BRPI0619829A2

BRPI0619829A2 - processo e dispositivo para a freagem hidrostática de veìculo

Info

Publication number: BRPI0619829A2
Application number: BRPI0619829-5A
Authority: BR
Inventors: Martin Behm
Original assignee: Bosch Rexroth Ag
Priority date: 2005-12-16
Filing date: 2006-12-15
Publication date: 2011-10-18
Also published as: DE102005060340A1; EP1960242A1; US8112211B2; US20080262688A1; CN101166655A; EP1960242B1; CN101166655B; WO2007073891A1

Abstract

PROCESSO E DISPOSITIVO PARA A FREAGEM HIDROSTáTICA DE VEìCULO. A presente invenção refere-se a um dispositivo (1) e a um processo para a freagem controlada de um veículo, com unidade de acionamento (3) hidrostática. A unidade de acionamento (3) hidrostática apresenta, pelo menos, dois motores hidráulicos (6), que podem ser girados, estão ligados cada um com um eixo da unidade de acionamento (3), e são acionados por uma bomba hidráulica (5). A condição do momento de freagem ocorre primariamente através do elemento de acionamento (16) do sistema de freio. Por meio de uma função de antibloqueio a freagem ou o bloqueio excessivo das rodas é evitado. Para isso, o número de rotações real de cada motor hidráulico (6) individual é comparado com um valor teórico, e o desvio de regulagem (F) resultante é convertido em uma variável de controle (R) por meio de um regulador, a qual é sobreposta à condição primária da variável de controle (S). O deslocamento dinâmico da carga do eixo é levado em consideração, em conseqüência do retardamento do veículo. Para isso, o deslocamento dinâmico da carga do eixo é calculado por meio de multiplicação do retardamento do veículo determinado pela diferencial da velocidade momentânea do veículo com um fator geométrico hs/l, e para isso é gerado um valor de ajuste (RI) proporcional para os motores hidráulicos. Esse valor é sobreposto adicionalmente às condições para os motores dos eixos do veículo dianteiro e traseiro. As variáveis de controle resultantes são conduzidas às regulagens elétrico-proporcionais dos motores hidráulicos.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "PROCESSO E DISPOSITIVO PARA A FREAGEM HIDROSTÁTICA DE VEÍCULO".

A presente invenção refere-se a um dispositivo e a um processo para a freagem controlada de um veículo com unidade de acionamento hi- drostática.

Da patente DE 196 38 421 A1 é conhecido um sistema de con- trole de tração, cujo emprego está previsto para um controle de um veículo acionado hidraulicamente. Esse sistema de controle de tração apresenta, por unidade de acionamento, um motor hidráulico conectado a essa unida- de, com deslocamento variável, sendo que, os motores hidráulicos são co- nectados em paralelo a uma bomba. No sistema de controle de tração está previsto um sistema de controle central, que compreende parâmetros como, por exemplo, velocidade, direção de movimento e inclinação da superfície do piso e continua a processar de tal modo que, com isso, os motores hi- dráulicos da unidade de acionamento dianteira e traseira são controlados de tal modo que, no caso da ocorrência de um deslizamento em um eixo, o mo- tor hidráulico é regulado de modo correspondente ao referido eixo.

Uma desvantagem do sistema de controle de tração descrito na patente DE 196 38 421 A1 consiste no fato de que, apesar de uma alteração do fluxo através de um motor hidráulico, o volume de transporte da bomba permanece constante. Com isso, uma redução do fluxo através do motor hidráulico pode causar um aumento de pressão nos condutores do circuito hidráulico, sendo que, esses condutores e, em particular, suas conexões são solicitadas de modo excessivo. Por sua vez, um aumento do fluxo atrai para si uma queda de pressão nos condutores do circuito hidráulico, sendo que, do mesmo modo, em virtude da cavitação que pode surgir eventual- mente, devem ser temidos danos mecânicos nos condutores. Além disso, não é levado em consideração nenhum comportamento de freio dinâmico.

A presente invenção tem a tarefa de criar um processo aperfei- çoado e um dispositivo aperfeiçoado para a freagem de um veículo, que também leve em consideração a dinâmica do desenvolvimento da freagem.

A tarefa com referência ao processo é solucionada de acordo com a invenção através das características da reivindicação 1, e com refe- rência ao dispositivo, através das características da reivindicação 13. As medidas apresentadas nas reivindicações subordinadas referem-se a aper- feiçoamentos vantajosos da invenção.

