BRPI0108149B1 - Sistema de monotrilho eletrificado e método para transmitir informações sobre uma barra coletora em um sistema de monotrilho eletrificado - Google Patents

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "SISTEMA DE MONOTRILHO ELETRIFICADO E MÉTODO PARA TRANSMITIR INFORMAÇÕES SOBRE UMA BARRA COLETORA EM UM SISTEMA DE MONOTRILHO ELETRIFICADO".

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO [001] Esta invenção refere-se, em geral, a monotrilhos eletrificados, e mais particularmente a informações de comunicação de um dispositivo localizado fora de bordo do monotrilho eletrificado para os veículos que se deslocam sobre o monotrilho. O termo "monotrilho eletrificado" pretende ser utilizado extensiva mente, incluindo os sistemas que sustentam os veículos sobre mais do que um trilho. [002] Os monotrilhos eletrificados são amplamente utilizados nos ambientes de fabricação atualmente para transportar produtos através de todas as instalações de fabricação e outros tipos de prédios. Os monotrilhos eletrificados podem ser monotrilhos eletrificados suspensos, nos quais os trilhos são elevados e os veículos carregam o produto sob os trilhos, ou eles podem ser monotrilhos do tipo de caçamba, nos quais os trilhos estão posicionados sobre o piso e as caçambas se deslocam sobre os trilhos e sustentam o produto por baixo. Em qualquer situação é frequentemente desejável ser capaz de comunicar informações de uma fonte fora de bordo para um ou mais veículos individuais que se deslocam sobre o monotrilho eletrificado. Tais informações podem incluir os comandos de velocidade, de altura ou de posição que ditam a velocidade do veículo e a altura ou a posição do produto que está sendo carregado pelo veículo. Outros tipos de informações podem também ser desejável mente comunicados para o veículo, tais como as informações de bloqueio de zona e o equivalente. [003] No passado, a comunicação de tais informações para o veículo envolvia a utilização de sistemas de comunicação patenteados. Tais sistemas patenteados incluem um módulo de comunicação fora de bordo o qual está conectado a pelo menos um dos trilhos do sistema de monotrilho eletrificado, juntamente com um ou mais módulos de comunicação localizados sobre os veículos individuais que estão em contato elétrico com o pelo menos um trilho de comunicação. Como estes sistemas de comunicação patenteados utilizam uma eletrônica especializada que é patenteada por um vendedor particular, existe frequentemente uma relutância dos usuários do sistema de adotar tais sistemas de comunicação com receio de que o vendedor possa des-continuar o suporte técnico do produto no futuro. Tais sistemas patenteados também tendem a amarrar um usuário do sistema a um vendedor particular para manutenção e atualizações, o que é frequentemente indesejável para as companhias que desejam assegurar múltiplas fontes para as suas necessidades de comunicação de monotrilhos eletrificados. Consequentemente, existe uma necessidade de um sistema de comunicação de monotrilho eletrificado simples que não amarre um comprador a um vendedor particular ou a uma tecnologia especializada, SUMÁRIO DA INVENÇÃO [004] Conseq uentemente, a presente invenção fornece um sis- tema de comunicação que geral mente utiliza componentes padrão, de prateleira, que são amplamente conhecidos e utilizados, por meio disto liberando os clientes em potencial de ficarem dependentes de um vendedor particular para produtos e manutenção. De acordo com um aspecto da presente invenção, um sistema de comunicação para um monotrilho eletrificado que tem pelo menos uma barra coletora eletricamente condutora e um veículo é fornecido. O sistema de comunicação inclui um primeiro controlador lógico programável que tem uma saída adaptada para ser eletricamente acoplada a pelo menos uma barra coletora eletricamente condutora. A saída é capaz de assumir mais do que um estado. O primeiro controlador lógico programável es- tá programado a ajustar sequencialmente a sua saída em uma série de diferentes estados que correspondem a uma mensagem. Um segundo controlador lógico programável é também fornecido e inclui uma entrada adaptada para ser eletricamente acoplada na pelo menos uma barra coletora eletricamente condutora. O segundo controlador lógico programável está programado para armazenar na memória a série de diferentes estados emitidos do primeiro controlador lógico programável. [005] De acordo com outro aspecto da presente invenção, um sistema de monotrilho eletrificado é fornecido que inclui um monotrilho eletrificado com pelo menos uma barra coletora, pelo menos um veículo adaptado para se mover sobre o monotrilho eletrificado, e um primeiro e um segundo controlador lógico programável. O primeiro controlador lógico programável inclui uma saída eletricamente acoplada na barra coletora. A saída é capaz de assumir mais do que um estado de tal modo que uma série de diferentes estados são emitidos por meio da barra coletora. A série de diferentes estados corresponde a uma mensagem. Um segundo controlador lógico programável é também fornecido e inclui uma entrada eletricamente acoplada na barra coletora. O segundo controlador lógico programável está localizado sobre o veículo e está programado para armazenar na memória a série de diferentes estados emitidos do primeiro controlador lógico programável. [006] De acordo com ainda outro aspecto da presente invenção, um método é fornecido para transmitir informações sobre uma barra coletora em um sistema de monotrilho eletrificado. O método inclui fornecer um primeiro controlador lógico programável com pelo menos uma saída e um segundo controlador lógico programável com pelo menos uma entrada. A saída do primeiro controlador lógico programável e a entrada do segundo controlador lógico programável estão aco- piadas na barra coletora. O primeiro controlador lógico programável está programado para emitir uma série de diferentes estados que correspondem às informações por meio da barra coletora. O segundo controlador lógico programável está programado para detectar a série de diferentes estados emitidos por meio da barra coletora e pelo menos temporariamente armazená-los em uma memória no segundo controlador lógico programável. [007] A presente invenção fornece um sistema de comunicação simples, confiável para os monotrilhos eletrificados. Como o sistema é feito de controladores lógicos programáveis de prateleira, os clientes do sistema de comunicação não estão presos a nenhum vendedor particular para suprir o sistema de comunicação. Ainda, como o sistema de comunicação se baseia em controladores lógicos programáveis, os quais são difundidos e bem-conhecidos, a maioria dos clientes pode implementar e manter o sistema de comunicação sem o pessoal de manutenção especializado do vendedor. Adicionalmente, a utilização de controladores lógicos programáveis fornece uma solução de comunicação mais econômica do que os sistemas anteriores. Estas e outras vantagens da presente invenção ficarão aparentes para aqueles versados na técnica à luz da seguinte especificação quando lida em conjunto com os desenhos acompanhantes.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS [008] Figura 1 é uma vista em perspectiva de um exemplo de um monotrilho eletrificado no qual o sistema de comunicação da presente invenção pode ser implementado; [009] Figura 2 é um diagrama de blocos de uma modalidade do sistema de comunicação da presente invenção; [0010] Figura 3 é um diagrama de tempo do protocolo de comunicação de uma modalidade da presente invenção; [0011] Figura 4, 4A, e 4B são diagramas em escada para o contro- lador lógico programável fora de bordo de uma modalidade da presente invenção; e [0012] Figura 5, 5A, e 5B são diagramas em escada para o controlador lógico programável a bordo de uma modalidade da presente invenção.

