BRPI1003911A2

BRPI1003911A2 - mÉtodo de singularizaÇço de embriÕes

Info

Publication number: BRPI1003911A2
Application number: BRPI1003911-2A
Authority: BR
Inventors: Anthony P Swanda
Original assignee: Weyerhaeuser Nr Co
Priority date: 2009-09-30
Filing date: 2010-09-24
Publication date: 2013-01-29
Also published as: NZ587899A; UY32912A; US20140093904A1; SE1051006A1; CN103232967A; CN102031239A; AU2010219389A1; FI20106002A0; FI20106002A; CA2713940A1; CL2010001045A1; US8621943B2; NZ597271A; AU2010219389B2; AR078427A1; US20110076715A1; US9335319B2

Abstract

MÉTODO DE SINGULAMZAÇçO DE EMBRIÕES Um método e singularização de embriões é provido. O método inclui prover uma pluralidade de embriões (40) dentro de um sistema (2) e detectar (34) pelo menos um de uma pluralidade de embriões em um fluido. O método também inclui dispensar (26) pelo menos um da pluralidade de embriões sobre uma superficie (28).

Description

"MÉTODO DE SINGULARIZAÇÃO DE EMBRIÕES" FUNDAMENTOS A propagação assexual de planta já é conhecida no caso de algumas espécies como fornecendo grandes números de embriões geneticamente idênticos, cada qual tendo a capacidade de se desenvolver sob a forma de uma planta normal. Tais embriões precisam, de um modo usual, ser adicionalmente cultivados sob condições laboratoriais, até que eles alcancem um estado de "muda" autotrófico, caracterizado por uma capacidade de produzir o seu próprio alimento através de fotossíntese, de resistir à dessecação, de produzir raízes capazes de penetrar no solo, e de rechaçar microorganismos do solo. Alguns pesquisadores efetuaram experimentos com a produção de sementes artificiais, conhecidas como sementes manufaturadas, nas quais os embriões somáticos ou zigóticos da planta são encapsulados sob a forma de um revestimento de semente. Exemplos de tais sementes manufaturadas são expostos na Patente U.S. N0 5. 701. 699, emitida para Carlson et al., cuja exposição é expressamente incorporada a esta, a título referencial.

Sementes manufaturadas típicas incluem um invólucro de semente, um gametófito sintético e um embrião de planta. Uma semente manufaturada, que não inclui o embrião da planta, é conhecida na técnica como uma "semente vazia". Uma tal semente vazia possui, de um modo típico, uma cápsula cilíndrica, tendo uma extremidade fechada e uma extremidade aberta. Uma inserção porosa dura, que se estende longitudinalmente, comumente conhecida como uma restrição de cotiledôneo, pode estar centralmente localizada no interior do gametófito sintético e inclui uma cavidade localizada centralmente, que se estende parcialmente através do comprimento da restrição de cotiledôneo. A cavidade é dimensionada para receber o embrião da planta na mesma. Um embrião de planta bem conhecido inclui uma extremidade de radícula e uma extremidade de cotiledôneo. O embrião da planta é depositado no interior da cavidade da primeira extremidade de cotiledôneo da restrição de cotiledôneo e é vedada no interior da semente vazia através de pelo menos uma vedação extrema. Existe uma macha enfraquecida na vedação extrema, de um modo a permitir com que a extremidade da radícula do embrião penetre na vedação extrema.

Existem processos automatizados disponíveis para a produção de sementes manufaturadas em massa, do tipo acima descrito. Um tal processo automatizado é descrito no Pedido de Patente U.S. de N0 Serial 10/ 982.951, intitulado System and Method OfEmbryo Delivery for Maufactured Seeds, e cedido a Weyerhaueuser Company of Federal Way, Washington, cuja exposição do mesmo é expressamente incorporada a este, a título referencial.

De um modo atual, os embriões são manualmente retirados a partir de um meio de crescimento e são colocados fisicamente sobre a placa, para a retirada e a inserção no interior de uma semente vazia. Embora tais processos manuais sejam efetivos, eles não o são sem suas limitações. Como um exemplo não- limitativo, tais operações manuais são intensivas em trabalho e tempo e, no entanto, dispendiosas. Como uma parte do processo para a produção de grandes números de embriões somáticos disponíveis para a inserção em sementes manufaturadas, é desejável minimizar o elemento de trabalho manual a partir do processo.

