CA1114682A - Dispositif immerge, porteur d'appareils oceanographiques, a controle automatique de profondeur - Google Patents
Dispositif immerge, porteur d'appareils oceanographiques, a controle automatique de profondeurInfo
- Publication number
- CA1114682A CA1114682A CA307,309A CA307309A CA1114682A CA 1114682 A CA1114682 A CA 1114682A CA 307309 A CA307309 A CA 307309A CA 1114682 A CA1114682 A CA 1114682A
- Authority
- CA
- Canada
- Prior art keywords
- elements
- hulls
- bellows
- fin
- depth
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
- G01V1/00—Seismology; Seismic or acoustic prospecting or detecting
- G01V1/38—Seismology; Seismic or acoustic prospecting or detecting specially adapted for water-covered areas
- G01V1/3817—Positioning of seismic devices
- G01V1/3826—Positioning of seismic devices dynamic steering, e.g. by paravanes or birds
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B21/00—Tying-up; Shifting, towing, or pushing equipment; Anchoring
- B63B21/56—Towing or pushing equipment
- B63B21/66—Equipment specially adapted for towing underwater objects or vessels, e.g. fairings for tow-cables
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/14—Control of attitude or depth
- B63G8/18—Control of attitude or depth by hydrofoils
-
- G—PHYSICS
- G10—MUSICAL INSTRUMENTS; ACOUSTICS
- G10K—SOUND-PRODUCING DEVICES; METHODS OR DEVICES FOR PROTECTING AGAINST, OR FOR DAMPING, NOISE OR OTHER ACOUSTIC WAVES IN GENERAL; ACOUSTICS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G10K2210/00—Details of active noise control [ANC] covered by G10K11/178 but not provided for in any of its subgroups
- G10K2210/10—Applications
- G10K2210/127—Underwater acoustics, e.g. for submarine
Abstract
Dispositif porteur d'appareils océanographiques remorquable par un navire à une profondeur d'immersion contrôlée automatiquement et relié à celui-ci par des moyens de connexion. Il comporte un ensemble de deux éléments ayant une flottabilité positive, des moyens pour les relier rigidement l'un à l'autre et un aileron mobile de plongée manoeuvré au moyen d'un dispositif d'asservissement sensible aux variations de profondeur d'immersion et destiné à maintenir le dispositif porteur à une profondeur de référence. Les deux éléments à flottabilité positive sont constitués par des coques dont le volume est, dans sa plus grande partie, concentré vers la partie supérieure de l'ensemble de deux éléments. L'aileron mobile est disposé entre les deux éléments à flottabilité positive et à l'avant de ceux-ci. Enfin, les moyens pour relier rigidement l'un à l'autre les deux éléments à flottabilité positive comportent au moins une plateforme profilée supportant des appareils océanographiques.
Description
,Z
La présente invention a pour obje.t un dispositif immergé appelé poisson comportant deux coques ayant une flottabilité positive dont la forme est spécialement concue pour assurer à l'ensemble une grande stabilité hydrodynamique.. Il sert de support à.un ou plusieurs appareils d.'études océanogra-: phiques tels que, par exemplej sources.d'émission d'ondes sis~
miques, recepteurs et flûtes sismiques, sonars,.écho-sondeurs ou :~ autres apparells de mesures, assoclé à un systeme d'asservisse-ment d'un aileron mobile de plongee pour.régler la profondeur .; 10 d'immersion.
Ce poisson peut être utilisé seul ou faire partie d'une . suite de poissons,-pouvant ainsi former par exemple un disposi-tif d'émission ou un dispositif de réception de très grande :
longueur.
Le ou les poissions sont associes à un ensemble de câbles comportant le~ cables de traction, d'alimentation en ~:: energie, de commande du système d'asservissement, et de commande des eléments dlémission, réception ou mesure, cet ensemble de ; câbles étant relié à un navire qui remorque l'ensemble du dis- .
.~ 20 positi~.
.~ L'art anterieur en ce domaine peut etre illustre par le dispositif decrit dans le brevet U.S. n:3,704,681 qui con-cerne un cable immerge associe a un dispositif de réglage de sa profondeur d'immersionO Ce dispositif comporte un flotteur qui entoure entierement le cable et peut effectuer une rotation .
autour de celui-ci au moyen d'un système d'asservissement com-portant un piston commandé par un système electrique et dont le fonctionnement est lié aux variations de profondeur d'immersion.
Ce dispositif est particulierement adapté aux cables.
La présente invention est un dispositif porteur d'ap- .. :- .
pareils océanographiques remorquable par un navire ~ une pro- ~: .
fondeur d'immersion contrôlée automatiquement et relie à celui-ci ;~:
B - ~ `
., ~, .
, ,, . . , i ., .,, , : . :
par des moyens de connexion, comportant au moins un ensemble de deux eléments ayant.une flottabilité positive, des moye~s pour les relier rlgldement.l'un.à l'autre et un aileron mobile de plongée manoeuvré.au moyen d'un dispositif d:'asservissement sensible aux varia~ions de profondeur ~'immersion et destine a maintenir le dispositlf porteur à une profondeur de ré~érence, essentiellement caracterisé en ce que les deux.élements:à : .
flottabilitP positive sont constitues par des coques dont le volume est, dans sa plus grande partie, concentré.vers la partie supérieure de l'ens~mble de deux:elements, en ce que l'aileron mobile est disposé entre les deux:éléments:a.flottabilité positive et a l'avant de ceux-ci, et en ce que les moyens pour relir rigidement l'un à.l'autre les deux.elements a.flottabilite posi-tive comportent!au moins une plateforme profilee supportant des appareils océanographiques.
Le dispositif selon l'invention est.adapié à.supporter une grande variété d'appareils océanographiques tout en les : maintenant dans une parfaite stabilité. Il ne peut pas effectuer de rotation autour de son axe longitudinal et est adàpté à
effectuer des mouvements de plongee dirigés vers le fond ou la surface. Le dispositif d'asservissement qui lui est associé est ~ très sensible aux variations de profondeur d'immersion et reagit : rapidement pour un retour d~u poisson à.une profondeur de reférence choisie. - _ .