DESCRIÇÃO DETALHADA DAS MODALIDADES PREFERIDAS [0013] A presente invenção será agora descrita com referência aos desenhos acompanhantes em que os números de referência i-guats correspondem a elementos iguais nos diversos desenhos. Um exemplo ilustrativo de um sistema de monotrilho eletrificado 18 ao qual a presente invenção pode ser aplicada é apresentado na Figura 1. O sistema de monotrilho eletrificado 18 é ilustrado como um sistema de monotrilho suspenso somente como um exemplo ilustrativo e a presente invenção pode ser utilizada com qualquer tipo de sistema de monotrilho o qual inclui pelo menos um trilho com barra coletora para comunicação. Outros exemplos incluem sistemas de monotrilho nos quais o trilho está localizado sobre o piso e os veículos se deslocam por sobre o trilho. Uma tal aplicação para um tal sistema é sustentar uma caçamba a qual é utilizada para a montagem de um veículo em uma instalação de montagem de veículos. Como outro exemplo ilustrativo, a presente invenção encontra aplicação no monotrilho eletrificado descrito no pedido U.S. 09/688.477, comumente designado, requerido em 16 de outubro de 2000 pelas requerentes Hans-Gerd Spoeler, et. a!., e intitulado Veículo Telescópico de Monotrilho, a descrição do qual é por meio disto incorporada aqui por referência. [0014] Na modalidade ilustrada, o sistema de monotrilho eletrificado 18 é um sistema de monotrilho eletrificado suspenso que inclui um trilho suspenso 22 e pelo menos um veículo 24 que se move ao longo do trilho 22. O veículo 24 está sustentado sobre o trilho 22 por uma pluralidade de rodas 26 que são acionadas por um motor 28. O veículo 24 pode incluir um suporte telescópico 23 para ajustar a altura de uma plataforma 27 a qual carrega o produto 25. O veículo 24 carrega produtos dentro de uma fábrica que precisam ser movidos através de toda a fábrica. O trilho 22 inclui uma pluralidade de barras coletoras 30, 31, 32, 33, etc. As barras coletoras 30, 31, 32, ... são condutores elétricos que estão eletricamente isolados uns dos outros e servem para uma variedade de funções. Tipicamente, pelo menos uma das barras coletoras fornece energia para um motor 28 de modo a mover o veículo 24 ao longo do trilho 22 e outra barra coletora fornece um terra elétrico comum. De acordo com a invenção, pelo menos uma das outras barras coletoras, tal como a barra coletora 35, é uma barra coletora de comunicação. A barra coletora de comunicação 35 carrega os sinais elétricos que são utilizados para a comunicação entre um dispositivo fora de bordo e os veículos 24 individuais que se movem ao longo do trilho 22. [0015] Um sistema de comunicação da presente invenção, de a-cordo com uma modalidade, é apresentado no diagrama de blocos na Figura 2. O sistema de comunicação inclui um controlador lógico pro-gramável (PLC) fora de bordo 40 e pelo menos um PLC a bordo 42. O PLC fora de bordo 40 está localizado em algum lugar fora dos veículos que se deslocam sobre o sistema de trilho enquanto que o PLC a bordo 42 está localizado sobre um veículo 24 em qualquer local apropriado (não-mostrado na Figura 1). Existe um PLC a bordo 42 para cada um dos veículos 24 que estão presentes no sistema. Na modalidade ilustrada, o PLC fora de bordo 40 é especificamente um Allen-Bradley PLC-5/80, e PLC a bordo 42 é especificamente um Allen-Bradley Mi-croLogiX™ 1500, ambos os quais são vendidos pela Rockwell Automa-tion Company de Milwaukee, Wisconsin. Outros PLCs podem, é claro, ser utilizados dentro do escopo da invenção para ambos os PLCs a bordo e fora de bordo. O PLC fora de bordo inclui pelo menos uma sa- ida 44 que está eletricamente acoplada na barra coletora de comunicação 35. Cada PLC a bordo 42 inclui pelo menos uma entrada que está eletricamente acoplada na barra coletora de comunicação 35. A vantagem de utilizar os PLCs é que eles têm protocolos de entrada e de saída geralmente padrão os quais não variam significativamente de um fabricante para outro e são determinados para serem utilizados com os dispositivos de entrada e os dispositivos de carga da prateleira comuns. Portanto a substituição de um fabricante dos PLCs 40, 42 por outro podería ser executada sem requerer que o sistema inteiro seja substituído. [0016] Em uma visão ampla, o PLC fora de bordo 40 se comunica com o PLC a bordo 42 ativando e desativando sequencialmente a saída 44 para gerar uma série de altas e baixas voltagens na saída 44 que correspondem a uma mensagem. Quando o PLC 40 ativa a saída 44, um sinal de 240 volts CA é produzido na saída 44. O sinal corresponde a um sinal alto lógico. Quando o PLC 40 desativa a saída 44, um sinal de substancialmente 0 volts é produzido na saída 44. O sinal corresponde a um sinal baixo lógico. Como a saída 44 está eletricamente acoplada com a barra coletora de comunicação 35 a série de sinais altos e baixos emitidos pelo PLC 40 é transmitida ao longo do comprimento condutor inteiro da barra coletora de comunicação 35. Esta série de sinais altos e baixos também se desloca para a entrada do PLC a bordo 42 devido ao contato elétrico entre esta entrada e a barra coletora de comunicação 35. O PLC a bordo 42 está programado para detectar esta série de altas e baixas voltagens e tomar qualquer ação apropriada com base no conteúdo da mensagem transmitida. Apesar do conteúdo da mensagem poder ser qualquer um, a mensagem pode incluir comandos para controlar vários ajustes do veículo 24. Como um exemplo ilustrativo, se os veículos 24 estão sendo utilizados em uma instalação de fabricação de automóveis e estão cada um car- regando um componente de automóvel, tal como uma transmissão de automóvel, pode ser desejável comandar os veículos 24 para ajustar a altura e a rotação da transmissão enquanto ela é carregada ao longo da linha de montagem. Diferentes estações de trabalho ao longo da linha de trilho podem requerer que a transmissão seja posicionada a diferentes alturas e orientações angulares para facilitar o trabalho particular que está sendo feito naquela estação de trabalho. Também, os veículos individuais do monotrilho eletrificado podem estar carregando diferentes modelos de peças - por exemplo, os diferentes tipos de transmissão para os diferentes modelos de carro - e pode ser desejável controlar a altura e a orientação da peça que está sendo carregada com base no modelo particular que está sendo carregado. A execução destes tipos de ajustes pode ser facilmente executada enviando os comandos apropriados do PLC fora de bordo 40 para o PLC a bordo 42. [0017] Um simples exemplo de uma disposição de fábrica é mostrado na Figura 2. A disposição de fábrica inclui um sistema de monotrilho eletrificado 18 que é assentado em uma forma oval. O sistema de monotrilho eletrificado é projetado para transportar peças entre as estações 10, 20, 30, 40, 50, 60, 70, e 80. Neste exemplo, o PLC fora de bordo 40 inclui oito saídas que são cada uma eletricamente conectadas nas seções eletricamente isoladas da barra coletora de comunicação 35. As seções isoladas 35a, b, c, etc., da barra coletora de comunicação 35 permitem que o PLC fora de bordo 40 comunique diferentes mensagens para cada seção isolada 35a, b, c, etc., da barra coletora de comunicação 35. Na modalidade ilustrada, cada seção 35a, b, c, etc., da barra coletora de comunicação 35 corresponde a uma única estação de trabalho. Assim, se um PLC 40 deve enviar uma mensagem para um veículo localizado na estação de trabalho N° 20, a saída 0:007 do PLC 40, a qual está eletricamente acoplada no seg- mento de barra coletora de comunicação 35h, é ativada ou desativada de acordo com o conteúdo da mensagem desejada. Como o segmento de barra coletora de comunicação 35h somente abrange um comprimento que corresponde geralmente à estação de trabalho N° 20, somente um veículo na estação de trabalho N° 20 receberá esta mensagem. Se uma mensagem deve ser enviada a um veículo em uma diferente estação de trabalho, uma saída diferente do PLC 40 que está eletricamente conectada no segmento de comunicação naquela estação de trabalho particular é ativada. Deste modo mensagens únicas podem ser enviadas para os veículos em cada estação de trabalho individual. Isto