SE1051006A1 - Förfarande för att singularisera embryon - Google Patents

Abstract

Ett förfarande för singularisering av embryon är beskrivs, varvid förfarandet innefattar att tillhandahålla ett flertal embryon (40) inom ett system (20) och känna av (34) åtminstone ett av flertalet embryon i en vätska, och varvid förfarandet också innefattar att deponera (26) nämnda åtminstone ett av flertalet embryon på en yta (28).

Description

2 Washington, vilken beskrivning härmed är uttryckligen inkorporerad genom referens.

För närvarande plockas embryon manuellt från ett växande medium och placeras fysiskt på plattan för inhämtning och införande i ett tomt frö. Även om sådan manuella processer är effektiva, är de inte utan sina begräns- ningar. Som ett ickebegränsande exempel, är sådana manuella operationer både arbetskraftsintensiva och tidsödande och därför dyra. Som del av pro- cessen att tillverka stora antal av somatiska embryon tillgängliga för införande i tillverkade fröen, är det önskvärt att minimera det manuella arbetskrafts- elementet från processen.

Sammanfattning Sammanfattningen är tillhandahällen för att introducera ett urval av koncept i en förenklade former vilka vidare är beskrivna nedan i den detaljera- de beskrivningen. Sammanfattningen är inte avsedd att identifiera nyckel- särdrag hos det som anges i patentkraven, inte heller är den avsedd att an- vändas som en hjälp att bestämma omfånget av det som anges i patent- kraven.

Ett förfarande för att singularisering av embryon är tillhandahållen. För- farandet innefattar att tillhandahålla ett flertal embryon inom ett system och känna av åtminstone en av flertalet embryon i en vätska. Förfarandet inne- fattar också att dela ut åtminstone en av flertalet embryon på en yta.

Beskrivning av ritningarna Den föreliggande aspekten och många av de åtföljande fördelarna med denna uppfinning förstås bättre med referens till den följande detaljerade be- skrivningen i kombination med de medföljande ritningarna där: Fig. 1 är en diagramvy av ett exempel av ett system som använder en metod för singularisering av embryon enligt en utföringsform av den före- liggande uppfinningen, Fig. 2A är ett flödesdiagram för ett förfarande för singularisering av embryon enligt en utföringsform av den föreliggande uppfinningen, Fig. 2B är en fortsättning av flödesdiagrammet i Fig. 2A, 10 15 20 25 30 3 Fig. 3A är ett flödesdiagram för ett förfarande för singularisering av embryon i enlighet med en annan utföringsform av det föreliggande till- kännagivandet, och Fig. 3B är en fortsättning av flödesdiagrammet i Fig. 3A.

Detalierad beskrivning Fig. 1 åskådliggör schematiskt ett automatiserat system 20 för att genomföra ett förfarande för singularisering av embryon enligt en utförings- form av den föreliggande uppfinningen. Systemet 20 är lämpligen monterat i samverkan med en enhet för montering av tillverkade frön (inte visad) eller är placerat på avstånd från en sådan enhet.

Systemet 20 innefattar en embryoförvaringsenhet 22, en programmer- bar logisk regulator (PLC) 24, en placeringsmekanism 26, och en embryo- deponeringsenhet 28. Embryoförvaringsenheten 22 innefattar en singulari- seringsbehållare 30, en lyftanordning 32 och en sensor 34. Singulariserings- behållaren 30 är lämpligtvis en behållare som har ett flertal embryon 40 sus- penderade i en vätska, såsom ett sterilt nanorent (Nanopure) vatten. Före- trädesvis är vätskan omrörd till en tillräcklig grad för att suspendera alla embryon 40. Singulariseringsbehållaren 30 är monterad på lyftanordningen 32.