SUMÁRIO

Este sumário é provido de um modo a introduzir uma seleção de conceitos, em uma forma simplificada, que são descritos adicionalmente abaixo, na Descrição Detalhada. Este sumário não tem a intenção de identificar as características chaves da matéria de estudo reivindicada, nem tem a intenção de ser usado como um auxiliar em determinar o escopo da matéria de estudo reivindicada.

É provido um método de singularização de embriões. O método inclui prover uma pluralidade de embriões dentro de um sistema e detectar pelo menos um da pluralidade de embriões em um fluido. O método também inclui dispensar pelo menos um da pluralidade de embriões sobre uma superfície.

DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

Os aspectos precedentes e muitas das vantagens pertinentes desta invenção serão mais bem entendidos por referência à descrição detalhada que se segue, quando tomados em conjunção com os desenhos anexos, em que:

A FIGURA 1 é uma vista em diagrama de um exemplo de um sistema, que utiliza um método de singularização de embriões de acordo com uma modalidade da presente exposição;

A FIGURA 2A é um diagrama de fluxo e um método de singularização de embriões de acordo com uma modalidade da presente exposição;

A FIGURA 2 B é uma continuação do diagrama de fluxo da

FIGURA 2A;

A FIGURA 3A é um diagrama de fluxo de um método de singularização de embriões de acordo com uma outra modalidade da presente exposição; e

A FIGURA 3B é uma continuação do diagrama de fluxo da

FIGURA 3 A.

DESCRIÇÃO DETALHADA

A FIGURA 1 ilustra, em diagrama, um sistema automatizado para a implementação de um método de singularização de embriões, de acordo com uma modalidade da presente exposição. O sistema 20 é montado, de um modo adequado, em conjunção com um conjunto para a conjugação de sementes manufaturadas (não mostrado) ou está localizado remotamente a partir de uma tal conjugação. O sistema 20 inclui um conjunto de armazenamento de embrião 22, um controlador lógico programável (PLC) 24, um mecanismo de colocação 26, e um conjunto de depósito de embrião 28. O conjunto de armazenamento de embrião 22 inclui um vaso de singularização 30, um mecanismo de elevação 32, e um sensor 34. O vaso de singularização 30 é, de um modo adequado, um recipiente tendo uma pluralidade de embriões 40 suspensos em um fluido, tal que água Nanopura, estéril. De um modo preferido, o fluido é agitado a um grau suficiente, de um modo a suspender todos os embriões 40. O vaso de singularização 30 está montado sobre o mecanismo de elevação 32.

O mecanismo de elevação 32 inclui uma placa base 50, acoplada a um mecanismo de elevação bem conhecido 52, tal que um acionamento de parafuso ou um mecanismo de elevação de tesoura, de um modo a auxiliar a manter uma altura de carga substancialmente constante na saída do vaso de singularização 30. Dentro do significado desta exposição e tal como usado substancialmente neste contexto, o termo " substancialmente " tem a intenção de incluir variações aceitáveis em engenharia, que resultam em uma taxa de fluxo de fluido quase constante.

Embora o uso de um mecanismo de elevação 52 auxilie a manter uma altura de carga substancialmente constante, outros dispositivos conhecidos para manter uma altura de carga substancialmente constante são também aceitáveis. Como um exemplo não- limitativo, uma bomba (não mostrada) pode ser colocada em comunicação fluida com o vaso de singularização 30, de modo a manter a taxa de fluxo substancialmente constante. Deste modo, tais dispositivos são equivalentes aceitáveis e estão dentro do escopo da presente exposição. Além disso, embora a manutenção de uma altura de carga substancialmente constante seja preferida, uma altura de carga variável está também dentro do escopo da presente exposição, tal como descrito, em maiores detalhes, abaixo. Os embriões 40 são transportados entre o vaso de singularização 30 e o mecanismo de colocação 26, por meio do fluido que flui através da tubulação 60. A tubulação 60 se estende entre o vaso de singularização 30 e o mecanismo de colocação 26 e o sensor 34 é posicionado, de um modo adequado, adjacentemente à tubulação 60, de um modo a verificar a presença de e/ ou a detectar os embriões 40 no interior da tubulação 60, tal como descrito, em maiores detalhes, abaixo.