., 4~
L'invention pourra etre bien comprise, et tous ses avanta~s opp.lr.l;-tront clairement, ~ la lecture du texte descriptif qui suit, illustre par les figures annexées parmi lesquelles :
- la figure l represente une vue d'ensemble d'un poisson selon l'invention, portant une source d'émission d'ondes sismiques et son système de commande, et muni d'un dispositif d'asservisse.ment 3 deux cylindres ;
- la figure 2 représente schématiquement un dispositif d'asservissement comportant un cylindre alimenté en air comprimé ;
- la figure 3 représente schématiquement un dispositif d'asservissement comportant un souf-Flet alimenté en air comprimé ;
- la figure 4 représente schrmatiquement un dispositif d t asservissement comportant un soufflet dans lequel on a effectué le vide ;
- la figure 5 représente une vue en coupe du poisson illustré par la figure 1 ;
- la figure 6 représente una vue de dessus du poisson illustré a la fi~ure 1; ~.
- la figure 7 représente un poisson selon l'invention comportant des sources multiples d'émission d'ondes sismiques munies chacune de son système de com-mande ;
la figure 8 représente un poiss.on selon l'invention comportant deux sources d'émission dlondes sismiques commandées simultanément par un seul système de commande ;
~. - la figure 9 représente un dispositif de poissons multiples remorqué par :: un même ensemble de câbles derrière un navire. .
En se référant aux figures 1 et 6, un poisson selan l'invention est ~ :~ composé essentiellement d'ùn carénage comportant deux coques 1 ayant une flot-tabilité positive. Chacune des coques présente une inclinaisDn de la partie avant vers l'arrière et vers le bas, ainsi qu'une grande largeur de la partie ~ -sup~rieure et une grande finesse de la partie inférieure, de manière a former . un ensemble équilibré dont le centre de carene ou centre de flottabilité est - 30 tr~s nettement au-dessus du centre de gravité. Un tel ensemble est très stable / .
... dano l'eau et n'a qu'une seule position d'équilibre.
: ;~,. ~:
` ~,~,:
La présente invention a pour obje.t un dispositif immergé appelé poisson comportant deux coques ayant une flottabilité positive dont la forme est spécialement concue pour assurer à l'ensemble une grande stabilité hydrodynamique.. Il sert de support à.un ou plusieurs appareils d.'études océanogra-: phiques tels que, par exemplej sources.d'émission d'ondes sis~
miques, recepteurs et flûtes sismiques, sonars,.écho-sondeurs ou :~ autres apparells de mesures, assoclé à un systeme d'asservisse-ment d'un aileron mobile de plongee pour.régler la profondeur .; 10 d'immersion.
Ce poisson peut être utilisé seul ou faire partie d'une . suite de poissons,-pouvant ainsi former par exemple un disposi-tif d'émission ou un dispositif de réception de très grande :
longueur.
Le ou les poissions sont associes à un ensemble de câbles comportant le~ cables de traction, d'alimentation en ~:: energie, de commande du système d'asservissement, et de commande des eléments dlémission, réception ou mesure, cet ensemble de ; câbles étant relié à un navire qui remorque l'ensemble du dis- .
.~ 20 positi~.
.~ L'art anterieur en ce domaine peut etre illustre par le dispositif decrit dans le brevet U.S. n:3,704,681 qui con-cerne un cable immerge associe a un dispositif de réglage de sa profondeur d'immersionO Ce dispositif comporte un flotteur qui entoure entierement le cable et peut effectuer une rotation .
autour de celui-ci au moyen d'un système d'asservissement com-portant un piston commandé par un système electrique et dont le fonctionnement est lié aux variations de profondeur d'immersion.
Ce dispositif est particulierement adapté aux cables.
La présente invention est un dispositif porteur d'ap- .. :- .
pareils océanographiques remorquable par un navire ~ une pro- ~: .
fondeur d'immersion contrôlée automatiquement et relie à celui-ci ;~:
B - ~ `
., ~, .
, ,, . . , i ., .,, , : . :
par des moyens de connexion, comportant au moins un ensemble de deux eléments ayant.une flottabilité positive, des moye~s pour les relier rlgldement.l'un.à l'autre et un aileron mobile de plongée manoeuvré.au moyen d'un dispositif d:'asservissement sensible aux varia~ions de profondeur ~'immersion et destine a maintenir le dispositlf porteur à une profondeur de ré~érence, essentiellement caracterisé en ce que les deux.élements:à : .
flottabilitP positive sont constitues par des coques dont le volume est, dans sa plus grande partie, concentré.vers la partie supérieure de l'ens~mble de deux:elements, en ce que l'aileron mobile est disposé entre les deux:éléments:a.flottabilité positive et a l'avant de ceux-ci, et en ce que les moyens pour relir rigidement l'un à.l'autre les deux.elements a.flottabilite posi-tive comportent!au moins une plateforme profilee supportant des appareils océanographiques.
Le dispositif selon l'invention est.adapié à.supporter une grande variété d'appareils océanographiques tout en les : maintenant dans une parfaite stabilité. Il ne peut pas effectuer de rotation autour de son axe longitudinal et est adàpté à
effectuer des mouvements de plongee dirigés vers le fond ou la surface. Le dispositif d'asservissement qui lui est associé est ~ très sensible aux variations de profondeur d'immersion et reagit : rapidement pour un retour d~u poisson à.une profondeur de reférence choisie. - _ .
., 4~
L'invention pourra etre bien comprise, et tous ses avanta~s opp.lr.l;-tront clairement, ~ la lecture du texte descriptif qui suit, illustre par les figures annexées parmi lesquelles :
- la figure l represente une vue d'ensemble d'un poisson selon l'invention, portant une source d'émission d'ondes sismiques et son système de commande, et muni d'un dispositif d'asservisse.ment 3 deux cylindres ;
- la figure 2 représente schématiquement un dispositif d'asservissement comportant un cylindre alimenté en air comprimé ;
- la figure 3 représente schématiquement un dispositif d'asservissement comportant un souf-Flet alimenté en air comprimé ;
- la figure 4 représente schrmatiquement un dispositif d t asservissement comportant un soufflet dans lequel on a effectué le vide ;
- la figure 5 représente une vue en coupe du poisson illustré par la figure 1 ;
- la figure 6 représente una vue de dessus du poisson illustré a la fi~ure 1; ~.
