BR112020022488A2

BR112020022488A2 - método, dispositivo e sistema para preencher recipientes farmacêuticos

Info

Publication number: BR112020022488A2
Application number: BR112020022488-0A
Authority: BR
Inventors: Carlos Alberto Diaz GUERRERO
Original assignee: Vanrx Pharmasystems Inc.
Priority date: 2018-05-07
Filing date: 2019-04-29
Publication date: 2021-02-17
Also published as: EP3814718A1; CN112074704A; DK3814718T3; EP3814718A4; US20220144472A1; EP4235160A3; US11230400B2; EP4235160A2; US20190337658A1; EP3814718B1; CN112074704B; ES2953296T3; CA3097033A1; KR20210008026A; WO2019213746A1

Abstract

A presente invenção envolve um aparelho e um método associado para confirmar a presença ou a ausência de fechos (120) em um suporte de fecho (100) dentro de uma câmara asséptica (20). O aparelho compreende um perfilador topográfico (37, 41) disposto para monitorar os suportes de fecho. Deslocamentos verticais em mapas topográficos obtidos pelo perfilador são comparados com informações de um conjunto de dados acerca das combinações de suporte e fecho. Deslocamentos verticais que estão fora de ligações superiores e inferiores predeterminadas são julgados ausências de fechos. O perfilador topográfico pode ser disposto fora da câmara asséptica. O sistema pode ser automatizado por meio de um controlador (51) e software adequado. Em algumas modalidades, os suportes são dispostos na área monitorada por braços articulados robóticos (22). Em outras modalidades os suportes de fecho são movidos por sistemas de captura por vácuo (86). O sistema e método também podem ser empregados para avaliar a adequabilidade de um suporte de fecho para fechar em uma câmara asséptica recipientes em um suporte de recipiente (70).

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para “MÉTODO,

DISPOSITIVO E SISTEMA PARA PREENCHER RECIPIENTES FARMACÊUTICOS” Campo da Técnica da Invenção

[001] Esta presente invenção se refere ao campo médico conforme exemplificado por IPC classe A61 e mais particularmente, a um dispositivo, sistema e método para preenchimento e vedação de recipientes farmacêuticos. Em particular, a mesma se refere a um dispositivo, sistema e método para preenchimento e vedação de recipientes farmacêuticos dentro de uma câmara de ambiente controlado.

Fundamentos

[002] Por sua natureza própria, a produção de produtos farmacêuticos estéreis por humanos pode ser problemática. Humanos podem ser uma grande fonte de contaminação microbiana. Além disso, com potências aumentadas, alguns fármacos podem ser perigosos em exposição ocupacional. Pelo menos por essas razões, a robótica é atrativa em fabricação de dosagem para limitar contato humano. A tecnologia isolante, que fornece uma barreira sólida entre um processo e humanos, também pode ser usada na fabricação de dosagem para limitar contato humano.

[003] Tradicionalmente, o equipamento para preenchimento, interrupção e tamponamento de recipientes farmacêuticos foi projetado para processar recipientes singulados e bacias vibratórias tipicamente empregadas para o suprimento de fechos elastoméricos e tampas que se retraem.

Mais recentemente, equipamento se tornou disponível para processar múltiplos recipientes em disposições de suporte.

Tais disposições de recipiente podem ser limpas, desidrogenadas, e esterilizadas no ligar do fabricante de recipiente. Isso simplifica os requisitos de equipamento e operações do fabricante de produto farmacêutico. Tal tipo de equipamento é revelado no Publicação de Patente Internacional nº WO 2015/023924.

[004] Uma porção significativa de todo o equipamento de preenchimento é de tal complexidade que o mesmo não possa ser integrado em um encerramento de ambiente controlado. Tal equipamento de preenchimento também pode ser instalado em um sistema de barreira de acesso restrito; cujo ambiente é muito menos seguro do que barreira física completa fornecida por um encerramento de ambiente controlado tal como um isolante. O outro aspecto negativo de equipamento complexo é a capacidade de limpeza, que pode ser uma preocupação para uso de múltiplos produtos e, em particular, para produtos altamente potentes. Em particular, sistemas que empregam correias transportadoras para transportar recipientes com suporte são conhecidos, e os mesmos apresentam desafios consideráveis em relação à limpeza a um grau aceitável na indústria farmacêutica.

[005] O manuseamento e singulação de tampões elastoméricos e tampas de crimpagem são conhecidos por ser problemáticos por vezes. Bloqueios de calhas vibratórias não podem ser impedidos a todo o tempo e exigem que intervenções do operador de tempos em tempos para liberar bloqueios. Isso causou o uso de recipiente de produtos farmacêuticos com suporte.

[006] Alguns dos novos equipamentos de preenchimento aceitam os recipientes com suporte, mas então retira o suporte dos recipientes para processa-los de maneira singulada, exatamente como acontece no equipamento tradicional. Os mesmos precedem assim alguns dos benefícios inerentes fornecidos no primeiro lugar pelo suporte dos recipientes. Outros variantes de equipamento retiram o suporte dos fechos elastoméricos e tampas de crimpagem antes de aplicar então os mesmos de maneira singulada.

[007] É de boa prática na automação não descartar uma parte, tal como um recipiente de produto farmacêutico ou fecho, uma vez que o mesmo é apropriadamente preso e somente descartar a parte uma vez que qualquer processamento que envolve a parte é concluído. A maioria dos projetos de máquina de preenchimento de frasco de técnica anterior se desviam dessa regra, devido a dificuldades percebidas na colocação de tampões e tampas quando recipientes são localizados em um suporte.

[008] Outra boa prática é evitar manuseamento desnecessário de partes sob condições assépticas. Elementos de tamponamento e fecho são tipicamente singulados na indústria com uso de bacias vibratórias e transportados com uso de calhas vibratórias. A bacia vibratória e calhas entram em contato com os tampões, cujas superfícies estarão eventualmente em contato direto com o produto dentro do recipiente. Para abordar esse problema, de modo geral, é considerado necessário esterilizar com vapor as bacias vibratórias e calhas. No entanto, é praticamente impossível transferir a bacia de tampão e calhas de modo asséptico do autoclave de esterilização ao ambiente de processamento.

[009] Em relação ao projeto de suportes de fecho particulares, um exemplo de um suporte de fecho de frasco de técnica anterior é descrito no documento nº U.S. 20120248057 A1. O exemplo particular é limitado em aplicações práticas em pelo menos três razões.

[0010] Primeiramente, bandejas tipicamente disponíveis têm tipicamente 60 a 120 recipientes, sendo que a quantidade varia com diâmetro de frasco. A densidade de acondicionamento de 60 a 120 recipientes com um espaço exigido de 8”x9” em um suporte não permite um projeto de suporte de tampa compatível conforme mostrado no documento nº U.S. 20120248057 A1, devido ao fato de que seus recursos de preensão tomam espaço demasiado. A força necessária para tampar cada frasco está tipicamente na faixa de 40 a 50 N, e é, portanto, uma ordem de magnitude maior do que a força necessária para a remoção da função antiviolação mostrada no mesmo pedido de patente.

[0011] Em segundo lugar, o fecho tem de ser preso pelo suporte de tal modo que a força necessária para tampar o frasco seja direcionada sem que um vetor de força resultante atue na função antiviolação. Ao considerar tamponamento simultâneo, as forças podem adicionar até 6.000 N, enfatizando mais a necessidade de um projeto de suporte de fecho que não distorça ou flexione sob carga.

[0012] Em terceiro lugar, o fecho precisa ser preso no suporte de tal modo que sua liberação acidental seja impedida durante transporte e manuseamento, permitindo ainda que a tampa seja removida sem risco de remover a função antiviolação.

[0013] Em quarto lugar, tanto o sistema quanto o suporte de fecho precisam ser configurados para permitir a inspeção do suporte de fecho para garantir que haja de fato um fecho em cada localização de fecho no suporte de fecho.

[0014] Em resumo, embora o uso de recipientes com suporte tenha sido estabelecido na indústria, permanecem desafios de como manusear tais recipientes dentro de um ambiente controlado enquanto se garante que o equipamento usado no processo é passível de limpeza a um grau aceitável na indústria farmacêutica, uma indústria na qual regulamentos são excepcionalmente rígidos.

Sumário

[0015] Em um primeiro aspecto, esta revelação fornece método para preencher de modo asséptico uma primeira pluralidade de recipientes com um produto farmacêutico em um primeiro encerramento de ambiente controlado, sendo que o método compreende: descontaminar pelo menos um dentre os primeiro e segundo materiais em suporte vedados em uma primeira câmara de transferência; colocar o primeiro encerramento de ambiente controlado em comunicação espacial com a primeira câmara de transferência; agarrar de modo asséptico o pelo menos um dentre os primeiro e segundo materiais em suporte vedados; transferir o pelo menos um dentre os primeiro e segundo materiais em suporte vedados ao encerramento de ambiente controlado; remover de um dentre os primeiro e segundo materiais em suporte vedados um suporte de recipiente que prendem a primeira pluralidade de recipientes e remover do outro dentre os primeiro e segundo materiais em suporte vedados um suporte de fecho que retêm de modo liberável uma pluralidade de fechos; preencher a primeira pluralidade de recipientes com o produto farmacêutico no primeiro encerramento de ambiente controlado; e fechar pelo menos parcialmente a primeira pluralidade de recipientes com a pluralidade de fechos. O método pode compreender adicionalmente manter condições assépticas na primeira câmara de ambiente controlado e pesar a primeira pluralidade de recipientes enquanto a mesma está no suporte de recipiente.

[0016] A primeira pluralidade de recipientes pode estar no suporte de fecho durante o fechamento pelo menos parcial. O agarramento de modo asséptico pode compreender manipular um primeiro aparelho de braço articulado. O fechamento da primeira pluralidade de recipientes pode compreender manipular um aparelho de braço articulado para colocar a primeira pluralidade de recipientes em um aparelho de tamponamento. O preenchimento pode compreender manipular um segundo aparelho de braço articulado. O preenchimento da primeira pluralidade de recipientes pode compreender preencher simultaneamente pelo menos uma porção da primeira pluralidade de recipientes.

[0017] O preenchimento da primeira pluralidade de recipientes pode compreender manipular um aparelho de braço articulado para mover um dentre o suporte de recipiente e um sistema de agulha de preenchimento que dispensa o produto farmacêutico. A dispensação do produto farmacêutico pode compreender dispensar o produto farmacêutico simultaneamente dentre uma pluralidade de agulhas de preenchimento. A remoção do suporte de recipiente que prende a primeira pluralidade de recipientes pode se dar manipulando-se um segundo aparelho de braço articulado.

[0018] O método pode compreender adicionalmente retornar os recipientes preenchidos à câmara de transferência e terminar a comunicação espacial entre a câmara de transferência e a primeira câmara de ambiente controlado.

[0019] O fechamento pelo menos parcial da primeira pluralidade de recipientes pode compreender inserir parcialmente a pluralidade de na primeira pluralidade de recipientes; liofilizar o produto farmacêutico na primeira pluralidade de recipientes; e vedar pelo menos parcialmente a primeira pluralidade de recipientes exercendo-se pressão em pelo menos uma porção de uma pluralidade de tampas associadas com a pluralidade de tampões. A liofilização do produto farmacêutico pode compreender liofilizar o produto farmacêutico em um aparelho de tamponamento que tem um interior que pode ser isolado do interior do primeiro encerramento de ambiente controlado.

[0020] O fechamento parcial da primeira pluralidade de recipientes pode compreender simultaneamente fechar parcialmente pelo menos uma porção da primeira pluralidade de recipientes. Em outras modalidades, o fechamento parcial da primeira pluralidade de recipientes pode compreender fechar parcialmente todos os recipientes no suporte de recipiente simultaneamente.

[0021] O fechamento pelo menos parcial pode compreender fechar completamente e o método pode compreender adicionalmente transferir os recipientes preenchidos a um segundo encerramento de ambiente controlado. Em algumas modalidades a primeira pluralidade de recipientes parcialmente vedados também pode ser transferida para uma segunda câmara de ambiente controlado.

[0022] Em outro aspecto a revelação fornece um método para vedar de modo asséptico um produto farmacêutico em uma pluralidade de recipientes, sendo que o método compreende: introduzir uma primeira pluralidade de recipientes em um encerramento de ambiente controlado; suspender de modo liberável de um suporte de fecho no ambiente controlado uma pluralidade de fechos assépticos; preencher pelo menos uma primeira porção da primeira pluralidade de recipientes com o produto farmacêutico; e vedar simultaneamente pelo menos parcialmente uma segunda porção da primeira pluralidade de recipientes com uma porção da pluralidade de fechos assépticos enquanto retém de modo liberável os fechos assépticos no suporte de fecho. O método pode compreender adicionalmente liofilizar o produto farmacêutico na segunda porção da primeira pluralidade de recipientes enquanto retém de modo liberável os fechos assépticos no suporte de fecho.