Lyftanordningen 32 innefattar en basplatta 50 kopplad till en välkänd hiss 52, såsom en skruvhiss eller en saxhiss, för att bistå i att bibehålla en väsentligen konstant tryck vid utloppet för singulariseringsbehållaren 30. Inom andemeningen med föreliggande uppfinning använt i detta sammanhang, är termen ”väsentligen” avsedd att innefatta ingenjörsacceptabla variationer som resulterar i nästan konstant vätskeflödeshastighet. Även om en hiss 52 används för att bistå i att bibehålla ett väsentligen konstant tryck, är även andra anordningar kända att bibehålla ett väsentligt tryck också acceptabla. Som ett icke-begränsande exempel kan en pump (ej visad) placeras i vätskekommunikation med singulariseringsbehållaren 30 för att bibehålla den väsentligen konstanta flödeshastigheten. Således är sådana anordningar acceptabla motsvarigheter och är inom den föreliggande uppfin- ningens omfång. Vidare är, medan det är föredraget att bibehålla ett väsentli- 10 15 20 25 30 4 gen konstant tryck, ett variabelt tryck också inom omfånget hos den förelig- gande uppfinningen som beskrivet mer i detalj nedan.

Embryon 40 transporteras mellan singulariseringsbehållaren 30 och placeringsmekanismen 26 genom att vätska flödar genom rörledning 60. Rör- ledningen 60 sträcker sig mellan singulariseringsbehållaren 30 och place- ringsmekanismen 26 och sensorn 34 är lämpligen placerad närliggande rör- ledningen 60 för att känna av och/eller detektera embryon 40 inuti rörled- ningen 60, som beskrivet i mer detalj nedan.

I den illustrerande och exemplifierande utföringsformen, kontrolleras flödeshastigheten av embryon 40 genom rörledningen 60 av hissen 52. Ut- tryckligen, och vilket är välkänt, är flödeshastigheten inom rörledningen 60 proportionell till kvadratroten av det vertikala avståndet mellan utloppet av rör- ledningen 60 vid placeringsmekanismen 26 och vätskenivån i singularise- ringsbehållaren 30. När vätskan i singulariserings-behållaren 30 minskar, höjs singulariseringsbehållaren 30 av lyftmekanismen 32. Hissen 52 höjer singula- riseringsbehållaren 30 med en fix hastighet proportionell till flödeshastigheten inuti rörledningen 60 för att bibehålla en väsentligen konstant flödeshastighet.

Rörledningen 60 innefattar en inre diameter som är tillräckligt stor för att tillåta inträde av enskilda embryon 40 att träda in i rörledningen 60 vid var- je given tidpunkt. Även om flera embryon 40 kan vara placerade longitudinellt inuti rörledningen 60, är det önskvärt att endast ett enda embryo kan träda in i rörledningen 60 vid varje given tidpunkt. Det är också föredraget att rörled- ningen 60 är av ett material, såsom silikon, som är transparent eller semi- transparent för att tillåta detektering av ett embryo inuti rörledningen 60 av sensorn 34.

Sensorn 34 är en välkänd laserbaserad visuell sensor använd för att detektera när ett embryo träder ut ur singulariseringsbehållaren 30. En sådan sensor 34 är modell nr. LV-H300/100 serien, tillverkad och såld av Keyence Corporation i Osaka, Japan. Sensorn är lämpligen monterad på basplattan 50 med rörledningen 60 verksamgörbart anordnad mellan komponenter hos sen- sorn 34. Sensorn 34 är i sin turi kommunikation med PLC 24.

Systemet 20 kan också innefatta en andra välkänd sensor (ej visad) i kommunikation med singulariseringsbehållaren 30. Den andra sensorn an- 10 15 20 25 30 5 vänds för att mäta det hydrostatiska trycket hos vätskan i singulariserings- behållaren 30. En sådan sensor är modell nr. FW-H07, tillverkad och såld av Keyence Corporation i Osaka, Japan. En sådan sensor använder ultraljuds- vågor för att mäta avstånd. Även om en ultraljudssensor är föredragen är andra typer av sensorer, inkluderat laser- och radarbaserade, inom omfånget för den föreliggande uppfinningen. Den andra sensorn äri kommunikation med PLC 24.

Den välkända PLC 24 har lämpligen ett användargränssnitt för att styra singulariseringsprocessen och höjandet och sänkandet av lyftanordningen 32.

En sådan PLC 24 är en DirectLOGlC 205 Modular Programmable Logic Controller (DL205 PLC), tillverkad och såld av Koyo Electronics Industries Co., Ltd, Tokyo, Japan.

