b précités. Les bras 4a, 4b ont une longueur sensiblement inférieure à celles des bras 2a, 2b, mais les bras sont montés sur la plaque de telle sorte que leurs rebords inférieurs soient tous sensiblement dans le même plan.
Les bras placés de part et d'autre de la plaque support et dont les axes géométriques d'oscillation coïncident, sont reliés par paire entre eux au moyen de barrettes 6 fixées aux extrémités inférieures desdits bras et constituées par des cornières en forme de U. Ces cornières sont orientées de telle manière que leurs ouvertures se fassent face deux par deux. Chaque cornière comporte, insérée entre ses ailes, une bande 7 de caout chou c, matière synthétique, munie de striures en dents de scie ou de cannelures de manière à constituer un organe de retenue à la fois souple et rugueux.
A leur partie supérieure les bras 2a sont articulés sur une tige 8a et les bras 2b sur une tige 8b.
De la même façon les bras 4a et 4b sont articulés respectivement sur des tiges 9a et 9b. Les tiges 8a, 8b, 9a, 9b sont parallèles aux bords la et lb de la plaque support, et du fait de la longueur supérieure des bras 2a et 2b, les tiges 8a et 8b sont pla cees au-dessus des tiges 9a et 9b.
Les tiges 8a et 8b sont rendues solidaires l'une de l'autre au moyen d'une traverse 10, par exemple en forme de T disposée entre celles de leurs extrémités qui sont au voisinage du rebord le de la plaque support. De même les tiges 9a et 9b sont rendues solidaires l'une de l'autre au moyen d'une traverse il, identique à la traverse 10, et disposée entre celles des extrémités des tiges 9a et 9b qui se trouvent au voisinage du rebord id de la plaque support. Si on désire que les deux traverses 10 et 11 se trouvent approximativement dans le même plan on peut donner, comme représenté au dessin, au dernier des bras 4a et 4b des dimensions égales à celles des bras 2a (ou 2b) et fixer la traverse 1 1 aux extrémités supérieures de ces bras ainsi allongés.
Ce montage permet d'entraîner simultanément tous les bras 2a, 2b ainsi que ceux des barrettes 6 qui en sont solidaires. d'une part, et tous les bras 4a, 4b ainsi que ceux des barrettes 6 qui en sont solidaires, d'autre part.
Les deux séries de bras 2a, 2b et 4a, 4b sont manoeuvrées à l'aide d'un dispositif placé sur la partie supérieure de la plaque support 1 et comprenant une plaquette 12 de forme rectangulaire soudée à un axe 13 perpendiculaire à la plaque support 1 et monté de façon pivotante entre cette plaque, d'une part, et un pont ou analogue 14 situé légèrement au-dessus de la plaquette 12 de manière à ne pas gêner la rotation de cette dernière, d'autre part. Des roulements à aiguilles 15 et 16 facilitent la rotation de l'ensemble axe et plaquette par rapport au support.
A chacune de ses extrémités la plaquette 12 est munie d'équerres 17a et 17b supportées par des entretoises 18a et 18b. La plaquette 12, les entretoises 18a, 18b et les équerres 17a, 17b, constituent un ensemble rigide. Des équerres 19a et 19b, identiques aux équerres 17a et 17b, sont articulées au moyen des axes 20a et 20b. à des pattes 21a et 21b fixées aux traverses 10 et 11 respectivement, sensiblement au milieu de ces dernières. Les équerres 1 7a et 19a, d'une part, et les équerres 17b et 19b, d'autre part, sont rendues solidaires l'une de l'autre au moyen de tiges filetées 22 et 23 respectivement, munies de boulons de blocage appropriés.
La tête peut être fixée sur un chariot mobile ou analogue de l'installation de manipulation automatique au moyen d'un patin 24 solidaire de la plaque support. L'axe 13 est muni, à sa partie supérieure. d'un tenon 25 permettant son entraînement en rotation par des organes de commande disposés sur ledit chariot mobile.
Le fonctionnement de la tête de préhension est le suivant : lorsque l'on fait pivoter l'axe 1 3 sur luimême, il entraîne en rotation la plaquette 12, qui. par l'intermédiaire des équerres 17a et 17b, des tiges filetées 22 et 23 des équerres 1 9a et 1 9b, rapproche ou éloigne les traverses 10 et il l'une de l'autre.