[0023] A suspensão de modo liberável e retenção de modo liberável pode compreender engatar de modo liberável com um recurso de preensão de cada uma dentre a pluralidade de fechos assépticos. O engate de modo liberável com o recurso de preensão pode compreender engatar elasticamente com o recurso de preensão. O engate elástico com o recurso de preensão pode compreender engatar o recurso de preensão com uma porção de estrutura de retenção carregada por mola do suporte de fecho.

[0024] Alguns ou toda a pluralidade dos fechos assépticos retida pelo suporte de fecho pode ser usada para vedar tanto total como parcialmente o produto farmacêutico nos recipientes. A pluralidade de recipientes pode ser igual em número ao número de fechos assépticos suspensos de modo liberável pelo suporte de fecho. Dois ou mais recipientes podem ser preenchidos simultaneamente.

[0025] Em outro aspecto, esta revelação fornece um suporte de fecho para reter de modo liberável uma pluralidade de fechos para recipientes farmacêuticos, sendo que o suporte de fecho compreende uma pluralidade de fecho que retém estruturas em que cada uma compreende pelo menos uma estrutura de retenção carregada por mola disposta para engatar com um recurso de preensão em um dentre a pluralidade de fechos. As estruturas de retenção de fecho podem compreender, cada uma, uma estrutura de parada configurada para exercer força em um dentre a pluralidade de fechos e confinar os mesmos.

[0026] A pelo menos uma estrutura de retenção carregada por mola pode ser integrada de modo monolítico com o suporte de fecho e o suporte de fecho pode ser um suporte de fecho polimérico. A pelo menos uma estrutura de retenção carregada por mola pode ser uma estrutura de retenção flexível e, em algumas modalidades, a estrutura de retenção flexível pode ser uma estrutura polimérica. A pluralidade de estruturas de retenção de fecho pode ser disposta em padrão geométrico e, em algumas modalidades, o padrão geométrico pode ser um padrão condicionado fechado. O padrão geométrico pode corresponder de centro a centro um padrão de estruturas de preensão de recipiente em um suporte de recipiente.

[0027] Em um aspecto adicional, um aparelho é fornecido para confirmar a presença ou a ausência de fechos em um suporte de fecho dentro de uma câmara asséptica, sendo que o aparelho compreende: um perfilador topográfico disposto para monitorar uma área monitorada dentro da câmara asséptica; um manuseador de suporte disposto dentro da câmara para mover o suporte de fecho para a área monitorada, sendo que o suporte tem uma superfície; um conjunto de dados de faixas predeterminadas de deslocamentos verticais que têm ligações inferior e superior em áreas do suporte de fecho onde se espera que fechos estejam presentes, sendo que os dados cobrem diferentes combinações de suportes e fechos; um controlador em comunicação de dados com o perfilador topográfico, sendo que o controlador compreende um memória e um processador; e software que compreende instruções que, quando carregadas na memória e executadas pelo processador que instrui o perfilador topográfico para realizar varredura da área monitorada, retornam ao controlador um mapa de perfil topográfico do suporte de fecho que compreende dados de deslocamento vertical versus duas direções mutuamente perpendiculares em um plano da superfície, compara os dados de deslocamento vertical com dados para o suporte e fechos de o conjunto de dados, e julga um fecho como presente ou ausente com base na comparação.

[0028] O perfilador topográfico pode ser disposto fora da câmara asséptica. O manuseador de suporte pode ser um aparelho de braço articulado. O aparelho de braço articulado pode ser um aparelho de braço articulado robótico.

O manuseador de suporte pode ser um sistema de captura por vácuo.

[0029] Em uma modalidade adicional, um aparelho é fornecido para confirmar em uma câmara asséptica a adequabilidade de um suporte de fecho para uso ao fechar recipientes em um suporte de recipiente, sendo que o aparelho compreende: um perfilador topográfico disposto para monitorar uma área monitorada dentro da câmara asséptica; um manuseador de suporte disposto dentro da câmara para mover o suporte de fecho para a área monitorada, sendo que o suporte tem uma superfície; um conjunto de dados de faixas predeterminadas de deslocamentos verticais que têm ligações inferior e superior, sendo que os dados cobrem diferentes suportes de fecho; um controlador que tem acesso ao conjunto de dados e em comunicação de dados com o perfilador topográfico, sendo que o controlador compreende um memória e um processador; e software que compreende instruções que, quando carregadas na memória e executadas pelo processador que instrui o perfilador topográfico para realizar varredura da área monitorada, retornam ao controlador um mapa de perfil topográfico do suporte de fecho que compreende dados de deslocamento vertical versus duas direções mutuamente perpendiculares em um plano da superfície, compara os dados de deslocamento vertical com dados para o suporte do conjunto de dados, e julga um suporte de fecho como adequado ou inadequado com base na comparação.

[0030] O perfilador topográfico pode ser disposto fora da câmara asséptica. O manuseador de suporte pode ser um aparelho de braço articulado. O aparelho de braço articulado pode ser um aparelho de braço articulado robótico.

O manuseador de suporte pode ser um sistema de captura por vácuo.

[0031] Em um aspecto adicional, é fornecido um método para confirmar a presença ou a ausência de fechos em um suporte de fecho dentro de uma câmara asséptica, sendo que o método compreende: dispor o suporte de fecho em uma área monitorada dentro de uma câmara asséptica, sendo que o suporte tem uma superfície; operar um perfilador topográfico para obter um mapa de perfil topográfico do suporte de fecho que compreende dados de deslocamento vertical versus duas direções mutuamente perpendiculares no plano da superfície; comparar os dados de deslocamento vertical com uma faixa predeterminada de deslocamentos verticais que têm uma ligação inferior e uma ligação superior em áreas do suporte de fecho onde se espera que fechos estejam presentes; julgar que um fecho está presente se os dados de deslocamento vertical estiverem entre as ligações inferior e superior; e julgar que um fecho está ausente se os dados de deslocamento vertical não estiverem entre as ligações inferior e superior.

[0032] Julgar que um fecho está presente se os dados de deslocamento vertical estiverem entre as ligações inferior e superior pode compreender julgar que um tampão está presente se os dados de deslocamento vertical estiverem entre as ligações inferior e superior. Julgar que um fecho está ausente se os dados de deslocamento vertical não estiverem entre a ligação inferior e a ligação superior pode compreender julgar que um tampão está presente se os dados de deslocamento vertical estiverem entre as ligações inferior e superior.

[0033] Em outro aspecto é fornecido um método para confirmar a adequabilidade de um suporte de fecho para uso ao fechar um suporte de recipientes, sendo que o método compreende: dispor o suporte de fecho em uma área monitorada dentro da câmara asséptica, sendo que o suporte tem uma superfície; operar um perfilador topográfico para obter um mapa de perfil topográfico do suporte de fecho que compreende dados de deslocamento vertical versus duas direções mutuamente perpendiculares no plano da superfície; comparar os dados de deslocamento vertical com uma faixa predeterminada de deslocamentos verticais aceitáveis que têm uma ligação inferior e uma ligação superior; julgar o suporte de fecho como adequado se os dados de deslocamento vertical estiverem entre as ligações inferior e superior; e julgar o suporte de fecho como inadequado se os dados de deslocamento vertical não estiverem entre as ligações inferior e superior.

[0034] O método pode compreender adicionalmente, mediante julgamento do suporte como inadequado, descartar o suporte e dispor outro suporte com fechos na área monitorada.

Breve descrição dos Desenhos

[0035] Os desenhos ilustram, de modo geral, a título de exemplo, mas não a título de limitação, várias modalidades discutidas no presente documento.

[0036] A Figura 1 mostra um sistema para preencher recipientes farmacêuticos.

[0037] A Figura 2 mostra do fundo ao topo a disposição e conteúdo de um pacote de recipiente em suporte vedado conforme empregado na presente invenção.

[0038] A Figura 3 mostra do fundo ao topo a disposição e conteúdo de um pacote de fecho em suporte vedado conforme empregado na presente invenção.

[0039] A Figura 4 mostra uma modalidade alternativa de um sistema para preencher recipientes farmacêuticos.

[0040] A Figura 5 mostra um recipiente de produto farmacêutico e suas dimensões-chave.

[0041] A Figura 6A e a Figura 6B mostram duas modalidades de fechos para recipientes farmacêuticos.

[0042] A Figura 7A e a Figura 7B mostram duas modalidades de estruturas de retenção de fecho para suportes de fecho.

[0043] A Figura 8 mostra uma disposição para fechar o recipiente da Figura 5 com o fecho da Figura 6A com uso das estruturas de retenção de fecho da Figura 7A.

[0044] A Figura 9 mostra o sistema de preenchimento da Figura 1 em uma etapa de perfilação topográfica.

[0045] A Figura 10 mostra o subsistema de imageamento topográfico da Figura 9 em mais detalhes.

[0046] A Figura 11 mostra outra modalidade de um sistema que emprega uma disposição de perfilação topográfica.

[0047] A Figura 12 mostra um fluxograma para um método de confirmação da presença ou da ausência de fechos em um suporte de fecho em uma câmara asséptica.

[0048] A Figura 13 mostra um fluxograma para um método de confirmação em uma câmara asséptica da adequabilidade de um suporte de fecho para uso ao fechar recipientes com fechos presos no suporte de fecho.

[0049] Caracteres de referência correspondentes indicam partes correspondentes por todas as várias vistas.

Embora os desenhos representem modalidades da presente invenção, os desenhos não estão necessariamente em escala e determinados recursos podem ser exagerados para ilustrar e explicar melhor a presente invenção. Os fluxogramas são também representativos por natureza, e modalidades reais da invenção podem incluir recursos adicionais ou etapas não mostradas nos desenhos. As exemplificações apresentadas no presente documento ilustram modalidades da invenção, em uma ou mais formas, e tais exemplificações não devem ser considerados como limitadores do escopo da invenção de modo algum.

Descrição Detalhada

[0050] Um método e sistema associado para preencher recipientes farmacêuticos é descrito em causa da descrição esquemática na Figura 1, assim como na Figura 2 e na Figura

3. O sistema de preenchimento 10 para preencher recipientes farmacêuticos 90 com um produto farmacêutico é disposto dentro do encerramento de ambiente controlado 20. O encerramento de ambiente controlado 20 é configurado para manter uma condição asséptica ou estéril.

[0051] Os termos “asséptico” e “estéril” e seus derivados devem ser entendidos conforme a seguir para os propósitos da presente especificação. Estabelecer uma condição asséptica no interior de uma câmara deve ser entendido como estabelecer essa condição por toda a atmosfera interna da câmara assim como em substancialmente toda as superfícies interiores expostas da câmara. Isso deve incluir as superfícies de todos os itens, recipientes, subsistemas e similares como expostas à atmosfera interior da câmara. Na extensão de que fendas extremamente apertadas ou fendas microscópicas podem existir no interior da câmara de modo que um gás ou vapor esterilizante pode não penetrar perfeitamente em tais regiões apertadas, o grau de esterilização, em casos práticos, nunca será total. Isso é conhecido tanto na indústria quanto nos padrões estabelecidos para indústria. A ação de estabelecer uma condição asséptica dentro do interior da câmara e “esterilizar o interior da câmara” deve ter o mesmo significado neste relatório descritivo.

[0052] Introduzir no interior de uma câmara com uma condição asséptica um item cujas superfícies não são adequadamente esterilizadas destrói a condição asséptica existente dentro da câmara. Em contrapartida, introduzir um item asséptico ou esterilizado em um interior de uma câmara que não tem uma condição asséptica dentro desse interior não torna esse interior asséptico. De fato, tudo que o mesmo faz é destruir a condição asséptica da superfície do item então introduzido. De modo similar, introduzir ar filtrado, mesmo com todas as entidades biológicas filtradas, em uma câmera não esterilizada não esteriliza de modo algum a câmara ou torna a mesma asséptica a um grau aceitável na indústria farmacêutica. A razão é que as superfícies interiores da câmara não são esterilizadas pela introdução de tal ar. Tudo que é alcançado é contaminar o ar filtrado com espécies biológicas ativas residentes nas superfícies interiores da câmera não esterilizada.