Na modalidade exemplar e ilustrada, a taxa de fluxo dos embriões 40 através da tubulação 60 é controlada por meio do mecanismo de elevação 52. De um modo específico, e como é bem conhecido, a taxa de fluxo no interior da tubulação 60 é proporcional à raiz quadrada da distância vertical entre a saída da tubulação 60 no mecanismo de colocação 26 e o nível de líquido no vaso de singularização 30. A medida em que o fluido no vaso de singularização 30 é diminuído, a altura do vaso de singularização 30 é elevada através do mecanismo de elevação 32. O mecanismo de elevação 52 eleva o vaso de singularização 30, em uma taxa fixa, proporcional à taxa de fluxo no interior da tubulação 60, de um modo a manter uma taxa de fluxo substancialmente constante. Em outras modalidades, o mecanismo de elevação 52 pode ser elevado ou baixado, de um modo a aumentar ou a diminuir, respectivamente, a taxa de fluxo.

A tubulação 60 inclui um diâmetro suficientemente grande, de um modo a permitir com que um único embrião 40 penetre na tubulação 60, em qualquer momento determinado. Embora múltiplos embriões 40 possam ser posicionados longitudinalmente no interior da tubulação 60, é desejável que apenas um único embrião 60 possa penetrar na tubulação 60, em qualquer

r

momento determinado. E também preferido que a tubulação 60 seja de um material, tal que o silicone, que seja transparente ou semitransparente, de um modo a permitir a detecção de um embrião no interior da tubulação 60 pelo sensor 34. O sensor 34 é um sensor visual, à base de laser, bem conhecido, usado para detectar quando um embrião 40 deixa o vaso de singularização 30. Um tal sensor 34 é um modelo da Série N0 LV - H300/ 100, manufaturado e vendido por Keyence Corporation of Osaka, Japão. O sensor 34 é montado, de um modo adequado, na placa base 50, com a tubulação 60 disposta operativamente entre os componentes do sensor 34. O sensor 34, por sua vez, está em comunicação com o PLC 24.

O sistema 20 pode incluir um segundo sensor, bem conhecido (não mostrado) em comunicação com o vaso de singularização 30. Este segundo sensor é usado para medir a altura de carga hidrostática no vaso de singularização 30. Um tal sensor é um modelo N0 FW - H07, manufaturado e vendido por Keyence Corp. of Osaka, Japão. Um tal sensor utiliza ondas de som ultra- sônicas para medir a distância. Embora um sensor ultra-sônico seja preferido, outros tipos de sensores, que incluem à base de laser e de radar, estão dentro do escopo da presente exposição. O segundo sensor está em comunicação com o PLC 24.

O PLC 24 bem conhecido possui uma interface de operador, de um modo a controlar o processo de singularização e para elevar e abaixar o mecanismo de elevação 32. Um tal PLC 24 é um Controlador Lógico Programável Modular DirectLOGIC 205 (DL205 PLC),'manufaturado e vendido por Koyo Eletronics Industries Co., Ltd. Of Tokyo, Japão.

O PLC 24 é programável para efetuar uma interface com o mecanismo de elevação 32, o sensor 34, o segundo sensor, e o mecanismo de colocação 26, durante a operação do sistema 20, assim como para permitir com que o operador ajuste os parâmetros operacionais. Os parâmetros operacionais, tais que o número de embriões 40, colocados sobre o conjunto de depósito de embrião 28, o espaçamento entre os embriões 40, e a localização dos embriões 40 sobre o conjunto de depósito de embrião 28 podendo ser programada tal como desejado. O PLC24 pode ser programado de um modo a controlar o espaçamento e a colocação dos embriões 40 sobre o conjunto de depósito de embrião 28, através do rastreamento do embrião, na medida em que ele flui através da tubulação 60. Em uma tal modalidade, o PLC 24 inclui um relógio ou cronômetro e um registro. Um tal registro é um registro de localização de embrião ("ELR"). O ELR inclui registros binários, que representam localizações ao longo do comprimento da tubulação 60. Como um exemplo, o ELR pode segregar a tubulação 60 em cinqüenta registros, que representam cinqüenta localizações seqüenciais na tubulação 60. A primeira localização de registro está localizada, de um modo adequado, o mais próximo possível ao sensor 34, e o último registro está localizado no final da tubulação 60, onde ele é conectado ao mecanismo de colocação 26. O ELR rastreia e determina em logs, como uma função do tempo, o trajeto dos embriões no interior da tubulação 60, tal como descrito em maiores detalhes abaixo. O mecanismo de colocação 26 inclui um braço robótico 80. O