Ce mouvement des traverses entraîne, par l'intermédiaire des tiges 8a, 8b et 9a, 9b, l'oscillation en sens inverse des séries de bras 2a, 2b, d'une part, et 4a, 4b, d'autre part. Les barrettes 6 conjuguées deux à deux de manière à constituer une pluralité de mâchoires se rapprochent ou s'éloignent de manière à pouvoir saisir, ou au contraire lâcher, un objet. L'ensemble des mâchoires ainsi constitué fonctionne en synchronisme et saisit ou lâche simultanément les objets. L'écartement entre les équerres peut être réglé grâce aux boulons des tiges filetées 22 et 23, et par suite, la pression de serrage peut être réglée à volonté.
Dans la variante représentée aux fig. 5 et 6, la tête de préhension comprend une plaque support 24 de forme par exemple rectangulaire, sur chacun des bords latéraux 24a, 24b de laquelle sont disposées une première série de bras 25a, 25b montés oscillants autour d'axes ou vis à portée, tels que 26a et une seconde série de bras 27a, 27b intercalés entre les bras 25a, 25b, et montée également de façon oscillante autour d'axes ou vis à portée tels que 28a. Les bras placés de part et d'autre de la plaque support 24 sont reliés par paires entre eux au moyen de barrettes 29 fixées aux extrémités inférieures desdits bras et constitués par des cornières ayant en coupe une forme en L. Chaque cornière porte, fixée sur l'une de ses ailes, une bande 30 de caoutchouc, ou d'autre matière plastique ou autre constituant un organe de retenue des objets saisis.
A leur partie supérieure, les bras 25a sont articulés sur une tige 31 a et les bras 25b sur une tige 31b. De la même façon, les bras 27a et 27b sont articulés respectivement sur des tiges 32a et 32b.
Les tiges 3la, 31b d'une part, et 32a. 32b d'autre part sont rendues solidaires au moyen de traverses 33, 34.
Les deux séries de bras 25a. 25b et 27a, 27b sont manceuvrées à l'aide d'un dispositif placé sur la partie supérieure de la plaque support 24 et comprennent un organe 35, de forme générale circulaire, et monté rotativement autour d'un axe 36 disposé entre la plaque 24 et un patin 37 lui-même solidaire de ladite plaque 24. L'organe 35 est muni de deux rampes 38. 39 faisant saillie sur son pourtour ct ayant un profil en forme d'arc de cercle excentré par rapport à l'axe de rotation dudit organe. L'organe 35 est muni également de bras 40, 41 dirigés radialement et destinés à coopérer avec des butées (non représentées) et à entraîner l'organe 35 en rotation autour de son axe lorsque la tête de préhension passe au voisinage desdites butées.
La rotation de l'organe 35 est limitée grâce à un méplat 35' qui vient, pour un angle donné, en butée contre le patin 37.
Les rampes 38 et 39 coopèrent avec des galets 42 et 43 portés respectivement par des étriers 44 et 45 fixés aux traverses 33 et 34. Ces étriers sont munis de trous oblongs tels que 46 pour le passage des vis 47 et 48 de sorte qu'ils sont réglables en position par rapport aux traverses 33 et 34. Le positionnement des étriers peut être obtenu au moyen de vis de réglage 49 et 50 portées par des pattes Si et 52 solidaires desdits étriers.
Les traverses 33 et 34 sont soumises à l'action de ressorts 53a, 53b et 54a, 54b fixés d'une part auxdites traverses et d'autre part au patin 37. Ces ressorts tendent à rapprocher les traverses 33 et 34 l'une de l'autre, et par suite à écarter les séries des bras 25 et 27 I'une de l'autre.
Le fonctionnement de la tête de préhension est le suivant : les ressorts 53 et 54 maintiennent constamment les galets 42 et 43 en appui contre les rampes 38 et 39, lorsque l'un des bras 40 ou 41 heurte, au cours du mouvement de translation de la tête de préhension, une butée qui peut être, par exemple, une butée fixe, il entraîne en rotation l'organe 35 qui, selon le sens de cette rotation, c'està-dire selon l'emplacement de cette butée, écarte l'une de l'autre les traverses 33 et 34 contre l'action des ressorts 53a, 53b, 54a, 54b ou au contraire permet le rapprochement des deux traverses sous l'influence desdits ressorts.