PLC 24 är programmerbarför att samverka med lyftanordningen 32, sensorn 34, den andra sensorn och placeringsmekanismen 26 under opera- tion av system 20, såväl som för att tillåta operatören att justera driftspara- metrar. Driftsparametrar såsom antalet embryon 40 som placeras på embryo- deponeringsenheten 28, avståndet mellan embryon 40 och placering av embryon på embryodeponeringsenheten 28 kan alla programmeras såsom önskat.

PLC 24 kan programmeras att styra avstånd och placering av embryon 40 på embryodeponeringsenheten 28 genom att spåra embryon när de flödar genom rörledningen 60. I en sådan utföringsform innefattar PLC 24 en klocka eller timer och ett register. Ett sådant register är ett embryoplaceringsregister (”ELR”, embryo location registry). ELR innefattar binära register som repre- senterar placering längs längden av rörledningen 60. Exempelvis kan ELR dela upp rörledningen 60 i femtio register, vilka representerar femtio sekven- tiella placeringar i rörledningen 60. Den första registerplaceringen är lämpli- gen placerad närmast sensorn 34 och det sista registret är placerat vid slutet av rörledningen 60 där den ansluter till placeringsmekanismen 26. ELR spå- rar och loggar vägen för embryona som en funktion av tiden inuti rörledningen 60, som beskrivet i detalj nedan.

Placeringsmekanismen 26 innefattar en robotarm 80. Rörelse hos robotarmen 80 styrs relativt embryodeponeringsenheten 28 för att placera 10 15 20 25 30 6 utloppet av rörledningen 60 över en öppen plats på embryodeponerings- enheten 28. En sådan robotarm är en ultrarörelserobotarm, modell nr. DA25- HT17-8 NO-B/4, tillverkad och såld av Ultramotion of Mattituck, New York.

För att åstadkomma den önskade rörelsen hos robotarmen 80, innefattar placeringsmekanismen 26 också en välkänd stegmotor (ej visad), såsom mo- dell nr. PK266-E2.0A, tillverkad och såld av Oriental Motor USA Corp. från Torrance, California.

Robotarmen 80 har två frihetsgrader för att tillgodose exakt placering av embryon 40 på embryodeponeringsenheten 28. I det avseendet är det föredraget att robotarmen 80 translaterar longitudinellt längs en axel indikerad med pilen 70. Vidare flyttar sig robotarmen axeln vinkelrät mot pil 70, dvs in och ut ur sidan. Utloppet hos rörledningen 60 på robotarmen är lämpligen orienterat i en vinkel relativt en vertikal axel så att, när vätskan utträder från rörledningen 60, är den inte vinkelrät mot embryodeponeringsenheten 28.

Det är också önskvärt att robotarmen 80 styrs av PLC 24 i kombination med ELR, sensor 34, och/eller den andra sensorn. Som ett icke-begränsande exempel, om ett embryo 40 upptäcks av sensorn 34 sänder den en signal till PLC 24 som indikerar närvaro av embryot. Signalen skrivs in i ELR som "sann". Om ett embryo inte detekteras av sensorn 34, är registret "falskt". Ett ”sant” register noteras som ”1 ” medan ett ”falskt” register noteras som Antalet register i ELR är en funktion av längden av rörledningen 60. Till exempel, om rörledningen 60 är 20 tum lång och det finns femtio register, var- vid varje register representerar 0.4 tum av rörledningen 60. Vidare, i detta exempel, är rörelsetiden för ett embryo från sensorn 34 till placeringsmeka- nismen 26 ungefär en sekund. Som ett resultat representerar varje register hos ELR en tid på ungefär 20 ms. Klockan uppdaterar registret var 20:e ms, så att registret skiftas framåt och varje register uppdateras med ”1” eller Vidare uppdateras också robotarmens 80 hastighet var 20:e ms och program- meras att matcha avståndet mellan embryona, som beskrivet av operatören för att styra avståndet mellan embryona som deponeras på embryodepone- ringsenheten 28.

Embryodeponeringsenheten 28 innefattar en singulariseringsram 82 och en dräneringsbehållare 84. Singulariseringsramen 82 innefattar lämpligen 10 15 20 25 30 7 ett stödmaterial som tillåter vätska att passera genom medan embryon kvar- hålls. Stödmaterialet förser också företrädesvis en färgkontrast mellan stöd- materialet och embryot så att det är kontrast mellan embryot och stödmateria- let. Ett sådant stödmaterial för användande med systemet 20 är Nitex® nylon, modell nr. 03-125/45. Dräneringsbehållaren 84 stödjer lämpligen ett vakuum (ej visat) för vätskeborttagning och för att hålla embryot i en fix position.