O processo de acordo com a invenção e o dispositivo de acordo com a invenção para a freagem controlada de um veículo com unidade de acionamento hidrostática partem do fato de que, a unidade de acionamento hidrostática apresenta, pelo menos, dois motores hidráulicos, que podem ser girados, acionados por uma bomba hidráulica, ligados cada um com um eixo da unidade de acionamento, que são regulados por, respectivamente, um circuito de regulagem. Uma regulagem dos motores hidráulicos serve para evitar rodas que bloqueiam no veículo, pelo que a regulagem para cada eixo ou para cada roda da unidade de acionamento determina de modo con- tínuo, respectivamente, uma variável de guia a partir da diferença entre o valor teórico e o valor real de um número de rotações da roda acionada, e esta variável de guia é, respectivamente, realimentada no circuito de regula- gem. Para a disponibilização de uma distribuição de força de freagem de- pendente do retardamento sobre o respectivo eixo, por meio de um progra- ma de controle é determinado, de modo dinâmico, um deslocamento da carga do eixo do veículo a partir do retardamento momentâneo do veículo, e é determinada uma força de freagem resultante sobre o eixo acionado pelo motor hidráulico. Através do motor hidráulico coordenado ao respectivo eixo, a força de freagem resultante é convertida por meio do ajuste de um ângulo de giro do motor hidráulico correspondente ou dos motores hidráulicos cor- respondentes.

De preferência, em um acionamento dos freios durante todo o processo de freagem, através do diferencial de uma velocidade linear mo- mentânea do veículo em relação a uma base é determinado o retardamento momentâneo.

Além disso, é de grande vantagem que, por meio de multiplica- ção do retardamento momentâneo com um fator geométrico, que é calcula- do a partir da relação entre a altura do centro de gravidade do veículo e o intervalo dos eixos é determinado o deslocamento da carga do eixo dinami- camente durante todo o processo de freagem. De forma vantajosa,o proces- so de acordo com a invenção pode ser empregado para diversos tipos de veículo depois de uma adaptação do fator geométrico.

Uma outra vantagem do processo de acordo com a invenção ou do dispositivo de acordo com a invenção consiste no fato de que, a força de freagem resultante sobre o eixo dianteiro e a força de freagem resultante sobre o eixo traseiro se diferenciam em torno do dobro do valor do desloca- mento da carga do eixo. A força de freagem resultante sobre o eixo dianteiro na direção de movimento resulta através de uma adição de uma força de freagem predeterminada para o deslocamento da carga do eixo, ao passo que, a força de freagem resultante sobre o eixo traseiro resulta por meio de uma subtração entre o deslocamento da carga do eixo e a força de freagem predeterminada. Neste caso, de forma vantajosa, o ângulo de giro do motor hidráulico no eixo dianteiro é aumentado de tal modo que, uma força de fre- agem aumentada em torno do deslocamento da carga do eixo é exercida sobre a base. O ângulo de giro do motor hidráulico no eixo traseiro é reduzi- do de tal modo que, as rodas do eixo traseiro transmitem uma força de frea- gem reduzida para a base. De forma vantajosa, a distribuição de força de freagem dependente do retardamento previne um bloqueio das rodas no eixo traseiro e, com isso, uma quebra do veículo durante a freagem. Deste modo pode ser realizado um comportamento de freio aperfeiçoado sem dis- pêndio adicional de componentes.

Além disso, é vantajoso que, a bomba hidráulica propriamente dita que aciona os motores hidráulicos seja integrada em um circuito de re- gulagem. Com isso, o volume de transporte da bomba hidráulica pode ser adaptado dinamicamente ao fluxo dos motores hidráulicos reguláveis.

Além disso, é de grande vantagem que, o processo de acordo com a invenção ou o dispositivo de acordo com a invenção possa ser em- pregado tanto por eixo do veículo, como também por roda.

Uma forma de execução preferida do dispositivo de acordo com a invenção para a freagem controlada de uma unidade de acionamento hi- drostática está representada no desenho, e será esclarecida, em detalhes, na descrição a seguir. São mostradas:

na figura 1 uma representação esquemática do dispositivo de acordo com a invenção;

na figura 2 uma representação esquemática do circuito de regulagem do dispositivo de acordo com a invenção;

na figura 3 uma representação esquemática do deslocamen- to da carga do eixo que atua adicionalmente à força de freagem predeterminada e

na figura 4 uma representação esquemática do algoritmo para o cálculo de uma distribuição de força de freagem dependente do re- tardamento.