Ce mouvement des traverses entraîne, par l'intermédiaire des tiges 31a, 31b et 32a, 32b, l'oscillation en sens inverse des séries de bras 25a, 25b et 27a, 27b. Les barrettes 29 se rapprochent ou s'éloignent de manière à pouvoir saisir ou au contraire lâcher l'objet.
On pourrait prévoir des organes résilients qui, au lieu de rapprocher l'une de l'autre les traverses, tendraient à les éloigner, et combiner avec de tels organes résilients, une came ou analogue dont la rotation aurait pour effet de fermer les mâchoires et de maintenir par conséquent les objets en prise dans la tête de préhension.
Dans la variante, représentée aux fig. 7 et 8, l'organe préhenseur comprend une plaque support 55 de forme par exemple rectangulaire, sur chacun des
bords latéraux 55a et 55b de laquelle sont disposées
une première série de bras, 56a, 56b montés oscil
lants autour d'axes parallèles 57a, 57b et une seconde
série de bras 58a, 58b articulés sur ces mêmes axes
57a et 57b. Les bras 56a, 56b, 58a. 58b ont leurs
extrémités inférieures en forme de biseau et sont reliés par paires au moyen de barrettes 59, de forme trapézoïdale, fixées auxdites extrémités inférieures.
Ces barrettes sont constituées par des cornières munies de bandes de caoutchouc ou d'autres matières synthétiques, présentant des striures en dents de scie ou des cannelures de manière à constituer des organes de retenue souples et rugueux.
A leur partie supérieure, les bras 56a et 56b sont articulés avec un certain jeu sur des tringles 60a et 60b respectivement de façon à permettre aux pinces de s'adapter automatiquement aux dimensions des goulots, qui peuvent varier d'une rangée de bouteilles à l'autre. A cet effet les tringles 60a et 60b sont munies de lumières oblongues 61a dans lesquelles coulissent des vis à portées 62a, 62b solidaires des bras 56a, 56b. Chaque pince est munie d'un ressort 64a qui peut être, comme représenté, un ressort à boudin et qui tend à rapprocher les deux bras de la pince.
Les tringles 60a et 60b sont reliées par une traverse 63 qui peut être connectée à un organe de manoeuvre, non représenté, destiné à entraîner tous les bras 56a, 56b en rotation autour de leurs axes.
Les bras 58a et 58b sont munis de butées 66a et 66b respectivement qui coopèrent avec les bras 56a et 56b correspondants et sont prévues pour permettre à deux bras conjugués tels que 58a et 56a de s'écarter l'un de l'autre en pivotant autour de leur articulation commune, contre l'action des ressorts 64a, lorsqu'une bouteille est introduite entre les deux barrettes correspondantes. Sur les bords latéraux de la plaque support 55 sont fixées des butées 65a et 65b qui coopèrent avec les bras 58a et 58b respectivement. Ces butées 65a, 65b empêchent la rotation des bras 58a et 58b lorsque les bras 56a et 56b pivotent dans le sens inverse des aiguilles d'une montre par déplacement des tringles 60a et 60b de droite à gauche.
L'organe préhenseur peut être fixé sur un chariot mobile de l'installation de manipulation automatique, au moyen d'un patin 67 solidaire de la plaque support.
Le fonctionnement de l'organe préhenseur est le suivant:
On amène ledit organe préhenseur à l'aplomb d'un casier contenant les bouteilles et on l'abaisse de façon que les goulots de ces bouteilles s'engagent entre les pinces et les obligent à s'écarter l'une de l'autre contre l'action des ressorts de rappel. Les bouteilles sont alors maintenues par la pression exercée par les ressorts et il suffit de soulever l'organe préhenseur pour entraîner avec lui lesdites bouteilles.
Pour relâcher les bouteilles on ouvre les pinces grâce à l'organe de manoeuvre qui, par l'intermédiaire de la traverse 63 et des tringles 60a et 60b, fait osciller les bras 56a, 56b, autour de leurs axes de rotation contre l'action des ressorts.