- la figure 7 représente un poisson selon l'invention comportant des sources multiples d'émission d'ondes sismiques munies chacune de son système de com-mande ;
la figure 8 représente un poiss.on selon l'invention comportant deux sources d'émission dlondes sismiques commandées simultanément par un seul système de commande ;
~. - la figure 9 représente un dispositif de poissons multiples remorqué par :: un même ensemble de câbles derrière un navire. .
En se référant aux figures 1 et 6, un poisson selan l'invention est ~ :~ composé essentiellement d'ùn carénage comportant deux coques 1 ayant une flot-tabilité positive. Chacune des coques présente une inclinaisDn de la partie avant vers l'arrière et vers le bas, ainsi qu'une grande largeur de la partie ~ -sup~rieure et une grande finesse de la partie inférieure, de manière a former . un ensemble équilibré dont le centre de carene ou centre de flottabilité est - 30 tr~s nettement au-dessus du centre de gravité. Un tel ensemble est très stable / .
... dano l'eau et n'a qu'une seule position d'équilibre.
: ;~,. ~:
` ~,~,:
2 `
.: .
Les clcux coques l sont reli~es par des traverses profil~es 2 et 3 dont l~une au moins, la traverse avant 2, est munie d~un aileron mobile de plongee 4 destine ~ contr51er la profondeur d~immers:ion du poisson lorsque celui~ci se déplace dans l'eau. Une autre traverse profilée centrale 5, fixée aux d~ux coques, supporte selon l'exemple choisi une source d~émission d~ondes sisMiques 6 du type de celle décrite ~ans le brevet fran~ais N 1 583 737, dénomm~e FLEXICHOC.
Cette source à implosion est manoeuvr~e hyorauliquement à partir du navire. Un système d'électrovannes de commande est placé dans une enceinte etanche 7 fixée à la traverse arrière 3 du poisson. Il est relié à la source sismique oar des flexibles de commande 8.
L'aileron mobile 4 est associé à un dispositif dtasservissement 9 en ~ .
deux parties, destiné à maintenir le poisson à la prufondeur choisie. Un mude de réalisatiun de ce dispusitif dtasservissement sera détaillé ultérieurement.
;' ~
L~ensemble des câbles de commande électrique et hydraulique pour la manoeuvre des differents éléments associés au poisson sont regroupés dans une ~;
gaine 10 et reliés au navire sur lequel se trouve un système de commands ~lec-;; trique non représenté.
Le dispusitif d'asservissement 9 peut être composé, selon les figures1 et 2, d'un cylindre 11 dans lequel coulis~e un piston 12 muni d'une tige 20 - 20 très courte. Un bras 13 est articulé à une extrémité sur la tige 20 au muyen d~un axe 14 et à lIautre extrémité sur un levier 15 solidaire de lIaileron mobile 4, au moyen dlun axe 16. LIailerun 4 peut pivoter autour de son axe 17.
i Un ressort de rappel 25 est fixé d'une part au cylindre 11, d'autre part au ;
levier 150 Le compartiment fermé 1B du cylindre 11 contient de l'air comprimé à `
une prsssion équilibrant la pression hydrostatique à la profondeur choisie pour ~`
le poisson. A cette profondeur l~aileron 4 est réglé à unY posit-ion neutre.
Une conduite 26 munie d~une valve 27 permet ltalimentation du compartiment 18 en air comprimé.
' ' . , ; :.' Lorsque le poissnn descend au-delà de cette profonoeur, la pression hydrostatique augmente, devenant supérieure ~ la pression de llair du compartiment l~ Elle pousse le piston 12 qui s~enfonce dans le cylindre 11, entrainant dans son mouvement la tige 20~ le bras 13 et le levier 15 qui, en se déplasant du c8té du piston, fait pivoter lIaileron 4 autour de son axe 17.
~:
,. . .
~ 3 '' ' ~ :'.
,~ ..
.: , .
~.'.,.,. .: :
, Le bord d'attaque de l'aileron 4 se trouve air1si releve ct le poisson remonte.
Si sa remont~e dépasse la profondeur désirée, la pression hydrostotique diminue,le piston se déplace vers l'extrémi-té ouverte du cylindro 11 entralnant dans son déplacement la tige 20, le bras 13 et le levier 15. Celui-ci, en se depla$ant du côté oppose au piston, fait pivoter l'aileron 4 dont le bord d'attaque slabaisse, provoquant la plongée du poisson. Le ressort 25 a pour but d'assurer la remontee du~ooisson en surface dans le cas d'une fuite d'air dans le compar-timent 18, en ramenant le bord d'attaque de l'aileron vers le haut.
Suivant une première variante du dispositif d'asservissement, illus-trée par la fig. 3, un soufflet 19 est rempli d'air comprimé équilibrant lapression hydrostatique à la profondeur choisie pour le poisson. Ce soufflet, placé dans un cylindre 11 auquel il est fixé par une extrémité~ peut s'étirer dans celui-ci suivant son axe longitudinal. Il est solidaire d'une tige 20 sur laquelle s'articule~ autour d'un axe 14~ un bras 13 dont l'autre extrémité
s'articule en 16 sur un levier 15 solidaire de l'aileron 4 qui peut pivoter autour de son axe 17. Une conduite 26 munie d'une valve 27 permet l'alimentationen air comprimé du soufflet 19.
Le fonctionnement de ce dispositif est sensiblement identique à cclui du dispositif illustré par la figure 2, le soufflet 19 s'écrasant lorsque la pression hydrostatique augmente, et se détendant lorsque la pression hydrosta~
tique diminue.
Suivant une szconde variante du dispositif d'asservissement, illustrée par la figur~ 4 9 ce dispositif comporte les mêmes éléments que celui illustré
par la figure 3, mais le soufflet 19 a été soumis au vide au lieu d'être rempli dtair comprimé comme dans le cas précédent. L'évacuation de llair s'effectue par une conduite 26 munie dtune valve 27.