A figura 1 mostra uma representação esquemática do dispositivo 1 de acordo com a invenção para a freagem controlada de um veículo 2 com unidade de acionamento 3 hidrostática, que apresenta um circuito hidráulico 18 fechado. Nessa representação a unidade de acionamento 3 hidrostática apresenta quatro motores hidráulicos 6, que podem ser girados, acionados por uma bomba hidráulica 5, sendo que, respectivamente, dois motores hi- dráulicos 6 estão ligados cada um com um eixo 4 da unidade de acionamen- to 3, ou cada motor hidráulico 6 aciona uma roda do veículo.

O dispositivo 1 de acordo com a invenção apresenta um disposi- tivo de regulagem 7a, para a realimentação contínua, de uma variável de guia F a partir da diferença entre o valor teórico e o valor real de um número de rotações da roda 17 acionada no dispositivo de regulagem 7a. Para isso, nas rodas da unidade de acionamento 3 hidrostática está colocado, respec- tivamente, um sensor do número de rotações, que registra o número de ro- tações momentâneo da roda 17, e para a outra avaliação, transmite ao dis- positivo de regulagem 7a.

O dispositivo de regulagem 7a produz um sistema antibloqueio, para a disponibilização de uma distribuição de força de freagem FBr, v, FBr, h sobre os eixos 4 da unidade de acionamento 3, pelo que as rodas 17 que giram com uma velocidade menor em relação às outras rodas da unidade de acionamento 3 são registradas e são freadas correspondendo a uma variá- vel de regulagem R determinada dinamicamente a partir de uma variável de guia F, pelo fato de que, o fluxo do motor hidráulico 6 correspondente é re- duzido de modo correspondente.

Em um programa de controle do dispositivo de regulagem 7a está prevista uma determinação dinâmica do deslocamento da carga do eixo AF do veículo 2, a partir do retardamento momentâneo a do veículo 2, sen- do que, é obtida uma força de freagem FBr, v, FBr, h resultante sobre o eixo 4a, 4b acionado pelo motor hidráulico 6, e é convertida através do motor hidráulico 6 que pode girar até zero, coordenado ao respectivo eixo 4a, 4b, por meio do ajuste de um ângulo de giro.

Os motores hidráulicos 6 e a bomba hidráulica 5 do dispositivo 1 de acordo com a invenção apresentam, respectivamente, um membro de ajuste 19 controlado de modo elétrico-proporcional, que recebe a variável de regulagem determinada pelo dispositivo de regulagem 7a, e transmite ao motor hidráulico 6 ou à bomba hidráulica 5, de tal modo que disso se ajus- tam os novos parâmetros de operação como, por exemplo, fluxo e ângulo de giro. Em um outro exemplo de execução, o membro de ajuste 19 pode estar disposto de tal modo que seu sinal atue simultaneamente sobre dois moto- res hidráulicos 6 em um eixo 4. Com isso, dois motores hidráulicos 6 apre- sentam, respectivamente, em um eixo de acionamento 4a, 4b um membro de ajuste 19 comum controlado de modo elétrico-proporcional.

A figura 2 mostra uma representação esquemática do circuito de regulagem 7 do dispositivo 1 de acordo com a invenção. Por meio de um aparelho de controle 16 uma bomba hidráulica 5 é girada, de tal modo que, o fluido hidráulico corre no circuito hidráulico 18 e aciona os quatro motores hidráulicos 6. Adicionalmente o aparelho de controle 16 especifica ainda o ângulo de giro dos motores hidráulicos 6, de tal modo que, é assegurado que o ângulo de giro dos motores hidráulicos 6 é suficiente para isto, de tal modo que, corre suficiente fluido hidráulico através dos motores hidráulicos 6, e estes transferem uma força de freagem, necessária para a unidade de acionamento, sobre uma base 20. Nos motores hidráulicos 6 e na bomba hidráulica 5 está conec- tado um dispositivo de regulagem 7a que, a partir de uma diferença momen- tânea de um número de rotações real, determinado de modo dinâmico, e de um número de rotações teórico do respectivo motor hidráulico 6, fixado no dispositivo de regulagem 7a, determina uma variável de guia F que, como variável de regulagem R derivada disto, atua sobre o ângulo de giro do res- pectivo motor hidráulico 6, sendo que, esta variável de regulagem é adicio- nada a uma variável de controle S predeterminada externamente, e partindo daí atua sobre o respectivo motor hidráulico 6, de tal modo que, o ângulo de giro é alterado de modo correspondente. Uma adição da variável de controle S predeterminada à variável de regulagem R repercute, do mesmo modo, sobre a bomba hidráulica 6, de tal modo que, seus parâmetros de operação são predeterminados não somente através do aparelho de controle, mas, do mesmo modo, são influenciados pela variável de regulagem R determinada de modo dinâmico.