é especialmente útil quando o sistema de comunicação é utilizado com veículos que não são capazes de determinar automaticamente a sua posição na fábrica. Enviando mensagens únicas para seções particulares do sistema de monotrilho, o veículo pode ser dito fazer os ajustes necessários para aquela estação de trabalho particular mesmo se o veículo não seja conhecedor da sua localização. [0018] Se provisões são feitas para permitir que cada veículo 24 individual determine a sua localização dentro da instalação, tal como colocando uma única disposição de ímãs em cada estação de trabalho que o veículo 24 detecta, não é necessário dividir a barra coletora de comunicação 35 em seções eletricamente isoladas. Em um tal caso, todas as mensagens transmitidas podem ser difundidas sobre uma barra coletora de comunicação comum simplesmente incluindo um endereço de posição na mensagem que identifique para qual estação de trabalho a informação é determinada. Somente o veículo ou os veículos que estão atualmente naquele endereço de posição atuam sobre a mensagem transmitida. Alternativamente, um único endereço de veículo poderia ser difundido como parte da mensagem transmitida e somente o veículo que apresenta aquele endereço único atuaria sobre a mensagem transmitida. Em qualquer caso, a barra coletora de comu- nicação 35 não precisa ser segmentada e somente uma saída 44 do PLC fora de bordo 40 é necessária. Para propósitos de descrição aqui, será assumido que o sistema de comunicação está implementado em uma fábrica como aquela de Figura 2 em que a barra coletora de comunicação 35 está dividida em segmentos eletricamente discretos. A invenção pode, é claro, ser utilizada em diferentes tipos de sistemas de barras coletoras, tais como aqueles descritos acima. [0019] O PLC fora de bordo 40 pode ser conectado a um computador ou sistema de computadores 48 que monitora as peças que estão sendo transportadas pelos veículos de monotrilho eletrificado 24 (Figura 2). O PLC 40 se comunica com o computador 48 através de uma porta de comunicação padrão construída no PLC, ao invés de a-través de uma ou mais das entradas e saídas de controle do PLC 40. A comunicação entre o PLC fora de bordo 40 e o computador 48 é e-xecutada em um modo padrão, tal como via um RS-232, a Ethernet, a ControINet, a DeviceNet, ou outra conexão de comunicação. O computador 48 pode ser utilizado para mudar dinamicamente as mensagens difundidas pelo PLC fora de bordo 40 para o PLC a bordo 42. O computador 48 pode ser uma parte de um sistema de controle amplo da fábrica que monitora o progresso das peças que estão sendo carregadas pelo monotrilho eletrificado 18. Em um tal caso, as mensagens difundidas para o PLC 42 podem depender não somente da sua posição atual dentro da fábrica, mas também podem depender da peça particular que está sendo transportada por um veículo 24 individual. Tanto a posição dos veículos 24 quanto as peças que estão sendo carregadas por cada veículo 24 podem ser monitoradas pelo computador 48. [0020] Uma modalidade de um protocolo de comunicação para o sistema de comunicação está apresentado na Figura 3. O PLC fora de bordo 40 começa a comunicação de uma mensagem primeiramente ligando (isto é ajustando a um alto nível) a sua saída 44 por um período de tempo predeterminado igual, neste exemplo, a 200 milissegun-dos. Este período de tempo de 200 milissegundos constitui um sinal de disparo 50 que indica o início de uma mensagem. Nesta modalidade, o protocolo de comunicação está dividido em incrementos de tempo de 40 milissegundos, e o disparo 50 compreende um sinal alto para cinco tais fatias de tempo consecutivas. O sinal de disparo 50 pode alternativamente compreender um número diferente de fatias de tempo, e de fato pode tomar qualquer forma desde que ele seja reconhecido pelo PLC 42 como constituindo o início de uma mensagem. Após o sinal de disparo 50 ter sido emitido, o conteúdo da mensagem é então emitido por meio da barra coletora de comunicação 35 como uma série de bits binários feitos de 1’s e 0’s, onde cada 1 corresponde a uma voltagem de saída alta e cada 0 corresponde a uma voltagem de saída baixa. Na modalidade preferida, cada bit transmitido está separado por um sinal espaçador 52, o qual compreende uma única fatia de tempo de 0 volts. Apesar disto não ser necessário, foi verificado que utilizando um único sinal espaçador 52 entre cada bit transmitido ajuda a impedir os erros de transmissão. Este espaçamento de bit também serve para distinguir o sinal de disparo 50 do conteúdo da mensagem que pode acontecer conter cinco 1’s consecutivos. [0021] No protocolo ilustrado na Figura 3, a mensagem compreende três palavras de oito bits, as primeiras duas das quais estão devotadas ao conteúdo da mensagem, e a última das quais é preferivelmente utilizada como um sinal de soma de verificação. Um grande número de variações podem ser feitas neste protocolo. Por exemplo, a soma de verificação é inteiramente opcional. Também, a ordem na qual as palavras são transmitidas pode ser variada. Ainda, o número de palavras, juntamente com o número de bits que as compreende, pode, é claro, ser variado como seria compreendido por aqueles ver- sados na técnica. No exemplo ilustrado, um primeiro sinal espaçador 52 de zero volts é transmitido imediatamente após o sinal de disparo 50 ter sido emitido. Especificamente, o sinal espaçador 52 de 0 volts é emitido entre 200 e 240 milissegundos após o sinal de disparo ser primeiramente transmitido. Na fatia de tempo entre 240 e 280 milissegundos, o primeiro bit da mensagem é emitido na saída 44 do PLC. No exemplo ilustrado, este primeiro bit é um zero, e este bit é "transmitido" mantendo a saída 44 desligada. Após este primeiro bit, outro sinal espaçador 52 é transmitido na fatia de tempo entre 280 e 320 milissegundos. Após este segundo sinal espaçador 52, o próximo bit de palavra N° 1 é transmitido na fatia de tempo entre 320 e 360 milissegundos. Outro sinal espaçador segue este bit. Quando o primeiro bit alto (isto é, 1) da palavra N° 1 é finalmente alcançado, neste caso entre 400 e 440 milissegundos, a saída 44 é ligada por aproximadamente 40 milissegundos. Outro sinal espaçador segue este bit transmitido. O resto da mensagem é subsequentemente difundido em um modo semelhante em que cada bit, o qual pode ser ou um 1 ou um 0, é transmitido e é intercalado por sinais espaçadores 52. Nenhum sinal especial é necessário para separar as palavras individuais, outro do que o sinal espaçador entre cada bit, porque o PLC a bordo 42 está programado com antecedência para saber quanto bits compreendem cada uma das palavras individuais. Após a mensagem ter sido completamente transmitida, pode ser desejável incluir um sinal espaçador posterior 54, tal como um ilustrado na Figura 3 o qual é difundido durante a fatia de tempo de 2120-2160 milissegundos. O sinal espaçador posterior 54 pode ser difundido por diferentes comprimentos de tempo outros do que a fatia de tempo único ilustrada na Figura 3. Após o sinal espaçador posterior 54 ter sido difundido, outro sinal de disparo 50 é difundido e ou uma nova mensagem ou a mesma mensagem é difundida do mesmo modo. [0022] Na modalidade preferida, o sistema de comunicação inclui um mecanismo de detecção de erro ou de correção de erro como parte do protocolo de transmissão. Apesar de outros mecanismos serem possíveis, um mecanismo de soma de verificação está incluído na modalidade ilustrada. Esta soma de verificação é computada adicionando as palavras N° 1 e N° 2 juntas, ignorando o sobrefluxo, e tomando o complemento de 2 desta soma. Após o PLC a bordo 42 receber as palavras N° 1 e N° 2 e a soma de verificação, ele soma juntas as palavras N° 1, N° 2, e a soma de verificação, ignorando qualquer sobrefluxo. Como a soma de verificação é o complemento de 2 da soma das palavras N° 1 e N° 2, a soma total de palavras N° 1, N° 2, e a soma de verificação deveria ser 0. Isto está ilustrado na Figura 3. Se a soma total destes três não for 0, o PLC 42 assume que um erro ocorreu na transmissão e ignora a mensagem transmitida. Como o PLC 40 está programado para difundir repetidamente a mesma mensagem