Le dispositif est en outre muni dtun systeme comportant un ressort 21 ~ ~
fixé par une extrémlté à l'axe 16 et par liautre extrémité à un câble 22 qui ~ ~;
passe sur une poulie 23 et vient s'enrouler ou se dérouler dans un élément 24. r30 Dans cette configuration, la pression hydrostatique est évidemment toujours sup~rieure a celle régnant dans le soufflet et l'effort est fourni par le ressort 21 dont la ten3ion équilibre la force qu'exerce la pression hydrosta- `~tique sur 12 soufflet 19 quand cette pression correspond sensiblement à la 4 ;
.- .
~: : , : , ' ,`: ' ' , .
profondr3ur choisie pour le poisson. Lorsque le poilson oescencl en profon~eur et qua la pression hydrostatiqur3 augmente, le soufflet 19 s'ecrase rntraînar-t,par l'intcrmédiaire cle la tige 20 et du bras 13, une augmentation de la trnsiondu rr3ssort 21. Le mouvement cle l~aileron 4 r;st le mrme que dans les cas pr6ce-dents. Lorsque le poisson remonte et que la pression hydrostatique diminun, 1P
soufflet 19 se détend, la tension du ressort 21 diminue exerçant une force ds traction sur le bras 13 et entraînant le m8me mouvement de l'aileron 4 quc clansles cas précedents.
Ces syst~mes d'asservissement sont très sensibles aux variations de la profondeur d'immersion et réagissent rapidement pour rarnener le poisson a la;~ profondeur de réference choisie.
Les figures 5 et 6 représentent respectivement une vue en coupe et une vue de dessus du poisson représente à la figure 1, muni de son systbme d'osser-vissement. .
La figure 7 représente un poisson comportant plusieurs sourccs d'emis-; sion d'ondes sismiques 6 chacune étant munie de son système d'31ectrovannrs 7 dont les c8bles d'alimentation sont tous réunis dans la gaine 10 au moyen d' elf`- :
ments de connexion 23 .:
La figure 8 représente un poisson selon l'invention comportant deux `-- 20 sources d'émission o'ondes sismiques 6 actionnées simultanément par l'inter~ ~;
médiaire d'un seul syst~me d'électrovannes 7 dont les câbles d'alimentation sont rassemblés dans la galne 10 au moyen de l'élément de connexion 29.
La figure 9 illustre un dispositi~ de poissons multiples remorqué
derrière un navire 30. Les coques 1 des poissons successifs sont reliées à
l'ensemble de câbles 10 par des systèmes dlancrage 29. Les différents câbles de commande et d'alimentation en énergie des appareils supportés sont connectés à ltensemble des câbles 10 au moyen d'éléments de connexion 2~.
. .
;, ' ~`
Lorsque les opérations relatives aux études océanographiques sont `;
terminées, on ramènr l'ensemble immergé sur le navire 30 en enroulant l'ensernble 30 de câbles 10 sur un touret 32 placé sur le navire. Une poulie intermédiaire 31 ~ `
est placée ~ l'arrière du navire.
::~
,. . .
, :, : : , . ~ :
Les di~fererlts exemples choisis ont d~crit des clispositifs portcurs de sources sismiques. Il est evident qu'ils pcuvent etrc utilisés de la m~me fason pnur supporter d'autres appareils d'~tudes océanographiques et par exempleremorquer des flûtes sismiques.
De meme, dans les exemples choisis, les dispositifs immeryos comportent un seul aileran mobile de plongée, placé ~ l'avant. Il est évident que l'on poututiliser plusieurs ailerons mobiles.
Il peut être ~galement intéressant de coupler un aileron mobile adapte à la traverse arrière du poisson, avec l'aileron mobile avant. Dans ce cas le meme système d'asservissement commande de façon identique le mouvement des deux ailerons.
~':
On peut constater que dans les exemples choisis, l'ensemble des dif~
~;~ férents appareils est placé dans l'espace délimite par les deux coques du dis~
positif. Il ns présente ainsi aucune aspérité extérieure susceptible de provoquer ~ un accrochage du dispositif. - ~
': . , ' ,. `: . ~ , :, . - .
-,:
, 1 : ' . . "
.'.",' ~ '~,...'.
,; ' ' ;'I' ' :
' ~ ' .', ' .' , ' ~ ~ ' :
:", ~` ` ' .'.'1 ' ' ` ` '. .
.. ~ . ' ;' ' `'', ':
, .
. .
.
''' .
~ : . : .: ,
.: .
Les clcux coques l sont reli~es par des traverses profil~es 2 et 3 dont l~une au moins, la traverse avant 2, est munie d~un aileron mobile de plongee 4 destine ~ contr51er la profondeur d~immers:ion du poisson lorsque celui~ci se déplace dans l'eau. Une autre traverse profilée centrale 5, fixée aux d~ux coques, supporte selon l'exemple choisi une source d~émission d~ondes sisMiques 6 du type de celle décrite ~ans le brevet fran~ais N 1 583 737, dénomm~e FLEXICHOC.
Cette source à implosion est manoeuvr~e hyorauliquement à partir du navire. Un système d'électrovannes de commande est placé dans une enceinte etanche 7 fixée à la traverse arrière 3 du poisson. Il est relié à la source sismique oar des flexibles de commande 8.
L'aileron mobile 4 est associé à un dispositif dtasservissement 9 en ~ .
deux parties, destiné à maintenir le poisson à la prufondeur choisie. Un mude de réalisatiun de ce dispusitif dtasservissement sera détaillé ultérieurement.
;' ~
L~ensemble des câbles de commande électrique et hydraulique pour la manoeuvre des differents éléments associés au poisson sont regroupés dans une ~;
gaine 10 et reliés au navire sur lequel se trouve un système de commands ~lec-;; trique non représenté.
Le dispusitif d'asservissement 9 peut être composé, selon les figures1 et 2, d'un cylindre 11 dans lequel coulis~e un piston 12 muni d'une tige 20 - 20 très courte. Un bras 13 est articulé à une extrémité sur la tige 20 au muyen d~un axe 14 et à lIautre extrémité sur un levier 15 solidaire de lIaileron mobile 4, au moyen dlun axe 16. LIailerun 4 peut pivoter autour de son axe 17.
i Un ressort de rappel 25 est fixé d'une part au cylindre 11, d'autre part au ;
levier 150 Le compartiment fermé 1B du cylindre 11 contient de l'air comprimé à `
une prsssion équilibrant la pression hydrostatique à la profondeur choisie pour ~`
le poisson. A cette profondeur l~aileron 4 est réglé à unY posit-ion neutre.