A figura 3 mostra uma representação esquemática do desloca- mento da carga do eixo AF que atua adicionalmente à força de freagem predeterminada. No caso de um processo de freagem, adicionalmente a uma força de freagem F5r predeterminada atua um deslocamento da carga do eixo AF. Este deslocamento atua, de tal modo que, sobre o eixo dianteiro 4a do veículo na direção de movimento atua uma força normal mais alta que sobre o eixo traseiro 4b do veículo, o que de acordo com a invenção tem a conseqüência que, o eixo dianteiro 4a do veículo experimenta uma força de freagem resultante mais alta. O deslocamento da carga do eixo AF é calcu- lado a partir do retardamento momentâneo a, por meio da multiplicação com um fator geométrico G, sendo que, o retardamento momentâneo a é deter- minado através do diferencial de uma velocidade linear ν do veículo em re- lação à base 20. O fator geométrico G do veículo 2 resulta através da for- mação do quociente entre uma altura do centro de gravidade hs do veículo e o intervalo I dos eixos 4a, 4b.

A figura 4 mostra uma representação esquemática do algoritmo para o cálculo de uma distribuição de força de freagem Fer, v. FBr, h depen- dente do retardamento. O processo de acordo com a invenção para a frea- gem controlada de um veículo 2 com unidade de acionamento 3 hidrostática implica que sejam evitadas rodas 17 que bloqueiam, por meio de uma regu- lagem do circuito de regulagem 7 dos motores hidráulicos 6, pelo que, a re- gulagem para cada eixo 4a, 4b da unidade de acionamento determina de modo contínuo, respectivamente, uma variável de controle F a partir da dife- rença entre o valor teórico e o valor real de um número de rotações da roda 17 acionada, e a variável de regulagem R determinada a partir da variável de guia F é, respectivamente, realimentada no circuito de regulagem 7. Para a disponibilização de uma distribuição de força de freagem, dependente do retardamento FBr, v, Fer, h , sobre o respectivo eixo 4a, 4b ou sobre a respec- tiva roda 17 através do dispositivo de regulagem 7a é aproveitado o efeito esquematizado na figura 3. Neste caso, é determinado, de modo dinâmico, um deslocamento da carga do eixo AF do veículo 2 a partir do retardamento momentâneo a do veículo 2, e é obtida uma força de freagem Fer, v, Fer, h resultante sobre o eixo 4a, 4b acionado pelo motor hidráulico 6. A força de freagem Fer, v, FBr, h resultante é convertida, por meio do ajuste do respectivo ângulo de giro, através do motor hidráulico 6 coordenado ao respectivo eixo 4a, 4b.

O diagrama de fluxo representado na figura 4 esclarece as eta- pas individuais na determinação de modo dinâmico da força de freagem Fer, v, FBr, h resultante.

Na etapa S 100 é determinado o retardamento momentâneo a do processo de freagem, por meio do diferencial da velocidade linear mo- mentânea ν do veículo 2 em relação à base 20.

Na etapa S 101, a partir do retardamento momentâneo a do processo de freagem, por meio de multiplicação com o fator geométrico G do veículo 2 é calculado o deslocamento da carga do eixo AF do veículo 2.

Na etapa S 102, a força de freagem FBr, v resultante sobre o eixo dianteiro 4a na direção de movimento 15 é calculada através de uma adição de uma força de freagem FBr predeterminada ao deslocamento da carga do eixo AF, sendo que, o motor hidráulico 6 ou os motores hidráulicos 6 do eixo dianteiro 4a é regulado ou são regulados de modo correspondente na dire- ção de um volume absorvido S maior.

Na etapa S 103, a força de freagem FBr, h resultante sobre o eixo traseiro 4b é calculada por meio de uma subtração entre o deslocamento da carga do eixo AF e a força de freagem Fer predeterminada, sendo que, o motor hidráulico 6 ou os motores hidráulicos 6 do eixo traseiro 4b é regulado ou são regulados de modo correspondente na direção de um volume absor- vido menor.