ininterruptamente até que surja uma necessidade de mudar a mensagem, o PLC 42 não precisa comunicar ao PLC 40 que uma transmissão contendo erro ocorreu. Ao contrário, o PLC 42 simplesmente ignora a mensagem errada e aguarda até que ela seja retransmitida. Tipicamente, o conteúdo de uma mensagem é mudado somente quando o computador 48 diz ao PLC 40 para mudar a mensagem transmitida. Quando uma tal nova mensagem é comandada, o PLC 40 está programado para difundir repetidamente a nova mensagem ininterruptamente até que ainda outra nova mensagem seja recebida. Deste modo, o PLC a bordo 42 evita ter que enviar uma mensagem para o PLC 40 fora de bordo que ele recebeu uma transmissão que contém um erro. [0023] Um diagrama em escada 56 que mostra a programação de um PLC 40 fora de bordo é apresentado nas Figuras 4, 4A, e 4B. O diagrama ilustrado está baseado no Rockwell Software RSLogix 5, vendido pela Rockwell Automation de Milwaukee, Wisconsin, apesar de que será compreendido por aqueles versados na técnica que qualquer software de programação de PLC que seja compatível com o PLC selecionado pode ser utilizado dentro do escopo da invenção. O diagrama em escada 56 compreende dez degraus identificados 0000 até 0009. O degrau 0000 serve para computar a soma de verificação associada com as palavras N° 1 e N° 2. O conteúdo da palavra N° 1 está armazenado em um local de memória N7:0, enquanto que o conteúdo da palavra N° 2 está armazenado no local de memória N7:1. Os distribuidores de campo de bit 58 e 60 servem para mover os conteúdos das palavras N° 1 e N° 2 nos locais de memória N7:5 e N7:6, respectivamente. A instrução de SOMAR 62 soma as duas palavras armazenadas nos locais de memória N7:5 e N7:6 e coloca a soma no local de memória N7:7. O distribuidor de campo de bit 64 move a soma no local de memória N7:7 para o local de memória N7:8. A instrução NÃO 66 muda todos os 0’s no local de memória N7:8 para 1’s, e todos os 1’s no local de memória N7:8 para 0’s. O resultado é colocado no local de memória N7:9. A Instrução SOMAR 68 adiciona o número um na soma armazenada no local de memória N7:9 e armazena a soma no local de memória N7:10. Esta soma é a soma de verificação que será transmitida como parte do mecanismo de correção de erro do sistema de comunicação. O distribuidor de campo de bit 70 move esta soma do local de memória N7:10 para N7:2 antes da transmissão. [0024] O degrau 0001 inicia o temporizador para o sinal de disparo 50. Uma instrução de Examinar Em DESLIGADO 72 verifica para ver se Iniciar Memória de Dados B3:0 é falso, e se for, Temporizador T4:0 inicia a contagem. O temporizador T4:0 conta por um período de tempo igual ao sinal de disparo 50, o qual na modalidade ilustrada é de 200 milissegundos. Após os 200 milissegundos terem sido contados, a saída "feito" (DN) do Temporizador T4:0 é ajustada para uma condição verdadeira lógica. Uma instrução de Examinar Em LIGADO 74 monitora o Temporizador T4:0 e faz com que um fecho 76 ajuste o Início de Memória de Dados B3:0 para uma condição verdadeira quando o Temporizador T4:0 completou a sua contagem (isto é a saída "feito" é ajustada para verdadeiro). [0025] O degrau 0002 executa uma verificação opcional para ver se as palavras as quais devem ser transmitidas excedem o número máximo de bits que pode ser manipulado pelo protocolo de comunicação. Por exemplo, no protocolo mostrado na Figura 3, as palavras N° 1 e N° 2 têm cada uma oito bits de comprimento. O maior número que elas podem cada uma representar é portanto o valor decimal 255 (28-1=255). Em geral, o maior valor decimal o qual uma palavra pode representar é 2K-1, onde K é o número de bits da palavra. A instrução Maior Que 78, portanto verifica para ver se o valor da palavra N° 1, o qual está armazenado no local de memória N7:0, é maior do que 2L-1, onde L representa o número de bits na palavra N° 1. A instrução Maior Que 78 verifica para ver se o valor da palavra N° 2, o qual está armazenado no local de memória N7:1, é maior do que 2M-1, onde M representa o número de bits na palavra N° 2. Se os valores de qualquer uma das palavras N° 1 ou N° 2 excedem o valor máximo o qual pode ser representado pelo número de bits em cada palavra, então um erro ocorreu e a palavra com o valor excessivo não pode ser transmitida. Em um tal caso, o valor binário armazenado em Iniciar Memória de Dados B3:0 é liberado em 82, o que impede que a mensagem seja transmitida pelo PLC 40. [0026] O degrau 0003 (Figura 4A) inicia um temporizador de transmissão de dados que é utilizado para ajustar a saída do PLC 40 para o valor apropriado no tempo apropriado na transmissão da mensagem desejada para o PLC 42. Uma instrução de Examinar Se Ligado 84 faz com que o Temporizador T4:1 inicie a contagem quando Ini- ciar Memória de Dados B3:0 está em uma condição verdadeira. Como pode ser visto do degrau 0001, Iniciar Memória de Dados B3:0 estará somente em uma condição verdadeira quando o Temporizador T4:0 acabou a contagem para o sinal de disparo 50. O Temporizador T4:1 portanto não iniciará a contagem até após o sinal de disparo 50 ter sido emitido. O Temporizador T4:1 conta por pelo menos tanto tempo que o tempo total entre os sinais de disparo 50. Na modalidade da Figura 3, o Temporizador T4:1 contaria por pelo menos 1960 milisse-gundos (2160-200). [0027] O degrau 0004 controla parcialmente os dados que são e-mitidos à Saída de Dados 0:000. A Saída de Dados 0:000 está eletricamente acoplada na barra coletora de comunicação 35 e é a saída utilizada para transmitir as mensagens para o PLC a bordo 42. Quando a Saída de Dados 0:000 está ligada, um sinal de 240 volts CA é emitido por meio da barra coletora de comunicação 35. Um sinal de voltagem diferente, ou um sinal de CC, poderia alternativamente ser utilizado dentro do escopo da invenção. Uma instrução de Liberar 86 inicialmente ajusta a Saída de Dados 0:000 para uma condição falsa (isto é sem saída). A instrução de Liberar 86 funciona para inserir um sinal espaçador 52 entre cada bit transmitido da mensagem, como ficará aparente quando da revisão do resto do diagrama em escada 56. Uma instrução de Examinar Se Ligado 88 faz com que a Saída de Dados 0:000 feche (em 90) em uma condição verdadeira sempre que o Temporizador T4:0 estiver ainda contando. Como descrito acima, o Temporizador T4:0 conta o tempo durante o qual o sinal de disparo 50 é emitido. A instrução de fechar 90 portanto assegura que a Saída de Dados 0:000 seja ajustada para uma saída alta através de todo o período de tempo do sinal de disparo 50. [0028] O degrau 0005 transmite os dados contidos dentro da palavra N° 1 (Figura 4A). Uma instrução de Examinar Se Ligado 92 deter- mina se o Temporizador T4:1 está habilitado (isto é, contando) e somente permite que os dados da palavra N° 1 sejam transmitidos se o Temporizador T4:1 estiver habilitado. Se o Temporizador T4:1 estiver habilitado, uma instrução de Teste de Limite 94 determina se a contagem acumulada total do Temporizador T4:1 está entre os valores especificados nos locais de memória N10:0 e N10:1. Os valores especificados nos locais de memória N10:0 e N10:1 são os tempos de início e de término do primeiro bit transmitido da mensagem. No exemplo da Figura 3, o primeiro bit transmitido da palavra N° 1 é um 0 e é transmitido entre 240 e 280 milissegundos após o sinal de disparo começar inicialmente. Como o Temporizador T4:1 não inicia a contagem até após o sinal de disparo 50 ser transmitido, os valores de memória N10:0 e N10:1 seriam de 40 e 80 para o exemplo da Figura 3. A instrução de Teste de Limite 94 portanto determinaria se a contagem a-cumulada total do Temporizador T4:1 estava entre 40 e 80 milissegundos. Se sim, uma instrução de Examinar Se Ligado 96 verificaria para ver se o bit N da palavra N° 1 é verdadeiro ou não e faria com que a Saída de Dados 0:000 fechasse (em 98) no mesmo valor lógico que o bit N. O bit N é o primeiro bit transmitido da palavra N° 1 (isto é o bit mais à esquerda no exemplo da Figura 3). Assim, a Saída de Dados 0:000 será fechada alta se o bit N for um 1, ou fechada baixa se o bit N for um 0. Isto faz com que o bit N seja transmitido da Saída