deslocamento de um braço robótico 80 é controlável em relação ao conjunto de depósito de embrião 28, de um modo a posicionar a saída da tubulação 60 sobre um local aberto do conjunto de depósito de embrião 28. Um braço robótico adequado 80 é um braço robótico Ultramotion, modelo N0 DA25- HT17-9 NO- B/ 4, manufaturado e vendido por Ultramotion of Mattituck, Nova Iorque. De um modo a alcançar o deslocamento desejado do braço robótico 80, o mecanismo de colocação 26 também inclui um motor de escalonamento bem conhecido (não mostrado), tal que o modelo N0 PK 266 - E2.0A, manufaturado e vendido por Oriental Motor U. S. A Corp. Of Torrance, Califórnia.

O braço robótico 80 possui dois graus de liberdade, de um modo a prover uma colocação precisa dos embriões 40 sobre o conjunto de depósito de embrião 28. A este respeito, é preferido que o braço robótico 80 seja translacionado longitudinalmente, ao longo de um eixo indicado pela seta 70. Além disso, o braço robótico 80 se desloca ao longo do eixo perpendicular à seta 70, isto é, para dentro e para fora da página. A saída da tubulação 60 sobre o braço robótico 80 está orientada, de um modo adequado, em um ângulo relativo a um eixo vertical, de um modo tal que, na medida em que o fluido deixa a tubulação 60, ele não esteja perpendicular ao conjunto de depósito do embrião 28.

É também desejável que o braço robótico 80 seja controlado pelo PLC 24, em combinação com o ELR, sensor 34, e/ ou segundo sensor. Como um exemplo não- limitativo, se um embrião 40 for detectado pelo sensor 34, ele envia um sinal para o PLC 24, indicando a presença do embrião. Este sinal é introduzido no ELR como um "verdadeiro". Se um embrião 40 não for detectado pelo sensor 34, então o registro é "falso". Um registro verdadeiro é anotado como "1" , enquanto que um registrado "falso" é notado como "0".

O número de registros no ELR é uma função do comprimento da tubulação 60. Por exemplo, se a tubulação 60 possuir 20 polegadas (50,8 cm) e se houverem cinqüenta registros, cada registro representa 0,4 polegada (0, 1016 cm) da tubulação 60. Além disso, neste exemplo, o tempo de trajeto de um embrião a partir do sensor 34 para o mecanismo de colocação 26 é de aproximadamente um segundo. Como um resultado, cada registro do ELR representa aproximadamente 20 ms de tempo. O relógio adianta o registro a cada 20 ms, de um modo tal que os registros sejam enviados para a frente e que cada registro seja atualizado com um "1" ou com um "0". Além disso, a velocidade do braço robótico 80 é também atualizada a cada 20 ms e é programada, de um modo a conjugar o espaçamento entre os embriões, tal como desejado pelo operador, de um modo a controlar o espaçamento dos embriões depositados sobre o conjunto de depósito de embrião 28.

O conjunto de depósito de embrião 28 inclui um quadro de singularização 82 e um vaso de drenagem 84. O quadro de singularização 82 inclui, de um modo adequado, um material de suporte, que permite com que o fluido passe através do mesmo, ao mesmo tempo em que os embriões são retidos. O material de suporte também provê, de um modo preferido, um contraste de cor entre o material de suporte e o embrião, de um modo tal que exista um contraste entre os embriões e o material de suporte. Um tal material de suporte, adequado para o uso com o sistema 20, é o náilon Nitex®, modelo N 0 03- 125/ 45. O vaso de drenagem 84 suporta, de um modo adequado, um vácuo (não mostrado) para a remoção de fluido e de um modo a auxiliar com que os embriões sejam retidos em um local fixo. Os aspectos operacionais do sistema 20 construído de acordo

com uma modalidade da presente exposição podem ser mais bem entendidos com referência às FIGURAS 2A-2B. O início da seqüência operacional é representado pelo bloco de partida 100, através da iniciação do sistema 20 para zero do ELR, indicado pelo bloco 102. Além disso, o fluxo de fluido através do sistema 20 é iniciado e o mecanismo de elevação 32 eleva o vaso de singularização 30, em uma taxa, de um modo a manter substancialmente constante a altura de carga de líquido através do sistema 20. Isto é ilustrado pelo bloco 104.