Une conduite 26 munie d~une valve 27 permet ltalimentation du compartiment 18 en air comprimé.
' ' . , ; :.' Lorsque le poissnn descend au-delà de cette profonoeur, la pression hydrostatique augmente, devenant supérieure ~ la pression de llair du compartiment l~ Elle pousse le piston 12 qui s~enfonce dans le cylindre 11, entrainant dans son mouvement la tige 20~ le bras 13 et le levier 15 qui, en se déplasant du c8té du piston, fait pivoter lIaileron 4 autour de son axe 17.
~:
,. . .
~ 3 '' ' ~ :'.
,~ ..
.: , .
~.'.,.,. .: :
, Le bord d'attaque de l'aileron 4 se trouve air1si releve ct le poisson remonte.
Si sa remont~e dépasse la profondeur désirée, la pression hydrostotique diminue,le piston se déplace vers l'extrémi-té ouverte du cylindro 11 entralnant dans son déplacement la tige 20, le bras 13 et le levier 15. Celui-ci, en se depla$ant du côté oppose au piston, fait pivoter l'aileron 4 dont le bord d'attaque slabaisse, provoquant la plongée du poisson. Le ressort 25 a pour but d'assurer la remontee du~ooisson en surface dans le cas d'une fuite d'air dans le compar-timent 18, en ramenant le bord d'attaque de l'aileron vers le haut.
Suivant une première variante du dispositif d'asservissement, illus-trée par la fig. 3, un soufflet 19 est rempli d'air comprimé équilibrant lapression hydrostatique à la profondeur choisie pour le poisson. Ce soufflet, placé dans un cylindre 11 auquel il est fixé par une extrémité~ peut s'étirer dans celui-ci suivant son axe longitudinal. Il est solidaire d'une tige 20 sur laquelle s'articule~ autour d'un axe 14~ un bras 13 dont l'autre extrémité
s'articule en 16 sur un levier 15 solidaire de l'aileron 4 qui peut pivoter autour de son axe 17. Une conduite 26 munie d'une valve 27 permet l'alimentationen air comprimé du soufflet 19.
Le fonctionnement de ce dispositif est sensiblement identique à cclui du dispositif illustré par la figure 2, le soufflet 19 s'écrasant lorsque la pression hydrostatique augmente, et se détendant lorsque la pression hydrosta~
tique diminue.
Suivant une szconde variante du dispositif d'asservissement, illustrée par la figur~ 4 9 ce dispositif comporte les mêmes éléments que celui illustré
par la figure 3, mais le soufflet 19 a été soumis au vide au lieu d'être rempli dtair comprimé comme dans le cas précédent. L'évacuation de llair s'effectue par une conduite 26 munie dtune valve 27.
Le dispositif est en outre muni dtun systeme comportant un ressort 21 ~ ~
fixé par une extrémlté à l'axe 16 et par liautre extrémité à un câble 22 qui ~ ~;
passe sur une poulie 23 et vient s'enrouler ou se dérouler dans un élément 24. r30 Dans cette configuration, la pression hydrostatique est évidemment toujours sup~rieure a celle régnant dans le soufflet et l'effort est fourni par le ressort 21 dont la ten3ion équilibre la force qu'exerce la pression hydrosta- `~tique sur 12 soufflet 19 quand cette pression correspond sensiblement à la 4 ;
.- .
~: : , : , ' ,`: ' ' , .
profondr3ur choisie pour le poisson. Lorsque le poilson oescencl en profon~eur et qua la pression hydrostatiqur3 augmente, le soufflet 19 s'ecrase rntraînar-t,par l'intcrmédiaire cle la tige 20 et du bras 13, une augmentation de la trnsiondu rr3ssort 21. Le mouvement cle l~aileron 4 r;st le mrme que dans les cas pr6ce-dents. Lorsque le poisson remonte et que la pression hydrostatique diminun, 1P
soufflet 19 se détend, la tension du ressort 21 diminue exerçant une force ds traction sur le bras 13 et entraînant le m8me mouvement de l'aileron 4 quc clansles cas précedents.
Ces syst~mes d'asservissement sont très sensibles aux variations de la profondeur d'immersion et réagissent rapidement pour rarnener le poisson a la;~ profondeur de réference choisie.
Les figures 5 et 6 représentent respectivement une vue en coupe et une vue de dessus du poisson représente à la figure 1, muni de son systbme d'osser-vissement. .
La figure 7 représente un poisson comportant plusieurs sourccs d'emis-; sion d'ondes sismiques 6 chacune étant munie de son système d'31ectrovannrs 7 dont les c8bles d'alimentation sont tous réunis dans la gaine 10 au moyen d' elf`- :
ments de connexion 23 .:
La figure 8 représente un poisson selon l'invention comportant deux `-- 20 sources d'émission o'ondes sismiques 6 actionnées simultanément par l'inter~ ~;
médiaire d'un seul syst~me d'électrovannes 7 dont les câbles d'alimentation sont rassemblés dans la galne 10 au moyen de l'élément de connexion 29.
La figure 9 illustre un dispositi~ de poissons multiples remorqué
derrière un navire 30. Les coques 1 des poissons successifs sont reliées à
l'ensemble de câbles 10 par des systèmes dlancrage 29. Les différents câbles de commande et d'alimentation en énergie des appareils supportés sont connectés à ltensemble des câbles 10 au moyen d'éléments de connexion 2~.
. .
;, ' ~`
Lorsque les opérations relatives aux études océanographiques sont `;
terminées, on ramènr l'ensemble immergé sur le navire 30 en enroulant l'ensernble 30 de câbles 10 sur un touret 32 placé sur le navire. Une poulie intermédiaire 31 ~ `
est placée ~ l'arrière du navire.
::~
,. . .
, :, : : , . ~ :
Les di~fererlts exemples choisis ont d~crit des clispositifs portcurs de sources sismiques. Il est evident qu'ils pcuvent etrc utilisés de la m~me fason pnur supporter d'autres appareils d'~tudes océanographiques et par exempleremorquer des flûtes sismiques.
De meme, dans les exemples choisis, les dispositifs immeryos comportent un seul aileran mobile de plongée, placé ~ l'avant. Il est évident que l'on poututiliser plusieurs ailerons mobiles.