[0053] No interesse de clareza e completude, deve ser também registrado que, na técnica, o termo “asséptico” é também algumas vezes usado em associação com a introdução de fluidos farmacêuticos ao longo de tubos assépticos em corpos dentro de câmaras controladas. Em tais casos, o termo na técnica se refere à condição dentro do tubo ou ao fato de que o fluido farmacêutico pode ser filtrado a um grau adequado. Isso não esteriliza ou torna asséptico o interior da câmara em questão de modo algum. A condição asséptica em tais casos é confinada ao interior do tubo que porta a corrente de produto farmacêutico. Tais correntes são frequentemente filtradas a um alto grau, mas tal filtração afeta somente o interior do tubo particular e não esteriliza de modo algum o interior da câmara.

[0054] Em alguns sistemas de técnica anterior, recipientes introduzidos em uma câmara para os propósitos de serem preenchidos com um produto farmacêutico são direcionados através de subsistemas de esterilização. Isso elimina espécies biológicas nos recipientes. Quando tais recipientes esterilizados são introduzidos na câmara quando a câmara por si só não é asséptica, os recipientes perdem sua condição asséptica visto que as espécies biológicas contidas dentro da câmara se depositarão nos recipientes anteriormente assépticos.

[0055] Também deve ser apontado que salas limpas de produto farmacêutico de qualquer nível de qualidade, incluindo “Classe 100”, “Classe 10” ou “Classe 1”, mesmo ao empregar coifas de fluxo laminar e similares ou qualquer qualidade de filtros HEPA (Ar particulado de Alta Eficiência) ou filtros ULPA (Ar particulado Ultrabaixo), não podem constituir uma câmara asséptica devido ao fato de que as mesmas não têm um meio assegurável para tornar as superfícies da sala estéril ou asséptica. Padrões para salas limpas existem tanto do Governo Federal dos Estados Unidos quanto de ISO (Organizações de Padrões Internacionais). Os mesmos especificam em mais detalhes a diferentes padrões o conteúdo particulado permitido de um volume cúbico de ar em tal instalação de sala limpa. Nenhum desses padrões abordam a questão de espécies biológicas presentes em superfícies na sala. Isso serve para apontar que uma câmara não pode se tornar asséptica pelo gerenciamento dessa atmosfera ou fluxo de ar somente. Nem, em contrapartida, a câmara pode se tornar asséptica pela esterilização somente das superfícies de seu interior.

[0056] O texto “Guideline for Disinfection and Sterilization in healthcare Facilities, 2008” por Rutala et al do Centro Americano para Controle de Doença lista um compêndio de mecanismos e métodos para esterilização. A preocupação neste relatório descritivo é especificamente com aqueles mecanismos para esterilizar o interior de uma câmara; ou seja, esterilizar tanto a superfícies interiores e a atmosfera dentro da câmara. Dados os requisitos, métodos de base de vapor são mais apropriados para a tarefa. Os mesmos incluem, porém, sem limitação, tratamento com vapor d'água aquecido, vapor de peróxido de hidrogênio, ozônio, dióxido de nitrogênio, óxido de etileno, vapor de glutaraldeído ou outros gases e vapores esterilizantes adequados. Em um método adequado apropriado para a presente invenção, a esterilização se dá por meio de vapor de peróxido de hidrogênio que é então lavado com uso de ozônio antes de a câmara ser empregada no preenchimento de recipientes farmacêuticos.

[0057] Em algumas modalidades, em particular que é mostrado na Figura 1, o produto farmacêutico pode ser um produto líquido. Em outras modalidades, o produto pode ser um produto farmacêutico sólido. O produto farmacêutico pode ser potencialmente tóxico ou de outro modo nocivo. Conforme será descrito em mais detalhes abaixo, o sistema de preenchimento 10 pode ser configurado para localizar, alvejar, e preencher recipientes 90 presos no suporte de recipiente 70 dentro do compartimento de recipiente 80 (consultar a Figura 2). Muitos tipos de recipientes 90 são contemplados no presente documento, incluindo, porém, sem limitação, frascos, seringas, cartuchos, garrafas e ampolas.

Os fechos a serem abordados no presente documento abaixo de modo similar são contemplados como fechos para recipientes que incluem porém, sem limitação, frascos, seringas, cartuchos, garrafas, e ampolas.

[0058] Recipientes farmacêuticos feitos de vidro tubular são comercialmente disponíveis em uma faixa de diferentes tamanhos com dimensões de acordo com o padrão DIN/ISO 8362-1. Frascos de vidro moldados são comercialmente disponíveis em uma faixa de diferente tamanhos com dimensões de acordo com o padrão DIN/ISO 8362-4. Frequentemente, são usados frascos que têm uma ou mais especificações customizadas adicionais. Em alguns casos, essas especificações podem se desviar dos padrões.

[0059] Vidro foi tradicionalmente a única escolha para material de recipiente, mas problemas com quebra de vidro, delaminação, particulados devido a colisões de vidro em vidro, e estabilidade em alguns produtos resultou no desenvolvimento e uso de materiais poliméricos adequados. Um exemplo de tal material polimérico é polímero de olefina cíclica TOPAS(R). Frascos feitos de materiais poliméricos são comercialmente disponíveis em faixas de tamanho e dimensões que simulam tipicamente e com proximidade aquelas de frascos de vidro.

[0060] Materiais poliméricos são significativamente menos resistentes a arranhão do que vidro e o equipamento de processamento asséptico existentes não foram reprojetados para mitigar os riscos de arranhão. Superfícies arranhadas de recipientes são uma preocupação séria para a qualidade percebida do produto, mas também limita severamente a inspeção dos recipientes para particulados. Tal inspeção é tipicamente um requisito regulado para prática de fabricação satisfatória.

[0061] O processamento de frascos em suportes pode ser uma solução eficaz para evitar arranhão de frascos tais como ocorre tipicamente durante manuseamento singulado de frascos ou durante manuseamento simultâneo de fileiras de frascos. O gerenciamento de frascos em suportes evita todos os equipamentos de frascos e colisões de frasco com frasco.

Os suportes são particularmente adequados para o processamento de frascos poliméricos, mas podem ser usados de modo igualmente satisfatório para o processamento de frascos de vidro.

[0062] Suportes para seringas foram comercialmente disponíveis por algumas décadas, mas os mesmos são um conceito comparativamente novo para o gerenciamento de recipientes farmacêuticos além de seringas. Suportes de recipiente 70 adequados são disponíveis junto à Nuova Ompi de Newtown, PA e à Afton Scientific of Charlottesville, VA.

[0063] Recipientes 90, compartimento 80, e suporte de recipiente 70 são mostrados em mais detalhes na Figura 2 nos quais o acondicionamento de recipientes 90 é retratado em estágios de completude do fundo ao topo. O suporte de recipiente 70 e bandeja de recipiente ou compartimento 80 podem ser, por exemplo, sem limitação, do tipo de poliestireno EZ-FILL® fornecido por Nuovo Ompi de Newtown, PA (EZ-FILL® é uma marca registrada de NUOVA OMPI de Piombino Dese (PD), Itália). Os mesmos são tipicamente supridos com cobertura vedante 82 permeável a óxido de etileno para propósitos de esterilização. A cobertura 82 pode ser compreendida por folha permeável 84 e tampa 86 através da folha permeável 84, das quais todas podem ser feitas de Tyvek® material (TYVEK® é uma marca registrada de E. I. Du

Pont De Nemours e Company Corporation of Wilmington Delaware). No presente relatório descritivo, faz-se referência à combinação de compartimento 80, vedada com a cobertura 82 e que contém suporte 70 com recipientes 90 como “materiais de recipiente em suporte vedado” 88. Materiais de recipiente em suporte vedado 88 podem ser supridos empacotados em bolsa estéril 92. No presente relatório descritivo faz-se referência a essa combinação inteira, conforme mostrado na Figura 2, como “pacote de recipiente em suporte vedado” 94.

[0064] Os fechos 120 para recipientes 90 podem ser supridos de modo similar a recipientes 90, conforme mostrado na Figura 3. Os fechos podem compreender tampas 130 com tampões integrados 140 e são descritos em mais detalhes abaixo em causa da Figura 6 e na Figura 7. Os fechos 120 são supridos dispostos dentro do suporte de fecho 100 no compartimento de fecho 110 com cobertura vedante 112 permeável a óxido de etileno para propósitos de esterilização. A cobertura 112 pode ser compreendida por folha 114 e tampa 116 através da folha permeável 114, das quais todas podem ser feitas de Tyvek® material (TYVEK® é uma marca registrada de E. I. Du Pont De Nemours e Company Corporation of Wilmington Delaware). No presente relatório descritivo faz-se referência à combinação de compartimento 110, vedada com a cobertura 112 e que contém o suporte de fecho 100 com fechos 120 as “materiais de fecho em suporte vedado” 118. Materiais de recipiente em suporte vedado 118 podem ser supridos empacotados em bolsa estéril 122. No presente relatório descritivo faz-se referência a essa combinação inteira, conforme mostrado na Figura 3, como “pacote de fecho em suporte vedado” 124. No presente relatório descritivo, materiais de recipiente em suporte vedado 88 e materiais de fecho em suporte vedado 118 são coletivamente denominados como “materiais em suporte vedado”.

[0065] Compartimentos 80, 110 podem ser manuseados dentro do encerramento de ambiente controlado 20 pelo aparelho de braço articulado 22 dispostos dentro do encerramento de ambiente controlado 20. O aparelho de braço articulado 22 compreende extremidade de ferramenta de braço 24 configurado para prender compartimentos e suportes. O aparelho de braço articulado 22 pode ser, sem limitação, um braço articulado robótico. Braços articulados robóticos adequados são descritos na Publicação de Pedido de Patente nº US 2009/0223592 A1 e no Publicação de Pedido de Patente PCT WIPO nº WO 2013/016248 A1, cujas revelações são ambas totalmente incorporadas ao presente documento a título de referência.

[0066] Em contraste a sistemas de correia transportadora de técnica anterior, compartimentos 80, 110 e suportes 70, 100 são agarrados e presos pela extremidade da ferramenta de braço 24, que pode ter capacidade de agarramento ou preensão. Além disso, conforme descrito no pedido de patente US2009/0223592 A1, intitulado “Robotic filling systems and methods”, o aparelho de braço articulado 22 permite que o encerramento de ambiente 20 seja passível de limpeza em um grau muito maior do que um sistema de correia transportadora. O aparelho de braço articulado 22 se presta a ser totalmente automatizado e isso permite um grau maior de automação do processo de preenchimento de recipiente inteiro dentro do encerramento de ambiente controlado 20 do que o que é de outro modo obtenível sob tais condições descontaminadas ou esterilizadas como pertencentes a dentro do encerramento de ambiente controlado 20. O uso de aparelho de braço articulado 22 elimina algumas das dificuldades descritas nos fundamentos deste relatório descritivo. Em particular, o aparelho de braço articulado 22 permite que o suporte relevante seja preso em uma ação única até que o processamento seja concluído e o recipiente 90 ou fecho 120 não seja preso, visto que todas as operações de manuseamento podem ser realizadas por meio de suportes 70, 100 ou compartimentos 80, 110.

[0067] Em relação ao método, o pacote de recipiente ou fecho em suporte vedado 94, 124 pode ser aberto fora do sistema de preenchimento 10. A cobertura 82, 112 pode ser altamente permeável à atmosfera e, portanto, a etapa de remover o compartimento vedado 80, 110 de seu acondicionamento 88, 118 pode expor não somente compartimento vedado 80, 110 mas também seu conteúdo à atmosfera de ambiente.

[0068] Com a porta interna 26 entre a câmara de transferência 30 e encerramento de ambiente controlado 20 fechado, a porta externa 32 da câmara de transferência 30 pode ser aberta. O compartimento vedado 80, 110 que contém o suporte 70, 100 com recipientes ou fechos 90, 120 pode ser então transferida por meio de porta externa 32 da câmara de transferência 30 em prateleiras 34 de câmara de transferência

30. As prateleiras 34 podem ser, sem limitação, prateleiras em carrossel.

[0069] Em uma próxima etapa, o compartimento vedado 80, 110 pode ser descontaminado dentro da câmara de transferência 30. Descontaminação adequada inclui, porém, sem limitação, exposição a gás de peróxido de hidrogênio ou ozônio. Outros meios adequados de descontaminação pode incluir, sem limitação, radiação de feixe de elétron e radiação ultravioleta. A câmara de transferência 30 pode ser qualquer vaso isolável e descontaminável, incluindo sem limitação, um autoclave ou um vaso descontaminável baseado em radiação que é configurado para ser colocado em comunicação espacial com o encerramento de ambiente controlado 20. No presente relatório descritivo, o termo “câmara de transferência” é usado para descrever qualquer tal vaso que é descontaminável e que pode ser colocado em comunicação espacial com o encerramento de ambiente controlado 20. Exemplos adicionais de vasos adequados para uso como câmara de transferência 30 são fornecidos abaixo.