O cronômetro é acionado, indicado pelo bloco 110, e o sensor 34 determina se um embrião 40 é detectado na tubulação 60 e indicado pelo bloco de decisão 106. Se um embrião 40 for detectado pelo sensor 34, um "1" é colocado na primeira localização de registro do ELR, indicada pelo bloco 108. Depois disso, o cronômetro é avaliado, de um modo a determinar se um período de tempo predeterminado , tal que de 20 ms, expirou ou não, e tal como indicado pelo bloco de decisão 112. Se um embrião não for detectado pelo sensor 34, o PLC será avançado para a frente, para o bloco 112, e irá avaliar se o cronômetro foi esgotado.

Se o cronômetro não tiver sido esgotado, o ELR retorna para o bloco 106, de um modo a avaliar se um embrião foi detectado. Se o cronômetro tiver sido esgotado, então o ELT desvia o registro em uma posição para a frente, indicada pelo bloco 114. Além disso, tal como indicado pelo bloco 116, o cronômetro é novamente acionado.

Tal como indicado pelo bloco 118, o PLC avalia se existe um "1" no último registro ELR, indicando a presença de um embrião 40 no final do tubo 60. Se existir um "0" no último registro, indicando que não existe embrião no último registro., o PLC determina se cada registro do ELR é um "0" indicado pelo bloco 120. Se cada registro estiver vazio, o braço robótico 80 é desligado, tal como indicado pelo bloco 122, e o PLC retorna para o bloco 110, de um modo a permitir com que o cronômetro incremente e avalie se um embrião é novamente detectado pelo sensor 34, tal como indicado pelo bloco 106.

Com referência de novo ao bloco 118, se o último registro no ELR contiver um "1", então o PLC avalia se qualquer outro registro no ELR contém um"l", deste modo indicando a presença de um outro embrião na tubulação 60. Isto é indicado pelo bloco 124. Tal como representado pelo bloco 126, se nenhum outro registro no ELR contiver um "1", então a velocidade do braço robótico 80 é ajustada a uma velocidade mínima. Isto pode ser efetuado através da inclusão de uma tabela de consulta, contendo as velocidades do braço robótico predeterminadas como uma função do número de embriões na tubulação 60. Uma tal tabela de consulta é bem conhecida daquele de habilidade ordinária na técnica.

Se houver um "1" em qualquer um ou mais outros registros do ELR, então o PLC ajusta a velocidade do braço robótico com base na última e na próxima para as últimas posições de registro no ELR, com referência à tabela de consulta, tal como mencionado acima. Isto é indicado pelo bloco 128. Depois disso, tal como indicado pelo bloco 130, a velocidade de saída é transmitida ao braço robótico 80.

Antes que o embrião seja depositado sobre o quadro de singularização 82, a posição "X" do braço robótico 80 em relação à largura do quadro de singularização 82 é avaliada. De um modo específico, tal como indicado pelo bloco 132, a posição "X" do braço robótico 80 é avaliada, de um modo a determinar se ela alcançou a largura máxima do quadro de singularização 82. Se positivo, então o braço robótico 80 é avançado uma posição para a frente na direção longitudinal, ou direção "Y", do quadro de singularização 82, e a direção do braço robótico 80 na direção "X" é invertida, tal como indicado pelo bloco 134.

Após a posição "X" do braço robótico 80 ter sido invertida, o PLC zera a posição "X" , indicada pelo bloco 136. Depois disto, o embrião é depositado sobre o quadro de singularização 82, tal como indicado pelo bloco 138. Retornando ao bloco 132, se a posição "X" não for alcançada, os blocos 134 e 136 são desviados e o embrião é depositado sobre um quadro de singularização 82, tal como citado no bloco 138.