No caso do processo de acordo com a invenção, um desloca- mento resultante da regulagem do motor hidráulico 6 acionado pela bomba hidráulica 5 é determinado através de uma sobreposição da variável de re- gulagem R atual calculada com uma variável de controle S variável prede- terminada externamente por meio de um aparelho de controle 16. Além dis- so, os ângulos de giro dos motores hidráulicos 6 dispostos no eixo dianteiro 4a na direção de movimento são ajustados maiores do que os ângulos de giro dos motores hidráulicos 6 dispostos atrás.

Um outro exemplo de execução da presente invenção se baseia no fato que, sobre uma roda acionada 17 do veículo 2, em seu eixo 4a loca- lizado na frente, na direção de movimento, o deslocamento calculado dina- micamente da carga do eixo AF atua adicionalmente a uma força de frea- gem Fer predeterminada externamente, de tal modo que, o deslocamento calculado dinamicamente da carga do eixo AF atua por roda, o que eleva adicionalmente o efeito para a amplificação da força de freagem. Em uma roda 17 que se encontra no eixo traseiro 4b, a força de freagem FBr,h resul- tante é obtida por meio da subtração do deslocamento da carga do eixo AF da força de freagem FBr predeterminada, sendo que, agora, esta subtração é executada por roda 17 do eixo traseiro 4b.

Além disso, o processo de acordo com a invenção refere-se ao fato de que com a bomba hidráulica 5, com o aparelho de controle 16 e com o dispositivo de regulagem 7a é formado um outro circuito de regulagem e, com isto é regulado um volume de transporte da bomba hidráulica 5, pelo fato de que, a adição da variável de controle S predeterminada externamen- te para as variáveis de guia F determinadas de todos os motores hidráulicos 6 causa uma alteração do volume de transporte da bomba hidráulica 5, sen- do que, o volume de transporte da bomba hidráulica 5 é reduzido para o ta- manho, no qual uma passagem total de todos os motores hidráulicos 6 se reduz.

A invenção não está restrita a veículos com unidades de acionamento hi- drostáticas e com dois eixos do veículo, porém é aplicável, por exemplo, também a veículos com mais de dois eixos do veículo.

Claims

1. Processo para a freagem controlada de um veículo (2) com unidade de acionamento (3) hidrostática, sendo que, a unidade de aciona- mento (3) hidrostática apresenta, pelo menos, dois, sendo que, rodas que bloqueiam são evitadas por meio de uma regulagem do circuito de regula- gem (7) dos motores hidráulicos (6), pelo que, a regulagem para cada eixo (4) da unidade de acionamento (3) determina de modo contínuo, respecti- vamente, uma variável de controle (F) a partir da diferença entre o valor teó- rico e o valor real de um número de rotações da roda (17) acionada, e esta variável de guia (F) é, respectivamente, realimentada no circuito de regula- gem (7) e, sendo que, para a disponibilização de uma distribuição de força de freagem, dependente do retardamento (FBr, v, FBr, h ), sobre o respectivo eixo (4), por meio de um programa de controle é determinado, de modo di- nâmico, um deslocamento da carga do eixo (∆F) do veículo (2) a partir do retardamento momentâneo (a) do veículo, e é obtida uma força de freagem (FBr, v, FBr, h) resultante sobre o eixo (4) acionado pelo motor hidráulico (6), e é convertida por meio do ajuste de um correspondente ângulo de giro atra- vés do motor hidráulico (6) coordenado ao respectivo eixo (4).

2. Processo acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que, o retardamento momentâneo (a) é determinado através do dife- rencial de uma velocidade linear momentânea (v) do veículo (2) em relação a uma base (20).

3. Processo de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que, a partir do retardamento momentâneo (a) é calculado o deslo- camento da carga do eixo (∆F) do veículo (2) por meio de multiplicação com um fator geométrico (G).

4. Processo de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que, o fator geométrico (G) do veículo (2) é calculado a partir da re- lação entre a altura de um centro de gravidade do veículo (hs) e o intervalo (1) dos eixos (4a, 4b).

5. Processo de acordo com a reivindicação 3 ou 4, caracterizado pelo fato de que, a força de freagem (FBr,v) sobre o eixo dianteiro (4a) na direção de movimento (15) resulta através de uma adição de uma força de freagem (FBr) predeterminada ao deslocamento da carga do eixo (AF)1 sen- do que, o motor hidráulico (6) ou os motores hidráulicos (6) do eixo dianteiro (4a) é regulado ou são regulados de modo correspondente na direção do maior volume absorvido.