Il peut être ~galement intéressant de coupler un aileron mobile adapte à la traverse arrière du poisson, avec l'aileron mobile avant. Dans ce cas le meme système d'asservissement commande de façon identique le mouvement des deux ailerons.
~':
On peut constater que dans les exemples choisis, l'ensemble des dif~
~;~ férents appareils est placé dans l'espace délimite par les deux coques du dis~
positif. Il ns présente ainsi aucune aspérité extérieure susceptible de provoquer ~ un accrochage du dispositif. - ~
': . , ' ,. `: . ~ , :, . - .
-,:
, 1 : ' . . "
.'.",' ~ '~,...'.
,; ' ' ;'I' ' :
' ~ ' .', ' .' , ' ~ ~ ' :
:", ~` ` ' .'.'1 ' ' ` ` '. .
.. ~ . ' ;' ' `'', ':
, .
. .
.
''' .
~ : . : .: ,
Claims (11)
1. Dispositif porteur d'appareils océanographiques remorquable par un navire à une profondeur d'immersion contrôlée automatiquement et relié à celui-ci par des moyens de connexion, comportant au moins un ensekble de deux éléments ayant une flottabilité positive, des moyens pour les relier rigidement l'un à l'autre et un aileron mobile de plongée manoeuvré au moyen d'un dispositif d'asservissement sensible aux variations de profondeur d'immersion et destiné à maintenir le dispositif porteur à une profondeur de référence, caractérisé en ce que les deux éléments à flottabilité positive sont constitués par des coques dont le volume est, dans sa plus grande partie, concentré vers la partie supérieure de l'ensemble de deux éléments, en ce que l'aileron mobile est disposé entre les deux éléments à flottabilité positive et à l'avant de ceux-ci, et en ce que les moyens pour relier rigidement l'un à l'autrè
les deux éléments à flottabilité positive comportent au moins une plateforme profilée supportant des appareils océanographi-ques.
les deux éléments à flottabilité positive comportent au moins une plateforme profilée supportant des appareils océanographi-ques.
2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé
en ce que chacune des coques présente une partie avant inclinée vers l'arrière et vers le bas, une partie supérieure de grande largeur et une partie inférieure de grande finesse par rapport à celle-ci.
en ce que chacune des coques présente une partie avant inclinée vers l'arrière et vers le bas, une partie supérieure de grande largeur et une partie inférieure de grande finesse par rapport à celle-ci.
3. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé
en ce que le dispositif d'asservissement comporte au moins un soufflet placé dans un cylindre auquel il est fixé par une extrémité, ce soufflet étant rempli d'air comprimé à une pression équilibrant la pression hydrostatique à la profondeur de référence et relié à son autre extrémité au moyen d'un ensemble de tiges et leviers à l'aileron mobile de plongée dont il commande le mouvement autour d'un axe transversal lorsque son extrémité non fixée se déplace dans le cylindre, lequel est fixé à l'une des coques.
en ce que le dispositif d'asservissement comporte au moins un soufflet placé dans un cylindre auquel il est fixé par une extrémité, ce soufflet étant rempli d'air comprimé à une pression équilibrant la pression hydrostatique à la profondeur de référence et relié à son autre extrémité au moyen d'un ensemble de tiges et leviers à l'aileron mobile de plongée dont il commande le mouvement autour d'un axe transversal lorsque son extrémité non fixée se déplace dans le cylindre, lequel est fixé à l'une des coques.
4. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé
en ce que le dispositif d'asservissement comporte à l'intérieur d'au moins un cylindre, auquel il est fixé par une extrémité, un soufflet dans lequel on a réalisé le vide, ce soufflet étant relié, à son autre extrémité, par l'intermédiaire de tiges et leviers, d'une part à un ressort dont la tension équilibre la force exercée sur le soufflet par la pression hydrostatique correspondant à la profondeur de référence,et d'autre part à l'aileron mobile de plongée dont il commande le mouvement autour d'un axe transversal lorsque son extrémité
non fixée se déplace dans le cylindre, lequel est fixé à l'une des coques.
en ce que le dispositif d'asservissement comporte à l'intérieur d'au moins un cylindre, auquel il est fixé par une extrémité, un soufflet dans lequel on a réalisé le vide, ce soufflet étant relié, à son autre extrémité, par l'intermédiaire de tiges et leviers, d'une part à un ressort dont la tension équilibre la force exercée sur le soufflet par la pression hydrostatique correspondant à la profondeur de référence,et d'autre part à l'aileron mobile de plongée dont il commande le mouvement autour d'un axe transversal lorsque son extrémité
non fixée se déplace dans le cylindre, lequel est fixé à l'une des coques.
5. Dispositif suivant les revendications 3 ou 4, caractérisé en ce qu'un ressort de rappel est relié d'une part au soufflet à son extrémité non fixée au cylindre, et d'autre part à un levier solidiare de l'aileron mobile.
6. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé
en ce qu'il comporte au moins un aileron mobile placé à
l'arrière de l'ensemble de deux coques et dont le mouvement s'effectue en simultanéité avec celui de l'aileron mobile avant, au moyen d'un même dispositif d'asservissement.
en ce qu'il comporte au moins un aileron mobile placé à
l'arrière de l'ensemble de deux coques et dont le mouvement s'effectue en simultanéité avec celui de l'aileron mobile avant, au moyen d'un même dispositif d'asservissement.
7. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé
en ce que les appareils océanographiques sont des sources d'émission d'ondes sismiques et en ce qu'un ensemble de deux coques est associé à plusieurs sources munies chacune d'un système de commande.
en ce que les appareils océanographiques sont des sources d'émission d'ondes sismiques et en ce qu'un ensemble de deux coques est associé à plusieurs sources munies chacune d'un système de commande.
8. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé
en ce que les appareils océanographiques sont des sources sismiques et en ce qu'un ensemble de deux coques est associé
à plusieurs sources pouvant fonctionner simultanément au moyen d'un seul système de commande.
en ce que les appareils océanographiques sont des sources sismiques et en ce qu'un ensemble de deux coques est associé
à plusieurs sources pouvant fonctionner simultanément au moyen d'un seul système de commande.