Driftaspekter hos systemet 20 konstruerat i enlighet med en utförings- form av den föreliggande uppfinningen förstås bäst med hänvisning till Fig. 2A-2B. Början av driftsekvensen representeras av startblocket 100 genom att initiera systemet 20 till noll i ELR, indikerat av block 102. Vätskeflöde genom systemet 20 initieras också och lyftanordningen 32 lyfter singulariserings- behållaren 30 med en hastighet för att bibehålla ett väsentligen konstant vätsketryck genom systemet 20. Detta illustreras av blocket 104.

Timern aktiveras, indikerat av block 110, och sensorn 34 avgör om embryot 40 detekteras i rörledningen 60 och indikeras av beslutsblocket 106.

Om ett embryo 40 detekteras av sensorn 34 placeras ”1 ” på den första regis- terplatsen i ELR, indikerat av block 108. Därefter utvärderas timern för att be- stämma om en förutbestämd tid, såsom 20 ms, har överskridit tiden eller inte, vilket visas av beslutsblocket 112. Om ett embryo inte detekteras av sensorn 34, avancerar PLC framåt till block 112 och utvärderar om timern har över- skridit tiden.

Om timern inte överskridit tiden, återgår ELR till block 106 för att ut- värdera om ett embryo har detekterats. Om timern har överskridit tiden, byter registret med en position framåt, indikerat av block 114. Som indikerat av block 116 återställs även timern.

Som indikeras av block 118, utvärderar PLC om det finns en ”1” i det senaste registret, som indikerar närvaron av ett embryo 40 vid slutet av rör- ledningen 60. Om det är en ”0” i det senaste registret, som indikerar att det inte finns ett embryo i det senaste registret, avgör PLC om varje register hos ELR är indikerat av block 120. Om varje register är tomt, stängs robot- armen 80 av, som indikerat av block 122, och PLC återgår till block 110 för att aktivera ökningstimern och utvärdera om ett embryo är detekterat av sensorn 34, som indikerat av block 106. 10 15 20 25 30 8 Hänvisande tillbaks till block 118, om det senaste registret i ELR inne- håller då utvärderar PLC om ett annat register i ELR innehåller där- med indikerande närvaron av ett annat embryo i rörledningen 60. Detta indi- keras av block 124. Som representeras av 126, om inget annat register i ELR innehåller ställs hastigheten hos robotarmen 80 in till ett minimum. Detta kan åstadkommas genom att inkludera en uppslagstabell innehållande förut- bestämda robotarmhastigheter som en funktion av antalet embryon i rörled- ningen 60. En sådan uppslagstabell är välkänd för fackmannen.

Om det är ”1” i någon eller flera andra register hos ELR, ställer PLC in robotarmhastigheten baserat på den sista och näst sista registerpositionerna i ELR genom att referera till uppslagstabellen, enligt ovan. Detta indikeras av block 128. Därefter, som indikerat av block 130, är utmatningshastigheten sänd till robotarmen 80.

Innan deponering av embryon på singulariseringsramen 82, utvärderas position ”X” hos robotarmen 80 relativt bredden hos singularisationsramen 82.

Specifikt, som indikerat av block 132, utvärderas position ”X” hos robotarmen 80 för att bestämma om den har nått den maximala bredden hos singularisa- tionsramen 82. Om ja, avanceras robotarmen 80 en position framåt i den lon- gitudinella riktningen, eller ”Y”-riktningen hos singularisationsramen 82 och riktningen hos robotarmen 80 vänds om, som indikerat av block 134.

Efter att position ”X” hos robotarmen 80 reserverats, nollar PLZ positio- nen indikerat av block 136. Därefter deponeras embryot på singularisa- tionsramen 82, som indikerat av block 138. Återgående till block 132, om po- sition ”X” inte är nådd, hoppas blocken 134 och 136 över och embryot depo- neras på singularisationsramen 82, enligt block 138.