Au lieu de ressorts à boudin travaillant à l'extension on pourrait utiliser des ressorts travaillant à la
compression ou encore des ressorts à lamelles. On pourrait également, au lieu de munir chaque pince de ressorts qui lui sont propres, utiliser un ressort commun pour tous les bras de la seconde série.
Gripping head for objects arranged in parallel rows
The present invention relates to a head for gripping objects, such as bottles, flasks, boxes, spare parts, etc., arranged in parallel rows.
Such a head is more particularly intended to equip installations which automatically handle such objects, and intended for crating such objects, or on the contrary for removing them from the boxes. In either case, the objects to be handled are presented in aligned rows. To ensure rapid handling without breakage, it is therefore essential that the gripping head can grip several of these rows at the same time and that the maneuvering of the grip be carried out in a single operation.
The gripping head according to the present invention is characterized in that it has gripping members, mounted on the same support and so as to be able to oscillate about parallel axes and forms of a first series of jaws coupled together and d 'a second series of jaws interposed between those of the first series, the jaws of at least one series being connected to a device of my work so that the jaws of one series form, with those of the other series, a plurality of grippers operating in synchronism.
It can be seen that the fact of using, as gripping organs, jaws which can move apart and come closer to each other, makes it possible to use the same head for handling a large range of objects of different dimensions. It is therefore not at all necessary to provide a special gripper head for each type of object to be handled.
The appended drawing shows by way of example an embodiment of the gripping head according to the invention as well as two variants of this embodiment.
Fig. 1 shows, in elevation, a side view.
Fig. 2 shows a section along the line II-II of FIG. 3.
Fig. 3 is a top view of said gripping head.
Fig. 4 is an end view, with partial section.
Fig. 5 is a top view of a first variant embodiment.
Fig. 6 is a section along the line II-II of FIG. 5.
Fig. 7 shows a second variant seen in elevation (with partial cutaway).
Fig. 8 shows a left side view of the variant of FIG. 7.
The gripping head shown in FIGS. 1 to 4 comprises a support plate 1 of rectangular shape for example, on each of the side edges la and lob of which are arranged a first series of arms 2a, 2b mounted to oscillate around axes or screws 3a, 3b, all parallel between them and a second series of arms 4a, 4b interposed between the arms 2a and 2b and also mounted in an oscillating manner about axes 5a, 5b, all mutually parallel and parallel to the aforementioned axes 3a, 3b. The arms 4a, 4b have a length substantially less than those of the arms 2a, 2b, but the arms are mounted on the plate such that their lower edges are all substantially in the same plane.
The arms placed on either side of the support plate and whose geometric axes of oscillation coincide, are connected in pairs by means of bars 6 fixed to the lower ends of said arms and constituted by U-shaped angles. These angles are oriented in such a way that their openings face each other two by two. Each angle comprises, inserted between its wings, a strip 7 of caout chou c, synthetic material, provided with serrated ridges or grooves so as to constitute a retaining member which is both flexible and rough.
At their upper part, the arms 2a are articulated on a rod 8a and the arms 2b on a rod 8b.
Likewise the arms 4a and 4b are articulated respectively on rods 9a and 9b. The rods 8a, 8b, 9a, 9b are parallel to the edges la and lb of the support plate, and due to the greater length of the arms 2a and 2b, the rods 8a and 8b are placed above the rods 9a and 9b .
The rods 8a and 8b are made integral with one another by means of a cross member 10, for example in the form of a T arranged between those of their ends which are in the vicinity of the rim 1c of the support plate. Similarly, the rods 9a and 9b are made integral with one another by means of a cross member 11, identical to the cross member 10, and arranged between those of the ends of the rods 9a and 9b which are located in the vicinity of the rim id of the support plate. If it is desired that the two crossbars 10 and 11 are located approximately in the same plane, as shown in the drawing, the last of the arms 4a and 4b can be given dimensions equal to those of the arms 2a (or 2b) and fix the crosspiece 1 1 at the upper ends of these thus elongated arms.
This assembly makes it possible to drive simultaneously all the arms 2a, 2b as well as those of the bars 6 which are integral with them. on the one hand, and all the arms 4a, 4b as well as those of the bars 6 which are integral therewith, on the other hand.