[0070] Em alguns casos, pode ser vantajoso descontaminar a câmara de transferência 30 em conjunto com o encerramento de ambiente controlado 20. Quando descontaminadas simultaneamente, as vedações na porta interna 26 serão descontaminadas. Em alguns outros casos, a área de vedação da porta 26 pode ser desprezível.

[0071] Coberturas 82, 112 podem ser altamente permeáveis a gases e agentes de descontaminação.

Determinados materiais podem ser suscetíveis a sorção significativa de agentes de descontaminação durante a descontaminação da câmara de transferência. A exposição de materiais pré-esterilizados de compartimentos 80, 110 a agentes de descontaminação podem ser impedidos pelo uso de uma cobertura impermeável em vez de cobertura 82, 112, ou pela adição de uma camada impermeável no topo da cobertura 82, 112. Métodos adequados para adicionar tal camada impermeável inclui, sem limitação, filme adesivo e vedações térmicas.

[0072] Em outro aspecto desta invenção, a câmara de transferência 30 pode ser uma câmara a vácuo; e é configurada para esterilizar o conteúdo do compartimento 80, 110. Ciclos de esterilização térmica e não térmico rápidos são conhecidos na técnica. O tempo de ciclo rápido de ciclos de esterilização não térmica pode ser particularmente vantajoso. Tais ciclos são tipicamente usados em configurações de hospital, por exemplo, para esterilização de instrumentos cirúrgicos. Agentes de esterilização gasosos podem ser peróxido de hidrogênio, ozônio e combinações dos mesmos.

[0073] A câmara de transferência 30 pode ser equipada com um gerador de plasma para ativação rápida e remoção de agentes de esterilização. A adição de câmara de transferência de esterilização não térmica 30 ao encerramento de ambiente controlado 20 é particularmente adequada para o processamento de materiais de recipiente de produto farmacêutico em suporte.

[0074] Quando o compartimento 80, 110 foi descontaminado, a porta interna 26 pode ser aberta para colocar o interior da câmara de transferência 30 em contaminação com o interior do encerramento de ambiente controlado 20 e aparelho de braço articulado 22 pode ser empregado para remover materiais em suporte vedado 88, 118 da câmara de transferência 30 ao encerramento de ambiente controlado 20 através da porta interna 26. Visto que o aparelho de braço articulado 22 é uma estrutura descontaminada ou esterilizada, e o mesmo está agarrando o compartimento 80, 110 em um ambiente descontaminado, o agarramento do compartimento 80, 110 pelo aparelho de braço articulado 22 é denominado no presente relatório descritivo como “agarramento de modo asséptico”. Por contraste, outros métodos de transferência pode não envolver agarramento ou pode não ser asséptico, exigindo que o encerramento de ambiente controlado 20 seja esterilizado ou descontaminado após a transferência.

[0075] O aparelho de braço articulado 22 pode ser empregado para remover um ou tanto a tampa 86, 116 quanto a folha 84, 114 dentro do encerramento de ambiente controlado

20. Um método adequado para com uso de aparelho de braço articulado 22 para remover a tampa 86, 116 é descrito no Pedido de Tratado de Cooperação de Patente WO 2013/166379, cujas revelações são incorporadas por meio deste documento em sua totalidade. A folha 84, 114 pode ser alternativamente removida com uso de sucção adequada. O aparelho de braço articulado 22 pode remover então suportes 70, 100 com recipientes ou fechos 90, 120 dos compartimentos 80, 110.

[0076] O subsistema de monitoramento de fecho 28 é montado fora da câmara 20 para visualizar a câmara 20 através da janela 35 e é empregado para determinar a presença ou a ausência de fechos em suportes de fecho. Isso será discutido em mais detalhes posteriormente em causa da Figura 9.

[0077] O encerramento de ambiente controlado 20 compreende a estação de preenchimento 60. Em uma modalidade, mostrada na Figura 1, a estação de preenchimento 60 compreende o sistema de agulha de preenchimento 62 suprido com produto líquido por meio de trajetória de fluido 64 do reservatório de fluido 50 sob a ação de bomba adequada 52.

A bomba 52 pode ser, sem limitação, uma bomba peristáltica.

O produto líquido pode ser filtrado por meio de filtro adequado 54. O fluido pode entrar no encerramento de ambiente controlado 20 ao longo da trajetória de fluido 64 por meio de conector de trajetória de fluido adequado 56.

[0078] Em uma modalidade do método, mostrado na Figura 1, o aparelho de braço articulado 22 pode mover uma abertura de cada recipiente 90 um após o outro sob sistema de agulha de preenchimento 62. O sistema de agulha de preenchimento 62 pode compreender uma única de agulha de preenchimento, ou pode compreender uma pluralidade de agulhas de preenchimento. Se o sistema de agulha de preenchimento 62 compreender uma única de agulha de preenchimento, recipientes 90 são preenchidos um após o outro movendo-se o suporte de recipiente 70 e operando-se o sistema de agulha de preenchimento 62 para preencher recipientes 90.

Se sistema de agulha de preenchimento 62 compreender uma pluralidade de agulhas de preenchimento, os recipientes 90 são preenchidos uma pluralidade após a outra movendo-se o suporte de recipiente 70 e operando-se o sistema de agulha de preenchimento para preencher os recipientes 90. A extremidade de ferramenta de braço 24 pode ser rotacionada para alinhar recipientes 90 com a agulha (ou agulhas) de preenchimento do sistema de agulha de preenchimento 62.

[0079] Em outra modalidade mostrada na Figura 4, o suporte de recipiente 70 com recipientes 90 é colocado em uma posição fixa no pedestal 28 e o sistema de agulha de preenchimento 62 é espacialmente manipulada pelo segundo aparelho de braço articulado adequado 22' para colocar o sistema de agulha de preenchimento 62 acima das aberturas do recipientes 90. Os recipientes 90 são preenchidos desse modo movendo-se e operando-se o sistema de agulha de preenchimento. O segundo aparelho de braço articulado pode ser do mesmo tipo que o aparelho de braço articulado 22. O mesmo pode ter uma extremidade de ferramenta de braço 24' configurada para manipular o sistema de agulha de preenchimento 62. Ter um segundo aparelho de braço articulado dedicado ao preenchimento, libera o aparelho de braço articulado 22 para manuseio do segundo compartimento 80, 110 e suporte 70, 100 enquanto o primeiro compartimento 80, 110 está sendo preenchido.

[0080] O sistema de preenchimento 10 compreende aparelho de tamponamento 40 que pode ter um interior que pode ser isolado do interior do encerramento de ambiente controlado 20. O interior do encerramento de ambiente controlado 20 está em contaminação com um interior do aparelho de tamponamento 40 por meio de tamponamento da porta de sistema 42. Na modalidade retratada na Figura 1, o aparelho de tamponamento 40 é mostrado como sendo contido dentro do encerramento de ambiente controlado 20. Em outras modalidades, o aparelho de tamponamento 40 pode ser disposto em uma câmara separada do encerramento de ambiente controlado 20 e pode se comunicar com o encerramento de ambiente controlado 20 por meio de uma porta de sistema de tamponamento adequada.

[0081] A prateleira de suporte de recipiente 46 e a prateleira de suporte de fecho 48 são dispostas dentro do interior do aparelho de tamponamento 40. O prateleira de suporte de recipiente 46 e prateleira de suporte de fecho 48 são dispostas para permitir que fechos 120 no suporte de fecho 100 sejam centralizados nas aberturas dos recipientes 90 no suporte de recipiente 70 quando o suporte de fecho 100 e o suporte de recipiente 70 são colocados respectivamente na prateleira de suporte de recipiente 46 e na prateleira de suporte de fecho 48.

[0082] Assim como na modalidade na Figura 1, o subsistema de monitoramento de fecho 28 é montado fora da câmara 20 para visualizar a câmara 20 através da janela 35 e é empregado para determinar a presença ou a ausência de fechos em suportes de fecho. Isso será discutido em mais detalhes posteriormente em causa da Figura 9.

[0083] Em uma modalidade do método mostrado na Figura 1, a porta de sistema de tamponamento 42 é aberta e o aparelho de braço articulado 22 move o suporte de recipiente 70 com recipientes preenchidos 90 para colocar o mesmo na prateleira de suporte de recipiente 46. O aparelho de braço articulado 22 pode ser usado para mover o suporte de fecho 100 com fechos 120 para colocar o mesmo na prateleira de suporte de fecho 48. Cada recipiente preenchido 90 tem assim um fecho posicionado de modo concêntrico diretamente acima do mesmo.

O suporte de fecho 100 com fechos 120 pode ser colocado na prateleira de suporte de fecho 48 tanto antes como após o suporte de recipiente 70 com recipientes preenchidos 90 é colocado em prateleira de suporte de recipiente 46. Para essa finalidade, o suporte de recipiente 70 e suporte de fecho 100 pode ter geometrias mutuamente compatíveis para dispor um do fecho 120 concentricamente com a abertura de um do recipiente 90.

[0084] Depois que o suporte de recipiente 70 com recipientes 90 e o suporte de fecho 100 com fechos 120 foram localizados em duas respectivas prateleiras 46 e 48 dentro do aparelho de tamponamento 40, a porta de sistema de tamponamento 42 é fechada. Na extensão de que alguns procedimentos de tamponamento precisam ser realizados sob condições de vácuo ou sob atmosfera inerte, o vácuo necessário ou atmosfera inerte podem ser então estabelecidos dentro do interior do aparelho de tamponamento 40.

[0085] O aparelho de tamponamento 40 é configurado fechar todos os recipientes simultaneamente com uso de aríete atuado 44. Para algumas operações subsequentes, tais como liofilização, é necessário que tampões 140 sejam somente parcialmente inserido e aríete atuado 44 pode ser configurado para inserir somente parcialmente os tampões 140. Após a inserção de tampões 140, o aparelho de braço articulado 22 remove o suporte 70 com recipientes 90 do aparelho de tamponamento 40.

[0086] Em outra modalidade, o aparelho de braço articulado 22 carrega os recipientes com suporte 90 e tampas em suporte 130 com tampões integrados 140 no aparelho de tamponamento 40. Conforme descrito acima, o aparelho 40 pode simultaneamente tamponar e tampar o suporte 70 dos recipientes 90.

[0087] Após a conclusão de tamponamento e tampagem, aparelho de braço articulado 22 move os recipientes com suporte 90 de volta para a câmara de transferência 30. Em outras modalidades, o aparelho de braço articulado 22 pode mover o suporte preenchido, tamponado e tampado 70 com recipientes 90 a um encerramento de ambiente controlado adjacente (não mostrado) através de uma porta de comunicação adequada (não mostrada). O suporte tampado 70 com recipientes 90 pode ser movido para o encerramento de ambiente controlado adjacente com os recipientes somente parcialmente tamponado ou parcialmente fechado.

[0088] A Figura 5A mostra o formato genérico do recipiente de produto farmacêutico 90, que, nesse exemplo, é um frasco. O recipiente 90 compreende corpo de recipiente cilíndrico 96 e gargalo 97. O gargalo 97 do recipiente 90 é mostrado em vista ampliada em Figura 5B na qual a área 502 da Figura 5A é presentada em mais detalhes. Os diâmetros d1, d2, d3 e d4 de diferentes porções do recipiente 90 são fornecidos na Figura 5A e na Figura 5B, conforme são as alturas h1, h2 e h3 de diferentes porções do recipiente 90.

Os símbolos s1 e s3 proporcionam a espessura de parede e espessura de base do corpo do recipiente cilíndrico 96 respectivamente. Tipicamente, diâmetro de gargalo d2 98 do recipiente 90 é somente ligeiramente menor do que o diâmetro principal d1 99 do recipiente 90. Isso permite a colocação da tampa 130 no frasco sem reduzir a densidade de acondicionamento de recipientes 90 no suporte 70 da Figura

2. Portanto, a densidade de acondicionamento de círculo mais denso das tampas é quase igual à do acondicionamento dos recipientes. É particularmente vantajoso que o suporte de tampa tenha exatamente a mesma geometria de acondicionamento que o suporte de frasco, de modo que o suporte de tampa possa ser sobreposto no suporte de frasco e tampas sejam aplicadas sem movimento do suporte. Tampas podem ser aplicadas uma por vez, múltiplas em uma fileira, ou todas de uma vez.