Det är föredraget att PLC 24 programmeras att styra robotarmen 80 så att den deponerar embryon på en fördefinierad position på singularisations- ramen 82. Som ett ickebegränsande exempel kan PLC 24 programmeras så att robotarmen 80 deponerar embryon på singularisationsramen 82 på dess sidor. I en sådan position har både hjärtblads- och rotämnesändarnas kontakt med stödmaterialet hos singulariseringsramen 82. Som ett annat ickebegrän- sande exempel kan robotarmen 82 deponera embryon på stödmaterialet så att efterföljande embryon är placerade på avstånd från föregående embryon, 10 15 20 25 30 9 Följaktligen är sådana förbestämda positioner, såväl som motsvarande des- sa, inom uppfinningens omfång.

Efter att embryon är deponerade på singulariseringsramen 82, indike- rat av block 140, bestämmer ELR om ett föredraget antal embryon som depo- nerats på singulariseringsramen 82 har uppnåtts. Om ”nej”, återgår ELR till block 110 och utvärderingen görs om. Om det maximala antalet embryon har deponerats på singulariseringsramen 82 är processen komplett, som indike- ras av block 142.

Drift av ett alternativt förfarande att singularisera embryon kan bäst för- stås med referens till Fig. 3A och Fig. 3B. Det bör noteras att komponenter för denna alternativa utföringsform som är samma som de som beskrivits med avseende på den första utföringsformen i Fig. 3A och 3B har samma referensnummer.

Början av driftsekvensen representeras av startblock 100 genom att initiera system 20 med ”O” i ELR, indikerat av block 102. Samtidigt initieras vätskeflöde genom system 20 och indikeras av block 204. En ökningstimer sätts igång, indikerat av block 206, och singulariseringshastigheten, eller datapunkten, beräknas, som indikerat i block 208.

Singulariseringshastigheten jämförs med börvärdet för att avgöra om embryosingulariseringshastigheten är lika med börvärdet eller inte, som indi- kerat av beslutsblocket 210.Singulariseringshastigheten definieras som anta- let detekterade embryon per tidsenhet. För att beräkna det, divideras antalet detekterade embryon i ett rörligt tidsfönster med storleken (i tid) hos tids- fönstret, t.ex. 50 detektioner de senaste 60 sekunderna. Fönstret ”rör” sig framåt i tiden, då det senaste fönstret alltid används. Om embryosingularise- ringshastigheten inte är lika med börvärdet, justeras det hydrostatiska bör- värdet. Om embryosingulariseringshastigheten måste minskas, minskas det hydrostatiska börvärdet. Detta indikeras av block 212, då mäts det hydrosta- tiska trycket hos vätskan inuti singulariseringsbehållaren 30 av den andra sensorn. En sådan sensor beskrivs ovan. Detta indikeras av block 214.

Fortfarande med hänvisning till Fig. 3A, görs en jämförelse av det hyd- rostatiska trycket relativt börvärdet för att avgöra om det hydrostatiska trycket är lika med börvärdet eller inte, som indikerat av block 216. Om det hydro- 10 15 20 25 30 10 statiska trycket inte är vid börvärdet, ändras lyfthastigheten av singularise- ringsbehållaren 30 genom lyftmekanismen 32, som indikerat av block 218.

Som sammanfattning justerar singulariseringshastighetsstyranordningen det hydrostatiska börvärdet (d.v.s. målflödeshastigheten av vätska/embryon) och den hydrostatiska tryckstyranordningen justerar höjningshastigheten hos sin- gulariseringsbehållaren i ett försök att driva det hydrostatiska trycket mot sitt mål (börvärde). Följt av justering av det hydrostatiska trycket, beräknas läng- den (d.v.s. antalet register) hos ELR, som indikerat av block 220. Längden av ELR beräknas baserat på distansen mellan sensorn 34 och utloppet hos rör- ledningen 60 och flödeshastigheten av vätska (d.v.s. hydrostatiskt tryck). När flödeshastigheten (trycket) ökar, ökar hastigheten av vätska/embryon i rör- ledningen 60, vilket i sin tur reducerar tiden mellan detektion och placering på s-ramen 82. Antalet register som krävs är denna tid dividerat med tiden hos timern 2 i block 220. Efter block 220, aktiveras en andra ökningstimer, som visas i block 221.

