BRPI1002034A2 - servossistema de direção - Google Patents
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Abstract
SERVOSSISTEMA DE DIREçãO. O servossistema de direção 2 para um veículo compreendendo pelo menos um ou mais entre um sensor de ângulo de volante 6 adaptado para detectar ângulo de volante atual e gerar um sinal de ângulo de volante SWA em resposta ao mesmo, um sensor de torque de volante 8 adaptado para detectar torque de volante atual e gerar um sinal de torque de volante SWT em resposta ao mesmo, e um sensor de taxa de guinada 8 adaptado para detectar taxar de guinada atual e gerar um sinal de taxa de guinada YR em resposta ao mesmo, os sinais sendo adaptados para serem transferidos para uma unidade de servo controle 4. o sistema compreende ainda um ou mais sensores de centro de gravidade 10 conectados a uma unidade de cálculo de centro de gravidade 12 que é adaptada para calcular o centro de gravidade do veículo com base em valores medidos recebidos dos sensores de centro de gravidade, O sinal de centro de gravidade é transferido para a unidade de servo controle 4, cuja unidade de servo controle é adaptada para calcular um ou mais parâmetros SGR, SA para o sistema de servo controle em resposta ao sinal de centro de gravidade e pelo menos um entre os outros sinais.
Description
"SERVOSSISTEMA DE DIREÇÃO"
Campo da invenção
A presente invenção refere-se a um servossistema de direção para um veículo, e aum método para um servossistema de direção, de acordo com os preâmbulos das reivindi-cações independentes. Embora a invenção seja exemplificada pelo uso em um ônibus, éigualmente aplicável a um caminhão ou a um carro de passageiros ou qualquer outro veícu-lo equipado com um servossistema de direção.
Antecedentes da invenção
Ônibus e caminhões, e também a maioria dos carros de passageiros, são equipa-dos atualmente com um servossistema de direção para facilitar a direção do veículo. Emtermos simples, o modo em que o servossistema trabalha é que um motor servo facilita adireção do veículo com base em um ou mais sinais de entrada, por exemplo, ângulo de vo-lante, torque de volante e taxa de guinada.
O servossistema de direção ajuda, entre outras coisas, a corrigir desvios direcionaisque ocorrem, por exemplo, quando o veículo é submetido a perturbação externa, por exem-plo, vento forte. Veículos grandes, por exemplo, ônibus e caminhões, são freqüentementesensíveis a vento cruzado e há risco do motorista perder o controle do veículo em vento cru-zado forte.
Em veículos de passageiros, (por exemplo, VW e Audi) o sistema de direção poderesistir a perturbação de vento cruzado porém não pode acelerar a correção pelo motorista.
Os exemplos de diversas patentes que se referem todas a sistemas servo de dire-ção para veículos são citados abaixo.
US-4.540.059 refere-se a um sistema de direção destinado a compensar desvios di-recionais de um veículo causado, por exemplo, por vento cruzado. Entre outras coisas, umsensor de guinada pode ser fornecido de modo que desvio indesejado do veículo devido avento cruzado forte pode ser evitado sem que o motorista tenha de compensar manualmen-te girando o volante.
GB-1.451.906 também se refere a exemplos de um servossistema que compensaefeitos de vento cruzado em um veículo.
US-6.053.270 refere-se a sistemas de correção de deflexão de volante para um ve-ículo, com base entre outras coisas na posição do veículo na estrada.
O objetivo geral da presente invenção é melhorar a capacidade de manobra do veí-culo, particularmente em relação à perturbação externa, por exemplo, ação do vento.
Sumário da invenção
O objetivo acima mencionado é obtido com a invenção definida pelas reivindicaçõesindependentes.
Modalidades preferidas são definidas pelas reivindicações dependentes.A invenção se baseia na observação do inventor de que a sensibilidade, por exem-plo, dos ônibus a vento cruzado é porque os mesmos são freqüentemente pesados na tra-seira com uma distância conseqüentemente grande entre o ponto onde a carga do ventoresultante incide e o centro de gravidade. O resultado é um momento de guinada forte queafeta grandemente a estabilidade direcional do veículo. Além disso, a posição do centro degravidade em um ônibus varia grandemente dependendo de quão pesadamente carregadoo mesmo está, assim a sensibilidade de vento cruzado também pode variar. A variação naposição do centro de gravidade também afeta a sensação de direção ao dirigir sem ventocruzado.