Se for desejado que o PLC 24 seja programado para controlar o braço robótico 80, de um modo tal que ele deposite os embriões em uma posição predeterminada sobre o quadro de singularização 82. Como um exemplo não- limitativo, o PLC pode ser programado, de um modo tal que o braço robótico 80 deposite os embriões sobre o quadro de singularização 82, sobre as suas laterais. Em uma tal posição , tanto as extremidades do cotiledôneo como da radícula, contatam o material de suporte do quadro de singularização 82. Como um outro exemplo não- limitativo, o braço robótico 82 pode depositar os embriões sobre o material de suporte, de um modo tal que os embriões sucessivos sejam espaçados a partir dos embriões precedentes. Deste modo, tais posições predeterminadas, assim como equivalentes das mesmas, estão dentro do escopo da exposição.

Após o embrião ter sido depositado sobre o quadro de singularização 82, e como indicado pelo bloco 140, o ELR determina se um número desejado de embriões, depositados sobre o quadro de singularização 82, foram alcançados. Se "não", o ELR é retornado ao bloco IlOea avaliação é repetida. Se o número máximo de embriões tiver sido depositado sobre o quadro de singularização 82, o processo está agora completo, tal como indicado pelo bloco 142.

A operação de um método alternativo de singularização de embriões pode ser mais bem entendida por referência às FIGURAS 3A e 3B. Deve ser observado que os componentes desta modalidade alternativa, que são os mesmos que aqueles descritos com respeito à primeira modalidade das FIGURAS 3A e 3B, possuem o mesmo número de referência.

O início da seqüência operacional é representado pelo bloco inicial 100, através da iniciação do sistema 20 para "0" no ELR, indicado pelo bloco 102. De um modo simultâneo, o fluxo de fluido através do sistema 20 é iniciado e indicado pelo bloco 204. Um cronômetro de incremento 1 é acionado, indicado pelo bloco 206, e a taxa de singularização, ou ponto de dados, é calculada, tal como indicado no bloco 208.

A taxa de singularização do embrião é comparada ao ponto de ajuste, de um modo a determinar se a taxa de singularização do embrião é ou não igual ao ponto de ajuste, tal como indicado pelo bloco de decisão 210. A taxa de singularização é definida como o número de embriões detectados por período de tempo unitário. Para calcular isto, o número de embriões detectados em uma janela móvel de tempo é dividido pelo tamanho (em tempo) da janela, por exemplo, 50 detecções nos últimos 60 segundos. A janela se "desloca" para a frente no tempo, pois a janela mais recente é sempre usada. Se a taxa de singularização do embrião não for igual ao ponto de ajuste, o ponto determinado da altura de carga hidrostática é ajustado. Se a taxa de singularização tiver que ser diminuída, o ponto determinado da altura de carga hidrostática é reduzido. Isto é indicado pelo bloco 212. Então, a altura de carga hidrostática do líquido dentro do vaso de singularização é medida pelo segundo sensor. Um tal sensor ultra- sônico é descrito acima. Isto é indicado pelo bloco 214. Adicionalmente com referência à FIGURA 3 A, uma comparação da altura de carga hidrostática do líquido é efetuada, com relação ao ponto de ajuste, de um modo a determinar se a altura de carga hidrostática é, ou não, igual ao ponto ajustado, tal como indicado pelo bloco 216. Se a altura de carga hidrostática não estiver no ponto de ajuste, a taxa de elevação do vaso de singularização 30 pelo mecanismo de elevação 32 é ajustada, tal como indicado pelo bloco 218. Em resumo, o controlador da taxa de singularização ajusta o ponto de ajuste da altura de carga hidrostática (isto é, a taxa de fluxo objetivada do fluido/ embriões) e o controlador da altura de carga hidrostática ajusta a taxa de elevação da caldeira de singularização, em uma tentativa para conduzir a altura de carga hidrostática para o seu ponto objetivado (ponto de ajuste aka). Seguindo-se ao ajuste da altura de carga hidrostática, calcular o comprimento (isto é, número de registros) do ELR, tal como indicado pelo bloco 220. O comprimento de ELR é calculado com base na distância entre o sensor (34) e a saída da tubulação (60) e a taxa de fluxo do fluido (isto é, a altura de carga hidrostática). Na medida em que a taxa de fluxo (altura de carga) aumenta, a velocidade do fluido/embriões aumenta na tubulação (6)), o que, por sua vez, reduz o período de tempo entre a detecção e a colocação sobre o quadro s (82). O número de registros requerido consiste neste tempo dividido pelo tempo do cronômetro 2 no bloco 220. Seguindo-se ao bloco 220, um segundo cronômetro de incremento é acionado, tal como mostrado no bloco 221.