[0089] Em outro aspecto, este relatório descritivo fornece um suporte para prender os fechos. É considerado o primeiro fecho genérico 120 fornecido em Figura 6A. O fecho 120 compreende a tampa 130 e tampão 140. O tampão 140 tem septo mais fino 142 que é perfurável por uma agulha de extração tal como o de uma seringa. A tampa 130 compreende corpo de tampa cilíndrico 132, pelo menos um primeiro conjunto de recursos de preensão farpados 134, e cobertura do tipo flip-off antiviolação 136. No exemplo da Figura 6A dois conjuntos de recursos de preensão farpados 134 são mostrados e esses podem ser dispostos em um padrão ao redor do perímetro interno da tampa 130. A cobertura do tipo flip- off antiviolação 136 é fabricada como uma parte integral de tampa 130 de modo que, quando a cobertura 136 é removida, a mesma não possa ser substituída. Isso serve como verificação que o septo 142 do tampão 140 foi exposto. A cobertura 136, nesse exemplo particular, tem um diâmetro maior do que o corpo 132 da tampa 130. Isso pode servir como recurso de preensão 138 para tampa 130 e assim para fecho 120, que pode ser explorado para prender o fecho 120 no suporte de fecho

100.

[0090] Na Figura 6B, outro fecho exemplificador 120’ compreende a tampa 130' e o tampão 140'. O tampão 140' tem septo mais fino 142' que é perfurável por uma agulha de extração, tal como a de uma seringa. A tampa 130' compreende corpo de tampa cilíndrico 132', pelo menos um primeiro conjunto de recursos de preensão farpados 134’ e cobertura do tipo flip-off antiviolação 136'. No exemplo da Figura 6A, dois conjuntos de recursos de preensão farpados 134' são mostrados e esses podem ser dispostos em um padrão ao redor do perímetro interno da tampa 130'. A cobertura do tipo flip- off antiviolação 136' é fabricada como uma parte integral de tampa 130' de modo que, quando a cobertura 136' é removida, a mesma não possa ser substituída. Isso serve como verificação que o septo 142' do tampão 140' foi exposto. A cobertura 136', nesse exemplo particular, tem o mesmo diâmetro que o corpo 132' da tampa 130’. No entanto, curva 138' é fornecida na junta entre a cobertura 136' e o corpo de tampa 132'. Isso pode servir como recurso de preensão 138' para tampa 130 e assim para fecho 120', que pode ser explorado para prender o fecho 120' no suporte de fecho 100.

[0091] Na técnica anterior, essas tampas de frasco foram feitas de alumínio com coberturas do tipo flip-off poliméricas. A tampagem de tampas de alumínio gera tipicamente quantidades consideráveis de partículas não- viáveis e isso teve tendência de criar tampas de alumínio inaceitáveis nos últimos tempos. Tampas feitas de material polimérico são agora comercialmente disponíveis. As tampas poliméricas são particularmente adequadas para uso com recipientes poliméricos, mas também podem ser usadas para recipientes de vidro.

[0092] A geometria mais ideal de recipientes 90 no suporte 70 permite as teorias matemáticas de acondicionamento de círculo de dimensão igual, levando tipicamente a padrões hexagonal, triangular, quadrado, triangular alongado, quadrado acentuado e outros padrões geométricos relacionados de posições de recipiente no suporte 70.

[0093] Neste relatório descritivo, é apresentado o suporte de fecho 100 no qual a disposição geométrica de fechos 120, 120' é proximamente compatível com os padrões geométricos das posições de recipiente no suporte 70. Em algumas modalidades, o suporte de fecho 100 tem exatamente a mesma geometria de acondicionamento que o suporte de recipiente 70, com a distribuição de centros de fecho no suporte de fecho 100 que se alinham dentro de uma tolerância de trabalho com a distribuição dos centros de recipiente no suporte de recipiente 70. Isso permite que o suporte de fecho 100 a ser sobreposto no suporte de recipiente 70, e fechos 120, 120' seja aplicado aos recipientes 90 de modo que todos os fechos 120, 120' no suporte de fecho 100 possam ser aplicados a todos os recipientes 90 no suporte de recipiente 70 sem nenhum movimento substancial tanto do suporte 70 como do suporte de fecho 100. Os fechos 120, 120' podem ser aplicados um por vez, uma fileira por vez, ou todos substancialmente ao mesmo tempo.

[0094] Na Figura 7A, uma parte do suporte de fecho 100 é mostrada esquematicamente, que retrata um estrutura de retenção de fecho para single tampa 130 do fecho 120 da Figura 6A. Na Figura 7A, tampão associado 140 é contido dentro da tampa 130 e, portanto, não é visível. Deve-se entender que a parte do suporte de fecho 100 mostrada na Figura 7A é descritiva de uma pluralidade de tais partes, e que as partes são dispostas em duas dimensionalmente para alinhar concentricamente uma pluralidade de recipientes 90 no suporte de recipiente 70 centro a centro com uma pluralidade de fechos 120 presos no suporte de fecho 100. A estrutura de retenção de fecho compreende estrutura de retenção carregada por mola 102, disposta para se engatar com o recurso de preensão 138 na cobertura 136 da tampa 130, prendendo assim a tampa 130 verticalmente suspensa. A estrutura de retenção de fecho compreende adicionalmente a estrutura de parada 104 contra a qual a tampa 130 pode empurrar quando a tampa 130 e o suporte de fecho 100 são empurrados em conjunto verticalmente. A tampa 130' da Figura 6B de modo similar pode ser presa por seu recurso de preensão específico 138’.

[0095] Na Figura 7B, uma parte de outro suporte de fecho 100 é mostrada esquematicamente, que retrata um estrutura de retenção de fecho para single tampa 130 do fecho 120 da Figura 6A. Na Figura 7B, tampão associado 140 é contido dentro da tampa 130 e, portanto, não é visível. Deve- se entender que a parte do suporte de fecho 100' mostrada na Figura 7B é descritiva de uma pluralidade de tais partes, e que as partes são dispostas em duas dimensionalmente para alinhar concentricamente uma pluralidade de recipientes 90 no suporte de recipiente 70 centro a centro com uma pluralidade de fechos 120 presos no suporte de fecho 100'.

A estrutura de retenção de fecho compreende estrutura de retenção carregada por mola 102', disposta para se engatar com o fundo da tampa 130, prendendo assim a tampa 130 verticalmente suspensa. Nessa disposição, o fundo da tampa 130, portanto, serve como recurso de preensão genérico. A estrutura de retenção de fecho compreende adicionalmente a estrutura de parada 104' contra a qual a tampa 130 pode empurrar quando a tampa 130 e o suporte de fecho 100' são empurrados em conjunto verticalmente.

[0096] A estrutura de retenção carregada por mola pode ser implementada de diferentes maneiras. Um estrutura de retenção exemplificadora não limitadora carregada por mola 102 é uma estrutura de retenção elasticamente flexível.

A estrutura de retenção carregada por mola 102 pode ser uma estrutura separada do suporte de fecho 100 que é presa ao suporte de fecho 100. Em outras modalidades, a estrutura de retenção carregada por mola 102 é uma parte integral do suporte de fecho 100 e pode ser fabricada como integrada de modo monolítico com o suporte de fecho 100. Um modo não limitador de fabricar a estrutura de retenção carregada por mola 102 como uma parte integrada de modo monolítico do suporte de fecho 100, é por moldagem de injeção de um polímero adequado.

[0097] A estrutura de retenção carregada por mola 102 prende a tampa 130, 130' no lugar durante manuseamento e transporte, e pode flexionar aberta sem risco de remover a cobertura antiviolação 136, 136' quando a tampa 130, 130' está sendo empurrada ou puxada do suporte de fecho 100, 100'.

A direção de força de tampagem pode ser para cima, para baixo ou ambas. Seções do suporte de fecho 100, 100' podem ser reforçadas por recursos estruturais, tais como favos para distribuir a força de tampagem e para evitar arqueamento durante o manuseio.

[0098] A integridade do recipiente 90 e fecho 120, 120' é alcançada deformando-se o tampão elastomérico 140, 140' comprimindo-se o tampão elastomérico 140, 140' contra o recipiente 90 e prendendo-se o mesmo permanentemente nesse estado comprimido pela tampa 130, 130'. A compressão radial do tampão 140, 140' pelo encaixe de interferência dentro do gargalo do recipiente 90, conforme indicado com diâmetro d4 na Figura 5 pode criar uma vedação, mas essa vedação é geralmente considerada não mais do que uma vedação secundária. De fato, alguns projetos de tampão para tampa 130, 130' podem seguir sem nenhum formato de plugue que circunda o septo 142, 142'.

[0099] É a compressão vertical do parte de flange do tampão 140, 140' contra o topo do recipiente 90, na área do recipiente 90 indicada com diâmetros d4 e d2 in Figura 5, que cria a vedação primária. Tipicamente, uma alta força de vedação residual é necessária para garantir uma vedação de recipiente robusta e fornece uma ampla margem de segurança para mudanças no tampão 130, 130', tal como definição de compressão. A força de compressão necessária para vedação final tem de ser transportada através do topo superfície da tampa 130, 130'. Portanto, um formato anular pode ser um empregado de modo não limitador para a estrutura de parada 104, 104' para aplicar a força de compressão à área da tampa 130, 130' diretamente acima da vedação primária. Além disso, um formato anular para estrutura de parada 104, 104' permite a remoção do frasco tampado do suporte pela inserção de uma haste de impulsão através da abertura.

[00100] Diferentes formatos podem ser empregados para estruturas de parada 104, 104', dependendo do projeto particular da tampa. Estruturas de parada 104, 104' também determinam o comprimento da estrutura de retenção carregada por mola 102, 102' e, portanto, sua retenção de mola e força de abertura. A estrutura de retenção carregada por mola 102, 102' pode ser substancialmente linear e ortogonal ao suporte de fecho 100, 100’. Em ainda outros exemplos, a altura das estruturas de parada 104, 104' e da estrutura de retenção carregada por mola 102, 102' pode ser reduzidas por ondulação radial. Naqueles casos em que a esterilização de vapor é necessária de tampas 130, 130' no suporte de fecho 100, 100', a área de contato entre a estrutura de parada 104, 104' e tampa 130, 130' pode ser reduzida a uma série de contatos de ponto para permitir que acessibilidade satisfatória de vapor.

[00101] A estrutura de retenção carregada por mola 102, 102' pode ser dimensionada e modelada de modo que, quando a tampa 130, 130' é presa no recipiente 90, a estrutura de retenção carregada por mola 102, 102' seja automaticamente impulsionada para fora da trajetória pela recipiente 90, liberando assim a tampa 130, 130'. O acondicionamento próximo de estruturas de retenção de fecho no suporte de fecho 100, 100' implica que haja espaço limitado para movimento lateral de estruturas de retenção carregadas por mola 102, 102'. Por exemplo, em uma disposição empacotada próxima hexagonal, cada estrutura de retenção de fecho é circundada por seis estruturas de retenção de fecho vizinhas próximas, cada necessitando de espaço para que suas estruturas de retenção carregadas por mola 102, 102' se abram de modo a liberar a tampa correspondente 130. Cada estrutura de retenção carregada por mola 102, 102' é dimensionada e posicionada para permitir que tampas 130, 130' em estruturas de retenção de fecho vizinhas sejam aplicadas simultaneamente a recipientes 90 dispostos de modo correspondente em suportes de recipiente 70.

[00102] Em uma modalidade, as tampas 130, 130' são, cada uma, presas por pelo menos três estruturas de retenção carregadas por mola 102, 102' de modo a restringir geometricamente a tampa em sua posição. Em geral, cada estrutura de retenção de fecho no suporte de fecho 100, 100' implica em uma pluralidade de estruturas de retenção carregadas por mola 102, 102'. Em conceito, pode haver uma estrutura de retenção carregada por mola 102, 102’ anular única para cada estrutura de retenção de fecho única, disposta para agarramento ao redor do perímetro inteiro da tampa 130, 130'. A modalidade mais geral do suporte de fecho 100, 100' tem, portanto, pelo menos uma estrutura de retenção carregada por mola 102, 102' para cada estrutura de retenção de fecho.