Além da distribuição de peso desfavorável já mencionada, a direção em ônibus dehoje tem somente uma relação de engrenagens de direção (que pode depender do ângulodo volante) e uma característica servo (que depende do torque do volante).
Um estudo mostrou que a mudança da sensação de direção (resposta do veículocomo uma função de ângulo de volante e torque de volante) e desse modo minimização doesforço corretivo que o motorista necessita aplicar reduz grandemente o desvio direcional.Isso é obtido por mudança de relação de engrenagens de direção e servo assistência quan-do se detecta perturbação de vento cruzado, e a magnitude da mudança depende da distri-buição atual de carga do eixo, isto é a posição do centro de gravidade. A sensação de dire-ção pode ser desse modo otimizada para dirigir tanto com como sem perturbação externa,resultando em sensação de direção que é apreciada pelo motorista ao dirigir sem perturba-ção, enquanto ao mesmo tempo melhora a segurança quando ocorre perturbação.
Uma vantagem da presente invenção é que a estabilidade direcional do ônibus emvento cruzado é melhorada por modificar somente a direção. Isso torna possível fabricarveículos mais leves e/ou maiores com melhor estabilidade direcional que também são maiseficientes em temos de energia.
Em resumo, a invenção se baseia na adaptação da servo relação e servo assistên-cia de acordo com o centro de gravidade do veículo e pelo menos um entre os parâmetrosângulo de volante, torque de volante e taxa de guinada .
Desse modo, o que distingue a presente invenção do estado da técnica é que seleva em conta também a posição do centro de gravidade do veículo. A idéia é adaptar asensação de direção de acordo com a distribuição de carga do eixo por mudança de relaçãode engrenagens de direção e servo assistência mesmo quando não há perturbação externa,por exemplo, vento cruzado. Quando perturbação externa ocorre, a sensação de direçãomuda de acordo com a distribuição de carga de eixo com o objetivo de minimizar o esforçomáximo de direção exigido do motorista. A presente invenção é destinada preferivelmente aajudar o motorista, em vez de automatizar a direção, desse modo reduzindo o risco do sis-tema fazer uma correção errada.Breve descrição dos desenhos
A figura 1 é um diagrama esquemático de um servossistema de direção de acordocom a presente invenção.
A figura 2 é um fluxograma que ilustra o método de acordo com a presente invenção.
Descrição detalhada de modalidades preferidas da invenção
A invenção é descrita em detalhe abaixo com referência aos desenhos em anexo,utilizando os seguintes parâmetros e expressões:
Ângulo de volante - SWA1 também mencionado como 6h.
Torque de volante - SWT1 também mencionado como Mh.
Taxa de guinada - YR.
Posição do centro de gravidade do veículo - COG.
A figura 1 representa esquematicamente como um volante, através de uma hastede volante, atua sobre a direção das rodas de um veículo. Representa uma haste de volantefísica, porém um especialista no campo reconhecerá que há outras soluções, por exemplo,transmissão elétrica de sinais de controle para motores auxiliares adaptados para executar adireção localmente.
A figura 1 representa um servossistema de direção 2 para um veículo compreen-dendo pelo menos um ou mais entre um sensor de ângulo guinada 6 adaptado para detectarângulo de volante atual e gerar um sinal de ângulo de volante SWA em resposta ao ângulode volante detectado, um sensor de torque de direção 8 adaptado para detectar torque devolante atual e gerar um sinal de torque de volante SWT em resposta ao torque detectado, eum sensor de taxa de guinada 8 adaptado para detectar taxa de guinada atual e gerar umsinal de taxa de guinada YR em resposta a taxa de guinada detectada. Esses sinais detec-tados são adaptados para serem transferidos para uma unidade de servo controle 4. o sen-sor de torque de volante e o sensor de taxa de guinada são aqui mencionados como umaúnica unidade de sensor porém podem igualmente ter a forma de dois sensores separados.