de Dados 0:000 ao longo da barra coletora de comunicação 35 para o PLC a bordo 42. [0029] O degrau 0005 ainda inclui uma segunda instrução de Teste de Limite 100 que é utilizada para transmitir o segundo bit da palavra N° 1 (Bit N+1). A instrução Teste de Limite 100 determina se a contagem acumulada total do Temporizador T4:1 está entre os valores armazenados nos locais de memória N10:2 e N10:3. No exemplo da Figura 3, os valores 120 e 160 seriam armazenados em N10:2 e N10:3, respectivamente, porque estes são os tempos de início e de término durante os quais o segundo bit da palavra N° 1 é transmitido (medido do tempo em que o sinal de disparo 50 foi completado). Uma instrução de Examinar Se Ligado 102 e a instrução de fechar 104 ajustarão a Saída de Dados 0:000 para o valor do bit N+1 da palavra N° 1 se o Temporizador T4:1 tiver uma contagem acumulada total entre 120 e 160. O segundo bit (da esquerda) da palavra N° 1 será, portanto transmitido 120 milissegundos após o sinal de disparo 50 ser enviado, e continuará a ser transmitido por 40 milissegundos. [0030] O degrau 0005 inclui tantas instruções de Teste de Limite quantos são os bits na palavra N° 1. Cada Teste de Limite verifica para verificar se o tempo foi alcançado para transmitir aquele bit particular verificando a contagem acumulada total do Temporizador T4:1. Se for o tempo apropriado para transmitir um bit particular, a Saída de Dados 0:000 é ajustada para o valor daquele bit por um período de tempo de quarenta milissegundos. A instrução de Teste de Limite 106 será a última instrução de Teste de Limite no degrau 0005, e é utilizada para transmitir o último bit da palavra N° 1. A instrução de Teste de Limite 106 verificará para ver se a contagem acumulada total do Temporizador T4:1 está entre os valores armazenados nos locais de memória N10:x e N10:x+1. A variável x é utilizada porque o comprimento total da palavra N° 1 pode ser mudado em diferentes modalidades da invenção. No exemplo da Figura 3, onde a palavra N° 1 é uma palavra de oito bits, a instrução de Teste de Limite 106 determinaria se a contagem acumulada total do Temporizador T4:1 estava entre os valores armazenados nos locais de memória N10:14 e N10:15, o que seria 600 e 640, respectivamente. Se assim, a Saída de Dados 0:000 seria ajustada para o valor do último bit da palavra N° 1 por meio da instrução de Examinar Se Ligado 108 e da instrução de Fechar 110. [0031] Os degraus 0006 e 0007 transmitem a palavra N° 2 e a pa- lavra de soma de verificação, respectivamente, do mesmo modo que o degrau 0005 transmite a palavra N° 1. Os degraus 0006 e 0007 cada um incluem tantas instruções de Teste de Limite quantos são os bits na respectiva palavra que está sendo transmitida. Cada instrução de Teste de Limite é utilizada para monitorar a contagem acumulada total do Temporizador T4:1 e fazer com que o bit apropriado seja emitido por meio da Saída de Dados 0:000 no tempo apropriado. Como com o degrau 0005, os degraus 0006 e 0007 são mostrados genericamente para permitir a transmissão de palavras de um número arbitrário de bits. O último Teste de Limite no degrau 0006 verificaria para ver se a contagem acumulada total do Temporizador T4:1 estava entre os valores armazenados nos locais de memória N10:x+y e N10:x+y+1. Do mesmo modo, o último Teste de Limite no degrau 0007 verificaria para ver se a contagem acumulada total do Temporizador T4:1 estava entre os valores armazenados nos locais de memória N10:x+y+z e N10:x+y+z+1. As variáveis x, y, e z são utilizadas denotar o fato de que os comprimentos da palavra N° 1 e da palavra de soma de verificação podem ser variados. No exemplo da Figura 3, os locais de memória N10:x+y, N10:x+y+1, N10:x+y+z, e N10:x+y+z+1 corresponderíam aos locais de memória N10:30, N10:31, N10:46, e N10:47, respectivamente, e conteriam os valores 1240, 1280, 1880, e 1920 respectivamente. Será compreendido, é claro, que os valores contidos nos locais de memória N10:0 - N10:x+y+z+1 são dependentes do comprimento das fatias de tempo que são escolhidas para transmitir os bits da mensagem. No exemplo ilustrado, o comprimento da fatia de tempo é de 40 milissegundos. Outras fatias de tempo podem ser utilizadas. Se fatias de tempo de 20 milissegundos fossem utilizadas, os armazenamentos de valores nos locais de memória N10:0 - N10:x+y+z+1 seriam todos cortados pela metade. Se fatias de tempo de 80 milissegundos fossem utilizadas, estes valores seriam dobrados. A fatia de tempo escolhida seria diversas vezes mais longa do que o tempo de escaneamento de programa do PLC a bordo 42 para ajudar a assegurar uma recepção precisa. Por exemplo, uma fatia de tempo de 40 mi-lissegundos é adequada para utilização com um PLC a bordo que tem um escaneamento de tempo de programa na faixa de 5 a 10 milisse-gundos, apesar de que tempos de escaneamento fora desta faixa poderíam ser utilizados. [0032] No degrau 0008 (Figura 4B), uma instrução de Examinar Se Ligado 112 faz com que Iniciar Memória de Dados B3:0 seja liberado (em 114) quando o Temporizador T4:1 parou a contagem (isto é alcançou a sua condição de feito (DN)). A liberação de Iniciar Memória de Dados B3:0 faz com que o temporizador de disparo inicie novamente, como apresentado no degrau 0001. Ajustando a contagem máxima do Temporizador T4:1 em uma contagem a qual é mais alta do que o tempo acumulado total que leva para transmitir a mensagem, um sinal espaçador posterior 54 é criado. O comprimento do sinal espaçador posterior 54 é controlado por quanto tempo o Temporizador T4:1 está programado para continuar contando além do tempo necessário para transmitir a mensagem. [0033] O diagrama em escada 116 é apresentado nas Figuras 5, 5A, e 5B e descreve a programação para os PLCs a bordo 42. A Entrada de Dados l:000 está eletricamente acoplada na barra coletora de comunicação 35 e detecta a série de voltagens altas e baixas que são emitidas por meio da barra coletora 35 do PLC fora de bordo 40. No degrau 0000, uma instrução de Examinar Se Ligado 118 faz com que um Temporizador T4:0 no PLC 42 (que não seja confundido com o Temporizador T4:0 no PLC 40) inicie a contagem. O Temporizador T4:0 é utilizado para monitorar se o sinal de disparo 50 foi ou não enviado. Na modalidade da Figura 3, o sinal de disparo tem 200 milisse-gundos. O Temporizador T4:0 está preferivelmente ajustado para um período de tempo ligeiramente mais curto do que o período de 200 mi-lissegundos total. Se um disparo de 200 milissegundos for utilizado, o Temporizador T4:0 pode ser ajustado para 160 milissegundos. Quando o Temporizador T4:0 terminou a contagem, uma instrução de Examinar Se Ligado 120 faz com que Iniciar Memória de Dados B3:0 seja fechado (em 122). [0034] O degrau 0001 funciona para apagar (isto é ajustar para 0) qualquer dado que estivesse anteriormente armazenado nos locais de memória N7:0, N7:1, N7:2, e N7:3. Os locais de memória N7:0, N7:1, e N7:2 são utilizados para armazenar as palavras N° 1, N° 2, e a palavra de soma de verificação, respectivamente. O degrau 0001 assim apaga qualquer valor antigo que possa estar nestes locais de memória de transmissões anteriores. O local de memória N7:3 é utilizado para armazenamento temporário, como discutido abaixo. [0035] O degrau 0002 inicia um Temporizador T4:1 após o sinal de disparo 50 ter sido detectado. O Temporizador T4:1 é utilizado para determinar qual bit está sendo transmitido pelo PLC fora de bordo 40 em qualquer tempo particular. Uma instrução de Examinar Se Ligado 124 examina se Iniciar Memória de Dados B3:0 é verdadeiro ou não. Iniciar Memória de Dados B3:0 somente será verdadeiro, por degrau 0000, após o sinal de disparo ter sido detectado substancialmente pelo período inteiro do sinal de disparo (por exemplo 160 dos 200 milissegundos totais). Quando Iniciar Memória de Dados B3:0 é verdadeiro, uma instrução de Examinar Se Desligado 126 fará com que o Temporizador T4:1 inicie a contagem somente quando a Entrada de Dados l:000 vai para uma condição baixa. A Entrada de Dados l:000 irá para uma condição baixa logo que o sinal de disparo 50 foi transmitido. O Temporizador T4:1 portanto iniciará imediatamente após o sinal