The two series of arms 2a, 2b and 4a, 4b are operated by means of a device placed on the upper part of the support plate 1 and comprising a plate 12 of rectangular shape welded to an axis 13 perpendicular to the support plate 1 and pivotally mounted between this plate, on the one hand, and a bridge or the like 14 located slightly above the plate 12 so as not to interfere with the rotation of the latter, on the other hand. Needle bearings 15 and 16 facilitate the rotation of the axle and plate assembly relative to the support.
At each of its ends, the plate 12 is provided with brackets 17a and 17b supported by spacers 18a and 18b. The plate 12, the spacers 18a, 18b and the brackets 17a, 17b constitute a rigid assembly. Brackets 19a and 19b, identical to brackets 17a and 17b, are articulated by means of axes 20a and 20b. to legs 21a and 21b fixed to the crossbars 10 and 11 respectively, substantially in the middle of the latter. The brackets 17a and 19a, on the one hand, and the brackets 17b and 19b, on the other hand, are made integral with each other by means of threaded rods 22 and 23 respectively, provided with suitable locking bolts .
The head can be fixed on a mobile carriage or the like of the automatic handling installation by means of a shoe 24 integral with the support plate. The axis 13 is provided at its upper part. a tenon 25 allowing it to be driven in rotation by control members arranged on said movable carriage.
The operation of the gripping head is as follows: when the axis 1 3 is pivoted on itself, it rotates the plate 12, which. through the brackets 17a and 17b, the threaded rods 22 and 23 of the brackets 1 9a and 1 9b, brings closer or away the cross members 10 and it from one another.
This movement of the crosspieces causes, via the rods 8a, 8b and 9a, 9b, the oscillation in the opposite direction of the series of arms 2a, 2b, on the one hand, and 4a, 4b, on the other hand. The bars 6 conjugate two by two so as to constitute a plurality of jaws approach or move away so as to be able to grasp, or on the contrary release, an object. The set of jaws thus formed works in synchronism and simultaneously grasps or releases the objects. The distance between the brackets can be adjusted by means of the bolts of the threaded rods 22 and 23, and therefore the clamping pressure can be adjusted as desired.
In the variant shown in FIGS. 5 and 6, the gripping head comprises a support plate 24 of rectangular shape for example, on each of the lateral edges 24a, 24b of which are arranged a first series of arms 25a, 25b mounted to oscillate around axes or screws within reach, such as 26a and a second series of arms 27a, 27b interposed between the arms 25a, 25b, and also mounted in an oscillating manner around axes or screws within reach such as 28a. The arms placed on either side of the support plate 24 are interconnected in pairs by means of bars 29 fixed to the lower ends of said arms and formed by angles having an L-shaped section. Each angle bracket is attached to it. one of its wings, a strip 30 of rubber, or of other plastic or other material constituting a member for retaining the seized objects.
At their upper part, the arms 25a are articulated on a rod 31a and the arms 25b on a rod 31b. Likewise, the arms 27a and 27b are articulated respectively on rods 32a and 32b.
The rods 3a, 31b on the one hand, and 32a. 32b on the other hand are made integral by means of sleepers 33, 34.
The two sets of arms 25a. 25b and 27a, 27b are maneuvered using a device placed on the upper part of the support plate 24 and comprise a member 35, of generally circular shape, and mounted to rotate about an axis 36 disposed between the plate 24 and a pad 37 itself integral with said plate 24. The member 35 is provided with two ramps 38. 39 projecting on its periphery side having a profile in the form of an arc of a circle eccentric with respect to the axis of rotation. of said organ. The member 35 is also provided with arms 40, 41 directed radially and intended to cooperate with stops (not shown) and to drive the member 35 in rotation about its axis when the gripping head passes in the vicinity of said stops.
The rotation of the member 35 is limited by virtue of a flat 35 'which comes, for a given angle, into abutment against the shoe 37.