[00103] Em operação, uma pluralidade de fechos 120, 120' é retida de modo liberável no suporte de fecho 100,

100' por ser presa por estruturas de retenção carregadas por mola 102, 102' que são carregadas com recursos de preensão 138 dos fechos 120, 120', sendo que os fundos de fecho são um tipo especial de recurso de preensão. Para engatar os fechos 120, 120' desse modo, os fechos 102, 102' são empurrados nas estruturas de retenção de fecho, durante as quais as estruturas de retenção de ação carregadas por mola 102, 102' são elasticamente deslocadas por tampas 130, 130' dos fechos 120, 120' até que as estruturas de retenção carregadas por mola 102, 102' estalem na posição em recursos de preensão 138, 138'. Os fechos são então supridos ao processo de preenchimento nessa configuração.

[00104] A Figura 8 mostra a configuração para o fechamento de um recipiente único 90, que é um dentre uma pluralidade de recipientes presos no suporte de recipiente 70 das Figuras 1, 2 e 4. Para fechamento, o fecho 120, que é um dentre uma pluralidade correspondente de fechos 120 retidos de modo liberável pelo suporte de fecho 100, é concentricamente alinhados com o recipiente 90 em virtude das geometrias dos suportes 70 e 100 correspondendo centro a centro entre si em duas dimensões. A estrutura de preensão de fecho é o da Figura 7A e o detalhe de fecho é o da Figura 6A, com um número limitado de elementos de fecho 120 rotulados para clareza. Quando elementos não são numerados, os números da Figura 6A prevalecem.

[00105] Durante o fechamento do recipiente 90 com o fecho 120, recipiente 90 e fecho 120 são verticalmente forçados entre si. Isso pode ser realizado a um grau que faz meramente com que o topo do recipiente 90 se engate com recursos de preensão farpados 134 (Consultar a Figura 6A).

Isso constitui fechamento parcial. A aplicação de força adicional empurra o tampão 140 por meio de estruturas de parada 104 mais profundamente ao recipiente 90 para vedar o mesmo. Em uma etapa final, o recipiente 90, devidamente tampado e fechado com fecho 120, pode ser desengatado da estrutura de preensão de fecho do suporte de fecho 100 empurrando-se para baixo na cobertura 136 da tampa 130 do fecho 120 com a haste 106 fixada à chapa 108. A chapa 106 pode se estender pela superfície inteira do suporte de fecho 100 ou pode se estender por parte do mesmo. Pode haver o mesmo número de hastes que o número de fechos presos pelo suporte de fecho 100, ou as hastes 106 podem estar em menor quantidade. Essa ação força estruturas de retenção carregadas abertas por mola 102, 102' e libera o recipiente tampado 90 da estrutura de preensão de fecho do suporte de fecho 100. Esse processo ou método pode ser conduzido simultaneamente para uma pluralidade de fechos que prendem as estruturas do suporte de fecho 100. Todos os fechos em todas as estruturas de preensão de fecho do suporte de fecho 100 podem sofrer esse procedimento simultaneamente.

[00106] Em uma descrição mais geral, este relatório descritivo fornece suporte de fecho 100, 100’ para reter de modo liberável uma pluralidade de fechos 120, 120' para recipientes farmacêuticos, suporte de fecho 100, 100' que compreendem uma pluralidade de estruturas de retenção de fecho, sendo que cada uma compreende pelo menos uma estrutura de retenção carregada por mola 102, 102' e estrutura de parada 102, 102', estrutura de retenção carregada por mola 102, 102' configurada para engatar com recurso de preensão 138 em um dentre a pluralidade de fechos 120, 120' e estrutura de parada 104, 104' configurada para exercer força em um dentre a pluralidade de fechos 120, 120’ e confinar o mesmo. As estruturas de retenção de fecho podem ser dispostas em padrão geométrico, cujo padrão geométrico pode ser um padrão condicionado fechado e que pode ser compatível centro a centro com um padrão correspondente de estruturas de preensão de recipiente em um suporte de recipiente. A estrutura de retenção carregada por mola 102, 102' pode ser uma estrutura flexível e pode ser fabricada a partir de um polímero. A estrutura de retenção carregada por mola 102, 102' pode ser integrada de modo monolítico com o suporte de fecho 100, 100'.

[00107] Em associação com suporte de fecho 100, 100', um método para prender uma pluralidade de fechos 120, 120' compreende reter de modo liberável cada fecho 120, 120'

suspendendo-se de modo liberável cada fecho 102, 102' pelo recurso de preensão 138 em fecho 120, 120', sendo que o recurso de preensão é um recurso de preensão 138 especificamente projetado ou o fundo de um fecho como na Figura 7B. A suspensão de modo liberável pode ser retenção carregada por mola, que é alcançada deformando-se de modo flexível ou deformando-se por mola a estrutura de retenção carregada por mola 102, 102' ou uma estrutura equivalente.

O termo “carregado(a) por mola” é usado neste relatório descritivo para descrever qualquer forma de carregamento por mola, seja por mola mecânica ou por um membro flexível, ou por qualquer outra disposição que produz uma ação de mola ou elástica adequada.

[00108] O método fornecido aqui para vedar de modo asséptico um produto farmacêutico em uma pluralidade de recipientes compreende: introduzir uma primeira pluralidade de recipientes em um encerramento de ambiente controlado; suspender de modo liberável de um suporte de fecho no ambiente controlado uma pluralidade de fechos assépticos; preencher pelo menos uma primeira porção da primeira pluralidade de recipientes com o produto farmacêutico; e vedar simultaneamente pelo menos parcialmente uma segunda porção da primeira pluralidade de recipientes com uma porção da pluralidade de fechos assépticos enquanto retém de modo liberável os fechos assépticos no suporte de fecho. O método pode compreender adicionalmente liofilizar o produto farmacêutico na segunda porção da primeira pluralidade de recipientes enquanto retém de modo liberável os fechos assépticos no suporte de fecho.

[00109] A suspensão de modo liberável e retenção de modo liberável pode compreender engatar de modo liberável com um recurso de preensão de cada uma dentre a pluralidade de fechos assépticos. O engate de modo liberável com o recurso de preensão pode compreender engatar elasticamente com o recurso de preensão. O engate elástico com o recurso de preensão pode compreender engatar o recurso de preensão com uma porção de estrutura de retenção carregada por mola do suporte de fecho.

[00110] Alguns ou toda a pluralidade dos fechos assépticos retida pelo suporte de fecho pode ser usada para vedar tanto total como parcialmente o produto farmacêutico nos recipientes. A pluralidade de recipientes pode ser igual em número ao número de fechos assépticos suspensos de modo liberável pelo suporte de fecho. Dois ou mais recipientes podem ser preenchidos simultaneamente.

[00111] Dentre seus resultados benéficos, o suporte de fecho 100, 100', com estruturas de retenção carregadas por mola 102, 102' e estruturas de parada 102, 102' descritas neste relatório descritivo, se presta a tampar e tamponar simultaneamente, tanto parcial como completamente, de pluralidades de recipientes 90. Mais especificamente, o mesmo se presta à tampagem simultânea, tanto parcial quanto completamente, de fileiras de recipientes 90. Ainda mais especificamente, o mesmo se presta à tampagem simultânea, tanto parcial quanto completamente, de arranjos bidimensionais completos de recipientes 90 em suportes de recipiente 70. Não há contato direto entre o suporte de fecho 100, 100' e quaisquer partes que entrarão em contato com o produto farmacêutico. Todo o manuseio de fechos 120, 120' pelo aparelho de braço articulado 22 é concluído com uso do suporte de fecho 100, 100'. Todo o contato com o suporte de fecho 100, 100' dentro do asséptico ambiente de encerramento de ambiente controlado 20 é concluído com uso de dispositivos e superfícies que podem ser esterilizados.

[00112] Dada a disposição de fechos 120 em suportes de fecho 100, em conjunto com o custo crescente de alguns produtos farmacêuticos, isso se torna importante que sistemas de preenchimento automatizados 10, 10' possam confirmar que um dado suporte de fecho 100 tenha de fato seu complemento de projeto total dos fechos. É totalmente possível que um fecho possa se desengatar da estrutura de retenção carregada por mola 102, 102' e cair fora do suporte de fecho 100. Se preenchimento automatizado tivesse de prosseguir, e um recipiente 90 no suporte 70 preenchido sem um fecho correspondente 120 estando disponível, isso poderia resultar na perda de um lite muito caro de produtos farmacêuticos e a contaminação do sistema 10, 10'. De modo a abordar esse problema, o subsistema de monitoramento de suporte de fecho 28 pode ser adicionado ao sistema de preenchimento 10, 10', conforme mostrado na Figura 9, com uso do sistema 10 em particular, nesse exemplo.

[00113] Conforme já explicado em causa da Figura 1, da Figura 2, da Figura 3, e da Figura 4, o aparelho de braço articulado 22 da Figura 1 compreende uma extremidade de ferramenta de braço 24 configurada para prender compartimentos e suportes. O aparelho de braço articulado 22 pode ser, sem limitação, um braço articulado robótico. Na Figura 9, a extremidade de ferramenta de braço 24 do sistema 10 é mostrada prendendo o suporte de fecho 100 com fechos

120. Em referência à Figura 7A, à Figura 7B, e à Figura 8, deve-se observar que suportes de fecho 100, 100' têm uma abertura acima de cada posição de fecho que permite a presença ou a ausência de fecho 120, 120' a ser detectado a partir de uma posição acima do suporte de fecho 100, 100'.

[00114] Em outras modalidades, o suporte de fecho 100 pode ser, por exemplo, preso por um sistema de captura por vácuo. Exemplos de sistemas de captura por vácuo adequados são fornecidos pela Publicação de Pedido de Patente nº U.S.

2018/0072446 A1 publicada em 15 de março de 2018, e a Publicação de Pedido de Patente nº U.S. 2018/0071168 A1 depositada em 15 de março 2018, sendo que as revelações de ambos os documentos são incorporadas por meio deste documento ao presente documento em sua totalidade.

[00115] O subsistema de monitoramento de fecho 28 do sistema 10 na Figura 9 é montado fora de câmara 20 de modo a minimizar a contaminação potencial e poeira dentro da câmara 20. O mesmo tem uma vista à câmara 20 por meio de janela 35 e pode monitorar a área monitorada 29 na superfície do suporte de fecho 100. Em algumas modalidades, a área monitorada 29 é definida por um campo de vista do sistema de monitoramento conforme indicado na Figura 9 pelas linha tracejada.

[00116] A Figura 10 mostra uma porção do sistema 10 e da câmara 20. Para fins de clareza, alguns sistemas e itens dentro da câmara 20 são omitidos. Os mesmos incluem a porta interna 26, aparelho de braço articulado 22, a extremidade de ferramenta de braço 24 e os fechos 120. O subsistema de monitoramento de fecho 28 pode estar em contaminação por meio de linha de dados 53 com controlador 51 configurado para controlar o subsistema de monitoramento de fecho 28. O controlador 51 pode ter software para controlar subsistema de monitoramento de fecho 28, para receber mapas de perfil do subsistema de monitoramento de fecho 28, e para analisar mapas de perfil obtidos pelo subsistema de monitoramento de fecho 28.

[00117] O subsistema de monitoramento de fecho 28 compreende um perfilador topográfico. O perfilador topográfico pode ser qualquer dispositivo com capacidade de fornecer um mapa de perfil de deslocamento vertical versus as duas direções mutuamente perpendiculares contidas dentro da superfície do suporte de fecho 100. Perfis topográficos adequados incluem, sem limitação, dispositivos de varredura a laser de triangulação e sistemas de câmera estéreo.

Produtos individuais adequados que podem ser empregados como o perfilador topográfico do subsistema de monitoramento de fecho 28 incluem o Perfilador a laser In-Sight® da Cognex Corporation (In-Sight® é uma Marca Registrada da Cognex Corporation de Natick, Massachusetts), e alguns dos da linha Gocator® de perfiladores a laser da LMI Technologies (Gocator® é uma Marca Registrada da LMI Technologies Inc. de Burnaby, Canadá BC).

[00118] Alguns perfiladores topográficos são equipados com uma unidade de fonte/sensor fixa e um espelho de varredura. Em alguns casos, a luz laser é fornecida na forma de uma linha e a linha é passada pelo espelho que serve para direcionar a linha de laser. Outros dispositivos empregam um ponto de laser que é direcionado para abordar alguns ou outro ângulo sólido no espaço. Sistemas estereoscópicos podem usar luz ambiente ou sua própria luz gerada.