de disparo 50 ter sido enviado. Uma instrução de Examinar Se Ligado 128 assegura que o Temporizador T4:1 continuará a contar após ele ser iniciado até que o limite do Temporizador T4:1 tenha sido alcançado. O limite do Temporizador T4:1 deve ser ajustado para um período de tempo longo o suficiente para receber a mensagem inteira. Na modalidade atual, o limite do Temporizador T4:1 está ajustado para o mesmo limite que aquele do Temporizador T4:1 localizado no PLC fora de bordo 40. [0036] O degrau 0003 (Figura 5A) detecta e armazena a palavra N° 1 transmitida do PLC fora de bordo 40. Um par de instruções de Examinar Se Ligado 130 e 132 garante que o degrau 0003 somente funcione para receber os dados quando Iniciar Memória de Dados for verdadeiro (isto é o sinal de disparo 50 foi recebido) e quando o Temporizador T4:1 está ainda contando, respectivamente. O degrau 0003 inclui um ou mais Testes de Limite, o número total correspondendo ao número de bits na palavra N° 1. Devido a uma instrução de Examinar Se Ligado 134, os Testes de Limite são somente executados se um sinal alto for detectado na Entrada de Dados l:000. Se nenhum sinal alto for detectado por um dado período de tempo, o bit ou bits correspondentes nos locais de memória N7:0, N7:1, e N7:2 não são mudados e permanecem zero exato, como ajustado no degrau 0001. Quando um sinal alto é detectado na Entrada de Dados l:000, os Testes de Limite do degrau 0003 são executados. Um primeiro Teste de Limite 136 verifica para ver se a contagem acumulada total do Temporizador T4:1 está entre os valores armazenados nos locais de memória N10:0 e N10:1. Estes dois locais de memória armazenam os tempos de início e de término para a primeira fatia de tempo na qual um bit é transmitido. Assim, no exemplo da Figura 3, estes dois locais de memória armazenariam os valores 40 e 80, respectivamente. (O primeiro período de tempo de 40 milissegundos seria ocupado pelo sinal espaçador 52). Se a contagem acumulada total do Temporizador T4:1 estiver entre 40 e 80, então um Fecho 138 fecha o primeiro bit (bit N) da palavra N° 1 (armazenada no local de memória N7:0) para um valor alto. Um segundo Teste de Limite 140 determina se a contagem acumulada total do Temporizador T4:1 está entre os valores armazenados nos locais de memória N10:2 e N10:3. Estes valores correspondem aos tempos de início e de término para a fatia de tempo particular na qual o segundo bit da palavra N° 1 é transmitido. Se a contagem acumulada total do Temporizador T4:1 estiver entre estes dois valores, uma instrução de fechar 142 fecha o segundo bit da palavra N° 1 em um valor alto. Na modalidade da Figura 3, os valores de N10:2 e N10:3 seriam 120 e 160, apesar de que, como notado, outros valores poderíam ser utilizados se fatias de tempo de tamanhos diferentes fossem utilizadas no protocolo de comunicação. O último bit da palavra N° 1 será detectado pelo Teste de Limite 144. Na modalidade da Figura 3, o Teste de Limite 144 será o oitavo teste de limite no degrau 0003 porque a palavra N° 1 tem oito bits de comprimento. [0037] Os degraus 0004 e 0005 detectam a palavra N° 2 e a palavra de soma de verificação, respectivamente, do mesmo modo que o degrau 0003 detecta a palavra N° 1. Cada degrau inclui tantos testes de limite quantos são os bits para aquela palavra particular. Cada teste de limite monitora o Temporizador T4:1 para ver se o tempo chegou para o recebimento daquele bit particular. Como os locais de memória para armazenar as palavras N° 1, N° 2, e a soma de verificação são inicialmente ajustados em zero, cada teste de limite é somente ativado quando um sinal alto é detectado na Entrada de Dados l:000. [0038] O degrau 0006 (Figura 5B) utiliza a soma de verificação transmitida para determinar se houve um erro na transmissão. Uma instrução de Examinar Se Ligado 146 permite que os cálculos da soma de verificação iniciem somente quando o Temporizador T4:1 parou a contagem. Os cálculos da soma de verificação, portanto não são executados até que a mensagem inteira tenha sido recebida. Uma instru- ção de Computar 148 calcula a soma das palavras N° 1 e 2 e a soma de verificação, as quais estão armazenadas nos locais de memória N7:0, N7:1, e N7:2, respectivamente, e coloca a soma calculada no local de memória N7:3. Um distribuidor de campo de bits 150 move a soma para o local de memória N7:4 e por meio disto destaca qualquer sobrefluxo na soma calculada. Uma instrução de Igual 152 determina se a soma (ignorando o sobrefluxo) é igual a zero ou não. Se ela for zero, os dados recebidos são presumidos válidos, e as instruções Mover 154 e 156 movem as palavras N° 1 e N° 2 recebidas (armazenadas em N7:0 e N7:1) para os locais de memória N7:10 e N7:11, onde elas podem ser utilizadas pelo PLC 42 para controlar outras operações no veículo de monotrilho eletrificado 24. Se a soma (ignorando o sobrefluxo) não é igual a zero, os dados são presumidos conterem um erro e as palavras N° 1 e N° 2 não são movidas para os seus locais de memória finais N7:10 e N7:11. A instrução Liberar 158 libera o Iniciar Memória de Dados B3:0 para uma condição falsa e a instrução de Reiniciar 160 reinicia o Temporizador T4:1, por meio disto permitindo que outra mensagem seja detectada após outro sinal de disparo ser detectado. [0039] O programa fora de bordo apresentado no diagrama em escada das Figuras 4, 4A, e 4B é utilizado para enviar dados do PLC fora de bordo 40 para uma única barra coletora de comunicação 35, ou um único segmento da barra coletora de comunicação. Se uma barra coletora de comunicação 35 segmentada for utilizada, e for desejado enviar mensagens para diferentes segmentos, o programa fora de bordo é repetido utilizando uma saída diferente no PLC 40 que esteja eletricamente acoplada ao segmento particular da barra coletora de comunicação 35. Por exemplo, o programa fora de bordo apresentado nas Figuras 4, 4A, e 4B é projetado para emitir sinais na saída 0:000. Na Figura 3, este programa seria, portanto somente capaz de comuni- car mensagens para o segmento de barra coletora 35 que está na frente da estação N° 10. Se fosse desejado se comunicar com os segmentos na frente de todas as oito das estações de trabalho, o programa fora de bordo seria repetido 7 vezes adicionais para um total de oito cópias. A diferença entre os programas seria a saída particular controlada pelo programa, apesar de que seria também possível fazer outras variações em cada cópia, se desejado, tais como o comprimento de palavra, o número de palavras, etc. [0040] Os programas das Figuras 4, 4A, 4B, 5, 5A, e 5B são projetados somente para comunicação em um sentido do PLC fora de bordo 40 para os PLCs a bordo 42. Seria, no entanto, possível mudar o protocolo de comunicação para acomodar uma comunicação nos dois sentidos se desejado. Isto poderia ser executado, por exemplo, permitindo que o PLC a bordo 42 transmita mensagens de volta para o PLC 40 após cada outro sinal de disparo enviado do PLC fora de bordo 40, para por meio disto ter cada PLC transmitindo alternadamente mensagens um para o outro. Isto permitiría que as informações fossem alimentadas do veículo, ou de sua carga, de volta para o PLC fora de bordo. Como outra possibilidade, uma tecnologia de meia onda poderia ser utilizada para proporcionar uma comunicação nos dois sentidos. Por exemplo, os sinais positivos poderíam ser utilizados para as informações que vão do PLC 40 para o PLC 42 enquanto que os sinais negativos poderíam ser utilizados para a comunicação que vai do PLC 42 para o PLC 40, ou vice versa. Uma ampla variedade de outros métodos poderia também ser utilizada para proporcionar uma comunicação nos dois sentidos. [0041] Apesar da presente invenção ter sido descrita em termos das modalidades preferidas apresentadas nos desenhos e discutidas na especificação acima, juntamente com diversas modalidades alternativas, será compreendido por aqueles versados na técnica que a presente invenção não está limitada a estas modalidades particulares, mas inclui qualquer uma e todas tais modificações que estejam dentro do espírito e do escopo da presente invenção como definidos nas reivindicações anexas.