9. Dispositif porteur selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte plusieurs ensembles de deux coques, chaque ensemble supportant au moins un appareil océano-graphique et étant muni d'un dispositif d'asservissement.
10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé
en ce que les moyens de connexion au navire comportent un ensemble de câbles muni de place en place d'un système d'ancrage auquel vient se fixer un ensemble de deux coques, et de place en place d'un système de connexion auquel viennent se connecter des câbles associés aux appareils océanographiques portés par chaque ensemble de coques.
en ce que les moyens de connexion au navire comportent un ensemble de câbles muni de place en place d'un système d'ancrage auquel vient se fixer un ensemble de deux coques, et de place en place d'un système de connexion auquel viennent se connecter des câbles associés aux appareils océanographiques portés par chaque ensemble de coques.
11. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé
en ce que le navire est muni d'un système de remontée de l'ensemble de câbles auquel est fixé au moins un ensemble de deux coques porteur d'appareils océanographiques.
en ce que le navire est muni d'un système de remontée de l'ensemble de câbles auquel est fixé au moins un ensemble de deux coques porteur d'appareils océanographiques.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR7722182A FR2397974A1 (fr) | 1977-07-18 | 1977-07-18 | Dispositif immerge porteur d'appareils oceanographique, a controle automatique de profondeur |
| FR7722182 | 1977-07-18 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CA1114682A true CA1114682A (fr) | 1981-12-22 |
Family
ID=9193543
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CA307,309A Expired CA1114682A (fr) | 1977-07-18 | 1978-07-13 | Dispositif immerge, porteur d'appareils oceanographiques, a controle automatique de profondeur |
Country Status (15)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4421049A (fr) |
| JP (1) | JPS5422700A (fr) |
| AU (1) | AU523144B2 (fr) |
| BE (1) | BE868989A (fr) |
| CA (1) | CA1114682A (fr) |
| DE (1) | DE2831472A1 (fr) |
| DK (1) | DK146796C (fr) |
| ES (1) | ES471820A1 (fr) |
| FR (1) | FR2397974A1 (fr) |
| GB (1) | GB2001021B (fr) |
| IT (1) | IT1097015B (fr) |
| NL (1) | NL7807639A (fr) |
| NO (1) | NO148024C (fr) |
| SE (1) | SE441516B (fr) |
| SU (1) | SU1028242A3 (fr) |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2579768B1 (fr) * | 1985-04-02 | 1987-11-13 | Inst Francais Du Petrole | Systeme d'alimentation electrique d'une source d'ondes acoustiques immergee |
| GB2248587B (en) * | 1985-08-28 | 1992-08-26 | Baj Ltd | Apparatus for sweeping a body of water |
| NO158359C (no) * | 1986-02-14 | 1988-08-24 | Geco As | Vinkelledd for seismiske kabler som slepes av et fartoey. |
| DE3910747A1 (de) * | 1989-04-03 | 1990-10-04 | Geesthacht Gkss Forschung | Traegervorrichtung |
| GB2601717B (en) * | 1994-05-09 | 2023-03-15 | Secr Defence | Towed buoys |
| FR2774063B1 (fr) * | 1998-01-29 | 2000-05-19 | France Etat | Dispositif depresseur pour systeme immerge remorque |
| GB2429278B (en) | 2005-08-15 | 2010-08-11 | Statoil Asa | Seismic exploration |
| FR2899029B1 (fr) * | 2006-03-21 | 2008-06-27 | Snecma Sa | Dispositif et procede de connexion d'une ligne de puissance electrique entre un navire et un terminal |
| GB2443843B (en) * | 2006-11-14 | 2011-05-25 | Statoil Asa | Seafloor-following streamer |
| FR2912818A1 (fr) * | 2007-02-19 | 2008-08-22 | Georges Grall | Systeme de flutes automotrices pour prospection en sismique marine 3d a grande productivite |
| GB0722469D0 (en) | 2007-11-16 | 2007-12-27 | Statoil Asa | Forming a geological model |
| GB0724847D0 (en) | 2007-12-20 | 2008-01-30 | Statoilhydro | Method of and apparatus for exploring a region below a surface of the earth |
| GB0803701D0 (en) | 2008-02-28 | 2008-04-09 | Statoilhydro Asa | Improved interferometric methods and apparatus for seismic exploration |
| GB2479200A (en) | 2010-04-01 | 2011-10-05 | Statoil Asa | Interpolating pressure and/or vertical particle velocity data from multi-component marine seismic data including horizontal derivatives |
| US8757270B2 (en) | 2010-05-28 | 2014-06-24 | Statoil Petroleum As | Subsea hydrocarbon production system |
| RU2463203C2 (ru) * | 2010-12-28 | 2012-10-10 | Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации | Буксируемый подводный аппарат, оснащенный гидроакустической аппаратурой для обнаружения заиленных объектов и трубопроводов |
| US9341730B2 (en) * | 2012-03-16 | 2016-05-17 | Cgg Services Sa | Steering submersible float for seismic sources and related methods |
| FR3026714B1 (fr) | 2014-10-01 | 2018-01-26 | Thales | Objet immerge suspendu a un cable de remorquage optimise pour neutraliser des forces hydrodynamiques pertubatrices |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3002483A (en) * | 1947-11-24 | 1961-10-03 | Bell Telephone Labor Inc | Depth control device |
| US3012736A (en) * | 1960-03-07 | 1961-12-12 | Louis W Brust | Automatic line-retrieving device |
| US3331050A (en) * | 1965-04-16 | 1967-07-11 | Sinclair Research Inc | Method of underwater seismic exploration |
| US3375800A (en) * | 1967-04-07 | 1968-04-02 | Jimmy R. Cole | Seismic cable depth control apparatus |
| FR1583737A (fr) * | 1967-11-21 | 1969-12-05 | ||