O sensor 34 determina se um embrião 40 é detectado na tubulação 60 e indicado pelo bloco de decisão 106. Se um embrião 40 for detectado pelo sensor 34, um "1" é colocado na primeira localização de registro do ELR, indicada pelo bloco 108. Depois disso, o segundo cronômetro de incremento é avaliado, de um modo a determinar se um período de tempo predeterminado, tal que de 20 ms, expirou ou não, e tal como indicado pelo bloco de decisão 222. Se um embrião não for detectado pelo sensor 34, o PLC irá avançar para a frente, para o bloco 222, de um modo a determinar se o segundo cronômetro de tempo foi esgotado. Se o segundo cronômetro de tempo não tiver sido esgotado, o ELR retorna para o bloco 106, de um modo a avaliar se um embrião foi detectado. Se o segundo cronômetro de incremento tiver espirado, então o ELR desvia o registro em uma posição para a frente e coloca um "1" na próxima localização de registro, indicada pelo bloco 114. Além disso, tal como indicado pelo bloco 116, o segundo cronômetro de incremento é novamente acionado.

Tal como indicado pelo bloco de decisão 118, o PLC avalia se existe um "1" no último registro do ELR "de disparo", indicando a presença de um embrião 40 na região extrema do tubo 60. Se existir um "0" no último registro, indicando que não existe embrião no último ou registro de disparo, o PLC determina se o primeiro cronômetro incrementai foi esgotado, tal como indicado pelo bloco de decisão 224. Se o primeiro cronômetro incrementai não tiver sido esgotado, então o PLC irá avançar de volta, para acionar o segundo cronômetro incrementai, indicado pelo bloco 221. Se, no entanto, o primeiro cronômetro incrementai tiver sido esgotado, o PLC regride de um modo a acionar o Cronômetro 1, tal como indicado pelo bloco 206.

De retorno ao bloco de decisão 118, se último ou registro de disparo no ELR contiver um "1", então o PLC deposita um embrião sobre o quadro de singularização 82, conforme citado no bloco 138. Após o depósito do embrião sobre o quadro de singularização 82, a posição "X" do braço robótico em relação à largura do quadro de singularização 82, é avaliada. De um modo específico, tal como indicado pelo bloco 132, a posição "X" do braço robótico 80 é avaliada, de um modo a determinar se ela alcançou a largura máxima do quadro de singularização 82. Se ela tiver alcançado a largura máxima do quadro de singularização 82, então o braço robótico 80 é avançado em uma posição em direção à direção longitudinal, ou direção "Y" do quadro de singularização 82, e a direção do braço robótico 80 na direção "X" é invertida, tal como indicado pelo bloco 134. Após a posição "X" do braço robótico ter isso invertida, o PLC zera a posição "X", tal como indicado pelo bloco 136.

Se a posição "X" não tiver sido alcançada no bloco 132, o braço robótico 80 é movido em uma posição do eixo "X", tal como indicado pelo bloco 226. Em assim o fazendo, o braço robótico 80 é movido para a próxima posição aberta do quadro de singularização 82. Deste modo a remoção de pelo menos um da pluralidade de embriões pode ser sincronizada com o ponto de dados, tal que a altura de carga hidrostática, e com a taxa de fluxo.

Depois disso, o PLC determina se um número desejado em embriões, depositado sobre o quadro de singularização 82 , foi alcançado, tal como indicado pelo bloco 140. Se o número desejado de contagens de embriões não tiver sido alcançado, o programa é retornado para o bloco 204, e o processo é repetido. Se o número máximo de embriões tiver sido depositado sobre o quadro de singularização 82, o processo estão então agora completo, conforme indicado pelo bloco 142.

Embora modalidades ilustrativas tenham sido ilustradas e descritas, será apreciado que várias alterações podem ser introduzidas nas mesmas, sem que haja afastamento do espírito e do escopo da invenção. Como um exemplo não- limitativo, o sensor 34 pode ser posicionado em qualquer ponto, ao longo da tubulação 60. Em uma modalidade alternativa, o sensor 34 pode ser posicionado adjacente ao braço robótico 80. Em uma tal modalidade alternativa, o PLC 24 pode ser programado de modo a acionar o braço robótico 80 para depositar o embrião detectado, tão logo ele receba um sinal de entrada a partir do sensor 34. O posicionamento do sensor 34 adjacente ao braço robótico 80 opera em um sistema 20, que possui um fluxo de fluido constante ou não- constante. Além disso, o método da presente exposição pode ser implementado em uma variedade de sistemas, e, portanto, o sistema descrito para a implementação do método apenas é provido para propósitos ilustrativos e não tem a intenção de ser limitativo.