Claims (21)

1. Sistema de monotrilho eletrificado (18) que compreende: um monotrilho eletrificado (22) que inclui pelo menos uma barra coletora (30 - 35); pelo menos um veículo (24) adaptado para se mover sobre o monotrilho eletrificado (22); uma primeira unidade controladora que tem uma unidade de saída com uma saída (44) eletricamente acoplada na dita pelo menos uma barra coletora (35), a dita saída (44) capaz de assumir mais do que um estado, a primeira unidade controladora sendo programado para emitir por meio da dita pelo menos uma barra coletora (35) uma série de estados que correspondem a uma mensagem; e uma segunda unidade controladora que tem uma entrada eletricamente acoplada na dita pelo menos uma barra coletora (35), a dita segunda unidade controladora sendo carregada pelo dito pelo menos um veículo (24), a dita segunda unidade controladora sendo programado para armazenar na memória a dita série de estados emitidos da dita primeira unidade controlador através da dita pelo menos uma barra coletora (35), sendo que as ditas primeira e segunda unidades controladoras são projetadas como controladores lógicos progra-máveis (40, 42) comerciais apresentando protocolos usuais de entrada e de saída, caracterizado pelo fato de que a unidade de saída compreende uma pluralidade de saídas (44), e a pelo menos uma barra coletora (35) é dividida em seções eletricamente isoladas (35a - 35h), e cada saída (44) da unidade de saída do primeiro controlador lógico programável (40) é eletricamente acoplada a apenas uma das ditas seções eletricamente isoladas (35a - 35h).