Sensorn 34 avgör om ett embryo 40 detekterats i rörledningen 60 eller inte och indikeras med beslutsblock 106.0m ett embryo 40 detekteras av sensorn 34, placeras ”1” i den första registretplatsen i ELR, indikerat av block 108. Därefter utvärderas den andra ökningstimern för att avgöra om en förut- bestämd tidsperiod, såsom 20 millisekunder, har förflutit, som indikeras av beslutsblocket 222. Om ett embryo inte detekterats av sensorn 34, avancerar PLC vidare till block 222 för att avgöra om den andra ökningstimern över- skridit tiden.

Om den andra ökningstimern inte har överskridit sin tid, återvänder ELR till block 106 för att utvärdera om ett embryo har upptäckts. Om den andra timern har överskridit sin tid, skiftar ELD register en position framåt och sätter ”1” i nästa registerposition, indikerat av block 114. Den andra timern återställs också, som indikerat av block 116.

Som indikeras av beslutsblocket 118, utvärderar PLC om det är ”1” i det senaste eller "trigg-”ELR-registret, vilket indikerar närvaron av ett embryo 40 i varje ände av rörledningen 60. Om det är ”O” i senaste registret, vilket in- dikerar att det inte är något embryo i sista eller ”trigg-”registret, bestämmer PLC om den första ökningstimern överskridit sin tid, indikerat av beslutsblock 10 15 20 25 30 11 224. Om den första ökningstimern inte har överskridit sin tid, då avancerar PLC tillbaka för att aktivera den andra ökningstimern, indikerad av block 221.

Om emellertid den första ökningstimern överskridit sin tid, återvänder PLC tillbaka för att aktivera Timer1, som indikeras av block 206. Återgående till beslutsblock 118, om det senaste eller triggregistret i ELR innehåller deponerar PLC ett embryo på singulariseringsramen 82, enligt block 138.

Efter att ha deponerat embryot på singularisationsramen 82, utvärderas positionen hos robotarmen relativt bredden hos singularisationsramen 82.

”X”-positionen hos robotarmen utvärderas särskilt, som indikerat av block 132, för att avgöra om den har nått den maximala bredden hos singularise- ringsramen 82. Om den har nått den maximala bredden hos singulariserings- ramen 82, så avanceras robotarmen en position framåt i den longitudinella riktningen, eller ”Y”-riktningen hos singulariseringsramen 82, och riktningen hos robotarmen 80 i ”X"-riktningen vänds, som indikeras av block 134. Efter att ”X”-positionen hos robotarmen är vänd, nollar PLC ut ”X”-positionen, indi- kerat av block 136.

Om ”X”-positionen inte är nådd i block 132 flyttas robotarmen en posi- tion längs ”X”-axeln, som indikerat av block 226.Genom att göra så flyttas ro- botarmen 80 till nästa öppna position på singulariseringsramen 82. Alltså kan borttagning av åtminstone ett av flertalet embryon synkroniseras med data- punkten, så som det hydrostatiska trycket och flödeshastigheten.

Därefter avgör PLC om ett önskat antal embryon deponerats på singu- lariseringsramen 82 har uppnåtts, som indikerat av block 140. Om det önska- de antalet räknade embryon uppnåtts återgår programmet till block 204 och processen upprepas. Om det maximala antalet embryon har deponerats på singulariseringsramen är processen komplett, som indikerat av block 142. Även om illustrativa utföringsformer har illustrerats och beskrivits, ska det inses att olika förändringar kan göras utan att avvika från avsikten och omfånget av uppfinningen. Som ett icke-begränsande exempel kan sensorn 34 placeras vid vilken punkt som helst längs rörledningen 60. I en alternativt utföringsform kan sensorn 34 placeras närliggande robotarmen 80. I en så- dan alternativ utföringsform kan PLC 24 programmeras att aktivera robot- armen 80 att deponera det avkända embryot så fort som den får en ingångs- 12 signal frän sensorn 34. Att placera sensorn 34 närliggande robotarmen 80 fungerar i ett systemet 20 som har antingen konstant eller ej konstant vätske- flöde. Förfarandet enligt den föreliggande uppfinningen kan också implemen- teras pä ett flertal olika system och därför är det beskrivna systemet för att im- plementera förfarandet försedd endast för illustrationssyften och är inte av- sedda att vara begränsande.