6. Processo de acordo com uma das reivindicações de 3 a 5, caracterizado pelo fato de que, a força de freagem (FBr, h) sobre o eixo tra- seiro (4b) resulta por meio de uma subtração entre o deslocamento da carga do eixo (AF) e a força de freagem (Fer) predeterminada, sendo que, o motor hidráulico (6) ou os motores hidráulicos (6) do eixo traseiro (4b) é regulado ou são regulados de modo correspondente na direção do menor volume ab- sorvido.

7. Processo de acordo com uma das reivindicações de 3 a 5, caracterizado pelo fato de que, um deslocamento resultante da regulagem de cada motor hidráulico (6) é determinado através de uma sobreposição da variável de guia (F) calculada atualmente com uma variável de controle (S) variável predeterminada externamente por meio de um aparelho de controle (16).

8. Processo de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que, na direção de movimento (15) os ângulos de giro dos motores hidráulicos (6) dispostos no eixo dianteiro (4a) são ajustados maiores do que os ângulos de giro dos motores hidráulicos (6) dispostos no eixo traseiro (4b).

9. Processo de acordo com a reivindicação 7 ou 8, caracterizado pelo fato de que, o deslocamento calculado dinamicamente da carga do eixo (AF) atua sobre uma roda acionada (17) do veículo (2) em seu eixo (4a) lo- calizado na frente, na direção de movimento (15), adicionalmente a uma força de freagem (FBr) predeterminada externamente.

10. Processo de acordo com uma das reivindicações de 7 a 9, caracterizado pelo fato de que, o deslocamento calculado dinamicamente da carga do eixo (AF) atua sobre uma roda acionada (17) do veículo (2) em seu eixo traseiro (4b) é subtraído da força de freagem (FBr) por roda, predeter- minada externamente.

11. Processo de acordo com uma das reivindicações de 7 a 10, caracterizado pelo fato de que, com a bomba hidráulica (5), com o aparelho de controle (16) e com o regulador é formado um outro circuito de regula- gem (7b), e com isso, um volume de transporte da bomba hidráulica (5) é regulado pelo fato de que, a adição da variável de controle (S) predetermi- nada externamente às variáveis de guia (F) calculadas de todos os motores hidráulicos (6) causa uma alteração de um volume de transporte da bomba hidráulica (5).

12. Processo de acordo com uma das reivindicações de 1 a 11, caracterizado pelo fato de que, o volume de transporte da bomba hidráulica (5) é reduzido em seu tamanho, pelo fato de que, é reduzida uma passagem total de todos os motores hidráulicos (6).

13. Dispositivo (1) para a freagem controlada de um veículo (2) com unidade de acionamento (3) hidrostática, sendo que, a unidade de a- cionamento (3) hidrostática apresenta, pelo menos, dois motores hidráulicos (6), que podem ser girados, acionados por uma bomba hidráulica (5), liga- dos, cada um com um eixo (4) da unidade de acionamento (3), com um dis- positivo de regulagem (7a), para a realimentação contínua, de uma variável de controle (F) a partir da diferença entre o valor teórico e o valor real de um número de rotações da roda (17) acionada no dispositivo de regulagem (7a), sendo que, por meio do dispositivo de regulagem (7a) está previsto um sis- tema antibloqueio, para a disponibilização de uma distribuição de força de freagem (FBr, v, FBr, h) sobre os eixos (4a, 4b) da unidade de acionamento (3), sendo que, o dispositivo de regulagem (7a) realiza uma determinação dinâ- mica do deslocamento da carga do eixo (AF) do veículo (2) a partir do retar- damento momentâneo (a) do veículo, e sendo que, o dispositivo de regula- gem (7a) determina uma força de freagem (FBr, v, FBr, h) resultante sobre o eixo (4) acionado pelo motor hidráulico (6) e, por meio do ajuste de um ân- guio de giro correspondente, converte através do motor hidráulico (6) coor- denado ao respectivo eixo (4a, 4b).

14. Dispositivo de acordo com reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que, a unidade de acionamento (3) hidrostática apresenta um circuito hidráulico (18) fechado.

15. Dispositivo de acordo com reivindicação 13 ou 14, caracteri- zado pelo fato de que, os motores hidráulicos (6) podem ser girados até ze- ro.

16. Dispositivo de acordo com uma das reivindicações de 13 a -15, caracterizado pelo fato de que, os motores hidráulicos (6) e a bomba hidráulica (5) apresentam, respectivamente, um membro de ajuste (19) con- trolado de modo elétrico-proporcional.