[00119] Na Figura 10, a fonte de linha de varredura de laser 37 e espelho de inclinação 41 em conjunto constituem um perfilador topográfico adequado. O espelho de inclinação 41 gira de modo rotacional em torno do eixo geométrico de rotação 43, conforme indicado pela seta giratória 45. O eixo geométrico de rotação 43 é paralelo à superfície do suporte de fecho 100. Nesse processo, o feixe de laser 49 é submetido à varredura para trás e para frente na forma de linha de laser 39 sobre a área monitorada 29, conforme indicado pelas setas 47a e 47b.

[00120] O subsistema de monitoramento de fecho 28 pode obter por varredura, com uso da linha de laser 39, um perfil topográfico do suporte de fecho 100 dentro da área monitorada 29 enquanto tanto o perfilador topográfico quanto o suporte de fecho 100 permanecem estacionários. Em outras modalidades, um dentre o perfilador topográfico e o suporte de fecho 100 pode ser transladado para obter o perfil do suporte de fecho 100 quando o suporte é localizado dentro da área monitorada 29. Em ainda mais modalidades, tanto o suporte de fecho 100 quanto o perfilador topográfico podem ser movidos. Um espelho plano que gira em torno de um eixo geométrico em seu próprio plano reflexivo pode ser usado em alguns perfis topográficos para realizar varredura do feixe de laser, sendo que a implementação na Figura 10 é um exemplo. Em outras modalidades adequadas de perfiladores topográficos, a câmera do sistema é inclinada em vez de usar um espelho de inclinação.

[00121] Perfis topográficos são conhecidos na técnica e seus detalhes técnicos não serão mais expandidos aqui, além dos dois fatos de que os mesmos permitem que o subsistema de monitoramento de fecho 28 para gerar um mapa topográfico de deslocamento vertical versus as duas direções mutuamente perpendiculares contidas dentro da superfície do suporte de fecho 100 pela área monitorada 29.

[00122] O controlador 51 pode ter uma memória adequada e processador. O software para comunicação e controle do subsistema de monitoramento de fecho 28 pode ser carregado na memória do controlador 51 e nas instruções do software executadas pelo processador do controlador 51. As instruções de software, quando carregadas na memória e executadas pelo processador de controlador, instruem o subsistema de monitoramento de fecho 28 para realizar varredura de área monitorada 29 e retornar ao controlador 51 através da linha de dados 53 ou uma conexão sem fio (não mostrada) um mapa topográfico de deslocamento vertical versus as duas direções mutuamente perpendiculares contidas dentro da superfície do suporte de fecho 100 através da área monitorada 29.

[00123] Os dados de deslocamento vertical podem ser antecipados para mostrar, como pela Figura 7A e pela Figura 8, a presença do fecho 120 com tampa 130 e cobertura do tipo flip-off antiviolação 136 localizadas em uma distância predeterminada abaixo da superfície do suporte de fecho 100.

Em outros fechos adequados, pode não haver cobertura do tipo flip-off antiviolação. Em ainda outros fechos, há é somente um tampão. A distância predeterminada, portanto, varia entre projetos de suporte de fecho e projetos de fecho. Em alguns casos, a cobertura do tipo flip-off antiviolação 136 está sendo perfilada, enquanto em outros casos, a mesma pode ser a superfície de topo de um tampão dentro de uma tampa, enquanto em ainda outro caso, a mesma pode ser somente um tampão que é perfilado. No entanto, a distância predeterminada é conhecida para todas as combinações de suportes de fecho 100 e fechos 120 e projetos de fecho, e pode ser incorporada no software carregado na memória do controlador 51.

[00124] A determinação da presença ou a ausência de fecho 120 no suporte de fecho 100 pelo controlador 51 se torna mais complexa por, entre outros fatores, várias reflexão de luz falsa dentro do sistema. As instruções de software, portanto, instruem o controlador 51 a buscar por sinal de deslocamento confiável dentro de uma faixa predeterminada de valores de deslocamento vertical. Se o sinal de deslocamento vertical na localização de fecho no suporte de fecho 100 não estiver confiavelmente entre as ligações superior e inferior da faixa predeterminada, então o fecho nessa localização é julgado como ausente. Se o sinal de deslocamento vertical na localização de fecho no suporte de fecho 100 estiver confiavelmente entre as ligações superior e inferior da faixa predeterminada, então o fecho nessa localização é julgado como presente. O termo “confiavelmente” é usado aqui para cobrir todas as técnicas de gerenciamento de dados que podem ser empregadas para quantificar a leitura de deslocamento correspondente à localização do fecho 120 no suporte de fecho 100. Isso pode ou não incluir tomar médias das leituras, realizando adaptações de curva através das leituras, e simplesmente descartando valores que diferem muito de uma maioria das leituras através dessa localização, e quaisquer outras tais técnicas de gerenciamento de qualidade de dados.

[00125] Outra implementação que pode empregar a mesma medição e técnicas de gerenciamento de dados é mostrada na Figura 11. Nesse caso, o subsistema de monitoramento de fecho da Figura 9 é adaptado a um sistema de preenchimento do tipo descrito na Publicação de Patente nº U.S. 2018/0071168 A1 publicada em 15 de março de 2017, cuja revelação é incorporada por meio deste documento em sua totalidade ao presente documento. Somente as partes do sistema de preenchimento da Publicação de Pedido de Patente nº U.S.

2018/0071168 A1 Publicado em 15 de março de 2018, que são relevantes à varredura de suporte de fecho 100 para fechos

120 são mostradas na Figura 11. Em particular, nem a câmara asséptica que aloja o sistema nem o alojamento do subsistema de monitoramento de fecho relevante é mostrado.

[00126] Na Figura 11, fonte de linha de varredura de laser 37' e espelho de inclinação 41' constituem em conjunto um perfilador topográfico adequado. O espelho de inclinação 41' gira de modo rotacional em torno do eixo geométrico de rotação 43', conforme indicado pela seta giratória 45'. O eixo geométrico de rotação 43' é paralelo à superfície do suporte de fecho 100. Nesse processo, o feixe de laser 49' é submetido à varredura para trás e para frente através da janela 35' na forma de linha de laser 39' pela área monitorada 29', conforme indicado pelas setas 47'a e 47'b.

O controlador 51' controla a fonte de varredura de linha de laser 37' e espelho de inclinação 41' por meio da linha de dados 51'. O perfilador topográfico retorna ao controlador 51' um mapa topográfico do deslocamento vertical versus as duas direções mutuamente perpendiculares contidas dentro da superfície do suporte de fecho 100 pela área monitorada 29'.

[00127] Nessa implementação particular, o suporte de fecho 100 que que prende os fechos 120 é, por sua vez, preso por uma pluralidade de copos de sucção a vácuo 87a do sistema de captura por vácuo 86. O sistema de captura por vácuo 86 é montado próximo ao estágio rotatório 80, rotacionável acerca do eixo geométrico 81, com abertura fiducial de fonte

82 disposta para prender os compartimentos de fecho de recipiente 83 que contêm os suportes de fecho 100. Na Figura 11 um único suporte de fecho é mostrado, mas compartimento de fecho 83 podem prender uma pluralidade de suportes de fecho 100 que contém os fechos 120. Somente aproximadamente, um quadrante do estágio rotatório 81 é mostrado na Figura

11. O sistema de captura por vácuo 86 levanta os suportes de fecho 100 do recipiente compartimento de fecho 83 por copos de sucção a vácuo 87a. Braços giratórios 88a e 88b estão situados e dispostos para colocar tanto a pluralidade de copos de sucção a vácuo 87a como a pluralidade de copos de sucção a vácuo 87b em contato com o suporte de fecho 100. A escolha de quais copos de sucção a vácuo empregar se baseia no projeto do suporte de fecho particular 100 em uso. O mesmo de restrição 85 e membro de tamponamento 84 servem para prender o compartimento 83 firmemente na posição. Apesar das diferentes implementações do hardware da Figura 10 e da Figura 11, o modo no qual o mapa topográfico é obtido e sua subsequente análise para determinar a presença ou a ausência de fechos no suporte de fecho 100 e a partir do mesmo é essencialmente o mesmo.

[00128] Em mais implementações, o suporte de fecho 100 que prendem os fechos 120 podem ser colocados em uma estação fixa a ser submetida à varredura para a presença ou a ausência de fechos. Em todas as implementações, o suporte de fecho 100 é disposto dentro da área monitorada 29', seja pelo braço articulado 22 (como na Figura 9), sistema de captura por vácuo 86 (como na Figura 11), ou por quaisquer outros mecanismos adequados.

[00129] As modalidades acima descrevem um aparelho para confirmar a presença ou a ausência de fechos em um suporte de fecho dentro de uma câmara asséptica, sendo que o aparelho compreende: um perfilador topográfico disposto para monitorar uma área monitorada dentro da câmara asséptica; um manuseador de suporte disposto dentro da câmara para mover o suporte de fecho para a área monitorada, sendo que o suporte tem uma superfície; um conjunto de dados de faixas predeterminadas de deslocamentos verticais que têm ligações inferior e superior em áreas do suporte de fecho onde se espera que fechos estejam presentes, sendo que os dados cobrem diferentes combinações de suportes e fechos; um controlador em comunicação de dados com o perfilador topográfico, sendo que o controlador compreende um memória e um processador; e software que compreende instruções que, quando carregadas na memória e executadas pelo processador que instrui o perfilador topográfico para realizar varredura da área monitorada, retornam ao controlador um mapa de perfil topográfico do suporte de fecho que compreende dados de deslocamento vertical versus duas direções mutuamente perpendiculares em um plano da superfície, compara os dados de deslocamento vertical com dados para o suporte e fechos de o conjunto de dados, e julga um fecho como presente ou ausente com base na comparação.

[00130] Os dados no conjunto de dados pode também cobrir ligações superiores e inferiores predeterminadas para o deslocamento vertical do suporte, o suporte de fecho e também opcionalmente o suporte de recipiente, e deslocamento vertical do suporte conforme medido pelo perfilador topográfico pode ser comparado com as ligações superior e inferior para deslocamento de suporte de modo a determinar se qualquer deformação do suporte está dentro de dessas ligações. Se a deformação exceder essas ligações, então o suporte pode ser descartado e outro suporte posicionado na área monitorada.

[00131] O perfilador topográfico pode ser disposto fora da câmara asséptica. O manuseador de suporte pode ser um aparelho de braço articulado. O aparelho de braço articulado pode ser um aparelho de braço articulado robótico.

O manuseador de suporte pode ser um sistema de captura por vácuo.

[00132] Em um aspecto, o adicional método [1000] é fornecido em causa do fluxograma na Figura 12 para confirmar a presença ou a ausência de fechos 120 no suporte de fecho 100 dentro de câmara asséptica 20, sendo que o método compreende: dispor [1010] o suporte de fecho 100 na área monitorada 29 dentro da câmara asséptica 20, sendo que o suporte de fecho 100 tem uma superfície; operar [1020] o perfilador topográfico (elementos 37 e 41 em conjunto) para obter um mapa de perfil topográfico do suporte de fecho 100 que compreende dados de deslocamento vertical versus duas direções mutuamente perpendiculares no plano da superfície; comparar [1030] os dados de deslocamento vertical com uma faixa predeterminada de deslocamentos verticais que têm uma ligação inferior e uma ligação superior em áreas do suporte de fecho 100 onde se espera que os fechos 120 estejam presentes; julgar o [1040] fecho 120 como presente se os dados de deslocamento vertical estiverem entre as ligações inferior e superior; e julgar [1050] o fecho 120 como ausente se os dados de deslocamento vertical não estiverem entre as ligações inferior e superior.

[00133] Operar [1020] um perfilador topográfico pode compreender operar o perfilador topográfico fora de câmara asséptica 20. Dispor [1010] o suporte de fecho 100 na área monitorada 29 pode compreender operar um aparelho de braço articulado. Operar um aparelho de braço articulado pode compreender operar aparelho de braço articulado robótico 22.

Dispensar [1010] o suporte de fecho 100 na área monitorada 29 pode compreender operar sistema de captura por vácuo 86.

[00134] Operar [1020] um perfilador topográfico pode compreender transladar o suporte de fecho 100. Comparar

[1030] os dados de deslocamento vertical com uma faixa predeterminada de deslocamentos verticais pode compreender comparar automaticamente os dados de deslocamento vertical com uma faixa predeterminada de deslocamentos verticais por meio de controlador adequado 51. Comparar [1030] os dados de deslocamento vertical com uma faixa predeterminada de deslocamentos verticais pode compreender fornecer ao controlador 51 a faixa predeterminada de deslocamentos verticais com base em conhecimento anterior do suporte de fecho 100 e fechos 120.