O sistema compreende ainda um ou mais sensores de centro de gravidade 10 co-nectados a uma unidade de cálculo de centro de gravidade 12 adaptado para calcular o cen-tro de gravidade do veículo com base em valores medidos recebidos dos sensores de centrode gravidade, e transferir pelo menos um sinal de centro de gravidade COG que representao centro de gravidade do veículo para a unidade de servo controle 4. A unidade de servocontrole é adaptada para calcular um ou mais parâmetros de controle para o servossistemade direção em resposta ao sinal de centro de gravidade e pelo menos um entre os outrossistemas.
Parâmetros de controle para o servossistema de direção compreendem preferivel-mente a relação de engrenagens de direção SGR do sistema, e servo assistência AS.Esses parâmetros de controle são definidos como a seguir:
Relação de engrenagens de direção SGR é definida como a relação de transmissãoutilizada pelo servo, isto é, indica a relação entre deflexão de volante e ação de pivotar asrodas giradas do veículo.
Servo assistência SA é definida como a força ou torque que o servo exerce sobre adireção.
O cálculo dos parâmetros de controle envolve o uso de um conjunto de regras deservo controle que pode em termos gerais ser expresso como:
SGR = f(SWA, SWT1 YR1 COG)
Isto é, a relação de engrenagens de direção é uma função (f) de um ou mais entreos parâmetros ângulo de volante, torque de volante, taxa de guinada e a posição do centrode gravidade. Parâmetros adicionais podem ser envolvidos na função, por exemplo, sinaisde pressão de sensores de pressão colocados nos lados respectivos do veículo para detec-tar ação do vento no veículo.
AS = g(SWA, SWT, YR, COG)
Isto é, a servo assistência é uma função (g) de um ou mais entre os parâmetros ân-gulo de volante, torque de volante, taxa de guinada e a posição do centro de gravidade. Pa-râmetros adicionais podem ser envolvidos na função, por exemplo, sinais de pressão desensores de pressão.
As funções f e g utilizadas para calcular a relação de engrenagens de direção e aservo assistência são baseadas em relação as gerais sem levar em conta os efeitos da po-sição do centro de gravidade. Um especialista no campo estará familiarizado com diversosmodos de calcular SGR e SA que não serão descritos em detalhe aqui. Um exemplo quepode ser mencionado é a patente US-6.053.270 acima mencionada que descreve em deta-lhe o cálculo, por exemplo, de servo assistência com base em deflexão de volante e torquede volante. Outros exemplos são mencionados na patente GB-1.451.906 acima mencionada.
A redução do esforço de direção necessário do motorista para compensar perturba-ção de vento cruzado reduz o desvio direcional devido a perturbação de vento cruzado e éobtida pelo aumento da servo assistência e redução da relação de engrenagens de direção.
Isso pode gerar uma sensação de direção que não é apreciada pelo motorista. Levar a posi-ção atual do centro de gravidade/sensibilidade de vento cruzado em contato torna possívelque a adaptação de servo assistência e relação de engrenagens de direção respectivamen-te seja aplicada individualmente para manter boa sensação de direção enquanto ao mesmotempo o desvio direcional é reduzido por redução do esforço de direção exigido.
O efeito da posição do centro de gravidade é devido à distância entre o centro degravidade do veículo e as rodas giradas; quanto maior a distância, maior o efeito sobre SGRe SA.
Em vento cruzado, é a distância entre o ponto onde a carga de vento resultante in-cide sobre o veículo e a posição do centro de gravidade que afeta SGR e AS. Quanto maislonga essa distância, maior o esforço dos parâmetros de controle.
Onde o servossistema de direção é implementado, por exemplo, em um ônibus, oresultado com o ônibus totalmente reabastecido porém vazio, isto é, sem passageiros a bor-do, é um valor inicial para a posição do centro de gravidade. Posteriormente a posição docentro de gravidade muda à medida que passageiros e bagagem estão a bordo. O mesmoraciocínio se aplica ao carregar um caminhão.
De acordo com uma modalidade, o sensor de centro de gravidade tem a forma deum ou mais sensores de carga de eixo que detectam a carga sobre os eixos do veículo eque pode estar situado próximo à suspensão do veículo. Se1 por exemplo, suspensão a arfor utilizada, a pressão no fole de ar pode ser utilizada para fornecer uma medição de cargade eixo, em cujo caso sensores de pressão são preferivelmente adaptados próximo ao foleporém possivelmente também em uma distância dos mesmos, e a pressão pode ser medidaatravés de um cano ou mangueira conectada ao fole.