The ramps 38 and 39 cooperate with rollers 42 and 43 carried respectively by brackets 44 and 45 fixed to the cross members 33 and 34. These brackets are provided with oblong holes such as 46 for the passage of the screws 47 and 48 so that they are adjustable in position relative to the crosspieces 33 and 34. The positioning of the stirrups can be obtained by means of adjustment screws 49 and 50 carried by lugs Si and 52 integral with said stirrups.
The sleepers 33 and 34 are subjected to the action of springs 53a, 53b and 54a, 54b fixed on the one hand to said sleepers and on the other hand to the shoe 37. These springs tend to bring the sleepers 33 and 34 closer together. the other, and consequently to separate the series of arms 25 and 27 from one another.
The operation of the gripping head is as follows: the springs 53 and 54 constantly keep the rollers 42 and 43 resting against the ramps 38 and 39, when one of the arms 40 or 41 strikes, during the translational movement of the gripping head, a stopper which can be, for example, a fixed stopper, it rotates the member 35 which, according to the direction of this rotation, that is to say according to the location of this stopper, separates the 'one from the other the crosspieces 33 and 34 against the action of the springs 53a, 53b, 54a, 54b or on the contrary allows the bringing together of the two crossbars under the influence of said springs.
This movement of the sleepers causes, via the rods 31a, 31b and 32a, 32b, the oscillation in the opposite direction of the series of arms 25a, 25b and 27a, 27b. The bars 29 move closer or further away so as to be able to grasp or on the contrary let go of the object.
One could provide resilient members which, instead of bringing the crosspieces closer to one another, would tend to move them away, and combine with such resilient members, a cam or the like whose rotation would have the effect of closing the jaws and consequently to keep the objects engaged in the gripping head.
In the variant, shown in FIGS. 7 and 8, the gripping member comprises a support plate 55 of rectangular shape for example, on each of the
side edges 55a and 55b of which are arranged
a first series of arms, 56a, 56b mounted oscil
lants around parallel axes 57a, 57b and a second
series of arms 58a, 58b articulated on these same axes
57a and 57b. The arms 56a, 56b, 58a. 58b have their
lower ends in the form of a bevel and are connected in pairs by means of bars 59, of trapezoidal shape, fixed to said lower ends.
These bars are formed by angles provided with bands of rubber or other synthetic materials, having sawtooth ridges or grooves so as to constitute flexible and rough retaining members.
At their upper part, the arms 56a and 56b are articulated with a certain clearance on rods 60a and 60b respectively so as to allow the grippers to automatically adapt to the dimensions of the necks, which can vary from one row of bottles to the next. 'other. For this purpose, the rods 60a and 60b are provided with oblong slots 61a in which slide bearing screws 62a, 62b integral with the arms 56a, 56b. Each clamp is provided with a spring 64a which can be, as shown, a coil spring and which tends to bring the two arms of the clamp together.
The rods 60a and 60b are connected by a cross member 63 which can be connected to an actuator, not shown, intended to drive all the arms 56a, 56b in rotation about their axes.
The arms 58a and 58b are provided with stops 66a and 66b respectively which cooperate with the corresponding arms 56a and 56b and are provided to allow two conjugate arms such as 58a and 56a to move away from each other by pivoting around of their common articulation, against the action of the springs 64a, when a bottle is introduced between the two corresponding bars. On the side edges of the support plate 55 are fixed stops 65a and 65b which cooperate with the arms 58a and 58b respectively. These stops 65a, 65b prevent the rotation of the arms 58a and 58b when the arms 56a and 56b rotate counterclockwise by moving the rods 60a and 60b from right to left.
The gripper can be fixed on a movable carriage of the automatic handling installation, by means of a shoe 67 integral with the support plate.
The operation of the gripper is as follows:
Said gripper is brought in line with a rack containing the bottles and it is lowered so that the necks of these bottles engage between the grippers and force them to move away from each other against the action of the return springs. The bottles are then held by the pressure exerted by the springs and it suffices to lift the gripping member to drive said bottles with it.
To release the bottles, the grippers are opened by means of the operating member which, by means of the cross member 63 and the rods 60a and 60b, causes the arms 56a, 56b to oscillate around their axes of rotation against the action springs.
Instead of coil springs working on extension, we could use springs working on extension.
compression or leaf springs. It would also be possible, instead of providing each clamp with springs which are specific to it, to use a common spring for all the arms of the second series.