[00135] O método [1000] pode compreender adicionalmente, mediante julgamento que fecho 120 está ausente do suporte de fecho 100 descartar o suporte de fecho 100 e dispor outro suporte de fecho com fechos na área monitorada 29.

[00136] O mesmo mapa de perfil topográfico obtido na etapa [1020] também pode ser empregado para determinar se o suporte de fecho 100 ou suporte de recipiente 70 é deformado além de uma tolerância predeterminada. Se suporte de fecho 100 ou suporte de recipiente 70 é deformado além desse nível de tolerância, então o mesmo não é adequado para o processo de fechamento evidente a partir da Figura 1, da Figura 4, e da Figura 9, pelo qual o suporte de fecho 100 e suporte de recipiente 70 são alinhados para fechar recipientes 90 com fechos 120 com uso de aríete atuado 44.

[00137] Em outro aspecto, o método [2000] é fornecido para confirmar na câmara asséptica 20 a adequabilidade do suporte de fecho 100 para uso ao fechar suporte 70 de recipientes 90, sendo que o método compreende: dispor [2010] o suporte de fecho 100 na área monitorada 29 dentro de câmara asséptica 20, sendo que o suporte de fecho 100 tem uma superfície; operar [2020] um perfilador topográfico para obter um mapa de perfil topográfico do suporte de fecho 100 que compreende dados de deslocamento vertical versus duas direções mutuamente perpendiculares no plano da superfície; comparar [2030] os dados de deslocamento vertical com uma faixa predeterminada de deslocamentos verticais aceitáveis que têm uma ligação inferior e uma ligação superior; julgar

[2040] o suporte de fecho 100 como adequado se os dados de deslocamento vertical estiverem entre as ligações inferior e superior; e julgar [2050] suporte de fecho 100 como inadequado se os dados de deslocamento vertical não estiverem entre as ligações inferior e superior. O método [2000] pode compreender adicionalmente mediante julgamento que o suporte de fecho 100 é inadequado, descartar o suporte de fecho 100 e dispor outro suporte com fechos na área monitorada.

[00138] Os desenhos e as descrições associadas são fornecidas para ilustrar as modalidades da invenção e não para limitar o escopo da invenção. Referência neste relatório descritivo a “uma modalidade” ou “uma (1) modalidade” se destina a indicar que um recurso, estrutura ou característica particular descrita em conexão com a modalidade é incluída em pelo menos uma modalidade da invenção. As aparições da frase “em uma(1) modalidade” ou “uma modalidade” em vários lugares no relatório descritivo não se referem todos necessariamente à mesma modalidade.

[00139] Conforme usado nesta revelação, exceto onde o contexto exija de outro modo, o termo “compreender” e variações do termo, tais como “compreendendo”, “compreende” e “compreendido” não se destinam a excluir outros aditivos, componentes, números inteiros ou etapas.

[00140] Além disso, é observado que as modalidades são reveladas como um processo que é retratado como um fluxograma, um diagrama de fluxo, um diagrama de estrutura, ou um diagrama de blocos. Embora um fluxograma possa revelar várias etapas das operações como um processo sequencial, muitas das operações podem ser realizadas em paralelo ou simultaneamente. As etapas mostradas não se destinam a serem limitadoras nem se destinam a indicar que cada etapa retratada é essencial ao método mas, em vez disso, são etapas exemplificadoras somente.

[00141] No relatório descritivo precedente, a invenção foi descrita em referência a modalidades específicas da mesma. No entanto, será evidente que várias modificações e mudanças podem ser realizadas à mesma sem se afastar o espírito mais amplo e escopo da invenção. O relatório descritivo e desenhos, consequentemente, devem ser relacionados em sentido ilustrativo em vez de um sentido restritivo. Deve-se verificar que a presente invenção não deve ser interpretada como limitada por tais modalidades.

[00142] A partir da descrição precedente, será evidente que a presente invenção tem várias vantagens, algumas das quais foram descritas no presente documento, e outras das quais são inerentes nas modalidades da invenção descritas ou reivindicadas no presente documento. Além disso, será entendido que modificações podem ser realizadas no dispositivo, aparelho e método descrito no presente documento sem se afastar dos ensinamentos da matéria descrita no presente documento. Sendo assim, a invenção não deve ser limitada às modalidades descritas exceto conforme necessário pelas reivindicações anexas.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Método para confirmar a presença ou a ausência de fechos (120) em um suporte de fecho (100) dentro de uma câmara asséptica (20), sendo que o método é caracterizado pelo fato de que compreende: dispor (1010) o suporte de fecho em uma área monitorada (29) dentro da câmara asséptica, sendo que o suporte tem uma superfície; operar (1020) um perfilador topográfico (37, 41) para obter um mapa de perfil topográfico do suporte de fecho que compreende dados de deslocamento vertical versus duas direções mutuamente perpendiculares no plano da superfície; comparar (1030) os dados de deslocamento vertical com uma faixa predeterminada de deslocamentos verticais que têm uma ligação inferior e uma ligação superior em áreas do suporte de fecho onde se espera que fechos estejam presentes; julgar (1040) que um fecho esteja presente se os dados de deslocamento vertical estiverem entre as ligações inferior e superior; e julgar (1050) que um fecho esteja ausente se os dados de deslocamento vertical não estiverem entre as ligações inferior e superior.

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que operar o perfilador topográfico pode compreender operar o perfilador topográfico fora da câmara asséptica.

3. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que dispor o suporte de fecho em uma área monitorada compreende operar um aparelho de braço articulado (22).

4. Método, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que operar um aparelho de braço articulado compreende operar um aparelho de braço articulado robótico.

5. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que dispor o suporte de fecho em uma área monitorada compreende operar um sistema de captura por vácuo (86).

6. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que operar um perfilador topográfico compreende perfilar o suporte de fecho.

7. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, caracterizado pelo fato de que comparar os dados de deslocamento vertical com uma faixa predeterminada de deslocamentos verticais compreende comparar automaticamente os dados de deslocamento vertical com uma faixa predeterminada de deslocamentos verticais com uso de um controlador.

8. Método, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que comparar os dados de deslocamento vertical com uma faixa predeterminada de deslocamentos verticais pode compreender fornecer ao controlador a faixa predeterminada de deslocamentos verticais com base em conhecimento anterior do suporte e dos fechos.

9. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que julgar que um fecho está presente se os dados de deslocamento vertical estiverem entre as ligações inferior e superior compreende julgar que um tampão está presente se os dados de deslocamento vertical estiverem entre as ligações inferior e superior; e julgar que um fecho está ausente se os dados de deslocamento vertical não estiverem entre a ligação inferior e a ligação superior compreende julgar que um tampão está presente se os dados de deslocamento vertical estiverem entre as ligações inferior e superior.

10. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente, mediante julgamento que um fecho está ausente do suporte, descartar o suporte e dispondo outro suporte com fechos na área monitorada.

11. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 10, caracterizado pelo fato de que a operação de um perfilador topográfico inclui determinar se um suporte de fecho ou um suporte de recipiente é deformado além de uma tolerância predeterminada.

12. Método para confirmar em uma câmara asséptica (20) a adequabilidade de um suporte de fecho (100) para uso ao fechar um suporte de recipientes (90), sendo que o método é caracterizado pelo fato de que compreende: dispor (2010) o suporte de fecho em uma área monitorada dentro da câmara asséptica, sendo que o suporte de fecho tem uma superfície; operar (2020) um perfilador topográfico para obter um mapa de perfil topográfico do suporte de fecho que compreende dados de deslocamento vertical versus duas direções mutuamente perpendiculares no plano da superfície; comparar (2030) os dados de deslocamento vertical com uma faixa predeterminada de deslocamentos verticais aceitáveis que têm uma ligação inferior e uma ligação superior; julgar (2040) que o suporte de fecho é adequado se os dados de deslocamento vertical estiverem entre as ligações inferior e superior; e julgar (2050) que o suporte de fecho é inadequado se os dados de deslocamento vertical não estiverem entre as ligações inferior e superior.

13. Método, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente,

mediante julgamento do suporte como inadequado, descartar o suporte e dispõe outro suporte com fechos na área monitorada.

14. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 12 ou 13, caracterizado pelo fato de que a operação de um perfilador topográfico inclui determinar se um suporte de fecho ou um suporte de recipiente é deformado além de uma tolerância predeterminada.

15. Aparelho para confirmar a presença ou a ausência de fechos (120) em um suporte de fecho (100) dentro de uma câmara asséptica (20), sendo que o aparelho é caracterizado pelo fato de que compreende: um perfilador topográfico (37, 41) disposto para monitorar uma área monitorada (29) dentro da câmara asséptica; um manuseador de suporte de fecho (22, 86) disposto dentro da câmara para mover o suporte de fecho para a área monitorada, sendo que o suporte tem uma superfície; um conjunto de dados de faixas predeterminadas de deslocamentos verticais que têm ligações inferior e superior em áreas do suporte de fecho onde se espera que fechos estejam presentes, sendo que os dados cobrem uma pluralidade de diferentes combinações de suportes e fechos um controlador (51) que tem acesso ao conjunto de dados e em comunicação de dados com o perfilador topográfico, sendo que o controlador compreende um memória e um processador; e software que compreende instruções que, quando carregadas na memória e executadas pelo processador que instrui o perfilador topográfico para realizar varredura da área monitorada, retornam ao controlador um mapa de perfil topográfico do suporte de fecho que compreende dados de deslocamento vertical versus duas direções mutuamente perpendiculares em um plano da superfície, compara os dados de deslocamento vertical com dados para o suporte de fecho e fechos do conjunto de dados, e julga que um fecho está presente ou ausente com base na comparação.

16. Aparelho, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que o perfilador topográfico é disposto fora da câmara asséptica.

17. Aparelho, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que o manuseador de suporte é um aparelho de braço articulado (22).

18. Aparelho, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que o aparelho de braço articulado é um aparelho de braço articulado robótico.

19. Aparelho, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que o manuseador de suporte é um sistema de captura por vácuo (86).

20. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações 15 a 19, caracterizado pelo fato de que o software inclui instruções para determinar se um suporte de fecho ou um suporte de recipiente é deformado além de uma tolerância predeterminada.

21. Aparelho para confirmar em uma câmara asséptica (20) a adequabilidade de um suporte de fecho (100) para uso ao fechar recipientes em um suporte de recipiente, sendo que o aparelho é caracterizado pelo fato de que compreende: um perfilador topográfico (37, 41) disposto para monitorar uma área monitorada dentro da câmara asséptica; um manuseador de suporte (22, 86) disposto dentro da câmara para mover pelo menos um dentre o suporte de fecho e o suporte de recipiente para a área monitorada, sendo que o suporte tem uma superfície de suporte; um conjunto de dados de faixas predeterminadas de deslocamentos verticais que têm ligações inferior e superior, sendo que os dados cobrem uma pluralidade de diferente pelo menos um dentre suportes de fecho e suportes de recipiente; um controlador (51) que tem acesso ao conjunto de dados e em comunicação de dados com o perfilador topográfico, sendo que o controlador compreende um memória e um processador; e software que compreende instruções que, quando carregadas na memória e executadas pelo processador que instrui o perfilador topográfico para realizar varredura da área monitorada, retornam ao controlador um mapa de perfil topográfico do superfície de suporte que compreende dados de deslocamento vertical versus duas direções mutuamente perpendiculares em um plano da superfície, compara os dados de deslocamento vertical com dados para o suporte do conjunto de dados, e julga o pelo menos um do suporte de fecho e suporte de recipiente como adequado ou inadequado com base na comparação.

22. Aparelho, de acordo com a reivindicação 21, caracterizado pelo fato de que o perfilador topográfico é disposto fora da câmara asséptica.

23. Aparelho, de acordo com a reivindicação 21, caracterizado pelo fato de que o manuseador de suporte é um aparelho de braço articulado (22).

24. Aparelho, de acordo com a reivindicação 23, caracterizado pelo fato de que o aparelho de braço articulado é um aparelho de braço articulado robótico.

25. Aparelho, de acordo com a reivindicação 21, caracterizado pelo fato de que o manuseador de suporte é um sistema de captura por vácuo (86).

26. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações 21 a 25, caracterizado pelo fato de que o software inclui instruções para determinar se um suporte de fecho ou um suporte de recipiente é deformado além de uma tolerância predeterminada.