Outra modalidade utiliza em vez disso medidores de tensão de fio adaptados pró-ximo à suspensão e fornecendo através de seu sinal de saída uma medição de carga deeixo.
A posição do sinal de centro de gravidade contém informações sobre a posição docentro de gravidade na direção longitudinal do veículo em relação a uma linha de simetrialongitudinal do veículo, porém preferivelmente também informações sobre a posição do cen-tro de gravidade para os lados, e também verticalmente, em relação ao eixo geométrico desimetria longitudinal do veículo.
O sinal de centro de gravidade contém ainda preferivelmente informações sobremudanças na posição do centro de gravidade do veículo.
O sensor de ângulo de direção é preferivelmente um sensor óptico, porém sensoresresistivos ou indutivos também podem ser utilizados.
O sensor de torque de volante mede o torque exercido pelo volante do veículo, quepode ser medido, por exemplo, pelos sensores indutivos ou magnéticos.
O sensor de taxa de guinada tem a forma, em uma modalidade preferida de umsensor baseado em giro que detecta o desvio do veículo em relação a uma direção de refe-rência.
A própria unidade de servo controle 4 compreende uma unidade de cálculo, umamemória e unidades de entrada e saída para receber e distribuir sinais. A unidade de servocontrole pode, por exemplo, ter a forma de um PC ou um dispositivo dedicado especialmen-te adaptado para a finalidade.A presente invenção compreende também um método para um servossistema dedireção em um veículo. O método é descrito abaixo com referência à figura 2.
O método compreende pelo menos uma das seguintes etapas:
Detectar ângulo de volante atual e gerar um sinal de ângulo de volante em respostaao mesmo e transferir o sinal para uma unidade de servo controle;
Detectar torque de volante atual e gerar um sinal de torque de volante em respostaao mesmo e transferir o sinal para a unidade de servo controle, e
Detectar taxa de guinada atual e gerar um sinal de taxa de guinada em resposta aomesmo e transferir o sinal para a unidade de servo controle.
O método compreende ainda:
Calcular o centro de gravidade do veículo e transferir pelo menos um sinal de cen-tro de gravidade que representa o centro de gravidade do veículo para a unidade de servocontrole. A unidade de servo controle é adaptada para calcular um ou mais parâmetros parao servossistema de direção em resposta ao sinal de centro de gravidade e pelo menos umentre os outros sinais.
O sinal de centro de gravidade contém informações sobre mudanças na posição docentro de gravidade no veículo e, em particular, informações sobre mudanças na posição docentro de gravidade no veículo na direção longitudinal e/ou para os lados em relação a umalinha de simetria longitudinal do veículo. O sinal de centro de gravidade também compreen-de, preferivelmente, informações sobre a posição do centro de gravidade na direção vertical.
O servossistema de direção calcula, posteriormente, um ou mais parâmetros decontrole, a relação de volante (SGR) e servo assistência (SA) por aplicar um conjunto deregras de servo controle como discutido acima.
A invenção compreende também um programa de computador adaptado para exe-cutar as etapas do método descritas acima. O programa do computador é por exemplo, ar-mazenado em uma memória na unidade de servo controle.
A presente invenção não é limitada às modalidades preferidas descritas acima. Vá-rias alternativas, modificações e equivalentes podem ser utilizadas. As modalidades acimanão devem ser, portanto, consideradas como limitando o escopo de proteção da invençãodefinido pelas reivindicações em anexo.
Claims (15)
1. Servossistema de direção (2) para um veículo compreendendo pelo menos umou mais entre um sensor de ângulo de volante (6) adaptado para detectar ângulo de volanteatual e gerar um sinal de ângulo de volante (SWA) em resposta ao mesmo, um sensor detorque de volante (8) adaptado para detectar torque de volante atual e gerar um sinal detorque e volante (SWT) em resposta ao mesmo, e um sensor de taxa de guinada (8) adap-tado para detectar taxa de guinada atual e gerar um sinal de taxa de guinada (YR) em res-posta à mesma, os sinais sendo adaptados para serem transferidos para uma unidade deservo controle (4), CARACTERIZADO pelo fato de que o sistema compreende ainda um oumais sensores de centro de gravidade (10) conectados a uma unidade de cálculo de centrode gravidade (12) que é adaptada para calcular o centro de gravidade do veículo com baseem valores medidos recebidos dos sensores de centro de gravidade e transferir pelo menosum sinal de centro de gravidade (COG) que representa o centro de gravidade do veículopara a unidade de servo controle, cuja unidade de servo controle é adaptada para calcularum ou mais parâmetros (SGR, AS) para o sistema de servo direção em resposta ao sinal decentro de gravidade e pelo menos um entre os outros sinais.