Claims (20)

10 15 20 25 30 13 PATENTKRAV

1. Förfarande för singularisering av embryon, innefattande att: (a) tillhandahålla ett flertal embryon, (b) detektera åtminstone ett av flertalet embryon i en vätska, (c) spåra nämnda åtminstone ett av flertalet embryon när det transpor- teras av vätskan, och (d) deponera nämnda åtminstone ett av flertalet embryon på en yta som en funktion av vätskeflödeshastighet.

2. Förfarande enligt krav 1, vidare innefattande att bibehålla en väsentligen konstant flödeshastighet medan nämnda åtminstone ett av flertalet embryon spåras när det transporteras av vätskan.

3. Förfarande enligt krav 1, varvid spårandet av nämnda åtminstone ett av flertalet embryon när det transporteras av vätskan innefattar en sensor.

4. Förfarande enligt krav 1, varvid sensorn står i kommunikation med en centralenhet för att kontrollera deponering av nämnda åtminstone ett av fler- talet embryon på en yta.

5. Förfarandet enligt krav 1, varvid deponeringen av nämnda åtminstone ett av flertalet embryon på en yta som en funktion av vätskeflödeshasighet inne- fattar att placera nämnda åtminstone ett av flertalet embryon på en förut- bestämd position på ytan.

6. Förfarande för singularisering av embryon, innefattande att: (a) tillhandahålla ett flertal embryon i en vätska, (b) känna av åtminstone ett av flertalet embryon med en sensor, (c) bibehålla en väsentligen konstant flödeshastighet av embryon förbi sensorn, och (d) deponera nämnda åtminstone ett av flertalet embryon på en yta. 10 15 20 25 30 14

7. Förfarande enligt krav 6, varvid nämnda åtminstone ett av flertalet embryon deponeras på en förutbestämd position på ytan.

8. Förfarande enligt krav 7, varvid den förutbestämda positionen innefattar att lägga nämnda åtminstone ett av flertalet embryon på dess sida.

9. Förfarande enligt krav 7, varvid den förutbestämda positionen innefattar att ätskilja nämnda åtminstone ett av flertalet embryon från ett andra embryo pla- cerat på ytan.

10. Förfarande enligt krav 6, varvid sensorn står i kommunikation med en centralenhet för att styra deponeringen av nämnda åtminstone ett av flertalet embryon på en yta.

11. Förfarande enligt krav 10, varvid deponeringen av nämnda åtminstone ett av flertalet embryon på en yta innefattar en robotarm i kommunikation med centralenheten.

12. Förfarande enligt krav 11, varvid centralenheten är programmerbar att styra rörelse av robotarmen.

13. Förfarande enligt krav 12, varvid rörelsen av robotarmen är programme- rad som en funktion av den väsentligen konstanta vätskeflödeshastigheten.

14. Förfarande för singularisering av embryon, innefattande att: (a) tillhandahålla ett flertal embryon i en lagringsbehållare, (b) uppta en datapunkt associerad med lagringsbehållaren, (c) bestämma en flödeshastighet för embryon som lämnar lagrings- behållaren, och (d) synkronisera borttagandet av nämnda åtminstone ett av flertalet embryon som en funktion av datapunkten och flödeshastigheten. 10 15 20 15

15. Förfarande enligt krav 14, varvid upptagandet av datapunkten innefattar att övervaka lagringsbehållaren för att bestämma ett hydrostatiskt tryck.

16. Förfarande enligt krav 14, varvid synkroniseringen av borttagandet av nämnda åtminstone ett av flertalet embryon innefattar att höja lagrings- behållaren för att öka flödeshastigheten av embryon som lämnar lagrings- behållaren.

17. Förfarande enligt krav 14, varvid synkroniseringen av borttagandet av nämnda åtminstone ett av flertalet embryon innefattar att sänka lagrings- behållaren för att minska flödeshastigheten av embryon som lämnar lagrings- behållaren.

18. Förfarande enligt krav 14, varvid synkroniseringen av borttagandet av nämnda åtminstone ett av flertalet embryon innefattar att jämföra datapunkten med en förutbestämd uppsättning punkter.

19. Förfarande enligt krav 18, varvid datapunkten är ett hydrostatiskt tryck.

20. Förfarande enligt krav 14, vidare innefattande att deponera nämnda åt- minstone ett av flertalet embryon på en yta.