Claims

1. Método de singularização de embriões, caracterizado pelo fato de que compreende: (a) prover uma pluralidade de embriões; (b) detectar pelo menos um de uma pluralidade de embriões em um fluido; (c) rastrear o pelo menos um de uma pluralidade de embriões à medida em que ele está sendo transportado pelo fluido; e (d) dispensar o pelo menos um de uma pluralidade de embriões sobre uma superfície como uma função da taxa de fluxo de fluido.

2. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente manter um fluxo de fluido substancialmente constante, ao mesmo tempo em que é efetuado o rastreamento de pelo menos um da pluralidade de embriões, na medida em que ele está sendo transportado pelo fluido.

3. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o rastreamento do pelo menos um da pluralidade de embriões, na medida em que ele está sendo transportado pelo fluido, inclui um sensor.

4. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o sensor está em comunicação com uma unidade de processamento central, de um modo a controlar a dispensação do pelo menos um da pluralidade de embriões sobre uma superfície.

5. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a dispensação do pelo menos um de uma pluralidade de embriões sobre uma superfície como uma função da taxa de fluxo de fluido, compreende a colocação do pelo menos um de uma pluralidade de embriões em uma posição predeterminada sobre a superfície.

6. Método de singularização de embriões, caracterizado pelo fato de que compreende: (a) prover uma pluralidade de embriões em um fluido; (b) detectar pelo menos um da pluralidade de embriões por meio de um sensor; (c) manter uma taxa de fluxo de embriões substancialmente constante através do sensor; e (d) depositar o pelo menos um de uma pluralidade de embriões sobre uma superfície.

7. Método de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um da pluralidade de embriões é depositado, em uma posição predeterminada, sobre a superfície.

8. Método de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que a posição predeterminada inclui depositar o pelo menos um da pluralidade de embriões sobre a sua lateral.

9. Método de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que a posição predeterminada inclui o espaçamento do pelo menos um da pluralidade de embriões a partir de um segundo embrião posicionado sobre a superfície.

10. Método de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o sensor está em comunicação com uma unidade de processamento central, de um modo a depositar o pelo menos um da pluralidade de embriões sobre uma superfície.

11. Método de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que a deposição do pelo menos um de uma pluralidade de embriões sobre uma superfície inclui um braço robótico em comunicação com a unidade de processamento central.

12. Método de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que a unidade de processamento central é programável, de um modo a controlar o movimento do braço robótico.

13. Método de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o deslocamento do braço robótico é programado como uma função da taxa de fluxo de fluido substancialmente constante.

14. Método de singularização de embriões, caracterizado pelo fato de que compreende: (a) prover uma pluralidade de embriões em um vaso de armazenamento; (b) obter um ponto de dados associado com o vaso de armazenamento; (c) determinar uma taxa de fluxo de embriões, que sai do vaso de armazenamento; e (d) sincronizar a remoção de pelo menos um da pluralidade de embriões como uma função do ponto de dados e da taxa de fluxo.

15. Método de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que a obtenção de um ponto de dados inclui a monitoração do vaso de armazenamento de um modo a determinar uma altura de carga hidrostática.

16. Método de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que a sincronização da remoção de pelo menos um da pluralidade de embriões inclui elevar o vaso de armazenamento, de um modo a aumentar a taxa de fluxo de embriões, que sai do vaso de armazenamento.

17. Método de acordo com a reivindicação 14, em que a sincronização da remoção de pelo menos um da pluralidade de embriões inclui o abaixamento do vaso de armazenamento, de um modo a diminuir a taxa de fluxo de embriões, que sai do vaso de armazenamento.

18. Método de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que a sincronização da remoção de pelo menos uma pluralidade de embriões inclui comparar o ponto de dados a um ponto estabelecido predeterminado.

19. Método de acordo com a reivindicação 18, caracterizado pelo fato de que o ponto de dados é uma altura de carga hidrostática.

20. Método de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente depositar o pelo menos um da pluralidade de embriões sobre uma superfície.