2. Sistema de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dito primeiro controlador lógico programável (40) está em comunicação com um computador (48), o dito computador (48) adaptado para controlar o conteúdo da dita mensagem.

3. Sistema de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que ainda inclui um segundo veículo adaptado para se mover ao longo do monotrilho eletrificado (22) e um terceiro controlador lógico programável localizado sobre o dito segundo veículo, o dito terceiro controlador lógico programável sendo programado para armazenar a dita série de estados emitidos do dito primeiro controlador lógico programável (40) na memória.

4. Sistema de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dito segundo controlador lógico programável (42) executa ações sobre o dito veículo (24) com base na mensagem recebida do dito primeiro controlador lógico programável (40).

5. Sistema de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dito monotrilho eletrificado (22) é um monotrilho eletrificado suspenso, o dito veículo (24) é capaz de ajustar a altura e a rotação de uma carga (25) que está sendo carregada sobre o dito veículo (24), e o dito segundo controlador lógico programável (42) está programado para ajustar a altura e a rotação da carga (25) sobre o dito veículo (24).

6. Sistema de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dito mais do que um estado compreende voltagens altas e baixas.

7. Sistema de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que as ditas altas voltagens são voltagens de CA e as ditas baixas voltagens são zero volts.

8. Sistema de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dito monotrilho eletrificado (22) é um monotrilho eletrificado suspenso e o dito veículo (24) está pendurado para baixo do dito monotrilho (22).

9. Método para transmitir informações sobre uma barra coletora (35) em um sistema de monotrilho eletrificado (18) que tem um monotrilho eletrificado (22) que inclui pelo menos uma barra coletora (30 - 35) e pelo menos um veículo (24) adaptado para se mover sobre o monotrilho eletrificado (22), o dito método compreendendo: fornecer uma primeira unidade controladora projetada como um controlador lógico programável (40) tendo protocolos de entrada e saída padrões e que tem uma pluralidade de saídas (44); fornecer uma segunda unidade controladora projetada como um controlador lógico programável (42) tendo protocolos de entrada e saída padrões e que tem pelo menos uma entrada; caracterizado por, acoplar a saída (44) do dito primeiro controlador lógico programável (40) na barra coletora (35), sendo dividida em seções eletricamente isoladas (35a - 35h); acoplar a entrada do dito segundo controlador lógico programável (42) na dita barra coletora (35); programar o dito primeiro controlador lógico programável (40) para emitir uma série de estados que correspondem às ditas informações por meio da dita barra coletora (35); e programar o dito segundo controlador lógico programável (42) para detectar a dita série de estados emitidos sobre a dita barra coletora (35) e pelo menos temporariamente armazenar a dita série de estados em uma memória no dito segundo controlador lógico programável (42).

10. Método de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que ainda inclui programar o dito primeiro controlador lógico programável (40) para emitir um sinal de disparo antes de emitir a dita série de estados.

11. Método de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que ainda inclui programar o dito primeiro controlador lógico programável (40) para ser capaz de mudar as ditas informações com base em instruções recebidas de um computador (48).

12. Método de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que a dita série de estados compreende uma série de voltagens altas e baixas.

13. Método de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que ainda inclui programar o dito primeiro controlador lógico programável (40) para emitir uma voltagem constante por um período de tempo predeterminado entre cada alta e baixa voltagem que são emitidas correspondendo à dita informação.

14. Método de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que a dita voltagem constante é uma baixa voltagem.

15. Método de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que ainda inclui programar o dito primeiro controlador lógico programável (40) para emitir cada uma das ditas altas e baixas voltagens por um período de tempo fixo igual a um tempo de escane-amento do dito primeiro controlador lógico programável (40).

16. Método de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que ainda inclui fornecer um veículo (24) que se move ao longo da dita barra coletora (35) e que monta o dito segundo controlador lógico programável (42) sobre o dito veículo (24).

17. Método de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que ainda inclui programar o dito segundo controlador lógico programável (42) para controlar uma operação no dito veículo (24) com base na dita mensagem.

18. Método de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que ainda inclui programar o dito primeiro controlador lógico programável (40) para emitir uma segunda série de voltagens altas e baixas que correspondem a uma mensagem de detecção de erro, e programar o dito segundo controlador lógico programável (42) para determinar, com base na dita mensagem de detecção de erro, se o dito segundo controlador lógico programável (42) detectou ou não a dita série de voltagens altas e baixas com algum erro.

19. Método de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que ainda inclui fornecer uma segunda saída (44) no dito primeiro controlador lógico programável (40), acoplar a dita segunda saída (44) a uma segunda barra coletora (30 - 34), e programar o dito primeiro controlador lógico programável (40) para emitir uma série de voltagens altas e baixas que correspondem a um segundo trecho de informação por meio da dita segunda barra coletora (30 - 34).

20. Método de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo fato de que ainda inclui programar o dito primeiro controlador lógico programável (40) de tal modo que o dito segundo trecho de informação emitida por meio da segunda barra coletora (30 - 34) possa ser diferente das ditas informações emitidas por meio da dita barra coletora (35).

21. Método de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que as ditas altas voltagens são voltagens CA e as ditas baixas voltagens são zero volts.