2. Servossistema de direção, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADOpelo fato de que o sensor de centro de gravidade (10) tem a forma de um ou mais sensoresde carga de eixo.
3. Servossistema de direção, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADOpelo fato de que o sinal de dentro de gravidade (COG) contém informações sobre mudançasna posição do centro de gravidade no veículo.
4. Servossistema de direção, de acordo com a reivindicação 3, CARACTERIZADOpelo fato de que o sinal de centro de gravidade (COG) contém informações sobre mudançasna posição do centro de gravidade no veículo na direção longitudinal em relação a uma linhade simetria longitudinal do veículo.
5. Servossistema de direção, de acordo com qualquer uma das reivindicações aci-ma, CARACTERIZADO pelo fato de que o sinal de centro de gravidade (COG) contém in-formações sobre mudanças na posição do centro de gravidade no veículo para os lados emrelação a uma linha de simetria longitudinal do veículo.
6. Servossistema de direção, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADOpelo fato de que os sensores de centro de gravidade estão situados próximo à suspensãodo veículo.
7. Servossistema de direção, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADOpelo fato de que a unidade de servo controle calcula um ou mais parâmetros de controle poraplicar um conjunto de regras de servo controle.
8. Servossistema de direção, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADOpelo fato de que os parâmetros de controle compreendem a relação de engrenagens de di-reção (SGR) e servo assistência (SA).
9. Método para um servossistema de direção (2) em um veículo, cujo método com-preende pelo menos uma das etapas de:detectar ângulo de volante atual e gerar um sinal de ângulo de volante (SWA) emresposta ao mesmo e transferir o sinal para uma unidade de servo controle (4);detectar torque de volante atual e gerar um sinal de torque de volante (SWT) emresposta ao mesmo e transferir o sinal para a unidade de servo controle (4), edetectar taxa de guinada atual e gerar um sinal de taxa de guinada (YR) em respos-ta ao mesmo e transferir o sinal para a unidade de servo controle (4),CARACTERIZADO pelo fato de que o método compreende ainda:calcular o centro de gravidade do veículo e transferir pelo menos um sinal de centrode gravidade (COG) que representa o centro de gravidade do veículo para a unidade deservo controle (4), cuja unidade de servo controle é adaptada para calcular um ou mais pa-râmetros de controle (SGR, AS) para o servossistema de direção em resposta ao sinal decentro de gravidade e pelo menos um entre os outros sinais.
10. Método, de acordo com a reivindicação 9, CARACTERIZADO pelo fato de queo sinal de centro de gravidade contém informações sobre mudanças na posição do centrode gravidade no veículo.
11. Método, de acordo com a reivindicação 10, CARACTERIZADO pelo fato de queo sinal de centro de gravidade contém informações sobre mudanças na posição do centrode gravidade no veículo na direção longitudinal em relação a uma linha de simetria longitu-dinal do veículo.
12. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 10 e 11,CARACTERIZADO pelo fato de que o sinal de centro de gravidade contém informaçõessobre mudanças na posição do centro de gravidade no veículo para os lados em relação auma linha de simetria longitudinal do veículo.
13. Método, de acordo com a reivindicação 9, CARACTERIZADO pelo fato de quea unidade de servo controle calcula um ou mais parâmetros de controle por aplicar um con-junto de regras de servo controle.
14. Método, de acordo com a reivindicação 13, CARACTERIZADO pelo fato de queos parâmetros de controle compreendem a relação de engrenagens de direção (SGR) eservo assistência (SA).
15. Programa de computador, CARACTERIZADO por ser adaptado para executar as etapas do método de acordo com qualquer uma das reivindicações 9-14.
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