| US3440992A (en) * | 1967-12-07 | 1969-04-29 | Teledyne Exploration Co | Streamer cable depth control |
| US3541989A (en) * | 1968-03-04 | 1970-11-24 | Willie Burt Leonard | Hydropneumatic measurement and control from buoyed bodies |
| US3531761A (en) * | 1968-12-26 | 1970-09-29 | Numak Inc | Depth controllers for seismic streamer cables |
| US3611975A (en) * | 1969-08-15 | 1971-10-12 | Ashbrook Clifford L | Paravane device |
| US3673556A (en) * | 1970-07-15 | 1972-06-27 | Western Geophysical Co | Two-level depth controllers for seismic streamer cables |
| JPS4839839U (fr) * | 1971-09-13 | 1973-05-18 | ||
| US3953826A (en) * | 1973-03-08 | 1976-04-27 | Shell Oil Company | Super long seismic source |
| FR2366171A1 (fr) * | 1976-09-29 | 1978-04-28 | Anvar | Sonde oceanographique remorquee |
-
1977
- 1977-07-18 FR FR7722182A patent/FR2397974A1/fr active Granted
-
1978
- 1978-07-10 SE SE7807685A patent/SE441516B/sv not_active IP Right Cessation
- 1978-07-11 IT IT25549/78A patent/IT1097015B/it active
- 1978-07-13 CA CA307,309A patent/CA1114682A/fr not_active Expired
- 1978-07-14 DK DK316778A patent/DK146796C/da not_active IP Right Cessation
- 1978-07-14 NO NO782456A patent/NO148024C/no unknown
- 1978-07-14 BE BE189275A patent/BE868989A/fr not_active IP Right Cessation
- 1978-07-17 ES ES471820A patent/ES471820A1/es not_active Expired
- 1978-07-17 JP JP8703378A patent/JPS5422700A/ja active Granted
- 1978-07-17 NL NL7807639A patent/NL7807639A/xx not_active Application Discontinuation
- 1978-07-18 AU AU38107/78A patent/AU523144B2/en not_active Expired
- 1978-07-18 GB GB7830239A patent/GB2001021B/en not_active Expired
- 1978-07-18 SU SU782639843A patent/SU1028242A3/ru active
- 1978-07-18 DE DE19782831472 patent/DE2831472A1/de active Granted
-
1980
- 1980-10-27 US US06/200,867 patent/US4421049A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| BE868989A (fr) | 1979-01-15 |
| NO148024B (no) | 1983-04-18 |
| JPS6157235B2 (fr) | 1986-12-05 |
| FR2397974B1 (fr) | 1980-01-04 |
| DE2831472A1 (de) | 1979-02-01 |
| DK146796B (da) | 1984-01-09 |
| GB2001021A (en) | 1979-01-24 |
| US4421049A (en) | 1983-12-20 |
| DK316778A (da) | 1979-01-19 |
| AU3810778A (en) | 1980-01-24 |
| DE2831472C2 (fr) | 1988-12-08 |
| IT1097015B (it) | 1985-08-26 |
| GB2001021B (en) | 1982-02-03 |
| IT7825549A0 (it) | 1978-07-11 |
| SU1028242A3 (ru) | 1983-07-07 |
| DK146796C (da) | 1984-07-16 |
| FR2397974A1 (fr) | 1979-02-16 |
| ES471820A1 (es) | 1979-02-01 |
| AU523144B2 (en) | 1982-07-15 |
| SE7807685L (sv) | 1979-01-19 |
| SE441516B (sv) | 1985-10-14 |
| NO148024C (no) | 1983-08-03 |
| JPS5422700A (en) | 1979-02-20 |
| NL7807639A (nl) | 1979-01-22 |
| NO782456L (no) | 1979-01-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA1114682A (fr) | Dispositif immerge, porteur d'appareils oceanographiques, a controle automatique de profondeur | |
| FR2823485A1 (fr) | Dispositif de mise a l'eau et de recuperation d'un vehicule sous-marin et procede de mise en oeuvre | |
| EP2043911A1 (fr) | Installation et procede de recuperation d'un engin sous-marin ou marin | |
| EP3983698B1 (fr) | Dispositif de verrouillage d'un objet pendu a un câble | |
| CA1114938A (fr) | Dispositif pour engendrer des ondes sismiques par percussion d'une masse sur une cible | |
| CA1192989A (fr) | Dispositif pour eviter les rebonds multiples sur un element-cible d'une masse chutant sur celui-ci suivant une trajectoire rectiligne | |
| CA1108482A (fr) | Dispositif d'asservissement en profondeur d'un element tracte dans l'eau | |
| CA1123678A (fr) | Dispositif-support tracte evoluant en immersion | |
| WO2015018715A1 (fr) | Objet marin apte a flotter sur l'eau comprenant un dispositif d'emission et/ou de reception d'ondes electromagnetiques deployable | |
| CA1057538A (fr) | Methode de soudure de conduites immergees par manchon telescopique et dispositif de mise en oeuvre | |
| CA2222314C (fr) | Emetteur acoustique remorque | |
| EP3056435B1 (fr) | Dispositif de maintien et libération d'un engin téléopéré | |
| EP0139596A2 (fr) | Dispositif pour effectuer un travail sur une structure sous-marine à plusieurs branches | |
| WO2020249655A1 (fr) | Dispositif de verrouillage d'un objet le long d'un cable | |
| EP0056778B1 (fr) | Dispositif pour mettre en place un câble dans une tranchée pratiquée au fond de la mer | |
| WO2021069640A1 (fr) | Dispositif sous-marin remorque et systeme de manutention du dispositif sous-marin | |
| EP0164475B1 (fr) | Volet obturateur mobile pour coque de navire munie d'ailerons stabilisateurs | |
| EP0467765B1 (fr) | Procédé et système de mesure à la traîne dans l'eau, sous hélicoptère | |
| FR2657063A1 (fr) | Dispositif permettant de manipuler un appareil faisant saillie sous une coque, notamment un sonar. | |
| CA1092551A (fr) | Systeme d'excavation en mer a guidage horizontal de la benne preneuse au moyen de cables | |
| FR2830837A1 (fr) | Ballons gonflables pour assurer la remontee en conservant son lest(guidrope) d'un engin sous marin filoguide servant a la destruction des mines de fond | |
| FR2964200A1 (fr) | Source sismique marine | |
| FR3076355A1 (fr) | Dispositif de mesure destine a etre immerge | |
| EP0515248B1 (fr) | Dispositif de remorquage et de manutention d'équipements sous-marins | |
| FR2721157A1 (fr) | Système de transmission de données entre un véhicule sous-marin autonome et un bâtiment de surface. |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MKEX | Expiry |